RU2015129339A - Активное позиционирующее устройство хирургического инструмента и содержащая его хирургическая роботизированная система - Google Patents

Активное позиционирующее устройство хирургического инструмента и содержащая его хирургическая роботизированная система Download PDF

Info

Publication number
RU2015129339A
RU2015129339A RU2015129339A RU2015129339A RU2015129339A RU 2015129339 A RU2015129339 A RU 2015129339A RU 2015129339 A RU2015129339 A RU 2015129339A RU 2015129339 A RU2015129339 A RU 2015129339A RU 2015129339 A RU2015129339 A RU 2015129339A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
surgical instrument
porting
shank
respect
guiding
Prior art date
Application number
RU2015129339A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2651886C2 (ru
Inventor
Хубертус ФОН-ГРЮНБЕРГ
Original Assignee
Аватерамедикаль Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Аватерамедикаль Гмбх filed Critical Аватерамедикаль Гмбх
Publication of RU2015129339A publication Critical patent/RU2015129339A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2651886C2 publication Critical patent/RU2651886C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/304—Surgical robots including a freely orientable platform, e.g. so called 'Stewart platforms'

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Claims (33)

1. Активное позиционирующее устройство хирургического инструмента для применения на механической руке, содержащее
несущую панель (3, 33), которая выполнена с возможностью соединения с механической рукой (1, 31),
портирующее устройство (4, 34), которое расположено на несущей панели (3, 33) и предусмотрено для прохождения к внутренней части тела,
по меньшей мере одно направляющее устройство (6, 36, 59) для введения хирургического инструмента (8, 38, 61) в тело, причем хвостовик хирургического инструмента (8, 38, 61) простирается насквозь через направляющее устройство (6, 36, 59), и причем направляющее устройство (6, 36, 59) варьируемо соединено с портирующим устройством (4, 34) посредством компенсирующего элемента (5, 35), и
регулировочное устройство (9, 10, 11, 12, 13, 14, 39, 40, 41, 42, 43, 44, 62, 63, 64, 65, 66, 67) для направляющего устройства (6, 36, 59) по отношению к портирующему устройству (4, 34), которое расположено, с одной стороны, на несущей панели (3, 33) и/или портирующем устройстве (4, 34) и, с другой стороны, на направляющем устройстве (6, 36, 59) таким образом, что хвостовик хирургического инструмента (8, 38, 61) является подвижным вокруг точки (28) вращения как в x-направлении, так и в y-направлении по отношению к исходному положению, в котором продольная протяженность хирургического инструмента проходит параллельно продольной протяженности портирующего устройства (4, 34),
причем регулировочное устройство (9, 10, 11, 12, 13, 14, 39, 40, 41, 42, 43, 44, 62, 63, 64, 65, 66, 67) имеет два выполненных с возможностью управления приводных устройства (9, 12, 39, 42, 62, 65), которые выполнены в виде расположенных ортогонально друг другу исполнительных приводов (9, 12, 39, 42, 62, 65), причем между направляющим устройством (6, 36, 59) и несущей панелью (3, 33) или портирующим устройством (4, 34) предусмотрен механизм (10, 11, 13, 14, 40, 41, 43, 44, 63, 64, 66, 67) рычага на шаровой опоре таким образом, что посредством исполнительных приводов (9, 12, 39, 42) с помощью механизма (10, 11, 13, 14, 40, 41, 43, 44) рычага на шаровой опоре направляющее
устройство (6, 36) является позиционируемым по отношению к исходному положению независимо в x-направлении и в y-направлении.
2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что компенсирующий элемент (5, 35) выполнен с возможностью изменения в своей геометрии таким образом, что как в x-, так и в y-направлении между портирующим устройством (4, 34) и направляющим устройством (6, 36, 59) по отношению к совпадающим друг с другом исходным положениям является устанавливаемым свободно выбираемый угол, причем компенсирующий элемент (5, 35) выполнен, прежде всего, из упругого материала.
3. Устройство по п. 1 или 2, отличающееся тем, что на направляющем устройстве (6, 36, 59) предусмотрено устройство продольного перемещения (15, 16, 17, 18, 19, 20, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 68, 69, 70, 71, 72, 73), которое соединено с хирургическим инструментом (8, 38, 61) таким образом, что хвостовик хирургического инструмента является подвижным в z-направлении.
4. Устройство по п. 3, отличающееся тем, что устройство продольного перемещения (15, 16, 17, 18, 19, 20, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 68, 69, 70, 71, 72, 73) перемещает хвостовик хирургического инструмента (8, 38, 61) в z-направлении посредством телескопической системы (20, 50, 73) и/или системы (15, 16, 17, 18, 19, 45, 46, 47, 48, 49, 68, 69, 70, 71, 72) гибких тяг.
5. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что оно также содержит хирургический инструмент (8, 38, 61), на котором предусмотрен приводной узел (22, 52, 75) инструмента, который содержит вращательный привод (23), посредством которого хвостовик хирургического инструмента (8) поворотно варьируется по отношению к исходному положению вокруг z-направления.
6. Устройство по п. 5, отличающееся тем, что приводной узел (22, 52, 75) инструмента имеет три приводных устройства (24, 25, 26, 54, 55, 56, 77, 78, 79) инструмента, посредством которых закрепленный на дистальном конце
рабочий узел хирургического инструмента (8, 38, 61) является варьируемым с тремя другими степенями свободы.
7. Устройство по п. 5 или 6, отличающееся тем, что приводной узел (22, 52, 75) инструмента размещен на проксимальном конце телескопической системы (20, 50, 73) посредством удерживающего устройства (21, 51, 78).
8. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что предусмотрены два направляющих устройства (36, 59) для введения двух хирургических инструментов (38, 61) через компенсирующий элемент (35), причем регулировочное устройство (39, 40, 41, 42, 43, 44) первого направляющего устройства (36) расположено, по существу, зеркально обращенным по отношению к продольной оси обоих направляющих устройств (36, 59) к регулировочному устройству (62, 63, 64, 65, 66, 67) другого направляющего устройства (59).
9. Хирургическая роботизированная система для осуществления оперативных вмешательств в человеческом теле, содержащая
управляющее устройство (200, 202), которое выполнено с возможностью обслуживания пользователем для осуществления оперативного вмешательства,
несущую конструкцию (207, 208, 209), на которой расположены две или несколько механических рук, которые выполнены с возможностью перемещения посредством управляющего устройства,
и причем по меньшей мере на одной механической руке предусмотрено активное позиционирующее устройство хирургического инструмента, которое содержит
несущую панель (3, 33), которая выполнена с возможностью соединения с механической рукой (1, 31),
портирующее устройство (4, 34), которое расположено на несущей панели (3, 33) и предусмотрено для прохождения к внутренней части тела,
по меньшей мере одно направляющее устройство (6, 36, 59) для введения хирургического инструмента (8, 38, 61) в тело, причем хвостовик хирургического инструмента (8, 38, 61) простирается насквозь через направляющее устройство (6, 36, 59), и причем направляющее устройство (6, 36,
59) варьируемо соединено с портирующим устройством (4, 34) посредством компенсирующего элемента (5, 35), и
регулировочное устройство (9, 10, 11, 12, 13, 14, 39, 40, 41, 42, 43, 44, 62, 63, 64, 65, 66, 67) для направляющего устройства (6, 36, 59) по отношению к портирующему устройству (4, 34), которое расположено, с одной стороны, на несущей панели (3, 33) и/или портирующем устройстве (4, 34) и, с другой стороны, на направляющем устройстве (6, 36, 59) таким образом, что хвостовик хирургического инструмента (8, 38, 61) является подвижным вокруг точки (28) вращения как в x-направлении, так и в y-направлении по отношению к исходному положению, в котором продольная протяженность хирургического инструмента проходит параллельно продольной протяженности портирующего устройства (4, 34),
причем регулировочное устройство (9, 10, 11, 12, 13, 14, 39, 40, 41, 42, 43, 44, 62, 63, 64, 65, 66, 67) имеет два выполненных с возможностью управления приводных устройства (9, 12, 39, 42, 62, 65), которые выполнены в виде расположенных ортогонально друг другу исполнительных приводов (9, 12, 39, 42, 62, 65), причем между направляющим устройством (6, 36, 59) и несущей панелью (3, 33) или портирующим устройством (4, 34) предусмотрен механизм (10, 11, 13, 14, 40, 41, 43, 44, 63, 64, 66, 67) рычага на шаровой опоре таким образом, что посредством исполнительных приводов (9, 12, 39, 42) с помощью механизма (10, 11, 13, 14, 40, 41, 43, 44) рычага на шаровой опоре направляющее устройство (6, 36) является позиционируемым по отношению к исходному положению независимо в x-направлении и в y-направлении.
10. Система по п. 9, отличающаяся тем, что компенсирующий элемент (5, 35) выполнен с возможностью изменения в своей геометрии таким образом, что как в x-, так и в y-направлении между портирующим устройством (4, 34) и направляющим устройством (6, 36, 59) по отношению к совпадающим друг с другом исходным положениям является устанавливаемым свободно выбираемый угол, причем компенсирующий элемент (5, 35) выполнен, прежде всего, из упругого материала.
11. Система по п. 9 или 10, отличающаяся тем, что на направляющем устройстве (6, 36, 59) предусмотрено устройство продольного перемещения (15, 16, 17, 18, 19, 20, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 68, 69, 70, 71, 72, 73), которое соединено с хирургическим инструментом (8, 38, 61) таким образом, что хвостовик хирургического инструмента является подвижным в z-направлении.
12. Система по п. 11, отличающаяся тем, что устройство продольного перемещения (15, 16, 17, 18, 19, 20, 45, 46, 47, 48, 49, 50, 68, 69, 70, 71, 72, 73) перемещает хвостовик хирургического инструмента (8, 38, 61) в z-направлении посредством телескопической системы (20, 50, 73) и/или системы (15, 16, 17, 18, 19, 45, 46, 47, 48, 49, 68, 69, 70, 71, 72) гибких тяг.
13. Система по п. 9, отличающаяся тем, что она также содержит хирургический инструмент (8, 38, 61), на котором предусмотрен приводной узел (22, 52, 75) инструмента, который содержит вращательный привод (23), посредством которого хвостовик хирургического инструмента (8) поворотно варьируется по отношению к исходному положению вокруг z-направления.
14. Система по п. 13, отличающаяся тем, что приводной узел (22, 52, 75) инструмента имеет три приводных устройства (24, 25, 26, 54, 55, 56, 77, 78, 79) инструмента, посредством которых закрепленный на дистальном конце рабочий узел хирургического инструмента (8, 38, 61) является варьируемым с тремя другими степенями свободы.
15. Система по п. 13 или 14, отличающаяся тем, что приводной узел (22, 52, 75) инструмента размещен на проксимальном конце телескопической системы (20, 50, 73) посредством удерживающего устройства (21, 51, 78).
16. Система по п. 9, отличающаяся тем, что предусмотрены два направляющих устройства (36, 59) для введения двух хирургических инструментов (38, 61) через компенсирующий элемент (35), причем регулировочное устройство (39, 40, 41, 42, 43, 44) первого направляющего устройства (36) расположено, по существу, зеркально обращенным по отношению
к продольной оси обоих направляющих устройств (36, 59) к регулировочному устройству (62, 63, 64, 65, 66, 67) другого направляющего устройства (59).
RU2015129339A 2012-12-20 2013-12-12 Активное позиционирующее устройство хирургического инструмента и содержащая его хирургическая роботизированная система RU2651886C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102012025101.7A DE102012025101A1 (de) 2012-12-20 2012-12-20 Aktive Positioniereinrichtung eines chirurgischen Instruments und ein diese umfassendes chirurgisches Robotersystem
DE102012025101.7 2012-12-20
PCT/DE2013/000806 WO2014094719A1 (de) 2012-12-20 2013-12-12 Aktive positioniereinrichtung eines chirurgischen instruments und ein diese umfassendes chirurgisches robotersystem

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2015129339A true RU2015129339A (ru) 2017-01-25
RU2651886C2 RU2651886C2 (ru) 2018-04-24

Family

ID=50070254

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015129339A RU2651886C2 (ru) 2012-12-20 2013-12-12 Активное позиционирующее устройство хирургического инструмента и содержащая его хирургическая роботизированная система

Country Status (9)

Country Link
US (1) US9480531B2 (ru)
EP (1) EP2934362B1 (ru)
JP (1) JP6385361B2 (ru)
CN (1) CN104869936B (ru)
BR (1) BR112015014299B1 (ru)
DE (1) DE102012025101A1 (ru)
HK (1) HK1211823A1 (ru)
RU (1) RU2651886C2 (ru)
WO (1) WO2014094719A1 (ru)

Families Citing this family (138)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8219178B2 (en) 2007-02-16 2012-07-10 Catholic Healthcare West Method and system for performing invasive medical procedures using a surgical robot
US10893912B2 (en) 2006-02-16 2021-01-19 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and methods
US10357184B2 (en) 2012-06-21 2019-07-23 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US10653497B2 (en) 2006-02-16 2020-05-19 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
US10842485B2 (en) 2009-10-15 2020-11-24 Covidien Lp Brachytherapy buttress
WO2012049623A1 (en) 2010-10-11 2012-04-19 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Mechanical manipulator for surgical instruments
WO2012131660A1 (en) 2011-04-01 2012-10-04 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Robotic system for spinal and other surgeries
CN103717355B (zh) 2011-07-27 2015-11-25 洛桑联邦理工学院 用于远程操纵的机械遥控操作装置
US11399900B2 (en) 2012-06-21 2022-08-02 Globus Medical, Inc. Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods
US11857266B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. System for a surveillance marker in robotic-assisted surgery
US11864745B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robotic system with retractor
US11974822B2 (en) 2012-06-21 2024-05-07 Globus Medical Inc. Method for a surveillance marker in robotic-assisted surgery
WO2013192598A1 (en) 2012-06-21 2013-12-27 Excelsius Surgical, L.L.C. Surgical robot platform
US11116576B2 (en) 2012-06-21 2021-09-14 Globus Medical Inc. Dynamic reference arrays and methods of use
US11045267B2 (en) 2012-06-21 2021-06-29 Globus Medical, Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US10231791B2 (en) 2012-06-21 2019-03-19 Globus Medical, Inc. Infrared signal based position recognition system for use with a robot-assisted surgery
US10758315B2 (en) 2012-06-21 2020-09-01 Globus Medical Inc. Method and system for improving 2D-3D registration convergence
US11857149B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems with target trajectory deviation monitoring and related methods
US11864839B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical Inc. Methods of adjusting a virtual implant and related surgical navigation systems
US12004905B2 (en) 2012-06-21 2024-06-11 Globus Medical, Inc. Medical imaging systems using robotic actuators and related methods
US11253327B2 (en) 2012-06-21 2022-02-22 Globus Medical, Inc. Systems and methods for automatically changing an end-effector on a surgical robot
US10350013B2 (en) 2012-06-21 2019-07-16 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
US11298196B2 (en) 2012-06-21 2022-04-12 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers and controlled tool advancement
US11793570B2 (en) 2012-06-21 2023-10-24 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11317971B2 (en) 2012-06-21 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Systems and methods related to robotic guidance in surgery
US10624710B2 (en) 2012-06-21 2020-04-21 Globus Medical, Inc. System and method for measuring depth of instrumentation
US11607149B2 (en) 2012-06-21 2023-03-21 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and method
US11395706B2 (en) 2012-06-21 2022-07-26 Globus Medical Inc. Surgical robot platform
US10136954B2 (en) 2012-06-21 2018-11-27 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US9283048B2 (en) 2013-10-04 2016-03-15 KB Medical SA Apparatus and systems for precise guidance of surgical tools
US9241771B2 (en) 2014-01-15 2016-01-26 KB Medical SA Notched apparatus for guidance of an insertable instrument along an axis during spinal surgery
CN106659540B (zh) 2014-02-03 2019-03-05 迪斯塔莫申股份公司 包括能互换远端器械的机械遥控操作装置
US10039605B2 (en) 2014-02-11 2018-08-07 Globus Medical, Inc. Sterile handle for controlling a robotic surgical system from a sterile field
WO2015162256A1 (en) 2014-04-24 2015-10-29 KB Medical SA Surgical instrument holder for use with a robotic surgical system
KR101633774B1 (ko) * 2014-05-29 2016-06-28 주식회사 고영테크놀러지 척추수술용 보조로봇
CN107072673A (zh) 2014-07-14 2017-08-18 Kb医疗公司 用于在骨组织中制备孔的防滑手术器械
WO2016018618A1 (en) * 2014-07-28 2016-02-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Guide apparatus for delivery of a flexible instrument and methods of use
EP3185808B1 (en) 2014-08-27 2022-02-23 DistalMotion SA Surgical system for microsurgical techniques
DK3232951T3 (da) 2014-12-19 2024-01-15 Distalmotion Sa Kirurgisk instrument med leddelt ende-effektor
US11039820B2 (en) 2014-12-19 2021-06-22 Distalmotion Sa Sterile interface for articulated surgical instruments
WO2016097868A1 (en) 2014-12-19 2016-06-23 Distalmotion Sa Reusable surgical instrument for minimally invasive procedures
WO2016097873A2 (en) 2014-12-19 2016-06-23 Distalmotion Sa Articulated handle for mechanical telemanipulator
WO2016097871A1 (en) 2014-12-19 2016-06-23 Distalmotion Sa Docking system for mechanical telemanipulator
US10013808B2 (en) 2015-02-03 2018-07-03 Globus Medical, Inc. Surgeon head-mounted display apparatuses
EP3258872B1 (en) 2015-02-18 2023-04-26 KB Medical SA Systems for performing minimally invasive spinal surgery with a robotic surgical system using a percutaneous technique
EP3258856A4 (en) * 2015-02-19 2018-11-07 Covidien LP Surgical assemblies and methods of use
WO2016162751A1 (en) 2015-04-09 2016-10-13 Distalmotion Sa Articulated hand-held instrument
EP3280343B1 (en) 2015-04-09 2024-08-21 DistalMotion SA Mechanical teleoperated device for remote manipulation
EP3302334B1 (en) * 2015-06-08 2022-11-02 Covidien LP Mounting device for surgical systems and method of use
US10646298B2 (en) 2015-07-31 2020-05-12 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
US10058394B2 (en) 2015-07-31 2018-08-28 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
US10080615B2 (en) 2015-08-12 2018-09-25 Globus Medical, Inc. Devices and methods for temporary mounting of parts to bone
WO2017037532A1 (en) 2015-08-28 2017-03-09 Distalmotion Sa Surgical instrument with increased actuation force
EP3344179B1 (en) 2015-08-31 2021-06-30 KB Medical SA Robotic surgical systems
US10034716B2 (en) 2015-09-14 2018-07-31 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems and methods thereof
US9771092B2 (en) 2015-10-13 2017-09-26 Globus Medical, Inc. Stabilizer wheel assembly and methods of use
GB2546388B (en) * 2015-11-24 2020-10-21 Cmr Surgical Ltd Port Control
GB2551408B (en) * 2015-11-24 2020-10-21 Cmr Surgical Ltd Port Control
US10117632B2 (en) 2016-02-03 2018-11-06 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system with beam scanning collimator
US10448910B2 (en) 2016-02-03 2019-10-22 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US11883217B2 (en) 2016-02-03 2024-01-30 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system and method
US10842453B2 (en) 2016-02-03 2020-11-24 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US11058378B2 (en) 2016-02-03 2021-07-13 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US10866119B2 (en) 2016-03-14 2020-12-15 Globus Medical, Inc. Metal detector for detecting insertion of a surgical device into a hollow tube
DE102016105907A1 (de) * 2016-03-31 2017-10-05 Tuebingen Scientific Medical Gmbh Chirurgisches Roboter-Instrumenten-System
EP3241518B1 (en) 2016-04-11 2024-10-23 Globus Medical, Inc Surgical tool systems
JP6646570B2 (ja) * 2016-12-28 2020-02-14 川崎重工業株式会社 ロボット鉗子
EP3360502A3 (en) 2017-01-18 2018-10-31 KB Medical SA Robotic navigation of robotic surgical systems
US11071594B2 (en) 2017-03-16 2021-07-27 KB Medical SA Robotic navigation of robotic surgical systems
US11058503B2 (en) 2017-05-11 2021-07-13 Distalmotion Sa Translational instrument interface for surgical robot and surgical robot systems comprising the same
GB2563234B (en) * 2017-06-06 2021-12-08 Cmr Surgical Ltd Securing an interface element rail of a robotic surgical instrument interface
WO2018235151A1 (ja) * 2017-06-20 2018-12-27 オリンパス株式会社 医療用マニピュレータシステム
US11135015B2 (en) 2017-07-21 2021-10-05 Globus Medical, Inc. Robot surgical platform
DE102017118126A1 (de) * 2017-08-09 2019-02-14 avateramedical GmBH Robotisches Operationssystem
CA3015089A1 (en) 2017-08-23 2019-02-23 Memic Innovative Surgery Ltd. Tools and methods for vaginal access
US10898252B2 (en) 2017-11-09 2021-01-26 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems for bending surgical rods, and related methods and devices
US11357548B2 (en) 2017-11-09 2022-06-14 Globus Medical, Inc. Robotic rod benders and related mechanical and motor housings
US11794338B2 (en) 2017-11-09 2023-10-24 Globus Medical Inc. Robotic rod benders and related mechanical and motor housings
US11134862B2 (en) 2017-11-10 2021-10-05 Globus Medical, Inc. Methods of selecting surgical implants and related devices
CN111556732B (zh) 2017-12-15 2024-08-16 德普伊新特斯产品公司 用于电动冲击工具的整形外科适配器
WO2019155383A1 (en) 2018-02-07 2019-08-15 Distalmotion Sa Surgical robot systems comprising robotic telemanipulators and integrated laparoscopy
US20190254753A1 (en) 2018-02-19 2019-08-22 Globus Medical, Inc. Augmented reality navigation systems for use with robotic surgical systems and methods of their use
US10573023B2 (en) 2018-04-09 2020-02-25 Globus Medical, Inc. Predictive visualization of medical imaging scanner component movement
CN208784914U (zh) * 2018-05-21 2019-04-26 华志微创医疗科技（北京）有限公司 一种具有立体定向功能的机器人
JP2020002966A (ja) * 2018-06-26 2020-01-09 川崎重工業株式会社 ロータリアクチュエータおよびロボット鉗子
JP6820389B2 (ja) * 2018-10-05 2021-01-27 川崎重工業株式会社 外科手術システムの患者側装置および外科手術システム
RU188717U1 (ru) * 2018-10-26 2019-04-22 Общество с ограниченной ответственностью "НПФ "ЭлМед" Устройство для нейрохирургического эндоскопического вмешательства
US11337742B2 (en) 2018-11-05 2022-05-24 Globus Medical Inc Compliant orthopedic driver
US11278360B2 (en) 2018-11-16 2022-03-22 Globus Medical, Inc. End-effectors for surgical robotic systems having sealed optical components
US11602402B2 (en) 2018-12-04 2023-03-14 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
US11744655B2 (en) 2018-12-04 2023-09-05 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
US11918313B2 (en) * 2019-03-15 2024-03-05 Globus Medical Inc. Active end effectors for surgical robots
US11571265B2 (en) 2019-03-22 2023-02-07 Globus Medical Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US20200297357A1 (en) 2019-03-22 2020-09-24 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11806084B2 (en) 2019-03-22 2023-11-07 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US11382549B2 (en) 2019-03-22 2022-07-12 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US11419616B2 (en) 2019-03-22 2022-08-23 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11317978B2 (en) 2019-03-22 2022-05-03 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11045179B2 (en) 2019-05-20 2021-06-29 Global Medical Inc Robot-mounted retractor system
US11628023B2 (en) 2019-07-10 2023-04-18 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system for interbody implants
US11571171B2 (en) 2019-09-24 2023-02-07 Globus Medical, Inc. Compound curve cable chain
US11864857B2 (en) 2019-09-27 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robot with passive end effector
US11426178B2 (en) 2019-09-27 2022-08-30 Globus Medical Inc. Systems and methods for navigating a pin guide driver
US11890066B2 (en) 2019-09-30 2024-02-06 Globus Medical, Inc Surgical robot with passive end effector
US11510684B2 (en) 2019-10-14 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Rotary motion passive end effector for surgical robots in orthopedic surgeries
CN110575257B (zh) * 2019-10-21 2022-04-22 重庆师范大学 一种手术机器人手术器材
US11992373B2 (en) 2019-12-10 2024-05-28 Globus Medical, Inc Augmented reality headset with varied opacity for navigated robotic surgery
US12064189B2 (en) 2019-12-13 2024-08-20 Globus Medical, Inc. Navigated instrument for use in robotic guided surgery
JP2020049300A (ja) * 2019-12-25 2020-04-02 株式会社メディカロイド 遠隔操作装置及び遠隔手術システム
CN111227944B (zh) * 2020-01-23 2021-11-30 诺创智能医疗科技(杭州)有限公司 手术机械臂及手术机器人
CN111227940B (zh) * 2020-01-23 2021-11-30 诺创智能医疗科技(杭州)有限公司 手术机械臂及手术机器人
US11382699B2 (en) 2020-02-10 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality visualization of optical tool tracking volume for computer assisted navigation in surgery
US11207150B2 (en) 2020-02-19 2021-12-28 Globus Medical, Inc. Displaying a virtual model of a planned instrument attachment to ensure correct selection of physical instrument attachment
US11253216B2 (en) 2020-04-28 2022-02-22 Globus Medical Inc. Fixtures for fluoroscopic imaging systems and related navigation systems and methods
US11153555B1 (en) 2020-05-08 2021-10-19 Globus Medical Inc. Extended reality headset camera system for computer assisted navigation in surgery
US11510750B2 (en) 2020-05-08 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Leveraging two-dimensional digital imaging and communication in medicine imagery in three-dimensional extended reality applications
US11382700B2 (en) 2020-05-08 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality headset tool tracking and control
US11317973B2 (en) 2020-06-09 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Camera tracking bar for computer assisted navigation during surgery
US12070276B2 (en) 2020-06-09 2024-08-27 Globus Medical Inc. Surgical object tracking in visible light via fiducial seeding and synthetic image registration
US11382713B2 (en) 2020-06-16 2022-07-12 Globus Medical, Inc. Navigated surgical system with eye to XR headset display calibration
US11877807B2 (en) 2020-07-10 2024-01-23 Globus Medical, Inc Instruments for navigated orthopedic surgeries
US11793588B2 (en) 2020-07-23 2023-10-24 Globus Medical, Inc. Sterile draping of robotic arms
US11737831B2 (en) 2020-09-02 2023-08-29 Globus Medical Inc. Surgical object tracking template generation for computer assisted navigation during surgical procedure
US11523785B2 (en) 2020-09-24 2022-12-13 Globus Medical, Inc. Increased cone beam computed tomography volume length without requiring stitching or longitudinal C-arm movement
US12076091B2 (en) 2020-10-27 2024-09-03 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system
US11911112B2 (en) 2020-10-27 2024-02-27 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system
US11941814B2 (en) 2020-11-04 2024-03-26 Globus Medical Inc. Auto segmentation using 2-D images taken during 3-D imaging spin
US11717350B2 (en) 2020-11-24 2023-08-08 Globus Medical Inc. Methods for robotic assistance and navigation in spinal surgery and related systems
US20220218431A1 (en) 2021-01-08 2022-07-14 Globus Medical, Inc. System and method for ligament balancing with robotic assistance
JP7393383B2 (ja) * 2021-05-24 2023-12-06 川崎重工業株式会社 手術支援ロボットおよび多関節ロボットの作動方法
US11857273B2 (en) 2021-07-06 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Ultrasonic robotic surgical navigation
US11439444B1 (en) 2021-07-22 2022-09-13 Globus Medical, Inc. Screw tower and rod reduction tool
EP4401666A1 (en) 2021-09-13 2024-07-24 DistalMotion SA Instruments for surgical robotic system and interfaces for the same
US11918304B2 (en) 2021-12-20 2024-03-05 Globus Medical, Inc Flat panel registration fixture and method of using same
US12103480B2 (en) 2022-03-18 2024-10-01 Globus Medical Inc. Omni-wheel cable pusher
US12048493B2 (en) 2022-03-31 2024-07-30 Globus Medical, Inc. Camera tracking system identifying phantom markers during computer assisted surgery navigation
WO2024112791A1 (en) * 2022-11-21 2024-05-30 Virtual Incision Corporation Surgical robot positioning system and related devices and methods
US11844585B1 (en) 2023-02-10 2023-12-19 Distalmotion Sa Surgical robotics systems and devices having a sterile restart, and methods thereof

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0663061A (ja) * 1992-08-20 1994-03-08 Olympus Optical Co Ltd 手術支援装置
DE19726141A1 (de) * 1997-06-19 1999-01-28 Daum Gmbh Neurotrokar
US6398726B1 (en) * 1998-11-20 2002-06-04 Intuitive Surgical, Inc. Stabilizer for robotic beating-heart surgery
US6558407B1 (en) * 2000-10-24 2003-05-06 Tyco Healthcare Group Lp Breast stabilizer with instrument guide
US20030055436A1 (en) * 2001-09-14 2003-03-20 Wolfgang Daum Navigation of a medical instrument
JP3686947B2 (ja) * 2002-12-09 2005-08-24 国立大学法人 東京大学 能動鉗子用高剛性鉗子先端部構体およびそれを具える能動鉗子
US7881823B2 (en) 2004-09-24 2011-02-01 Institut National Des Sciences Appliquees Robotic positioning and orientation device and needle holder comprising one such device
JP5101519B2 (ja) * 2005-12-20 2012-12-19 インテュイティブ サージカル インコーポレイテッド ロボット手術システムの機器インターフェース
WO2009042130A2 (en) * 2007-09-24 2009-04-02 Surgivision, Inc. Mri-guided medical interventional systems and methods
WO2009057117A2 (en) 2007-10-30 2009-05-07 Medicop Ltd. Platform scope and tools therefor
DE102009012987A1 (de) 2008-07-22 2010-02-11 Saia-Burgess Dresden Gmbh Positioniervorrichtung für labor- und medizintechnische Geräte
US8747418B2 (en) * 2008-08-15 2014-06-10 Monteris Medical Corporation Trajectory guide
US9610131B2 (en) 2008-11-05 2017-04-04 The Johns Hopkins University Rotating needle driver and apparatuses and methods related thereto
NL2003831C2 (en) 2009-11-19 2011-05-23 Neurendo B V A shaft connector.
KR101109197B1 (ko) 2009-12-17 2012-01-30 국립암센터 바늘 투입장치
US20120116362A1 (en) * 2010-06-25 2012-05-10 Kieturakis Maciej J Single port laparoscopic access with laterally spaced virtual insertion points
US8886331B2 (en) * 2010-06-25 2014-11-11 Vanderbilt University Apparatus and methods for percutaneous cochlear implantation
CN202437338U (zh) * 2012-01-16 2012-09-19 管乐敏 外科手术臂托
RU122326U1 (ru) * 2012-01-18 2012-11-27 Олег Владимирович Галимов Роботическая система для проведения эндовидеохирургических операций
KR20130132109A (ko) 2012-05-25 2013-12-04 삼성전자주식회사 서포터 장치 및 이를 채용한 수술 로봇 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
US20140180308A1 (en) 2014-06-26
RU2651886C2 (ru) 2018-04-24
WO2014094719A1 (de) 2014-06-26
CN104869936A (zh) 2015-08-26
HK1211823A1 (en) 2016-06-03
DE102012025101A1 (de) 2014-06-26
BR112015014299A2 (pt) 2017-07-11
EP2934362A1 (de) 2015-10-28
CN104869936B (zh) 2018-02-16
EP2934362B1 (de) 2019-05-01
US9480531B2 (en) 2016-11-01
BR112015014299B1 (pt) 2021-06-22
JP2016505316A (ja) 2016-02-25
JP6385361B2 (ja) 2018-09-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2015129339A (ru) Активное позиционирующее устройство хирургического инструмента и содержащая его хирургическая роботизированная система
JP2016505316A5 (ru)
EP3520729B1 (en) Surgical robot system
RU2015129335A (ru) Эндоскоп для минимально-инвазивной хирургии, а также хирургическая роботизированная система
CN106344160B (zh) 一种含有弧形移动副的外科手术机器人
US9027431B2 (en) Remote centre of motion positioner
KR100555257B1 (ko) 외과용 기구의 위치 설정 장치
JP2015511148A5 (ru)
KR20140058279A (ko) 수술용 인스트루먼트, 서포터 장치, 및 수술 로봇 시스템
WO2021112193A1 (ja) 外科手術システム及び外科手術マニピュレータアームの制御方法
KR102284387B1 (ko) 수술 시스템
JP6676643B2 (ja) 手術中に腹腔鏡を保持し移動させる為のデバイス
KR101700514B1 (ko) 최소침습수술용 로봇 시스템
JP2007068708A5 (ru)
CN114521967A (zh) 机械臂以及医疗台车
KR102283670B1 (ko) 슬레이브 장치를 제어하기 위한 수술용 마스터 장치
JP2015085400A (ja) 手術用ロボットアーム及びその不動点誤差修正方法
KR101478732B1 (ko) 뇌수술용 다자유도 구동장치
WO2017213106A1 (ja) 並列ばねによる２自由度回転機構
KR102224676B1 (ko) 의료용 암 어셈블리
RU2470594C1 (ru) Устройство выдвижного элемента зажима многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова
KR102285586B1 (ko) 수술용 마스터 장치에 사용되는 그리퍼
RU2481066C1 (ru) Устройство зажима инструмента многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической композиции операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова
JP2015526172A5 (ru)
RU2481069C1 (ru) Устройство промежуточного разворота операционных элементов многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова