CN117075167A - 一种基于aoa的多无人机协同导航方法、装置及设备 - Google Patents

一种基于aoa的多无人机协同导航方法、装置及设备 Download PDF

Info

Publication number
CN117075167A
CN117075167A CN202311047652.6A CN202311047652A CN117075167A CN 117075167 A CN117075167 A CN 117075167A CN 202311047652 A CN202311047652 A CN 202311047652A CN 117075167 A CN117075167 A CN 117075167A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned aerial
aerial vehicle
refusing
area
navigation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202311047652.6A
Other languages
English (en)
Inventor
杨俊安
李一铭
李小帅
刘辉
刘旖菲
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
National University of Defense Technology
Original Assignee
National University of Defense Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by National University of Defense Technology filed Critical National University of Defense Technology
Priority to CN202311047652.6A priority Critical patent/CN117075167A/zh
Publication of CN117075167A publication Critical patent/CN117075167A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/46—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being of a radio-wave signal type
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
    • G01S3/14—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本申请涉及一种基于AOA的多无人机协同导航方法、装置及设备。所述方法包括：第一无人机发送第一位置信息至拒止域外的第二无人机，以及发送第一导航信号至拒止域内除第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的位置信息。第二无人机基于AOA计算第一位置信息，得到第一参考方向，以及根据第一参考方向分别对拒止域内除第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的参考信息。多无人机内部的计算节点根据位置信息与参考信息对拒止域内每一架无人机进行联合AOA导航解算，得到多架无人机之间的协同导航结果。采用本方法能够在GNSS拒止条件下，实现多架无人机之间精准导航自定位。

Description

一种基于AOA的多无人机协同导航方法、装置及设备
技术领域
本申请涉及无人机集群的导航技术领域，特别是涉及一种基于AOA的多无人机协同导航。
背景技术
随着无人机技术的迅速发展和广泛应用，无人机集群已成为重要的研究方向之一。无人机集群在军事、民用、交通等领域具有广阔的应用前景。然而，在无人机集群中，由于干扰和阻塞等因素的存在，导致无人机之间的信号传输和导航精度受到限制。因此，如何提高无人机集群的导航性能和定位精度，成为当前研究的热点和挑战。
目前，全球导航卫星系统(GNSS)是实现无人机导航和定位的主要手段之一。然而，在复杂环境下，例如城市峡谷、密集建筑区域或大规模无人机集群操控的情况下，无人机的导航信号受到多径效应、信号弱化和相干干扰等问题的影响，导致导航精度的下降。为了克服这些问题，一种常见的解决方案是利用多传感器信息融合技术，将GNSS与其他传感器数据进行综合处理。其中，基于AOA的方法被广泛研究和应用，可以提供辅助定位信息，从而提高无人机集群的导航性能和定位精度。然而，现有的AOA方法往往缺乏对无人机集群内部的协同导航考虑。在无人机集群中，各个无人机的位置和状态信息相互依赖，因此，单一无人机的测角定位无法满足无人机集群的精确导航自定位的要求。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够在GNSS拒止条件下，实现多架无人机之间精准导航自定位的一种基于AOA的多无人机协同导航方法、装置及设备。
一种基于AOA的多无人机协同导航方法，所述方法包括：
第一无人机发送第一位置信息至拒止域外的第二无人机，以及发送第一导航信号至拒止域内除第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的位置信息。
同时，第二无人机基于AOA方法计算第一位置信息，得到第一参考方向，以及根据第一参考方向分别对拒止域内除第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的参考信息。
多无人机内部的计算节点根据位置信息与参考信息对拒止域内每一架无人机进行联合AOA导航解算，得到多架无人机之间的协同导航结果。
在其中一个实施例中，第一无人机搭载至少一个阵列接收天线，并位于GNSS拒止域内的几何中心位置。第一位置信息包括：第一无人机的三维坐标、第一无人机的姿态以及第一无人机的组网协议。
在其中一个实施例中，还包括：第一无人机接收到拒止域外的第二无人机发送的观测指令后发送第一位置信息至第二无人机，以及发送第一导航信息至拒止域内除第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的位置信息。
在其中一个实施例中，还包括：同时，第二无人机通过自身搭载的阵列接收天线获取第一导航信号，利用AOA方法计算第一导航信号的相位差确定第二无人机与第一无人机之间的方向角。根据第一位置信息与方向角发送至每一个多无人机内部的计算节点进行三角定位计算，得到第一参考方向。
在其中一个实施例中，还包括：以及多无人机内部的计算节点根据第一参考方向分别对拒止域内除第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的参考信息。
在其中一个实施例中，还包括：多无人机内部的计算节点根据位置信息与参考信息对拒止域内每一架无人机进行联合AOA导航解算，若拒止域内无人机当前标签数小于预设的拒止数量时，更新位置信息与参考信息，并对拒止域内下一个标签数对应的无人机进行联合AOA导航解算。若拒止域内无人机当前标签数等于预设的拒止数量时，更新位置信息与参考信息，利用多无人机所在的通信网络进行协同定位，得到多架无人机之间的协同导航结果。
一种基于AOA的多无人机协同导航装置，所述装置包括：
位置信息获取模块，用于第一无人机发送第一位置信息至拒止域外的第二无人机，以及发送第一导航信号至拒止域内除所述第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的位置信息。
参考信息获取模块，用于同时，第二无人机基于AOA方法计算第一位置信息，得到第一参考方向，以及根据第一参考方向分别对拒止域内除第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的参考信息。
协同导航模块，用于多无人机内部的计算节点根据位置信息与参考信息对拒止域内每一架无人机进行联合AOA导航解算，得到多架无人机之间的协同导航结果。
在其中一个实施例中，位置信息获取模块，还用于第一无人机接收到拒止域外的第二无人机发送的观测指令后发送第一位置信息至第二无人机，以及发送第一导航信息至拒止域内除第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的位置信息。
在其中一个实施例中，协同导航模块，还用于多无人机内部的计算节点根据位置信息与参考信息对拒止域内每一架无人机进行联合AOA导航解算，若拒止域内无人机当前标签数小于预设的拒止数量时，更新位置信息与参考信息，并对拒止域内下一个标签数对应的无人机进行联合AOA导航解算。若拒止域内无人机当前标签数等于预设的拒止数量时，更新位置信息与参考信息，利用多无人机所在的通信网络进行协同定位，得到多架无人机之间的协同导航结果。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
第一无人机发送第一位置信息至拒止域外的第二无人机，以及发送第一导航信号至拒止域内除第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的位置信息。
同时，第二无人机基于AOA方法计算第一位置信息，得到第一参考方向，以及根据第一参考方向分别对拒止域内除第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的参考信息。
多无人机内部的计算节点根据位置信息与参考信息对拒止域内每一架无人机进行联合AOA导航解算，得到多架无人机之间的协同导航结果。
上述一种基于AOA的多无人机协同导航方法、装置及设备，通过利用拒止域外接收到的卫星定位信号来对GNSS拒止域内的多架无人机组成的集群中心进行高精度测角定位，在完成该拒止域内参考节点定位标定后，联合拒止域外第二无人机和拒止域内标定簇头(即第一无人机)，对拒止域内剩余无人机进行测角定位，可显著提高无人机的机间导航信号接收强度和测方位角分辨精度，从而实现GNSS拒止条件下的无人机集群的精确导航自定位。
附图说明
图1为一个实施例中一种基于AOA的多无人机协同导航方法的流程示意图；
图2为一个实施例中一种GNSS拒止条件下基于AOA的无人机集群协同导航流程示意图；
图3为一个实施例中GNSS拒止域内基于AOA的无人机集群簇头导航场景示意图；
图4为一个实施例中GNSS拒止域内基于AOA的无人机集群协同导航场景示意图；
图5为一个实施例中GNSS拒止域内基于AOA的无人机集群协同导航结果示意图；
图6为一个实施例中一种基于AOA的多无人机协同导航装置的结构框图；
图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种基于AOA的多无人机协同导航方法，包括以下步骤：
步骤102，第一无人机发送第一位置信息至拒止域外的第二无人机，以及发送第一导航信号至拒止域内除第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的位置信息。
步骤104，同时，第二无人机基于AOA方法计算第一位置信息，得到第一参考方向，以及根据第一参考方向分别对拒止域内除第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的参考信息。
步骤106，多无人机内部的计算节点根据位置信息与参考信息对拒止域内每一架无人机进行联合AOA导航解算，得到多架无人机之间的协同导航结果。
上述一种基于AOA的多无人机协同导航方法中，通过利用拒止域外接收到的卫星定位信号来对GNSS拒止域内的多架无人机组成的集群中心进行高精度测角定位，在完成该拒止域内参考节点定位标定后，联合拒止域外第二无人机和拒止域内标定簇头(即第一无人机)，对拒止域内剩余无人机进行测角定位，可显著提高无人机的机间导航信号接收强度和测方位角分辨精度，从而实现GNSS拒止条件下的无人机集群的精确导航自定位。
在其中一个实施例中，第一无人机搭载至少一个阵列接收天线，并位于GNSS拒止域内的几何中心位置。第一位置信息包括：第一无人机的三维坐标、第一无人机的姿态以及第一无人机的组网协议。
在其中一个实施例中，第一无人机接收到拒止域外的第二无人机发送的观测指令后发送第一位置信息至第二无人机，以及发送第一导航信息至拒止域内除第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的位置信息。
在其中一个实施例中，同时，第二无人机通过自身搭载的阵列接收天线获取第一导航信号，利用AOA方法计算第一导航信号的相位差确定第二无人机与第一无人机之间的方向角。根据第一位置信息与方向角发送至每一个多无人机内部的计算节点进行三角定位计算，得到第一参考方向。
在其中一个实施例中，以及多无人机内部的计算节点根据第一参考方向分别对拒止域内除第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的参考信息。
在其中一个实施例中，多无人机内部的计算节点根据位置信息与参考信息对拒止域内每一架无人机进行联合AOA导航解算，若拒止域内无人机当前标签数小于预设的拒止数量时，更新位置信息与参考信息，并对拒止域内下一个标签数对应的无人机进行联合AOA导航解算。若拒止域内无人机当前标签数等于预设的拒止数量时，更新位置信息与参考信息，利用多无人机所在的通信网络进行协同定位，得到多架无人机之间的协同导航结果。
在其中一个实施例中，如图2所示，GNSS拒止条件下基于AOA的无人机集群协同导航方法，包括以下六个步骤：
步骤一：在GNSS拒止域内部署无人机集群，其中的一架无人机U0前往GNSS拒止域几何中心作为集群簇头，其定位信标可发射信号，并接收来自拒止域外无人机Ui的指令，无人机Ui能够接收卫星定位信号。
步骤二：将获得的GNSS服务的域外无人机Ui作为定位观测锚点，簇头无人机U0通过接收来自外部无人机Ui的指令，在拒止域外准确定位簇头中心位置，并将其位置信息发送给无人机Ui。
步骤三：域外无人机Ui上部署测向天线，根据簇头无人机U0位置信息计算出其与自身的方向角，并以此方向为基准，对其它无人机Uj进行定位。
步骤四：无人机U0利用集群内的标定簇头对剩余无人机进行角度测量，同时，外部无人机Ui也对所有无人机进行角度测量，利用集群内的标定簇头和外部无人机Ui提供的测量数据，对所有无人机进行定位。
步骤五：根据定位结果计算每个无人机与簇头无人机U0之间的距离，并更新其相对位置信息。
步骤六：利用集群内的通信网络进行信息传输和协同控制，实现无人机集群的精确导航自定位。
在其中一个实施例中，如图3所示，在[-1000,1000]m×[-1000,1000]m高度为[1800,2200]m的GNSS拒止区域内随机生成16架无人机，在该拒止区域外选取[0,1500,1000]m、[0,-1500,1000]m、[1500,0,1000]m、[-1500,0,1000]m分别为四架接收GNSS服务的无人机悬停点，运用Matlab随机生成该场景。
具体地，一架距离地理中心最近的无人机保持高度不变前往横纵坐标为[0,0]m的坐标点，在到达该点后保持悬停，其导航方式为域外四架无人机的AOA测角定位信息和机载惯导和高度计。如图4所示，该无人机集群联合域外无人机和域内簇头将自身实时位置坐标和测角信息对拒止域内无人机进行多源联合定位，以提高拒止域内无人机的角度分辨能力和集群精确导航能力。
在其中一个实施例中，如图5所示的导航场景与图3所示的场景相同，实验配置为无人机信号到达测角精度为δ＝1°，该实验进行了1000次蒙特卡洛仿真，本方法在累积概率为80％的情况下可以保证误差达到16m内。
应该理解的是，虽然图1-图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种基于AOA的多无人机协同导航装置，包括：位置信息获取模块602、参考信息获取模块604和协同导航模块606，其中：
位置信息获取模块602，用于第一无人机发送第一位置信息至拒止域外的第二无人机，以及发送第一导航信号至拒止域内除所述第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的位置信息。
参考信息获取模块604，用于同时，第二无人机基于AOA方法计算第一位置信息，得到第一参考方向，以及根据第一参考方向分别对拒止域内除第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的参考信息。
协同导航模块606，用于多无人机内部的计算节点根据位置信息与参考信息对拒止域内每一架无人机进行联合AOA导航解算，得到多架无人机之间的协同导航结果。
在其中一个实施例中，位置信息获取模块602，还用于第一无人机接收到拒止域外的第二无人机发送的观测指令后发送第一位置信息至第二无人机，以及发送第一导航信息至拒止域内除第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的位置信息。
在其中一个实施例中，协同导航模块606，还用于多无人机内部的计算节点根据位置信息与参考信息对拒止域内每一架无人机进行联合AOA导航解算，若拒止域内无人机当前标签数小于预设的拒止数量时，更新位置信息与参考信息，并对拒止域内下一个标签数对应的无人机进行联合AOA导航解算。若拒止域内无人机当前标签数等于预设的拒止数量时，更新位置信息与参考信息，利用多无人机所在的通信网络进行协同定位，得到多架无人机之间的协同导航结果。
关于一种基于AOA的多无人机协同导航装置的具体限定可以参见上文中对于一种基于AOA的多无人机协同导航方法的限定，在此不再赘述。上述一种基于AOA的多无人机协同导航装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于AOA的多无人机协同导航方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图6-图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
第一无人机发送第一位置信息至拒止域外的第二无人机，以及发送第一导航信号至拒止域内除第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的位置信息。
同时，第二无人机基于AOA方法计算第一位置信息，得到第一参考方向，以及根据第一参考方向分别对拒止域内除第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的参考信息。
多无人机内部的计算节点根据位置信息与参考信息对拒止域内每一架无人机进行联合AOA导航解算，得到多架无人机之间的协同导航结果。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种基于AOA的多无人机协同导航方法，其特征在于，所述方法包括：
第一无人机发送第一位置信息至拒止域外的第二无人机，以及发送第一导航信号至拒止域内除所述第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的位置信息；
同时，所述第二无人机基于AOA方法计算所述第一位置信息，得到第一参考方向，以及根据所述第一参考方向分别对拒止域内除所述第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的参考信息；
多无人机内部的计算节点根据所述位置信息与所述参考信息对所述拒止域内每一架无人机进行联合AOA导航解算，得到多架无人机之间的协同导航结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一无人机搭载至少一个阵列接收天线，并位于GNSS拒止域内的几何中心位置；
所述第一位置信息包括：所述第一无人机的三维坐标、所述第一无人机的姿态以及所述第一无人机的组网协议。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第一无人机发送第一位置信息至第二无人机，以及发送第一导航信号至拒止域内除所述第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的位置信息，包括：
第一无人机接收到拒止域外的第二无人机发送的观测指令后发送第一位置信息至所述第二无人机，以及发送第一导航信息至拒止域内除所述第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的位置信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，同时，所述第二无人机基于AOA方法计算所述第一位置信息，得到第一参考方向，包括：
同时，所述第二无人机通过自身搭载的阵列接收天线获取所述第一导航信号，利用AOA方法计算所述第一导航信号的相位差确定所述第二无人机与所述第一无人机之间的方向角；
根据所述第一位置信息与所述方向角发送至每一个多无人机内部的计算节点进行三角定位计算，得到第一参考方向。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，以及根据所述第一参考方向分别对拒止域内除所述第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的参考信息，包括：
以及所述多无人机内部的计算节点根据所述第一参考方向分别对拒止域内除所述第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的参考信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，多无人机内部的计算节点根据所述位置信息与所述参考信息对所述拒止域内每一架无人机进行联合AOA导航解算，得到多架无人机之间的协同导航结果，包括：
多无人机内部的计算节点根据所述位置信息与所述参考信息对所述拒止域内每一架无人机进行联合AOA导航解算，若拒止域内无人机当前标签数小于预设的拒止数量时，更新所述位置信息与所述参考信息，并对拒止域内下一个标签数对应的无人机进行联合AOA导航解算；若拒止域内无人机当前标签数等于预设的拒止数量时，更新所述位置信息与所述参考信息，利用多无人机所在的通信网络进行协同定位，得到多架无人机之间的协同导航结果。
7.一种基于AOA的多无人机协同导航装置，其特征在于，所述装置包括：
位置信息获取模块，用于第一无人机发送第一位置信息至拒止域外的第二无人机，以及发送第一导航信号至拒止域内除所述第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的位置信息；
参考信息获取模块，用于同时，所述第二无人机基于AOA方法计算所述第一位置信息，得到第一参考方向，以及根据所述第一参考方向分别对拒止域内除所述第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的参考信息；
协同导航模块，用于多无人机内部的计算节点根据所述位置信息与所述参考信息对所述拒止域内每一架无人机进行联合AOA导航解算，得到多架无人机之间的协同导航结果。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述位置信息获取模块，还用于第一无人机接收到拒止域外的第二无人机发送的观测指令后发送第一位置信息至所述第二无人机，以及发送第一导航信息至拒止域内除所述第一无人机外其余无人机进行测角定位，得到拒止域内每一架无人机的位置信息。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述协同导航模块，还用于多无人机内部的计算节点根据所述位置信息与所述参考信息对所述拒止域内每一架无人机进行联合AOA导航解算，若拒止域内无人机当前标签数小于预设的拒止数量时，更新所述位置信息与所述参考信息，并对拒止域内下一个标签数对应的无人机进行联合AOA导航解算；若拒止域内无人机当前标签数等于预设的拒止数量时，更新所述位置信息与所述参考信息，利用多无人机所在的通信网络进行协同定位，得到多架无人机之间的协同导航结果。
10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
CN202311047652.6A 2023-08-18 2023-08-18 一种基于aoa的多无人机协同导航方法、装置及设备 Pending CN117075167A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311047652.6A CN117075167A (zh) 2023-08-18 2023-08-18 一种基于aoa的多无人机协同导航方法、装置及设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311047652.6A CN117075167A (zh) 2023-08-18 2023-08-18 一种基于aoa的多无人机协同导航方法、装置及设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN117075167A true CN117075167A (zh) 2023-11-17

Family

ID=88707517

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202311047652.6A Pending CN117075167A (zh) 2023-08-18 2023-08-18 一种基于aoa的多无人机协同导航方法、装置及设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN117075167A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117492472A (zh) * 2024-01-02 2024-02-02 苏州华诺贝斯技术有限公司 一种针对低速无人机的区域拒止方法和系统

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117492472A (zh) * 2024-01-02 2024-02-02 苏州华诺贝斯技术有限公司 一种针对低速无人机的区域拒止方法和系统
CN117492472B (zh) * 2024-01-02 2024-03-19 苏州华诺贝斯技术有限公司 一种针对低速无人机的区域拒止方法和系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109901138B (zh) 激光雷达标定方法、装置、设备和存储介质
CN109975773B (zh) 毫米波雷达标定方法、装置、设备和存储介质
CN110764111B (zh) 雷达坐标与大地坐标的转换方法、装置、系统及介质
US20220049962A1 (en) Map data query method and apparatus, computer device, and storage medium
Tahir et al. On the accuracy of inter-vehicular range measurements using GNSS observables in a cooperative framework
CN110361692B (zh) 一种融合定位方法及装置
Gao et al. Cooperative localization and navigation: theory, research, and Practice
CN117075167A (zh) 一种基于aoa的多无人机协同导航方法、装置及设备
CN108235736A (zh) 一种定位方法、云端服务器、终端、系统、电子设备及计算机程序产品
CN112578424B (zh) 终端设备的定位方法、装置、终端设备及存储介质
CN110333480B (zh) 一种基于聚类的单无人机多目标aoa定位方法
CN113124880B (zh) 一种基于两种传感器数据融合的建图及定位方法、装置
CN110208782A (zh) 一种雷达定位方法、装置、系统、计算机设备和存储介质
CN112462391A (zh) 目标对象坐标位置确定方法、装置、计算机设备和介质
CN111474528B (zh) 一种用于终端区的目标复合跟踪系统精确栅格锁定方法
CN106443572A (zh) 基于十字型阵列的空间目标二维角度快速估计方法
CN111353510B (zh) 多传感器目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质
An et al. Robust vehicle positioning based on multi-epoch and multi-antenna TOAs in harsh environments
CN117580054A (zh) 基于使用需求数据的ntn小区构建方法、装置、设备及介质
CN113093240A (zh) 一种定位修正方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN116017693A (zh) 可移动基站定位方法、装置、计算机设备和可移动基站
CN115184919A (zh) 目标跟踪方法、装置、基站和存储介质
CN111562547B (zh) 一种监测元件3d可视化方法及系统
CN110986931B (zh) 全球混合导航方法、装置、计算机设备和可读存储介质
CN109633524B (zh) 一种基于四天线的无人平台测向方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination