JP2018012143A - ロボット装置 - Google Patents
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Abstract
Description
作業部は、ロボットアームの動きに応じて対象物体(120、140)に向けて移動し、対象物体に対する作業を行う。支持部は、ロボットアームに取り付けられて対象物体に向けて移動する作業部を支持し、作業部が対象物体に対する作業を行うことにより所定値以上の力が作業部に加わると、作業部が対象物体から離れる方向に移動することを許可するように構成された機械的構造(40、42、166)を有する。
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
図1に示すように、ロボット装置2は、モータ10と、ロボットアーム20と、支持部30と、検出部50と、レバー60と、HIFU照射部70と、水袋80と、制御装置90とを備えている。
検出部50は、凹部34の底部に取り付けられている。検出部50は、レバー60が矢印B方向に回転し凹部34の底部からレバー60が離れたことを検出する。検出部50は、上下することによりオンオフする機械式のスイッチでもよいし、接触センサでもよい。検出部50は、レバー60が凹部34の底部から離れたことを検出する検出信号を制御装置90に出力する。
制御装置90は、CPUが半導体メモリに記憶されているプログラムを実行することにより、ロボットアーム20の各関節に設置されているモータ10の回転を制御し、水袋80を患者の患部に所定の力で押しつける。
レバー60は、前述したように、支持アーム32の凹部34の底面で矢印A方向への回転を禁止され、ワンウェイクラッチ42に矢印B方向への回転を禁止されている。したがって、水袋80が所定値未満の力で患者の患部に押しつけられている場合、レバー60は矢印A、Bのどちらの方向にも回転しない。
(1)水袋80が所定値以上の力で患者の患部を押し、その反力として水袋80が矢印B方向に所定値以上の力を受けると、トルクリミッタ40が滑り、患者の患部から離れる方向にレバー60が回転する。これにより、モータ10と制御装置90との少なくとも一方に故障等の異常が発生し、ロボットアーム20の動きを正常に制御できなくても、患者の患部と水袋80とに所定値以上の力が加わることを抑制できる。
[2−1.第1実施形態との相違点]
第2実施形態では、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。尚、第2実施形態において、第1実施形態と同じ符号は同じ構成部材を示すものであって、先行する説明を参照する。
ハンド100が部材110を掴んだ状態でロボットアーム20が移動することにより、ワーク120の凹部122に部材110がはめ込まれる。このとき、所定値以上の力で部材110が凹部にはめ込まれたり、部材110をはめ込む位置がずれてワーク120の上面124に部材110が所定値以上の力で押しつけられたりすると、その反力としてハンド100に所定値以上の力が矢印B方向に加わる。
上記2実施形態では、第1実施形態で述べた効果(1)、(2)と同様の効果を得ることができる。尚、第2実施形態では、第1実施形態で述べた効果(1)、(2)において、水袋80を部材110に読み替え、患者の患部をワーク120に読み替える。
[3.第3実施形態]
[3−1.第1実施形態との相違点]
第3実施形態では、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。尚、第3実施形態において、第1実施形態と同じ符号は同じ構成部材を示すものであって、先行する説明を参照する。
硬度計測部130がレバー60に取り付けられている状態でロボットアーム20がワーク140に移動して硬度計測部130がワーク140に接触する。このとき、所定値以上の力で硬度計測部130がワーク140に押しつけられると、反力として同じ大きさの力を硬度計測部130がワーク140から受ける。
上記3実施形態では、第1実施形態で述べた効果(1)、(2)と同様の効果を得ることができる。尚、第3実施形態では、第1実施形態で述べた効果(1)、(2)において、水袋80を硬度計測部130に読み替え、患者の患部をワーク140に読み替える。
[4.第4実施形態]
[4−1.第2実施形態との相違点]
第4実施形態と第2実施形態との相違点について以下に説明する。尚、第2実施形態と同じ符号は同じ構成部材を示すものであって、先行する説明を参照する。
ハンド160がハンド150を掴んだ状態でロボットアーム20が移動してワーク120の凹部122に部材110をはめ込む。このとき、所定値以上の力で部材110が凹部にはめ込まれたり、部材110をはめ込む位置がずれてワーク120の上面124に部材110が押しつけられたりすると、被把持部152は矢印B方向に力を受ける。この力が、接触部166と被把持部152との間に矢印A方向に働く摩擦力よりも大きくなると、ハンド150は矢印B方向に移動する。
上記4実施形態では、以下の効果を得ることができる。
(1)ハンド150の被把持部152が矢印B方向に所定値以上の力を受け、この力が、接触部166と被把持部152との間に働く摩擦力よりも大きくなると、ハンド150を機械的構造で支持しているハンド160はハンド150が矢印B方向に移動することを許可する。
第4実施形態では、部材110とハンド150が作業部に対応し、ハンド160が支持部に対応し、接触部166が支持部の機械的構造に対応する。
(1)上記実施形態では、作業部としてHIFU照射部70、ハンド100、150、部材110を使用した。これ以外にも、ロボットアーム20の動きに応じて対象物体に向けて移動し、対象物体に対する作業を行うのであれば、どのような作業部を使用してもよい。
Claims (6)
- ロボットアーム(20)と、
前記ロボットアームの動きに応じて対象物体(120、140)に向けて移動し、前記対象物体に対する作業を行うように構成された作業部(60、70、80、100、110、130、150)と、
前記ロボットアームに取り付けられて前記対象物体に向けて移動する前記作業部を支持し、前記作業部が前記対象物体に対する作業を行うことにより所定値以上の力が前記作業部に加わると、前記作業部が前記対象物体から離れる方向に移動することを許可するように構成された機械的構造(40、42、166)を有する支持部(30、160)と、
を備えるロボット装置(2、4、6、8)。 - 請求項1に記載のロボット装置(2、4、6)において、
前記支持部(30)は、前記作業部から前記対象物体に力が加わる作用線(200)上の位置とは異なる位置で前記機械的構造(40、42)により前記作業部を支持し、
前記所定値以上の力が前記作業部に加わると、前記作業部は、前記対象物体から離れる方向に移動するように前記機械的構造(40、42)を中心として回転する、
ロボット装置。 - 請求項2に記載のロボット装置において、
前記機械的構造は、前記所定値以上の力が前記作業部に加わると、前記作業部が前記対象物体から離れる方向に回転することを許可するように構成された負荷制限部(40)を有する、
ロボット装置。 - 請求項3に記載のロボット装置において、
前記機械的構造は、前記対象物体に対する作業のために前記作業部が前記対象物体に向けて回転することを許可し、前記作業部が前記対象物体から離れる方向に回転することを禁止するように構成された方向制限部(42)を有し、
前記負荷制限部は、前記所定値以上の力が前記作業部に加わると前記方向制限部と回転することにより、前記作業部が前記対象物体から離れる方向に回転することを許可する、
ロボット装置。 - 請求項2から4のいずれか一項に記載のロボット装置において、
前記支持部は、前記作業部が前記対象物体に向けて回転することを規制する規制部(34)を有する、
ロボット装置。 - 請求項1から5のいずれか一項に記載のロボット装置において、
前記対象物体から離れる方向に前記作業部が移動したことを検出するように構成された検出部(50)と、
前記対象物体から離れる方向に前記作業部が移動したことを前記検出部が検出すると、前記ロボットアームの駆動源(10)を制御し、前記作業部が前記対象物体に向けて移動することを停止させるように構成された制御部(90)と、
をさらに備えるロボット装置。
Priority Applications (1)
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2016
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