JP2015136516A - 腕支持装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】(A)に例示するように、アームホルダ(載置部)の鉛直軸回りの回転中心となる軸Jとそのアームホルダに支持された肘Eとの間隔が50mm未満であると、アームホルダを軸J回りに回動させたときの指先の振れ幅が大きくなり、手術等の繊細な作業では作業性が低下する。これに対して、(B)に示すように、軸Jがアームホルダに支持された肘Eよりも50mm以上手首W側で、かつ、前腕Aの手首Wよりも肘E側の位置を通る場合、指先の動きをコントロールするのが容易となる。従って、その腕支持装置を用いた作業の作業性が向上する。
【選択図】図5
Description
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。図1に示す実施形態の腕支持装置1は、手術を行う作業者としての医師D(図4参照)の腕(具体的には前腕A)を支持する装置である。腕支持装置1は、医師Dの前腕Aが載置されるアームホルダ11(載置部の一例)と、アームホルダ11を移動可能に支持する多関節アーム12(支持部の一例)と、を備える。
以下、そのように調整された本実施形態の腕支持装置1の効果について説明する。腕支持装置1が使用される場合、図4に例示するように、医師Dは、椅子Cをその腕支持装置1の隣に配置して、その椅子Cに腰掛けた状態で前腕Aをアームホルダ11に載置する。その後、動作モードがフリーモードとされると、医師Dはアームホルダ11を前腕Aに容易に追従移動させることができる。すなわち、カウンタウェイト51,52の作用により、アームホルダ11に前腕Aが載置された状態で関節32,34回りに重力による力のモーメントが作用するのが抑制される。換言すれば、多関節アーム12は、前腕Aの自重と同じ力でアームホルダ11を前腕Aに圧接した状態で釣り合っている。
21…ベース部 22…肩部 23…第1腕部 24…第2腕部
25…ホルダ支持部 31,32,33,34,35…関節
43,47…平行リンク機構 51,52…カウンタウェイト
111…載置面 113…肘位置規定部 115…調整穴
116…ボルト 251…回転板 253…ボルト穴
A…前腕 D…医師 E…肘
Claims (8)
- 作業者の腕を支持する腕支持装置(1)であって、
前記腕が載置される載置部(11)と、
前記載置部に設けられ、その載置部に載置される作業者の肘の位置を規定する規定部(113)と、
複数の関節(31,32,33,34,35)を有し、前記載置部を移動可能に支持する支持部(12)と、
前記支持部の少なくとも一箇所に設けられ、前記腕が前記載置部に載置された状態で、少なくとも1つの前記関節に対してその関節回りに重力による力のモーメントが作用するのを抑制する錘(51,52)と、
を備え、
前記複数の関節のうちの一つは、前記載置部を鉛直成分を含む軸回りに回動させる特定関節(35)であり、その特定関節の軸は、前記載置部に載置された前記腕に対して、前記規定部によって位置を規定された肘よりも50mm以上手首側で、かつ、前記腕の手首よりも肘側の位置を通るように設けられたことを特徴とする腕支持装置。 - 前記特定関節は、前記載置部に載置された前記腕に対して、前記規定部によって位置を規定された肘よりも50〜100mm手首側に設けられたことを特徴とする請求項1に記載の腕支持装置。
- 前記特定関節回りに前記載置部を回動させるときにその載置部に作用する摺動抵抗は、0.01〜0.1Nmであることを特徴とする請求項1又は2に記載の腕支持装置。
- 前記載置部は、前記特定関節に対する装着位置を前記腕の長手方向に調整可能に構成されたことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の腕支持装置。
- 前記複数の関節のうち少なくとも1つの関節の機能を制限して前記載置部の移動を制限するブレーキ(31A,32A,33A,34A)を、
更に備えたことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の腕支持装置。 - 前記ブレーキは、前記特定関節を除いて、前記複数の関節の全てに備えられたことを特徴とする請求項5に記載の腕支持装置。
- 前記載置部は、上方が開いた断面U字形の形状で構成された載置面(111)を有することを特徴とする請求項4項に記載の腕支持装置。
- 前記載置部は、前記特定関節に対する装着位置を調整するべく前記断面U字形の長手方向に沿って複数の調整穴(115)が形成され、前記調整穴を介して、前記支持部の一端に設けられた載置部用支持部(25)に固定されることを特徴とする請求項7項に記載の腕支持装置。
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