JP2018020680A - 台車 - Google Patents

Abstract

【課題】信頼性とコンパクトさを備える。【解決手段】台車１は、電動モータ９と車輪２０１を備えた台車本体部２と、外力が作用するハンドル部３と、台車本体部２の上面側のプレート部材４１とハンドル部３の下部のハンドル支持部３３とを、ハンドル支持部３３がプレート部材４１に対して所定の範囲内で変位できる状態で、互いに連結させる連結部（４１１，４２）と、プレート部材４１に対するハンドル支持部３３の変位量を検出するセンサ部６と、検出された変位方向及び変位量に応じたアシスト量を電動モータ９に出力する駆動制御部８とを備え、連結部は、プレート部材４１とハンドル支持部３３との間に介在され、ハンドル部３への外力による、ハンドル支持部３３のプレート部材４１に対する変位を容易とする円柱スペーサ４３を備えた。【選択図】図５

Description

本発明は、押圧操作をアシストする機能を備えた台車に関する。

特許文献１には、低コスト化を図ることを目的とした電動アシスト車が記載されている。特許文献１に記載された電動アシスト車は、下部に駆動輪を備えた車体フレームと、作業者による押圧操作によって前後に傾倒可能な操作ハンドルと、車体フレームの下側に設けられ、操作ハンドルの傾斜を検出する一対の接触検出部と、接触検出部において操作ハンドルの傾斜が検出された場合に、各駆動輪にアシスト力を付与する一対の電動モータとを備えている。

特許文献２には、構造の簡略化を図ることを目的とした、台車用の駆動アシストユニットが記載されている。特許文献２に記載された駆動アシストユニットは、連結部材を介して台車と連結されるユニット本体と、ユニット本体に設けられ、作業者によって押圧操作される操作ハンドルと、ユニット本体に前後方向に回転可能に設けられ、操作ハンドルの操作に応じたアシスト力が付与される駆動輪とを備えている。

特開２０１２−１７１３７４号公報 特開２０１４−１８９０７１号公報

特許文献１に記載された電動アシスト車は、一対の接触検出部が車体フレームの下側に設けられているため、床面に置かれた物品、部材に接触するなどに起因して検出性能が低下したり、故障したりする虞がある。また、特許文献２に記載された駆動アシストユニットは、台車を連結して走行力を作用させる別体のユニットであり、操作ハンドルは台車を押すものではないため、ユニットの上半部に配設された短尺サイズのものである。

本発明は、前記課題に鑑みてなされたもので、信頼性とコンパクトさを備えたアシスト機構付の台車を提供することを目的とする。

本発明に係る台車は、アシスト機構を有する走行用の車輪部を備えた台車本体部と、外力が作用するハンドル部と、前記台車本体部の上面側に位置する台車本体側連結部位と、前記ハンドル部の下部に位置するハンドル側連結部位とを、前記ハンドル側連結部位が前記台車本体側連結部位に対して所定の範囲内で変位できる状態で、互いに連結させる連結部と、前記台車本体側連結部位に対する前記ハンドル側連結部位の変位量を検出する変位量検出部と、検出された変位方向及び変位量に応じたアシスト量を前記アシスト機構に出力する駆動制御部とを備える。さらに、前記連結部は、前記台車本体側連結部位と前記ハンドル側連結部位との間に介在され、前記ハンドル部への外力による、前記ハンドル側連結部位の前記台車本体側連結部位に対する変位を容易とする介在部材を備える。

本発明によれば、連結部によって、台車本体部の上面側に位置する台車本体側連結部位とハンドル部の下部に位置するハンドル側連結部位とが、ハンドル側連結部位が台車本体側連結部位に対して所定の範囲内で変位できる状態で互いに連結される。そして、ハンドル部への押圧操作によって、台車本体側連結部位に対するハンドル側連結部位が変位を生じ、この変位量が変位量検出部で検出されると、検出された変位方向及び変位量に応じたアシスト量が駆動制御部によって生成されてアシスト機構に出力される。従って、ハンドル部への押圧操作に応じて台車の走行力がアシスト機構部によってアシストされる。また、連結部が台車本体部の上面側にあり、この位置で変位量が検出されるので、床面の部品、部材との誤接触が極力回避されるので、連結部及び変位量検出部の破損等が抑制され、信頼性の高いものとなる。さらに、連結部には、台車本体側連結部位とハンドル側連結部位との間に介在された介在部材によって、ハンドル側連結部位の台車本体側連結部位に対する変位が容易となる分、不要な力を要せず、押圧操作も容易となる。

また、前記介在部材は、前記ハンドル側連結部位を前記台車本体側連結部位に対して介在位置を中心として揺動変位させる支点部材である。この構成によれば、ハンドル部が下部にある連結部の支点部材を中心に揺動するので、ハンドル部の押圧操作時における変位ストロークを所望の寸法長に設定しうる。

また、前記支点部材は、台車の進行方向に対して垂直な方向に長尺な形状であり、前記ハンドル側連結部位は、前記支点部材を中心として進行方向に対して水平な方向に揺動変位するものである。この構成によれば、支点部材を中心とした揺動構造を採用したので、簡易な構成となる。

また、前記台車本体部は、前記台車本体側連結部位に前記支点部材の一部が嵌る凹条を有することを特徴とする。この構成によれば、凹条に長尺の支点部材の一部、例えば上半分が上方に露出するように嵌るようにすれば、支点部材が凹条から外れたり、位置ずれしたりすることが規制され、コンパクトかつ信頼性の高いものとなる。

また、前記台車本体部は、前記台車本体側連結部位に、上面の一部に配されたプレート部材を有し、前記凹条は、前記プレート部材に設けられるものである。この構成によれば、台車本体部の加工を不要とし乃至は最小限に止めることが可能となる。

また、前記介在部材は、前記ハンドル側連結部位を前記台車本体側連結部位に対して平行変位させる移動補助部材である。この構成によれば、ハンドル部への押圧操作と同一方向にハンドル側連結部位を移動させる構成で済むので、構成が簡素となる。

また、前記移動補助部材は、前記ハンドル側連結部位の前記台車本体側連結部位に対する平行方向の摩擦力を低減するものである。この構成によれば、不要な力を要せず、ハンドル部への押圧操作が容易となる。

また、前記車輪部は、前記台車本体部の左右に設けられ、前記ハンドル部は、左右に支柱を持つ門型形状を有し、かつ左右の支柱それぞれが連結部により台車本体部に連結し、前記変位量検出部は、前記左右の連結部それぞれに対して設けられて、左右それぞれの変位量を個別に検知し、前記駆動制御部は、前記変位量検出部が検知した左右それぞれの変位量に基づき、左右の車輪部それぞれに対するアシスト量を制御するものである。この構成によれば、左右の車輪部への個別のアシスト量を付与することで、アシスト力を利用して直進の他、方向変換、方向転換が可能となり、操作性の高い台車が提供可能となる。

本発明によれば、信頼性とコンパクトさを備えたアシスト機構付の台車が提供できる。

本発明の第１実施形態に係る台車の概略外観図である。 （ａ）はハンドル側の連結部位の構造を示す斜視図、（ｂ）は連結部と変位量検出部の構成部分を示す斜視図である。 （ａ）は連結部と変位量検出部とを示す側面図、（ｂ）は変位量検出部の構造を示す側面図、（ｃ）は台車本体側の連結部位の構造を示す斜視図である。

図である。
駆動制御部のブロック図である。 ハンドルへの押圧操作力の検出を説明する側面図で、（ａ）はハンドルへ押圧操作力が作用していない状態の図、（ｂ）はハンドルへ左方への押圧操作力が作用している状態の図、（ｃ）はハンドルへ右方への押圧操作力が作用している状態の図である。 他の実施形態に係るハンドルへの押圧操作力の検出を説明する側面図で、（ａ）はハンドルへ押圧操作力が作用していない状態の図、（ｂ）はハンドルへ左方への押圧操作力が作用している状態の図、（ｃ）はハンドルへ右方への押圧操作力が作用している状態の図である。

図１において、台車１は、台車本体部２とハンドル部３とを有する。ハンドル部３は、連結部４によって台車本体部２に立設されている。

台車本体部２は、適宜の厚さを有する平板状をなし、上面側は荷台として機能する。台車本体部２の下面側には、後端側の左右に一対の車輪２０１が取付けられ、前端側の左右に一対の自在輪２０２が取り付けられて、走行可能とされている。各車輪２０１には、電動モータ９（９１，９２）が連結されており、後述するように電動モータ９（９１，９２）が駆動すると、連結されている車輪２０１に回転力が付与される。

ハンドル部３は、堅牢な材料で製造されており、押圧操作が可能な形状、好ましくは門型形状を有し、台車本体部２の後端側に立設されている。ハンドル部３は、作業者による押圧操作が可能な高さ寸法を持つ左右のハンドル脚部３２を有する。左右のハンドル脚部３２は、所定寸法の把持部３１の両側を直角に屈曲させて形成されている。作業者は、把持部３１を押したり、引いたりすることで台車１を前後方向に移動させる。なお、図１その他の図に示す矢印の方向は、前後方向を指しているものとする。

図２（ａ）に示すように、ハンドル脚部３２の下部には、ハンドル支持部３３が取付けられている。ハンドル支持部３３には、連結部４の一部である連結軸部４２と、ハンドル部３を介して伝達される作業者の駆動力に応じた変位を行う当接部材５が取付けられている。本実施形態では、ハンドル支持部３３は、ハンドル側連結部位に相当する。

ハンドル支持部３３は、ハンドル脚部３２の下端部を支持するもので、中央の底板部３３１と、底板部３３１の左右で上方に屈曲した対向する側板部３３２とを有する。ハンドル脚部３２は、下端に近い位置で両側板部３３２との間で、貫通した水平ピン３３３等の取付具によって揺動（起立及び折りたたみ）可能に軸支されている。なお、各側板部３３２には縦方向の長孔３３２ａ（図３（ａ）参照）が穿設され、台車１の幅方向に亘る寸法を有するロックレバー３４が貫通されている。ロックレバー３４は、図３（ａ）に示すように、バネ３５で上方に付勢されている。従って、ロックレバー３４をバネ３５の付勢力に抗して下方に押し下げて、ロックレバー３４をハンドル脚部３２の下端より下方に変位させることでロックを解除して、ハンドル脚部３２を前方側（図３（ａ）の左方）に折りたたむことが可能となる。

底板部３３１の下面側には、板状の当接部材５が敷設されている。当接部材５は、一方側の、図２の例では手前側の側板部３３２の外面側で当該側板部３３２と平行方向に屈曲された、一対の立設した当接片部５１を有する。当接片部５１（５１ｆ、５１ｂ）は、前後方向（図２の左右方向）に所定間隔を置いて形成されている。両当接片部５１ｆ、５１ｂは、例えば側板部３３２に対して立設している。一対の当接片部５１ｆ、５１ｂは補強部材５２を介して連結されている。

底板部３３１には、連結部４を構成する部材のうち、ハンドル部３側の部材である連結軸部４２が固定されている。連結軸部４２は、前後方向に所定距離だけ離間して、底板部３３１の下面の２箇所から下方に向けて立設されている。連結軸部４２は、所定径及び所定長を有する円柱状体で、堅牢な材料で製造されている。

連結部４は、プレート部材４１と連結軸部４２とを有する。図２（ｂ）において、プレート部材４１は、台車本体部２の上面で、かつハンドル脚部３２の立設位置で台車本体部２に固設されている。なお、プレート部材４１の構造を台車本体部２が備える構成とすることもできる。

主に図３に示すように、プレート部材４１は、所定形状例えば直方体を有する平板で、前後方向に対称に複数の孔等が形成されている。上下方向に貫通する一対の貫通孔４１１には連結軸部４２が嵌合される。貫通孔４１１の径は、連結軸部４２がプレート部材４１に対して所要の傾倒角度まで揺動し得るように、連結軸部４２を遊嵌可能にする寸法に設定されている。なお、かつ連結軸部４２がプレート部材４１を貫通し、さらに台車本体部２も貫通する構成では、台車本体部２の対向位置に貫通孔を穿設すればよい。また、貫通孔４１１及び連結軸部４２の一方を前後方向に長孔とし、あるいは楕円径のようにしてもよい。

また、プレート部材４１の上面であって、一対の貫通孔４１１の中間位置には、前後方向に垂直な左右方向に長尺の溝（凹条）４１２が穿設されている。凹条４１２は、断面形状が半円状あるいは矩形状でもよい。凹条４１２には、凹条４１２と同一あるいは短寸法の円柱スペーサ４３が嵌り込むようになっている。この場合、円柱スペーサ４３は、図３（ａ）に示すようにプレート部材４１の上面から一部が突出する。この状態で、上方から連結軸部４２を貫通孔４１１に嵌合させると、図３（ａ）に示すように、底板部３３１及び当接部材５が円柱スペーサ４３の上方への突出寸法だけ浮き上がるため、この円柱スペーサ４３を支点にしてハンドル部３は連結軸部４２をプレート部材４１上で所定の角度範囲で前後方向に傾倒、すなわち揺動可能な状態となる。

プレート部材４１の上部の前後位置には一対のセンサ部６（６ｆ、６ｂ）が対向配置されている。センサ部６（６ｆ、６ｂ）は、圧力センサ６０（６０ｆ、６０ｂ）と、圧力センサ６０（６０ｆ、６０ｂ）を支持するセンサ支持部６１とを備えている。センサ支持部６１は、プレート部材４１上に立設固定されている。センサ支持部６１の上部側に、圧力センサ６０（６０ｆ、６０ｂ）が取付けられている。圧力センサ６０（６０ｆ、６０ｂ）は、上部で片持され、下方に垂設された検出片部６０１（６０１ｆ、６０１ｂ）を有する。検出片部６０１（６０１ｆ、６０１ｂ）の対向する面の例えば中央には、必要に応じて硬質材等からなる当接部６０２（６０２ｆ、６０２ｂ）が設けられている。圧力センサ６０（６０ｆ、６０ｂ）は、例えば圧電素子で形成され、検出片部６０１（６０１ｆ、６０１ｂ）を押圧する力によって生じる変形、すなわち歪みを歪み量に応じた電圧信号として出力する。従って、出力電圧を検出することで押圧力を検出することができる。なお、変位量検出部としては、圧電素子等の圧力センサ６０（６０ｆ、６０ｂ）に限定されず、当接片部５１の変位、変形が検出可能な素子、検出器であれば、種々のものが採用可能である。

一対の当接片部５１ｆ、５１ｂは、連結軸部４２を貫通孔４１１に貫通させた状態で、一対の検出片部６０１（６０１ｆ、６０１ｂ）の当接部６０２（６０２ｆ、６０２ｂ）間に対向配置されるように寸法及び位置決めして製造されている。

かかる構成において、ハンドル脚部３２が前後方向に押圧されると、ハンドル脚部３２は前後方向に傾倒して、ハンドル脚部３２と一体の当接片部５１が円柱スペーサ４３周りに揺動して当接部６０２を押圧し、押圧力に応じた歪みが検出される。

図４において、駆動制御部８は、圧力センサ６０ｆ、６０ｂからの検出値に応じて右電動モータ９１、左電動モータ９２の駆動を制御する。圧力センサ６０ｆ、６０ｂは、台車１の左右側に設けられており、右側の圧力センサ６０ｆ、６０ｂからの検出値は右電動モータ９１を駆動する信号の生成用とされ、左側の圧力センサ６０ｆ、６０ｂからの検出値は左電動モータ９２を駆動する信号の生成用とされる。

駆動制御部８は、シーケンス回路等で構成してもよいが、本実施形態ではプロセッサを用いて、メモリ部に格納された制御プログラムを実行することで駆動制御を行うようにしている。駆動信号生成部８１は、左右の圧力センサ６０ｆ、６０ｂからの検出値に応じて、対応する側の右電動モータ９１、左電動モータ９２を駆動させるアシスト用の駆動信号を生成する。なお、駆動信号は、検出値に応じて、トルク増減及び回転速度増減の少なくとも一方を制御する信号とされる。駆動信号出力部８２は、駆動信号生成部８１で生成した左右電動モータ９１，９２への駆動信号をアシスト用として左右電動モータ９１，９２にそれぞれ出力する。なお、傾斜計７１及びスイッチ７２については後述する。また、台車本体部２の適所には、駆動制御部８及び電動モータ９の駆動させる電源、例えば二次電池が搭載されている。

ここで、駆動制御部８によって制御される、ハンドル部３に対する押圧力の状態に対する台車１へのアシスト動作について説明する。

（１）作業者によってハンドル部３の把持部３１が前方に押圧された場合、左右のハンドル脚部３２は等しく前方に傾倒されるため、左右の圧力センサ６０ｆから同一レベルの検出出力が得られる。この場合、左右電動モータ９１，９２は同一の駆動力を供給されて前進方向へのアシスト力を付与される。例えば、平地前進時及び斜面前進上り時の前進アシスト用、斜面後進下り時の制動用として利用される。

（２）作業者によってハンドル部３の把持部３１が後方に押圧された場合、左右のハンドル脚部３２は等しく後方に傾倒されるため、左右の圧力センサ６０ｂから同一レベルの検出出力が得られる。この場合、左右電動モータ９１，９２は同一の駆動力を供給されて後進方向へのアシスト力を付与される。例えば、平地後進時及び斜面後進上り時の後進アシスト用、斜面前進下り時の制動用として利用される。

（３）走行中に、作業者によってハンドル部３が、左右のハンドル脚部３２の傾倒量が異なるように押圧されて（捻られて）、左右の一方の圧力センサ６０ｆ（または６０ｂ）と、左右の他方の圧力センサ６０ｂ（または６０ｆ）とから、それぞれ同極性で異なるレベルの検出出力が得られた場合、左右電動モータ９１，９２は異なるレベルの駆動力を供給されて、互いの回転速度が変更されるため、台車１は進行方向が変更（変換）される。なお、左右のハンドル脚部３２が互いに前後逆方向になるように、より強く押圧された（捻られ）て、左右の一方の圧力センサ６０ｆ（または６０ｂ）と、左右の他方の圧力センサ６０ｂ（または６０ｆ）とから、異極性の検出出力が得られた場合、左右電動モータ９１，９２は逆向きのアシスト駆動力を付与されて、台車１は方向転換する。

図５（ａ）において、把持部３１、すなわちハンドル脚部３２に押圧力が作用していない状態では、ハンドル脚部３２はほぼ立直姿勢にあり、無荷重の状態に近いため、圧力センサ６０ｆ、６０ｂからは検出信号は出力されない。なお、作図上、圧力センサ６０ｆ、６０ｂは、当接部６０２ｆ、６０２ｂのみを示している。

次に、把持部３１を前側に押す力が作用すると、図５（ｂ）に示すように、ハンドル脚部３２は円柱スペーサ４３周りに前方に揺動し、一体構成されている当接部材５も同様に前方に揺動する。その結果、当接部６０２ｆが当接部材５の当接片部５１ｆによって押圧されて圧力センサ６０ｆから検出出力が得られる。この場合、前進方向へのアシスト駆動力が生成されることになる。

また、把持部３１を後側に押す力が作用すると、図５（ｃ）に示すように、ハンドル脚部３２は円柱スペーサ４３周りに後方に揺動し、一体構成されている当接部材５も同様に後方に揺動する。その結果、当接部６０２ｂが当接部材５の当接片部５１ｂによって押圧されて圧力センサ６０ｂから検出出力が得られる。この場合、後進方向のアシスト駆動力が生成されることになる。

図６は、連結部の第２実施形態を示すものである。第１実施形態ではハンドル脚部３２のハンドル支持部３３がプレート部材４１に対して揺動（傾倒）可能に連結する連結部４を採用したが、第２実施形態は、ハンドル支持部１３３がプレート部材１４１に対して前後移動可能に連結する連結部１４を採用したものである。

連結部１４は、プレート部材１４１、連結軸部１４２及びスライダ１４３を備えている。プレート部材１４１は、第１実施形態を示す図３及び図５の凹条４１２に代えて、前後方向に所定寸法だけ延設された長溝１４１２を有する。ハンドル支持部１３３の底板部１３３１の下面側には、前後方向に所定寸法の凸状のスライダ１４３を有する。連結軸部１４２は、プレート部材４１の厚さに対応する長さ寸法を有し、貫通孔１４１１に遊嵌されて、上下に抜け防止具が設けられている。これによって、ハンドル支持部１３３（すなわち、ハンドル部３）は、連結軸部１４２と貫通孔１４１１の寸法差分だけ前後方向に変位可能にされている。

スライダ１４３と長溝１４１２との前後方向における寸法差は、ハンドル支持部１３３が前後方向に変位可能な寸法に対応して設計されている。この結果、ハンドル支持部１３３は、把持部３１への前後方向への押圧力によって、前記寸法差だけ前後方向にスライド可能に構成され、かつこの前後方向へのスライド動作が当接片部５１ｆ、５１ｂを介して当接部６０２ｆ、６０２ｂで検出される。

なお、長溝１４１２の上面にはスライダ１４３との摩擦を低減するための表面処理乃至は摩擦低減構造が採用されることが好ましい。

図６（ａ）において、把持部３１、すなわちハンドル脚部３２に押圧力が作用していない状態では、ハンドル脚部３２は当接部６０２ｆ、６０２ｂから解放された中間位置にあり、圧力センサ６０ｆ、６０ｂからは検出信号は出力されない。

次に、把持部３１を前側に押す力が作用すると、図６（ｂ）に示すように、ハンドル脚部３２は、スライダ１４３が長溝１４１２の前方側に向けて移動することで一体構成されている当接部材５も同様に前方に移動する。その結果、当接部６０２ｆが当接部材５の当接片部５１ｆによって押圧されて圧力センサ６０ｆから検出出力が得られる。この場合、前進方向へのアシスト駆動力が生成されることになる。

また、把持部３１を後側に押す力が作用すると、図６（ｃ）に示すように、ハンドル脚部３２は、スライダ１４３が長溝１４１２の後方側に向けて移動することで一体構成されている当接部材５も同様に後方に移動する。その結果、当接部６０２ｂが当接部材５の当接片部５１ｂによって押圧されて圧力センサ６０ｂから検出出力が得られる。この場合、後進方向へのアシスト駆動力が生成されることになる。

次に、図４に示す傾斜計７１は、台車１の傾斜を検出するもので、台車１の適宜の箇所に配置されるものである。台車１の傾斜を計測することで、台車１が傾斜床面上に有るか否かが判断でき、この傾斜情報をアシスト駆動力の生成に利用することで、前記のように、傾斜面の上り降りにおいて、アシスト処理及び制動処理を施すことが可能となる。

また、図１及び図４に示すスイッチ７２は、アシスト駆動モードを利用するか否かをマニュアルで切替えるものである。スイッチ７２は、図１に示すように、把持部３１の適所で、作業者が作業時に把持する部位に対応して設けられている。スイッチ７２は、例えば常開型スイッチで、把持することで接続点が接触してスイッチオンするものが採用可能である。スイッチ７２を利用することで、アシスト駆動モードの使用、不使用がマニュアルで選択可能となる。また、車輪２０１に、一方向、例えば前進方向へのアシストを行う電動モータが連結されている構成の場合、スイッチ７２のオフ（モータ電源オフ）で台車１を前進方向に移動させようとすると、モータ負荷が加わって、その分、台車１の移動に、より大きな負荷を生じることとなる。そこで、電動モータと車輪２０１との間に一方向クラッチを介設して、前進時にモータ負荷の影響をなくすようにすることができる。

前記実施形態では、連結部４，１４において、ハンドル部３側の連結軸部４２，１４２を台車本体部２側のプレート部材４１，１４１に遊嵌させる構成としたが、プレート部材４１の貫通孔４１１と連結軸部４２との関係、また、プレート部材１４１の貫通孔１４１１と連結軸部１４２との関係は、逆であってもよい。

また、前記実施形態では、ハンドル脚部３２側に当接部材５を設け、プレート部材４１，１４１にセンサ部６を設けた構成としたが、それらを逆側に設ける態様としてもよい。

また、上述の実施形態の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述の実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。さらに、本発明の範囲には、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 台車
２ 台車本体部
２０１ 車輪
３ ハンドル部
４ 連結部
４１，１４１ プレート部材
４１２ 凹条
４３ 円柱スペーサ（介在部材、支点部材）
１４３ スライダ（介在部材、移動補助部材）
１４１２ 長溝（介在部材、移動補助部材）
５ 当接部材
６ センサ部（変位量検出部）
８ 駆動制御部
９，９１，９２ 電動モータ

Claims (8)

1. アシスト機構を有する走行用の車輪部を備えた台車本体部と、
   外力が作用するハンドル部と、
   前記台車本体部の上面側に位置する台車本体側連結部位と、前記ハンドル部の下部に位置するハンドル側連結部位とを、前記ハンドル側連結部位が前記台車本体側連結部位に対して所定の範囲内で変位できる状態で、互いに連結させる連結部と、
   前記台車本体側連結部位に対する前記ハンドル側連結部位の変位量を検出する変位量検出部と、
   検出された変位方向及び変位量に応じたアシスト量を前記アシスト機構に出力する駆動制御部とを備え、
   前記連結部は、前記台車本体側連結部位と前記ハンドル側連結部位との間に介在され、前記ハンドル部への外力による、前記ハンドル側連結部位の前記台車本体側連結部位に対する変位を容易とする介在部材を備えた台車。
2. 前記介在部材は、前記ハンドル側連結部位を前記台車本体側連結部位に対して介在位置を中心として揺動変位させる支点部材である請求項１に記載の台車。
3. 前記支点部材は、台車の進行方向に対して垂直な方向に長尺な形状であり、
   前記ハンドル側連結部位は、前記支点部材を中心として進行方向に対して水平な方向に揺動変位する請求項２に記載の台車。
4. 前記台車本体部は、前記台車本体側連結部位に前記支点部材の一部が嵌る凹条を有することを特徴とする請求項２または３に記載の台車。
5. 前記台車本体部は、前記台車本体側連結部位に、上面の一部に配されたプレート部材を有し、
   前記凹条は、前記プレート部材に設けられる請求項４に記載の台車。
6. 前記介在部材は、前記ハンドル側連結部位を前記台車本体側連結部位に対して平行変位させる移動補助部材である請求項１に記載の台車。
7. 前記移動補助部材は、前記ハンドル側連結部位の前記台車本体側連結部位に対する平行方向の摩擦力を低減する請求項６に記載の台車。
8. 前記車輪部は、前記台車本体部の左右に設けられ、
   前記ハンドル部は、左右に支柱を持つ門型形状を有し、かつ左右の支柱それぞれが連結部により台車本体部に連結し、
   前記変位量検出部は、前記左右の連結部それぞれに対して設けられて、左右それぞれの変位量を個別に検知し、
   前記駆動制御部は、前記変位量検出部が検知した左右それぞれの変位量に基づき、左右の車輪部それぞれに対するアシスト量を制御する請求項１から７のいずれかに記載の台車。