JP2017213970A - プロペラ飛行装置、その制御方法および制御プログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】プロペラ飛行装置において、プロペラ音の影響を低減しつつ周辺音声を収集すること。【解決手段】遠隔操作可能なプロペラ飛行装置であって、回転して飛行のための推進力を発生させるプロペラと、プロペラを支持するボディーと、プロペラよりも上方に配置された第1マイクと、プロペラよりも、下方に配置された第2マイクと、第1マイクで取得した音声を用いて、第2マイクで取得した音声に含まれるプロペラ音を抑圧する雑音抑圧手段と、を備え、第1マイクとプロペラとの距離が、第2マイクとプロペラとの距離に等しいプロペラ飛行装置。【選択図】 図1
Description
本発明は、プロペラ飛行装置、その制御方法および制御プログラムに関する。
上記技術分野において、特許文献1には、プロペラ飛行装置にマイクを設ける技術が開示されている。
しかしながら、上記文献に記載の技術では、プロペラの回転ノイズ(プロペラ音)が大きいため、クリアな音声の取得が難しかった。
本発明の目的は、上述の課題を解決する技術を提供することにある。
上記目的を達成するため、本発明に係る装置は、
遠隔操作可能なプロペラ飛行装置であって、
回転して飛行のための推進力を発生させるプロペラと、
前記プロペラを支持するボディーと、
前記プロペラよりも上方に配置された第1マイクと、
前記プロペラよりも、下方に配置された第2マイクと、
前記第1マイクで取得した音声を用いて、前記第2マイクで取得した音声に含まれる、前記プロペラのプロペラ音を抑圧する雑音抑圧手段と、
を備え、
前記第1マイクと前記プロペラとの距離が、前記第2マイクと前記プロペラとの距離に等しいプロペラ飛行装置である。
遠隔操作可能なプロペラ飛行装置であって、
回転して飛行のための推進力を発生させるプロペラと、
前記プロペラを支持するボディーと、
前記プロペラよりも上方に配置された第1マイクと、
前記プロペラよりも、下方に配置された第2マイクと、
前記第1マイクで取得した音声を用いて、前記第2マイクで取得した音声に含まれる、前記プロペラのプロペラ音を抑圧する雑音抑圧手段と、
を備え、
前記第1マイクと前記プロペラとの距離が、前記第2マイクと前記プロペラとの距離に等しいプロペラ飛行装置である。
上記目的を達成するため、本発明に係る方法は、
遠隔操作可能なプロペラ飛行装置の制御方法であって、
前記プロペラ飛行装置は、
回転して飛行のための推進力を発生させるプロペラと、
前記プロペラを支持するボディーと、
前記プロペラよりも上方に配置された第1マイクと、
前記プロペラよりも下方であって、前記プロペラからの距離が、前記第1マイクと前記プロペラとの距離に等しくなるように配置された第2マイクと、
を備え、
前記第1マイクで取得した音声を用いて、前記第2マイクで取得した音声に含まれる、前記プロペラのプロペラ音を抑圧するプロペラ飛行装置の制御方法である。
遠隔操作可能なプロペラ飛行装置の制御方法であって、
前記プロペラ飛行装置は、
回転して飛行のための推進力を発生させるプロペラと、
前記プロペラを支持するボディーと、
前記プロペラよりも上方に配置された第1マイクと、
前記プロペラよりも下方であって、前記プロペラからの距離が、前記第1マイクと前記プロペラとの距離に等しくなるように配置された第2マイクと、
を備え、
前記第1マイクで取得した音声を用いて、前記第2マイクで取得した音声に含まれる、前記プロペラのプロペラ音を抑圧するプロペラ飛行装置の制御方法である。
上記目的を達成するため、本発明に係るプログラムは、
遠隔操作可能なプロペラ飛行装置の制御プログラムであって、
前記プロペラ飛行装置は、
回転して飛行のための推進力を発生させるプロペラと、
前記プロペラを支持するボディーと、
前記プロペラよりも上方に配置された第1マイクと、
前記プロペラよりも下方であって、前記プロペラからの距離が、前記第1マイクと前記プロペラとの距離に等しくなるように配置された第2マイクと、
を備え、
前記第1マイクで取得した音声信号を用いて、前記第2マイクで取得した音声信号に含まれる、前記プロペラのプロペラ音を抑圧するプロペラ飛行装置の制御プログラムである。
遠隔操作可能なプロペラ飛行装置の制御プログラムであって、
前記プロペラ飛行装置は、
回転して飛行のための推進力を発生させるプロペラと、
前記プロペラを支持するボディーと、
前記プロペラよりも上方に配置された第1マイクと、
前記プロペラよりも下方であって、前記プロペラからの距離が、前記第1マイクと前記プロペラとの距離に等しくなるように配置された第2マイクと、
を備え、
前記第1マイクで取得した音声信号を用いて、前記第2マイクで取得した音声信号に含まれる、前記プロペラのプロペラ音を抑圧するプロペラ飛行装置の制御プログラムである。
本発明によれば、プロペラ飛行装置において、プロペラ音の影響を低減しつつ周辺音声を収集できる。
以下に、図面を参照して、本発明の実施の形態について例示的に詳しく説明する。ただし、以下の実施の形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、本発明の技術範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。なお、以下の説明中における「音声信号」とは、音声その他の音響に従って生ずる直接的の電気的変化であって、音声その他の音響を伝送するためのものをいい、人間の音声に限定されない。また、「プロペラ音」とは、回転するプロペラによる風切り音とプロペラを駆動する際に発生する駆動音との両方を含む音である。
[第1実施形態]
本発明の第1実施形態としてのプロペラ飛行装置100について、図1を用いて説明する。図1に示すように、プロペラ飛行装置100は、遠隔操作可能であって、プロペラ101とボディ102とマイク103、104と雑音抑圧部105とを含む。
本発明の第1実施形態としてのプロペラ飛行装置100について、図1を用いて説明する。図1に示すように、プロペラ飛行装置100は、遠隔操作可能であって、プロペラ101とボディ102とマイク103、104と雑音抑圧部105とを含む。
プロペラ101は、回転駆動されて飛行のための推進力を発生させる。ボディ102は、プロペラ101を支持する。マイク103は、プロペラ101よりも上方に配置されマイク104は、プロペラ101よりも下方に配置されている。
雑音抑圧部105は、マイク103で取得した音声を用いて、マイク104で取得した音声に含まれる、プロペラ101のプロペラ音を抑圧する。
このようなプロペラ飛行装置100において、マイク103とプロペラ101との距離が、マイク104とプロペラ101との距離に等しい。
以上のような構成により、プロペラ音の影響を低減しつつ装置下方の周辺音声を収集できる。
[第2実施形態]
次に本発明の第2実施形態に係るプロペラ飛行装置200ついて、図2A〜図4を用いて説明する。図2A、図2Bは、本実施形態に係るプロペラ飛行装置200の外観を示す図であり、図2Aは正面図、図2Bは平面図である。図3は、プロペラ飛行装置200の内部構成を示す図である。
次に本発明の第2実施形態に係るプロペラ飛行装置200ついて、図2A〜図4を用いて説明する。図2A、図2Bは、本実施形態に係るプロペラ飛行装置200の外観を示す図であり、図2Aは正面図、図2Bは平面図である。図3は、プロペラ飛行装置200の内部構成を示す図である。
図2A、図2Bに示すように、プロペラ飛行装置200は、いわゆるドローンであり、遠隔操作可能であって、4つのプロペラ201とボディ202とマイク203、204とを含む。ボディー202の上面にプロペラ201とピラー208とが取り付けられ、ボディー202の下面には、ジンバル206と撮像センサ207とランディングギア209が取り付けられている。
4隅に配置されたプロペラ201は、回転駆動されて飛行のための推進力を発生させる。ピラー208は、4つのプロペラ201から等距離になるボディー202の中心から上方に延設され、マイク203は、ピラー208の上端に配置される。
マイク204は、撮像センサ207の下面に配置されている。マイク203とプロペラ201との距離が、マイク204とプロペラ201との距離に等しいため、プロペラ201により発生されたプロペラ音は、それぞれのマイク203、204によって略等しくキャッチされる。
一方、マイク204は、装置下方からの音声を多く取得する。このため、マイク203で取得した音声を用いて、マイク204で取得した音声に含まれるプロペラ201のプロペラ音を抑圧すれば、プロペラ飛行装置200の下方に音源を有する音声を、よりクリアに取得することができる。例えば、街の環境音(雑踏の音、車の音など)、波の音、鳥など動物の鳴き声、あるいはオペレータの声などを高音質で取得することができる。一方、マイク203とマイク204は線対称に設けられているため、上方からの音声を取得したい場合は、マイク203に含まれるプロペラ音をマイク204で取得した音声を用いて抑圧すればよい。
図3に示すように、ボディ202は、メイン制御部321と通信インタフェース322とメモリ323と雑音抑圧部325とを備え、プロポと呼ばれる遠隔操作装置350での操作に応じた飛行および撮像を行なう。遠隔操作装置350は、通信インタフェース351の他に、ディスプレイ352とスピーカ353とを備え、プロペラ飛行装置200で取得した画像および音声を再生できる。
メイン制御部321は、通信インタフェース322を介して遠隔操作装置350から取得した操作指示に基づいて、プロペラ201、撮像センサ207を制御し、好きな場所に好きなスピードで飛行しつつ、好きな被写体を好きな画角で撮影する。
撮影によって得られた画像データおよび音声データは、メモリ323に格納されると同時に圧縮された後、通信インタフェース322を介して遠隔操作装置350に送られる。
雑音抑圧部325は、音声データをメモリ323に格納する前に、マイク203で取得した音声を用いて、マイク204で取得した音声に含まれるプロペラ201のプロペラ音を抑圧する。
メイン制御部321は、音声認識機能を備えても良く、オペレータの声による指示を認識して、認識した指示に基づいて飛行または撮像を制御してもよい。ピラー208は伸縮自在であってもよく、メイン制御部321は、遠隔操作装置350から音声取得コマンドを受信したときのみ、ピラー208を上方に伸ばしてもよい。
(雑音抑圧部の構成)
図4は、本実施形態に係る雑音抑圧部325の構成を示すブロック図である。なお、雑音抑圧部325は、ロジックアレイなどのハードウェア構成であっても、CPUによりRAMを使用してプログラムを実行するソフトウェア構成であって、それらを組み合わせたファームウェア構成であってもよい。
図4は、本実施形態に係る雑音抑圧部325の構成を示すブロック図である。なお、雑音抑圧部325は、ロジックアレイなどのハードウェア構成であっても、CPUによりRAMを使用してプログラムを実行するソフトウェア構成であって、それらを組み合わせたファームウェア構成であってもよい。
雑音抑圧部430は、マイク203から出力される混在信号413と、マイク204から出力される混在信号414とを取得する。混在信号414に混在すると推定される推定雑音信号421を、混在信号414から減算する減算器401を有する。また、混在信号413に混在すると推定される推定音声信号422を、混在信号413から減算する減算器403を有する。
また、推定雑音信号421を減算器403の出力信号である強調雑音信号423から生成する推定雑音信号生成部である適応フィルタNF402を有する。また、推定音声信号422を減算器401の出力信号である強調音声信号424から生成する推定音声信号生成部である適応フィルタXF404を有する。適応フィルタXF404の具体例は国際公開第2005/024787号公報に記載されている。適応フィルタXF404は、マイク204に入力された所望の音声信号を減算器401において混在信号414から誤って除去することを防ぐ。
かかる構成により、減算器401は、マイク203から伝達された混在信号413から推定雑音信号421を減算して、強調音声信号431を出力する。
ここで、推定雑音信号421は、強調雑音信号423を強調音声信号424に基づき変化するパラメータを使って適応フィルタNF402によって処理することで生成される。強調雑音信号423は、信号線によりマイク203から伝達された混在信号413から、減算器403で推定音声信号422を減算した信号である。この推定音声信号422は、強調音声信号424を、強調雑音信号423に基づき変化するパラメータを使って適応フィルタXF404によって処理することで生成される。
図4の雑音抑圧部325は本実施形態に好適な回路例の1つであり、混在信号から推定雑音信号を減算して強調音声信号を出力する既存の回路が使用可能である。図4の適応フィルタXF404は、拡散した音声をフィルタするために一定レベルを出力する回路への代替も可能である。また、減算器401および/または403は、推定雑音信号や推定音声信号を混在信号にそれぞれ積算する係数で表わすことで積算器に代替することも可能である。また混在信号X1、X2に対して遅延和アレイ処理や遅延差アレイ処理を行い、処理後の信号を雑音抑圧部325への入力として代替することも可能である。その他、混在信号X1、X2に対して適応ビームフォーマ(一般化サイドローブキャンセラや最小分散ビームフォーマなど、非特許文献1:Handbook of Speech Processing 47章Adaptive Beamforming and Postfiltering、Springer 2008年、に記載の方法)などの技術を用いて雑音を抑圧することも可能である。アレイ処理、ビームフォーマ処理を行う場合には、音声がマイクに到来する方向は下方に限定されず、抑圧したい雑音の到来方向と異なればよい。
以上の構成によれば、プロペラ飛行装置において、プロペラによるプロペラ音の影響を低減しつつ装置下方の周辺音声を収集できる。
[第3実施形態]
次に本発明の第3実施形態に係るプロペラ飛行装置500について、図5を用いて説明する。図5は、本実施形態に係るプロペラ飛行装置500の外観正面図である。本実施形態に係るプロペラ飛行装置500は、上記第2実施形態と比べると、下側のマイク504が撮像センサ207の上側に設けられている点で異なる。その他の構成および動作は、第2実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
次に本発明の第3実施形態に係るプロペラ飛行装置500について、図5を用いて説明する。図5は、本実施形態に係るプロペラ飛行装置500の外観正面図である。本実施形態に係るプロペラ飛行装置500は、上記第2実施形態と比べると、下側のマイク504が撮像センサ207の上側に設けられている点で異なる。その他の構成および動作は、第2実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
本実施形態によれば、上側のマイク503を支えるピラー208を短くすることができ、飛行への影響を抑えることができる。
[第4実施形態]
次に本発明の第4実施形態に係るプロペラ飛行装置600について、図6を用いて説明する。図6は、本実施形態に係るプロペラ飛行装置600の外観正面図である。本実施形態に係るプロペラ飛行装置600は、上記第2実施形態と比べると、下側のマイク604がボディ202における、撮像センサ207が取り付けられる下面部分に設けられている点で異なる。その他の構成および動作は、第2実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
次に本発明の第4実施形態に係るプロペラ飛行装置600について、図6を用いて説明する。図6は、本実施形態に係るプロペラ飛行装置600の外観正面図である。本実施形態に係るプロペラ飛行装置600は、上記第2実施形態と比べると、下側のマイク604がボディ202における、撮像センサ207が取り付けられる下面部分に設けられている点で異なる。その他の構成および動作は、第2実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
本実施形態によれば、上側のマイク603を支えるピラー208をより短くすることができ、飛行への影響を抑えることができる。
[第5実施形態]
次に本発明の第5実施形態に係るプロペラ飛行装置700について、図7を用いて説明する。図7は、本実施形態に係るプロペラ飛行装置700の外観正面図である。本実施形態に係るプロペラ飛行装置700は、上記第2実施形態と比べると、下側のマイク704がボディ202の垂直方向中央位置に下方に向けて設けられている点で異なる。その他の構成および動作は、第2実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
次に本発明の第5実施形態に係るプロペラ飛行装置700について、図7を用いて説明する。図7は、本実施形態に係るプロペラ飛行装置700の外観正面図である。本実施形態に係るプロペラ飛行装置700は、上記第2実施形態と比べると、下側のマイク704がボディ202の垂直方向中央位置に下方に向けて設けられている点で異なる。その他の構成および動作は、第2実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
本実施形態によれば、上側のマイク703を支えるピラー208をさらに短くすることができ、飛行への影響を抑えることができる。
[第6実施形態]
次に本発明の第6実施形態に係るプロペラ飛行装置800について、図8を用いて説明する。図8は、本実施形態に係るプロペラ飛行装置800の外観正面図である。本実施形態に係るプロペラ飛行装置800は、上記第2実施形態と比べると、下側のマイク804がランディングギア209を連結するブリッジの中央部分に設けられている点で異なる。その他の構成および動作は、第2実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
次に本発明の第6実施形態に係るプロペラ飛行装置800について、図8を用いて説明する。図8は、本実施形態に係るプロペラ飛行装置800の外観正面図である。本実施形態に係るプロペラ飛行装置800は、上記第2実施形態と比べると、下側のマイク804がランディングギア209を連結するブリッジの中央部分に設けられている点で異なる。その他の構成および動作は、第2実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
本実施形態によれば、下側のマイク804が、プロペラ201から離れているため、よりクリアに所望音声を取得することができる。
[第7実施形態]
次に本発明の第7実施形態に係るプロペラ飛行装置900について、図9を用いて説明する。図9は、本実施形態に係るプロペラ飛行装置900の外観正面図である。本実施形態に係るプロペラ飛行装置900は、上記第2実施形態と比べると、上側のマイク903が、複数のプロペラ201のそれぞれの軸の上端に設けられている点で異なる。その他の構成および動作は、第2実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
次に本発明の第7実施形態に係るプロペラ飛行装置900について、図9を用いて説明する。図9は、本実施形態に係るプロペラ飛行装置900の外観正面図である。本実施形態に係るプロペラ飛行装置900は、上記第2実施形態と比べると、上側のマイク903が、複数のプロペラ201のそれぞれの軸の上端に設けられている点で異なる。その他の構成および動作は、第2実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
本実施形態によれば、ピラー208をなくすことができ、飛行への影響を排除することができる。また、撮像センサ207の向きに応じて、駆動するマイク904を切り替えることにより、被写体方向から高音質な音声を的確に取得することができる。
[第8実施形態]
次に本発明の第8実施形態に係るプロペラ飛行装置1000について、図10を用いて説明する。図10は、本実施形態に係るプロペラ飛行装置1000の外観正面図である。本実施形態に係るプロペラ飛行装置1000は、上記第2実施形態と比べると、オペレータ1010からの音声指示を入力する際に、オペレータ1010の前方、斜め上仰角αで所定距離離れた位置に自動的に移動する点で異なる。その他の構成および動作は、第2実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。本実施形態では、メイン制御部321が、音声入力時に、装置及びオペレータの位置を検出して、オペレータから見て斜め上の所定位置に飛行装置を移動させる。
次に本発明の第8実施形態に係るプロペラ飛行装置1000について、図10を用いて説明する。図10は、本実施形態に係るプロペラ飛行装置1000の外観正面図である。本実施形態に係るプロペラ飛行装置1000は、上記第2実施形態と比べると、オペレータ1010からの音声指示を入力する際に、オペレータ1010の前方、斜め上仰角αで所定距離離れた位置に自動的に移動する点で異なる。その他の構成および動作は、第2実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。本実施形態では、メイン制御部321が、音声入力時に、装置及びオペレータの位置を検出して、オペレータから見て斜め上の所定位置に飛行装置を移動させる。
本実施形態によれば、オペレータによる音声指示を的確に入力して高精度に認識することが可能となる。
[他の実施形態]
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。また、それぞれの実施形態に含まれる別々の特徴を如何様に組み合わせたシステムまたは装置も、本発明の範疇に含まれる。
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。また、それぞれの実施形態に含まれる別々の特徴を如何様に組み合わせたシステムまたは装置も、本発明の範疇に含まれる。
また、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用されてもよいし、単体の装置に適用されてもよい。
Claims (12)
- 遠隔操作可能なプロペラ飛行装置であって、
回転して飛行のための推進力を発生させるプロペラと、
前記プロペラを支持するボディーと、
前記プロペラよりも上方に配置された第1マイクと、
前記プロペラよりも、下方に配置された第2マイクと、
前記第1マイクで取得した音声を用いて、前記第2マイクで取得した音声に含まれる、前記プロペラのプロペラ音を抑圧する雑音抑圧手段と、
を備え、
前記第1マイクと前記プロペラとの距離が、前記第2マイクと前記プロペラとの距離に等しいプロペラ飛行装置。 - 前記プロペラを複数備え、
前記第1マイクは、複数のプロペラから等しい距離となる位置に配置される請求項1に記載のプロペラ飛行装置。 - 前記第1マイクが、前記ボディーの中央から上方に伸びたピラー先端に設けられた請求項2に記載のプロペラ飛行装置。
- 前記ボディの垂直方向中央位置に下方に向けて前記第2マイクを配置した請求項1乃至3のいずれか1項に記載のプロペラ飛行装置。
- さらに、前記プロペラよりも下方に撮像センサを備え、
前記第2マイクが前記撮像センサに取り付けられた請求項1乃至3のいずれか1項に記載のプロペラ飛行装置。 - 前記ボディにおける、前記撮像センサが取り付けられる下面部分に前記第2マイクを配置した請求項5に記載のプロペラ飛行装置。
- 着陸時に接地するランディングギアをさらに備え、
前記ランディングギアを連結するブリッジに前記第2マイクを配置した請求項5に記載のプロペラ飛行装置。 - 前記ボディにおいて、前記プロペラが取り付けられた位置の下面に前記第2マイクを複数配置した請求項1に記載のプロペラ飛行装置。
- 前記プロペラの軸の上面に、前記第1マイクを配置した請求項1または8に記載のプロペラ飛行装置。
- 前記プロペラの回転駆動を制御する制御手段をさらに備え、
前記制御手段は、オペレータの音声を入力する音声入力時には、プロペラ飛行装置が、オペレータの前方斜め上方向に位置するように前記プロペラを制御する請求項1乃至9のいずれか1項に記載のプロペラ飛行装置。 - 遠隔操作可能なプロペラ飛行装置の制御方法であって、
前記プロペラ飛行装置は、
回転して飛行のための推進力を発生させるプロペラと、
前記プロペラを支持するボディーと、
前記プロペラよりも上方に配置された第1マイクと、
前記プロペラよりも下方であって、前記プロペラからの距離が、前記第1マイクと前記プロペラとの距離に等しくなるように配置された第2マイクと、
を備え、
前記第1マイクで取得した音声を用いて、前記第2マイクで取得した音声に含まれる、前記プロペラのプロペラ音を抑圧するプロペラ飛行装置の制御方法。 - 遠隔操作可能なプロペラ飛行装置の制御プログラムであって、
前記プロペラ飛行装置は、
回転して飛行のための推進力を発生させるプロペラと、
前記プロペラを支持するボディーと、
前記プロペラよりも上方に配置された第1マイクと、
前記プロペラよりも下方であって、前記プロペラからの距離が、前記第1マイクと前記プロペラとの距離に等しくなるように配置された第2マイクと、
を備え、
前記第1マイクで取得した音声信号を用いて、前記第2マイクで取得した音声信号に含まれる、前記プロペラのプロペラ音を抑圧するプロペラ飛行装置の制御プログラム。
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Cited By (2)
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2016
- 2016-05-31 JP JP2016108370A patent/JP2017213970A/ja active Pending
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