JP2018029459A - 駆動装置およびロボット - Google Patents
駆動装置およびロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018029459A JP2018029459A JP2016161258A JP2016161258A JP2018029459A JP 2018029459 A JP2018029459 A JP 2018029459A JP 2016161258 A JP2016161258 A JP 2016161258A JP 2016161258 A JP2016161258 A JP 2016161258A JP 2018029459 A JP2018029459 A JP 2018029459A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- housing
- rotation
- drive device
- motor
- speed reducer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Abstract
【解決手段】駆動装置1は、モータハウジング(基体)2に設けられてモータ軸(回転軸)31を有したモータ(回転駆動部)3と、モータ軸31の回転を減速させる減速ユニット(減速機)4と、減速された回転を被駆動体に伝達する出力フランジ(出力部材)5と、を備える。減速ユニット4は、モータハウジング2に支持される減速機ハウジング(ハウジング)41と、減速機ハウジング41に内蔵される減速機構42と、減速機ハウジング41をモータハウジング2に対して摩擦締結する締結手段44と、を備え、締結手段44は、出力フランジ5に所定値を超えるトルクが作用した場合に摩擦締結が解除されるように構成されている。
【選択図】図1
Description
なお、本発明では、ロボットは、人や動物に近い形状や機能を有する機械だけでなく、自動車や自動二輪車等の移動体を含むものとする。
図1は、本発明の一実施形態に係る駆動装置の断面図である。
駆動装置1は、図1に示すように、基体としてのモータハウジング2と、モータハウジング2に内蔵される回転駆動部としてのモータ3と、モータ3のモータ軸(回転軸)31に接続される減速機としての減速ユニット4と、減速ユニット4に接続されて図示しない被駆動体に固定される出力部材としての出力フランジ5と、駆動装置1を駆動制御する制御部8(図7参照)と、を備える。
図2にも示すように、モータハウジング2は、有底筒状の第1ケース体21と、略筒状の第2ケース体22と、環状の蓋体23と、を備える。第1ケース体21と第2ケース体22とは互いに嵌合固定され、その内部にモータ3を保持する。蓋体23は、複数のビス24によって第2ケース体22に固定され、これらの第2ケース体22と蓋体23との間に減速ユニット4を保持するようになっている。
減速機構42は、図3、4にも示すように、減速機ハウジング41の内周に沿って複数設けられた内歯であるピン45と、減速機ハウジング41の内部に設けられてモータ軸31に偏心回転自在に接続された偏心回転部材46と、偏心回転部材46の外周に形成されてピン45よりも1つ少ない複数の外歯47と、偏心回転部材46の回転を出力フランジ5に伝達する伝達部材である複数の出力ピン48と、を備えて構成されている。
第2角度センサ7は、図5、6に示すように、モータハウジング2の第2ケース体22に設けられるセンサ基板71と、減速ユニット4の回転部材43に設けられる磁気ディスク72と、を備えた磁気式アブソリュートセンサである。センサ基板71には、回転部材43の回転に伴う磁気ディスク72の磁極の変化を検出するセンサチップが設けられ、磁気ディスク72の回転角を絶対値として検出できるようになっている。この第2角度センサ7によって検出した回転部材43の回転角、すなわち出力フランジ5の回転角は、電気信号として信号線73によって制御部8に出力される。
図7は、駆動装置の機能ブロック図である。
駆動装置1を駆動制御する制御部8は、マイコン等から構成され、第1角度センサ6および第2角度センサ7の検出結果から回転角を演算する回転角演算部81と、駆動装置1の動作を制御する駆動制御部82と、メモリ等からなり各種情報を記憶する記憶部83と、を備える。この制御部8は、記憶部83に記憶されたプログラムを回転角演算部81や駆動制御部82で実行し、駆動制御部82がモータ3に供給する電力を制御することで、モータの回転方向や回転速度、回転角度などを調整しつつロボットの関節部を任意に駆動する。
(1)減速ユニット4の減速機ハウジング41が締結手段44によってモータハウジング2に摩擦締結され、出力フランジ5に所定値を超えるトルクが作用した場合に摩擦締結が解除されることで、減速機構42の破損を防止することができる。また、締結手段44の摩擦締結が解除された場合に、第2角度センサ7が回転部材43とモータハウジング2との相対回転角を検出することで、減速ユニット4がモータハウジング2に対して滑ったことも検出することができる。
なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、前記実施形態では、駆動装置1がロボットの関節部に設けられる場合を例示したが、駆動装置としては、一対のアーム体を回動させる関節部に限らず、部材同士を旋回させる旋回部に設けられてもよいし、適宜な可動部に利用可能である。また、ロボット等の可動部に限らず、自動車や自動二輪車等の移動体における車輪等の走行部や操舵部に駆動装置が設けられてもよい。
2 モータハウジング(基体)
3 モータ(回転駆動部)
4 減速ユニット(減速機)
5 出力フランジ(出力部材)
6 第1角度センサ
7 第2角度センサ(回転検出手段)
23 蓋体(保持部材)
24 ビス(保持部材)
31 モータ軸(回転軸)
41 減速機ハウジング(ハウジング)
42 減速機構
43 回転部材
44 締結手段
45 ピン(内歯)
46 偏心回転部材
47 外歯
48 出力ピン(伝達部材)
441 第1摩擦板(摩擦部材)
442 第2摩擦板(摩擦部材)
443 板バネ(付勢部材)
Claims (5)
- 基体に設けられて回転軸を有した回転駆動部と、前記回転軸の回転を減速させる減速機と、減速された回転を被駆動体に伝達する出力部材と、を備えた駆動装置であって、
前記減速機は、
前記基体に支持されるハウジングと、
前記ハウジングに内蔵される減速機構と、
前記ハウジングを前記基体に対して摩擦締結する締結手段と、を備え、
前記締結手段は、前記出力部材に所定値を超えるトルクが作用した場合に摩擦締結が解除されるように構成されていることを特徴とする駆動装置。 - 請求項1に記載された駆動装置において、
前記締結手段は、
前記基体と前記ハウジングとの間に設けられる摩擦部材と、
前記基体および前記ハウジングを前記摩擦部材に向かって付勢する付勢部材と、
前記付勢部材の付勢状態で前記ハウジングを前記基体に保持する保持部材と、
を備えることを特徴とする駆動装置。 - 請求項1または請求項2に記載された駆動装置において、
前記減速機には、前記減速機構における前記回転駆動部の側に設けられて前記出力部材と一体回転する回転部材が設けられ、
前記基体と前記回転部材との間には、当該基体に対する当該回転部材の回転角を検出する回転検出手段が設けられていることを特徴とする駆動装置。 - 請求項1から請求項3のいずれかに記載の駆動装置において、
前記減速機は、前記減速機構として、
前記ハウジングの内周に沿って複数設けられた内歯と、
前記ハウジングの内部に設けられて前記回転軸に偏心回転自在に接続された偏心回転部材と、
前記偏心回転部材の外周に形成されて前記内歯よりも1つ少ない複数の外歯と、
前記偏心回転部材の回転を前記出力部材に伝達する伝達部材と、
を備えたサイクロイド減速機であることを特徴とする駆動装置。 - 請求項1から請求項4のいずれかに記載の駆動装置を備えたことを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016161258A JP6774050B2 (ja) | 2016-08-19 | 2016-08-19 | 駆動装置およびロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016161258A JP6774050B2 (ja) | 2016-08-19 | 2016-08-19 | 駆動装置およびロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018029459A true JP2018029459A (ja) | 2018-02-22 |
JP6774050B2 JP6774050B2 (ja) | 2020-10-21 |
Family
ID=61247937
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016161258A Active JP6774050B2 (ja) | 2016-08-19 | 2016-08-19 | 駆動装置およびロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6774050B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112242767A (zh) * | 2020-09-25 | 2021-01-19 | 兰州万里航空机电有限责任公司 | 一种活门电作动器 |
JP2022508851A (ja) * | 2018-12-20 | 2022-01-19 | 杭州宇▲樹▼科技有限公司 | 高統合度かつ高性能のロボット関節モジュール |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5436699A (en) * | 1977-07-07 | 1979-03-17 | Katsuyuki Totsu | Clutch device of rotary fastening tool |
JPS5785545A (en) * | 1980-11-17 | 1982-05-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Clutch motor |
JPS6235119A (ja) * | 1985-08-07 | 1987-02-16 | Nippon Denso Co Ltd | トルク調整方法 |
JP2009065742A (ja) * | 2007-09-04 | 2009-03-26 | Denso Corp | 電動モータ |
JP2009291874A (ja) * | 2008-06-04 | 2009-12-17 | Kansai Electric Power Co Inc:The | 関節装置、ロボットアーム、及び、フィンガーユニット |
US20120125149A1 (en) * | 2010-11-19 | 2012-05-24 | Remy Technologies, L.L.C. | Motor starter including an armature having an integral drive system |
JP2012153163A (ja) * | 2011-01-21 | 2012-08-16 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
CN102975194A (zh) * | 2011-09-06 | 2013-03-20 | 株式会社安川电机 | 并联连杆机器人及其控制方法、和并联连杆机器人系统 |
JP2015190566A (ja) * | 2014-03-28 | 2015-11-02 | Ntn株式会社 | インホイールモータ駆動装置 |
-
2016
- 2016-08-19 JP JP2016161258A patent/JP6774050B2/ja active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5436699A (en) * | 1977-07-07 | 1979-03-17 | Katsuyuki Totsu | Clutch device of rotary fastening tool |
JPS5785545A (en) * | 1980-11-17 | 1982-05-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Clutch motor |
JPS6235119A (ja) * | 1985-08-07 | 1987-02-16 | Nippon Denso Co Ltd | トルク調整方法 |
JP2009065742A (ja) * | 2007-09-04 | 2009-03-26 | Denso Corp | 電動モータ |
JP2009291874A (ja) * | 2008-06-04 | 2009-12-17 | Kansai Electric Power Co Inc:The | 関節装置、ロボットアーム、及び、フィンガーユニット |
US20120125149A1 (en) * | 2010-11-19 | 2012-05-24 | Remy Technologies, L.L.C. | Motor starter including an armature having an integral drive system |
JP2012153163A (ja) * | 2011-01-21 | 2012-08-16 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
CN102975194A (zh) * | 2011-09-06 | 2013-03-20 | 株式会社安川电机 | 并联连杆机器人及其控制方法、和并联连杆机器人系统 |
JP2015190566A (ja) * | 2014-03-28 | 2015-11-02 | Ntn株式会社 | インホイールモータ駆動装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022508851A (ja) * | 2018-12-20 | 2022-01-19 | 杭州宇▲樹▼科技有限公司 | 高統合度かつ高性能のロボット関節モジュール |
JP7142398B2 (ja) | 2018-12-20 | 2022-09-27 | 杭州宇▲樹▼科技有限公司 | 高統合度かつ高性能のロボット関節モジュール |
CN112242767A (zh) * | 2020-09-25 | 2021-01-19 | 兰州万里航空机电有限责任公司 | 一种活门电作动器 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6774050B2 (ja) | 2020-10-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6765099B2 (ja) | 駆動装置およびロボット | |
WO2014080992A1 (ja) | 車両の電動制動装置 | |
JP2010004582A (ja) | 波動減速機付きモータ | |
CN210525142U (zh) | 用于机器人的关节执行器和机器人 | |
JP4465240B2 (ja) | 変速歯車装置、およびそれを用いた自動車の操舵装置 | |
JP2018029459A (ja) | 駆動装置およびロボット | |
JP2006046405A5 (ja) | ||
JP6617959B2 (ja) | 定トルク電動ドライバーのねじ締めトルク検出方法および装置 | |
JP4872229B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP3950695B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2011088462A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2017072172A (ja) | 電動アシスト車輪ユニット、および手押し移動体 | |
JP4138913B2 (ja) | 電動回転工具およびねじ具の締付けトルク管理システム | |
JP5799941B2 (ja) | 車両の電動制動装置 | |
JP6684313B2 (ja) | 動力源を有する減速機 | |
JP3736270B2 (ja) | 操舵トルク検出装置 | |
JP7161944B2 (ja) | 制動力調整装置 | |
JP2004263812A (ja) | 電動式パーキングブレーキなどに用いるケーブル駆動装置 | |
JP4127074B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP7318450B2 (ja) | 転舵装置 | |
KR102510089B1 (ko) | 양방향 고유감각 구동기 | |
JP4061772B2 (ja) | ディスクブレーキ装置 | |
JPS63212177A (ja) | 電動式パワ−ステアリング装置 | |
JP2009061541A (ja) | 過負荷検出機構及びそれを備えた産業用ロボット | |
JP2015085701A5 (ja) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190624 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200527 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200609 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200811 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200915 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200916 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6774050 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |