JP6398833B2 - 身体支持追従装置 - Google Patents
身体支持追従装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6398833B2 JP6398833B2 JP2015066722A JP2015066722A JP6398833B2 JP 6398833 B2 JP6398833 B2 JP 6398833B2 JP 2015066722 A JP2015066722 A JP 2015066722A JP 2015066722 A JP2015066722 A JP 2015066722A JP 6398833 B2 JP6398833 B2 JP 6398833B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- state
- unit
- body part
- setting
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M13/00—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles
- F16M13/04—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles for supporting on, or holding steady relative to, a person, e.g. by chains, e.g. rifle butt or pistol grip supports, supports attached to the chest or head
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/60—Supports for surgeons, e.g. chairs or hand supports
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
- A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
- A61B2017/00075—Motion
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
- A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
- A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
- A61B2090/065—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension for measuring contact or contact pressure
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
- A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
- A61B2090/066—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension for measuring torque
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
[1−1.構成]
図1に模式的に示すように、本発明が適用された第1実施形態の身体支持追従装置1は、多関節アーム3と、その多関節アーム3の先端に取り付けられたアームホルダ5と、それらを制御するステート判定コンピュータ7とを備えている。多関節アーム3は、アームホルダ5に作用する外力に応じてアームホルダ5を移動可能に支持する移動機構であって、5つの関節31,32,33,34,35を有して5自由度に構成されている。なお、関節31〜35はいずれも回転関節である。
次に、ステート判定コンピュータ7では、身体支持追従装置1の電源が投入されると、ROM72に記憶されたプログラムに基づいてCPU71が次のような設定処理を実行する。以下、この設定処理について、図3のフローチャートを用いて説明する。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
[1A]医師がアームホルダ5を追従移動させようとして腕を上げると(S7:Y)、ステートがフリーステートに設定され(S11)、アームホルダ5が腕に追従移動するようになる。また、医師が腕の動きを止めると(S13:Y)、ステートがホールドステートに設定され(S5)、アームホルダ5がその位置に固定される。このため、医師は円滑に手術を行うことができる。
[2−1.処理]
第2実施形態の身体支持追従装置1は、構成は第1実施形態と同様であるが、ステート判定コンピュータ7における設定処理が以下のように異なる。以下、第2実施形態におけるステート判定コンピュータ7の設定処理について、図5のフローを用いて説明する。なお、第2実施形態はこのように設定処理のみが第1実施形態と異なる。このため、第1実施形態及び第2実施形態は、1つの身体支持追従装置1における2種類の処理形態として、医師が動作モードの設定等によっていずれか一方の処理を選択可能であってもよい。
以上詳述した第2実施形態によれば、第1実施形態における[1C]の効果に加えて、以下の効果が得られる。
[3A]ウェイトステートやホールドステートでは、ブレーキ31A,32A,33Aは必ずしも多関節アーム3を完全に固定する必要はなく、多少動くように固定してもよい。更に、前記各実施形態では、ブレーキ31A,32A,33Aをウェイトステートでもホールドステートでも同様に制御しているが、ブレーキ31A,32A,33Aの制動力を両ステートで異ならせてもよい。
5…アームホルダ 7…ステート判定コンピュータ
31,32,33,34,35…関節 31A,32A,33A…ブレーキ
31B,32B,33B…エンコーダ 45…力センサ
46,47…バネ 48…カウンタウェイト
90…ロックボタン
Claims (10)
- 作業者の身体部分を支持する身体支持追従装置(1)であって、
前記身体部分が載置される載置部(5)と、
少なくとも1つの関節(31,32,33,34,35)を有してその関節で屈曲することにより、前記載置部を少なくとも上下方向に移動可能に支持する支持部(3)と、
前記支持部における少なくとも1つの前記関節の機能を制限して前記載置部の移動を制限する動作態様である制限ステートと、前記関節の機能の制限を解除して前記載置部の移動の制限を解除する動作態様である解除ステートと、を実現するためのブレーキ(31A,32A,33A)と、
前記解除ステートにおいて上方への付勢力を前記載置部に付与することによって、前記載置部を前記身体部分の移動に追従移動させるバランス機構(46,47,48)と、
前記載置部に前記身体部分から加わる力、前記載置部に前記身体部分から加わるトルク、前記載置部の加速度、前記載置部の速度、前記載置部の位置、又は、前記載置部と前記身体部分との接触若しくは近接の、少なくともいずれか1つを検出する検出部(31B,32B,33B,45)と、
前記検出部による検出結果に基づいて、前記動作態様を設定する設定処理を実行する設定手段(7)と、
を備え、
前記載置部に対して前記作業者が前記身体部分を予め設定されたパターンに従って意図的に動かす動作をクリック動作として、前記設定手段による設定処理には、前記検出部による検出結果に基づいて前記クリック動作が前記身体部分によってなされたか否かを判断する処理が含まれることを特徴とする身体支持追従装置。 - 前記クリック動作は、前記作業者が前記身体部分によって前記載置部を上方以外の予め設定された所定方向に一旦押圧して直後に前記押圧を止める動作であることを特徴とする請求項1に記載の身体支持追従装置。
- 前記制限ステートとして、前記載置部に前記身体部分が載置されている状態に対応付けて設定されるホールドステートと、前記載置部に前記身体部分が載置されていない状態に対応付けて設定されるウェイトステートと、を備え、
前記設定手段は、前記動作態様として前記ホールドステートが設定されている場合、前記クリック動作がなされたと判断したときに、前記動作態様を前記ウェイトステートに設定することを特徴とする請求項1又は2に記載の身体支持追従装置。 - 前記設定手段は、前記動作態様として前記制限ステートが設定されている場合に前記クリック動作がなされたと判断したとき、前記動作態様を前記解除ステートに設定することを特徴とする請求項1又は2に記載の身体支持追従装置。
- 作業者の身体部分を支持する身体支持追従装置(1)であって、
前記身体部分が載置される載置部(5)と、
少なくとも1つの関節(31,32,33,34,35)を有してその関節で屈曲することにより、前記載置部を少なくとも上下方向に移動可能に支持する支持部(3)と、
前記支持部における少なくとも1つの前記関節の機能を制限して前記載置部の移動を制限する動作態様である制限ステートと、前記関節の機能の制限を解除して前記載置部の移動の制限を解除する動作態様である解除ステートと、を実現するためのブレーキ(31A,32A,33A)と、
前記解除ステートにおいて上方への付勢力を前記載置部に付与することによって、前記載置部を前記身体部分の移動に追従移動させるバランス機構(46,47,48)と、
前記載置部に前記身体部分から加わる力、前記載置部に前記身体部分から加わるトルク、前記載置部の加速度、前記載置部の速度、前記載置部の位置、又は、前記載置部と前記身体部分との接触若しくは近接の、少なくともいずれか1つを検出する検出部(31B,32B,33B,45)と、
前記検出部による検出結果に基づいて、前記動作態様を設定する設定手段(7)と、
を備え、
前記制限ステートとして、前記載置部に前記身体部分が載置されている状態に対応付けて設定されるホールドステートと、前記載置部に前記身体部分が載置されていない状態に対応付けて設定されるウェイトステートと、を備え、
前記設定手段は、前記検出部による検出結果に基づいて、前記動作態様の設定を前記解除ステートから前記ホールドステートへ切り替える切替処理、前記設定を前記ホールドステートから前記解除ステートへ切り替える切替処理、前記設定を前記ウェイトステートから前記ホールドステートへ切り替える切替処理、前記設定を前記ホールドステートから前記ウェイトステートへ切り替える切替処理、前記設定を前記解除ステートから前記ウェイトステートへ切り替える切替処理、のうち少なくとも1つを実行し、前記設定を前記ウェイトステートから前記解除ステートへ直接切り替える処理は実行しないことを特徴とする身体支持追従装置。 - 前記設定手段は、前記動作態様として前記ホールドステートが設定されている場合に、前記検出部による検出結果が、前記身体部分が上げられた状態に対応する検出結果となったとき、前記動作態様を前記解除ステートに設定することを特徴とする請求項5に記載の身体支持追従装置。
- 前記載置部に対して前記作業者が前記身体部分を予め設定されたパターンに従って意図的に動かす動作をクリック動作として、少なくといずれかの1つの前記切替処理を実行するか否か判断するための前記設定手段における処理は、前記検出部による検出結果に基づいて前記クリック動作が前記身体部分によってなされたか否かを判断する処理を含むことを特徴とする請求項5又は6に記載の身体支持追従装置。
- 前記クリック動作は、前記作業者が前記身体部分によって前記載置部を上方以外の予め設定された所定方向に一旦押圧して直後に前記押圧を止める動作であることを特徴とする請求項7に記載の身体支持追従装置。
- 前記動作態様として前記解除ステートが設定されている場合に、前記載置部が静止された状態が所定時間継続したとき、前記設定手段は前記動作態様として前記制限ステートを設定することを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の身体支持追従装置。
- 前記載置部に載置される身体部分は、腕であることを特徴とする請求項1〜9のいずれか1項に記載の身体支持追従装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015066722A JP6398833B2 (ja) | 2015-03-27 | 2015-03-27 | 身体支持追従装置 |
PCT/JP2016/059858 WO2016158837A1 (ja) | 2015-03-27 | 2016-03-28 | 身体支持追従装置 |
CN201680018976.9A CN107427334B (zh) | 2015-03-27 | 2016-03-28 | 身体支承跟随装置 |
US15/561,206 US10436384B2 (en) | 2015-03-27 | 2016-03-28 | Body following support apparatus |
DE112016001428.7T DE112016001428T9 (de) | 2015-03-27 | 2016-03-28 | Körper-Folge-Unterstützvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015066722A JP6398833B2 (ja) | 2015-03-27 | 2015-03-27 | 身体支持追従装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016185225A JP2016185225A (ja) | 2016-10-27 |
JP6398833B2 true JP6398833B2 (ja) | 2018-10-03 |
Family
ID=57005023
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015066722A Active JP6398833B2 (ja) | 2015-03-27 | 2015-03-27 | 身体支持追従装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10436384B2 (ja) |
JP (1) | JP6398833B2 (ja) |
CN (1) | CN107427334B (ja) |
DE (1) | DE112016001428T9 (ja) |
WO (1) | WO2016158837A1 (ja) |
Families Citing this family (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11589771B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-02-28 | Globus Medical Inc. | Method for recording probe movement and determining an extent of matter removed |
US11857266B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-02 | Globus Medical, Inc. | System for a surveillance marker in robotic-assisted surgery |
US11786324B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-10-17 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
US11298196B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-04-12 | Globus Medical Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers and controlled tool advancement |
US11963755B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-04-23 | Globus Medical Inc. | Apparatus for recording probe movement |
US10624710B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-04-21 | Globus Medical, Inc. | System and method for measuring depth of instrumentation |
US12004905B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-06-11 | Globus Medical, Inc. | Medical imaging systems using robotic actuators and related methods |
US11896446B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-02-13 | Globus Medical, Inc | Surgical robotic automation with tracking markers |
US11317971B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-05-03 | Globus Medical, Inc. | Systems and methods related to robotic guidance in surgery |
US11793570B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-10-24 | Globus Medical Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
US11045267B2 (en) | 2012-06-21 | 2021-06-29 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
US11864745B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-09 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic system with retractor |
US11974822B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-05-07 | Globus Medical Inc. | Method for a surveillance marker in robotic-assisted surgery |
US11857149B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-02 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic systems with target trajectory deviation monitoring and related methods |
US11864839B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-09 | Globus Medical Inc. | Methods of adjusting a virtual implant and related surgical navigation systems |
US10799298B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-10-13 | Globus Medical Inc. | Robotic fluoroscopic navigation |
US11253327B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-02-22 | Globus Medical, Inc. | Systems and methods for automatically changing an end-effector on a surgical robot |
US11399900B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-08-02 | Globus Medical, Inc. | Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods |
US10766138B2 (en) * | 2014-08-18 | 2020-09-08 | Ondal Medical Systems Gmbh | Stand device responsive to force or movement, control device, and method for positioning the stand device |
US11883217B2 (en) | 2016-02-03 | 2024-01-30 | Globus Medical, Inc. | Portable medical imaging system and method |
US10568703B2 (en) * | 2016-09-21 | 2020-02-25 | Verb Surgical Inc. | User arm support for use in a robotic surgical system |
JP6589914B2 (ja) * | 2017-03-16 | 2019-10-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用入力操作支援装置 |
JP6936282B2 (ja) * | 2018-06-28 | 2021-09-15 | グローバス メディカル インコーポレイティッド | ロボットアームの衝突を回避するための手術用ロボットの制御 |
JP7444720B2 (ja) | 2020-07-13 | 2024-03-06 | 東朋テクノロジー株式会社 | 身体支持追従装置 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5825536A (en) * | 1994-09-12 | 1998-10-20 | Olympus Optical Co., Ltd. | Surgical microscope unit |
DE602004011962T2 (de) * | 2004-12-09 | 2009-02-19 | University Of Dundee, Dundee | Armstütze für Operateur |
DE602004011791T2 (de) * | 2004-12-09 | 2009-02-05 | University Of Dundee, Dundee | Vorrichtung zur Unterstützung mindestens eines Armes einer operierenden Person während einer chirurgischen oder medizinischen Operation |
WO2006113416A2 (en) * | 2005-04-15 | 2006-10-26 | Brown Garrett W | Equipoising support apparatus |
JP4800248B2 (ja) * | 2007-03-23 | 2011-10-26 | 三鷹光器株式会社 | 手術顕微鏡システム |
JP5213166B2 (ja) * | 2008-06-04 | 2013-06-19 | 国立大学法人信州大学 | 移動装置 |
US9254566B2 (en) * | 2009-03-13 | 2016-02-09 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot having end effector and method of operating the same |
US8442686B2 (en) * | 2011-01-31 | 2013-05-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Articulated arm robot, control method and control program |
JP5265818B2 (ja) * | 2011-03-03 | 2013-08-14 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療用保持装置 |
JP5848203B2 (ja) * | 2012-07-13 | 2016-01-27 | 株式会社デンソー | 身体支持装置 |
JP2014168818A (ja) * | 2013-03-01 | 2014-09-18 | Mitaka Koki Co Ltd | アーム構造 |
JP2014204793A (ja) * | 2013-04-11 | 2014-10-30 | 株式会社デンソー | 身体支持追従装置 |
JP2014204794A (ja) * | 2013-04-11 | 2014-10-30 | 株式会社デンソー | 身体支持追従装置用状態表示装置及び身体支持追従装置 |
JP6133756B2 (ja) * | 2013-11-12 | 2017-05-24 | 株式会社デンソー | 腕支持装置 |
EP3315090B1 (en) * | 2015-06-26 | 2020-12-30 | Sony Olympus Medical Solutions Inc. | Microscope device for surgical use, and microscope system for surgical use |
US10228530B2 (en) * | 2016-09-30 | 2019-03-12 | Mitaka Kohki Co., Ltd. | Stand apparatus for surgical microscope |
US9841660B1 (en) * | 2017-04-28 | 2017-12-12 | 9. Solutions Technology Co., Ltd. | Object guide having a variable motion path |
-
2015
- 2015-03-27 JP JP2015066722A patent/JP6398833B2/ja active Active
-
2016
- 2016-03-28 US US15/561,206 patent/US10436384B2/en active Active
- 2016-03-28 DE DE112016001428.7T patent/DE112016001428T9/de not_active Expired - Fee Related
- 2016-03-28 WO PCT/JP2016/059858 patent/WO2016158837A1/ja active Application Filing
- 2016-03-28 CN CN201680018976.9A patent/CN107427334B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE112016001428T5 (de) | 2017-12-14 |
JP2016185225A (ja) | 2016-10-27 |
WO2016158837A1 (ja) | 2016-10-06 |
US10436384B2 (en) | 2019-10-08 |
DE112016001428T9 (de) | 2018-02-15 |
US20180066794A1 (en) | 2018-03-08 |
CN107427334B (zh) | 2020-02-14 |
CN107427334A (zh) | 2017-12-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6398833B2 (ja) | 身体支持追従装置 | |
JP2009291363A (ja) | 移動装置 | |
JP5848203B2 (ja) | 身体支持装置 | |
JP6133756B2 (ja) | 腕支持装置 | |
JP6392910B2 (ja) | ロボットの安全確保動作機能を備えた人間協働ロボットシステム | |
KR101276920B1 (ko) | 파워 어시스트 제어 방법, 파워 어시스트 제어 장치 및정복 장치 | |
JP2008188722A (ja) | ロボット制御装置 | |
JP2015136516A (ja) | 腕支持装置 | |
JP2015217451A (ja) | 外力監視機能を有するワーク搬送方法システム | |
JP2014204793A (ja) | 身体支持追従装置 | |
US20150134114A1 (en) | Master apparatus for master slave apparatus, method for controlling the master apparatus, and the master slave apparatus | |
US20200298396A1 (en) | Articulated robot system, and driving method and control apparatus for articulate arm thereof | |
KR20180042762A (ko) | 중재시술용 손잡이유닛과 이것을 이용한 중재시술용 마스터장치 그리고 이것을 이용한 원격중재시술시스템 | |
JP6290662B2 (ja) | 腕支持装置 | |
JP2020520522A5 (ja) | ||
US6539333B1 (en) | Stand having an automatic balancing device | |
JP2018068613A (ja) | 腕支持装置 | |
JP2017169861A (ja) | アシスト装置及びアシスト方法 | |
JP6445114B2 (ja) | 外力監視機能を有するワーク搬送方法システム | |
JP6439737B2 (ja) | 支持追従装置 | |
JP2017185095A (ja) | 保持装置、及び支持追従装置 | |
JP6990823B2 (ja) | 運動訓練装置 | |
JP2019097584A (ja) | 運動訓練装置 | |
JPH10151595A (ja) | ワーク把持装置 | |
JP2017221414A (ja) | 支持追従装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171006 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180807 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180820 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6398833 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |