JPH0663061A - 手術支援装置 - Google Patents
手術支援装置Info
- Publication number
- JPH0663061A JPH0663061A JP4221261A JP22126192A JPH0663061A JP H0663061 A JPH0663061 A JP H0663061A JP 4221261 A JP4221261 A JP 4221261A JP 22126192 A JP22126192 A JP 22126192A JP H0663061 A JPH0663061 A JP H0663061A
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- JP
- Japan
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- patient
- scope
- holder
- body cavity
- suction
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- Surgical Instruments (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 患者の腹腔内をＣＯ2 ガスで気腹することな
く、体腔内の空間を大きく確保することができる手術支
援装置を提供する。 【構成】 ベッド１の上に患者２の胸および腹部を跨ぐ
ようにアーチ状の支持部材３が設け、この支持部材３に
吸着パッド１１を上下方向に移動可能に設け、この吸着
パッド１１で患者２の体表面を吸引して患者２の体腔壁
を上方に引き上げるようにしたことを特徴とする。
く、体腔内の空間を大きく確保することができる手術支
援装置を提供する。 【構成】 ベッド１の上に患者２の胸および腹部を跨ぐ
ようにアーチ状の支持部材３が設け、この支持部材３に
吸着パッド１１を上下方向に移動可能に設け、この吸着
パッド１１で患者２の体表面を吸引して患者２の体腔壁
を上方に引き上げるようにしたことを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、生体の腹壁等を貫通
して腹腔内の手術を行う際に用いる手術支援装置に関す
る。
して腹腔内の手術を行う際に用いる手術支援装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】近年、開腹を行わずに内視鏡を用いて経
皮的に手術が行われている。この術式は、手術の跡が小
さいことや、術後の入院期間が短いなどの利点により一
般的となっている。
皮的に手術が行われている。この術式は、手術の跡が小
さいことや、術後の入院期間が短いなどの利点により一
般的となっている。
【０００３】この手術においては、腹腔内に内視鏡や鉗
子等の処置具を操作するための空間を確保するために気
腹装置が用いられる。この気腹装置は、シリコン製のフ
レキシブルチューブを腹腔内に挿入し、このチューブを
利用して腹腔内部に気腹用ガスとしてのＣＯ2 ガスを送
気する装置である。
子等の処置具を操作するための空間を確保するために気
腹装置が用いられる。この気腹装置は、シリコン製のフ
レキシブルチューブを腹腔内に挿入し、このチューブを
利用して腹腔内部に気腹用ガスとしてのＣＯ2 ガスを送
気する装置である。
【０００４】この気腹装置は、腹腔内の圧力を設定圧に
維持する機能と、ＣＯ2 ガスの流量を調節する機能とを
有し、術者は、状況に応じてこれら機能を調整して手術
を行う。
維持する機能と、ＣＯ2 ガスの流量を調節する機能とを
有し、術者は、状況に応じてこれら機能を調整して手術
を行う。
【０００５】前記手術では、切開、止血において、高周
波メス、レーザーが使用されているが、これにより発生
する煙を排除する際に患者の腹腔に穿刺したトラカール
に挿入した内視鏡を抜去し、そこから送気したＣＯ2 ガ
スと共に煙を排除する。この時に、腹腔内のＣＯ2 ガス
の減少により腹腔内の圧力が急激に低下するために、多
量のＣＯ2 ガスを腹腔内に供給する必要がある。
波メス、レーザーが使用されているが、これにより発生
する煙を排除する際に患者の腹腔に穿刺したトラカール
に挿入した内視鏡を抜去し、そこから送気したＣＯ2 ガ
スと共に煙を排除する。この時に、腹腔内のＣＯ2 ガス
の減少により腹腔内の圧力が急激に低下するために、多
量のＣＯ2 ガスを腹腔内に供給する必要がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、気腹による方
法では、急激にガス漏れが生じた際には腹腔がつぶれて
視野が不良になったり、長時間ＣＯ2 ガスで腹腔に圧力
を掛けることによる患者の循環器系への負担などの問題
がある。そのため、前述のような気腹装置に代って、複
数の釣り針状のフックなどで腹壁を吊り上げ、腹腔内の
空間を確保する方法が知られている。
法では、急激にガス漏れが生じた際には腹腔がつぶれて
視野が不良になったり、長時間ＣＯ2 ガスで腹腔に圧力
を掛けることによる患者の循環器系への負担などの問題
がある。そのため、前述のような気腹装置に代って、複
数の釣り針状のフックなどで腹壁を吊り上げ、腹腔内の
空間を確保する方法が知られている。
【０００７】ところが、前述した腹壁吊り上げ器では、
テント状に腹壁が吊り上げられるため、腹腔内の空間が
狭く視野が良くない。そこで、複数の腹壁吊り上げ器を
用いて腹壁を吊り上げようとすると、腹壁に多くの穴を
開けなければならない。
テント状に腹壁が吊り上げられるため、腹腔内の空間が
狭く視野が良くない。そこで、複数の腹壁吊り上げ器を
用いて腹壁を吊り上げようとすると、腹壁に多くの穴を
開けなければならない。
【０００８】この発明は、前記事情に着目してなされた
もので、その目的とするところは、ＣＯ2 ガスで気腹す
ることなく、体腔内の空間を大きく確保することができ
る手術支援装置を提供することにある。
もので、その目的とするところは、ＣＯ2 ガスで気腹す
ることなく、体腔内の空間を大きく確保することができ
る手術支援装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この発明は前記目的を達
成するために、患者の体外に配置される支持部材と、こ
の支持部材に設けられ患者の体腔壁を吸引・上昇させて
体腔空間を確保する吸引手段と、前記支持部材に設けら
れ前記体腔壁を貫通して体腔空間内に挿入される内視鏡
や処置具等の支持部とから構成したことにある。
成するために、患者の体外に配置される支持部材と、こ
の支持部材に設けられ患者の体腔壁を吸引・上昇させて
体腔空間を確保する吸引手段と、前記支持部材に設けら
れ前記体腔壁を貫通して体腔空間内に挿入される内視鏡
や処置具等の支持部とから構成したことにある。
【００１０】
【作用】患者の体腔壁における外表面に支持部材に設け
た吸着パッドを吸着して吸引すると、体腔壁は引き上げ
られ、体腔壁の内側に体腔空間が確保される。この状態
で、支持部材の支持部に支持された内視鏡や処置具等を
体腔壁に貫通して体腔内の手術を行う。
た吸着パッドを吸着して吸引すると、体腔壁は引き上げ
られ、体腔壁の内側に体腔空間が確保される。この状態
で、支持部材の支持部に支持された内視鏡や処置具等を
体腔壁に貫通して体腔内の手術を行う。
【００１１】
【実施例】以下、この発明の各実施例を図面に基づいて
説明する。
説明する。
【００１２】図１および図２は第１の実施例で、図２は
ベッド１に患者２が仰臥した状態を示す。ベッド１には
患者２の胸および腹部を跨ぐようにアーチ状の支持部材
３が設けられている。
ベッド１に患者２が仰臥した状態を示す。ベッド１には
患者２の胸および腹部を跨ぐようにアーチ状の支持部材
３が設けられている。
【００１３】この支持部材３の上面部３ａには後述する
内視鏡や処置具を支持する支持部４と開口部５が設けら
れている。さらに、上面部３ａの周縁部には吸引手段と
しての複数個の吸引機構６が設けられている。
内視鏡や処置具を支持する支持部４と開口部５が設けら
れている。さらに、上面部３ａの周縁部には吸引手段と
しての複数個の吸引機構６が設けられている。
【００１４】前記支持部４は、図１に示すように、支持
部材３の上面部３ａに穿設された通孔７と、この通孔７
に装着された環状の弾性部材８とからなり、内視鏡や鉗
子等の処置具９の中途部を弾性的に支持しており、処置
具９は弾性部材８を支点として前後左右方向に回動自在
であるとともに、軸方向に移動自在である。
部材３の上面部３ａに穿設された通孔７と、この通孔７
に装着された環状の弾性部材８とからなり、内視鏡や鉗
子等の処置具９の中途部を弾性的に支持しており、処置
具９は弾性部材８を支点として前後左右方向に回動自在
であるとともに、軸方向に移動自在である。
【００１５】また、吸引機構６は、支持部材３の上面部
３ａに固定された吸引シリンダ１０と、この吸引シリン
ダ１０の内部に連通する吸着パッド１１とから構成され
ている。吸着パッド１１は吸引シリンダ１０の内部にお
いて上下動自在なピストン部１１ａと、上面部３ａの下
側へ突出する吸盤部１１ｂとから構成されている。そし
て、吸引シリンダ１０は吸引チューブ１２を介して真空
ポンプ（図示しない）に連通している。
３ａに固定された吸引シリンダ１０と、この吸引シリン
ダ１０の内部に連通する吸着パッド１１とから構成され
ている。吸着パッド１１は吸引シリンダ１０の内部にお
いて上下動自在なピストン部１１ａと、上面部３ａの下
側へ突出する吸盤部１１ｂとから構成されている。そし
て、吸引シリンダ１０は吸引チューブ１２を介して真空
ポンプ（図示しない）に連通している。
【００１６】次に、前述のように構成された手術支援装
置の作用について説明する。ベッド１に仰臥した患者２
の胸および腹部を跨ぐように支持部材３を設置するとと
もに、患者２の腹壁２ａに腹腔２ｂに連通する小孔２ｃ
を穿設する。
置の作用について説明する。ベッド１に仰臥した患者２
の胸および腹部を跨ぐように支持部材３を設置するとと
もに、患者２の腹壁２ａに腹腔２ｂに連通する小孔２ｃ
を穿設する。
【００１７】支持部材３に支持された複数個の吸引機構
６の吸盤部１１ｂを腹壁２ａの外表面に押し当て、真空
ポンプによって吸引シリンダ１０の内部を真空吸引する
と、吸盤部１１ｂは腹壁２ａに吸着されるとともに、ピ
ストン部１１ａは上昇する。
６の吸盤部１１ｂを腹壁２ａの外表面に押し当て、真空
ポンプによって吸引シリンダ１０の内部を真空吸引する
と、吸盤部１１ｂは腹壁２ａに吸着されるとともに、ピ
ストン部１１ａは上昇する。
【００１８】したがって、腹壁２ａは吸引パッド１１に
よって複数箇所が引き上げられ、腹腔２ｂに空間部が形
成される。このとき、腹壁２ａの小孔２ｃからガスが腹
腔２ｂの内部に自然に流入するため、腹腔２ｂ内に視野
が確保される。
よって複数箇所が引き上げられ、腹腔２ｂに空間部が形
成される。このとき、腹壁２ａの小孔２ｃからガスが腹
腔２ｂの内部に自然に流入するため、腹腔２ｂ内に視野
が確保される。
【００１９】この状態で、支持部４の弾性部材８に内視
鏡や鉗子等の処置具９を挿入し、腹壁２ａにあらかじめ
穿設された貫通孔２ｄから腹腔２ｂの内部に挿入するこ
とにより、腹腔２ｂの内部の観察・処置ができる。な
お、複数個の吸引機構６の吸引シリンダ１０を選択的に
吸引・開放することにより、皮膚呼吸を損なうことがな
い。
鏡や鉗子等の処置具９を挿入し、腹壁２ａにあらかじめ
穿設された貫通孔２ｄから腹腔２ｂの内部に挿入するこ
とにより、腹腔２ｂの内部の観察・処置ができる。な
お、複数個の吸引機構６の吸引シリンダ１０を選択的に
吸引・開放することにより、皮膚呼吸を損なうことがな
い。
【００２０】図３は第２の実施例を示すもので、１５は
第１のベッドであり、この第１のベッド１５の上面には
水平面内でＸＹ方向に移動可能な第２のベッド１６が載
置されている。この第２のベッド１６には患者１７が仰
臥している状態を示し、第２のベッド１６のＸＹ方向の
移動によって患者１７の位置を変更することができる。
第１のベッドであり、この第１のベッド１５の上面には
水平面内でＸＹ方向に移動可能な第２のベッド１６が載
置されている。この第２のベッド１６には患者１７が仰
臥している状態を示し、第２のベッド１６のＸＹ方向の
移動によって患者１７の位置を変更することができる。
【００２１】第１のベッド１５には第２のベッド１６お
よび患者１７を覆うアーチ状のカバー１８が設けられ、
このカバー１８の内側には患者１７の位置および術部位
置を観察する複数個のテレビカメラ１９が設けられ、こ
のテレビカメラ１９は遠隔操作部２０を介してテレビモ
ニタ２１に接続されている。
よび患者１７を覆うアーチ状のカバー１８が設けられ、
このカバー１８の内側には患者１７の位置および術部位
置を観察する複数個のテレビカメラ１９が設けられ、こ
のテレビカメラ１９は遠隔操作部２０を介してテレビモ
ニタ２１に接続されている。
【００２２】カバー１８の曲面部には長穴からなる複数
個のガイド部２２が設けられ、これらガイド部２２には
内視鏡やトラカールを保持する保持具２３がガイド部２
２の長手方向に沿って移動自在に支持されている。
個のガイド部２２が設けられ、これらガイド部２２には
内視鏡やトラカールを保持する保持具２３がガイド部２
２の長手方向に沿って移動自在に支持されている。
【００２３】保持具２３には内視鏡２４や処置具２５が
保持されており、これらは回転および軸方向に移動自在
に支持され、患者１７の術部を観察しながら処置できる
ようになっている。
保持されており、これらは回転および軸方向に移動自在
に支持され、患者１７の術部を観察しながら処置できる
ようになっている。
【００２４】保持具２３に支持された内視鏡２４や処置
具２５は術者が手動によって操作可能であるとともに、
前記遠隔操作部２０によって自動的に制御可能であり、
その処置状態もテレビモニタ２１によって監視できる。
具２５は術者が手動によって操作可能であるとともに、
前記遠隔操作部２０によって自動的に制御可能であり、
その処置状態もテレビモニタ２１によって監視できる。
【００２５】図４〜図６はスコープホルダーを示すもの
で、図４に示す２６は硬性内視鏡等のスコープで、２７
はホルダーである。ホルダー２７にはスコープ２６の外
径より僅かに大きい嵌合孔２８が設けられ、スコープ２
６の外周面との間に空間２９が形成されている。嵌合孔
２８の内周面には永久磁石３０が装着され、この永久磁
石３０の磁気力によってスコープ２６が浮上状態とな
り、空間２９内で微動できるようになっている。なお、
スコープ２６とホルダー２７は図示しないゴムキャップ
等により気密となっている。
で、図４に示す２６は硬性内視鏡等のスコープで、２７
はホルダーである。ホルダー２７にはスコープ２６の外
径より僅かに大きい嵌合孔２８が設けられ、スコープ２
６の外周面との間に空間２９が形成されている。嵌合孔
２８の内周面には永久磁石３０が装着され、この永久磁
石３０の磁気力によってスコープ２６が浮上状態とな
り、空間２９内で微動できるようになっている。なお、
スコープ２６とホルダー２７は図示しないゴムキャップ
等により気密となっている。
【００２６】図５に示す３２はホルダーである。ホルダ
ー３２にはスコープ２６の外径より大きい嵌合孔３３が
設けられ、この嵌合孔３３の内周面にはゴム等の弾性部
材３４が装着されている。したがって、弾性部材３４の
弾性支持力によってスコープ２６が揺動自在に支持さ
れ、スコープ２６を微動できるようになっている。
ー３２にはスコープ２６の外径より大きい嵌合孔３３が
設けられ、この嵌合孔３３の内周面にはゴム等の弾性部
材３４が装着されている。したがって、弾性部材３４の
弾性支持力によってスコープ２６が揺動自在に支持さ
れ、スコープ２６を微動できるようになっている。
【００２７】図６に示す３５はホルダーである。ホルダ
ー３５にはスコープ２６の外径より僅かに大きい嵌合孔
３６が設けられ、スコープ２６の外周面との間に空間３
７が形成されている。嵌合孔３６の内周面には前後方向
に離間して第１と第２の電磁石３８ａ，３８ｂが装着さ
れ、第１と第２の電磁石３８ａ，３８ｂはコントローラ
３９に接続されている。
ー３５にはスコープ２６の外径より僅かに大きい嵌合孔
３６が設けられ、スコープ２６の外周面との間に空間３
７が形成されている。嵌合孔３６の内周面には前後方向
に離間して第１と第２の電磁石３８ａ，３８ｂが装着さ
れ、第１と第２の電磁石３８ａ，３８ｂはコントローラ
３９に接続されている。
【００２８】一方、スコープ２６の先端部には鉗子４０
の先端部に設けた発振器４１の向きを感知するセンサー
４２が設けられ、このセンサー４２の検知信号は位置計
算器４３を介してコントローラ３９に入力されるように
なっている。
の先端部に設けた発振器４１の向きを感知するセンサー
４２が設けられ、このセンサー４２の検知信号は位置計
算器４３を介してコントローラ３９に入力されるように
なっている。
【００２９】したがって、センサー４２による検知信号
によって第１と第２の電磁石３８ａ，３８ｂに印加する
電流値を選択的に調整することにより、スコープ２６を
鉗子４０のある方向に位置制御できる。なお、４４はス
コープ２６とホルダー３５との間を気密にシールするシ
ール部材である。
によって第１と第２の電磁石３８ａ，３８ｂに印加する
電流値を選択的に調整することにより、スコープ２６を
鉗子４０のある方向に位置制御できる。なお、４４はス
コープ２６とホルダー３５との間を気密にシールするシ
ール部材である。
【００３０】図７はスコープ４５を保持するスコープホ
ルダーの一例を示している。このスコープホルダー４６
は、複数のスコープ保持孔４７を有するスコープ保持板
４８と、このスコープ保持板４８を上下方向に移動可能
に支持する支持部材４９と、この支持部材４９に連結さ
れた回転軸５０と、この回転軸５０を水平に支持するベ
ース台５１とからなり、ベース台５１の下部には複数個
のストッパ付キャスター５２が設けられている。
ルダーの一例を示している。このスコープホルダー４６
は、複数のスコープ保持孔４７を有するスコープ保持板
４８と、このスコープ保持板４８を上下方向に移動可能
に支持する支持部材４９と、この支持部材４９に連結さ
れた回転軸５０と、この回転軸５０を水平に支持するベ
ース台５１とからなり、ベース台５１の下部には複数個
のストッパ付キャスター５２が設けられている。
【００３１】このように構成されるスコープホルダー４
６は、スコープ保持板４８が支持部材４９に上下方向に
移動可能に支持され、かつ支持部材４９を垂直面内で回
動させることが可能となっているので、スコープ４５の
保持位置を患者に合わせて調整することができる。ま
た、ベース台５１の下部には複数個のストッパ付キャス
ター５２が設けられているので、スコープホルダー４６
を任意の場所に移動させることができる。
６は、スコープ保持板４８が支持部材４９に上下方向に
移動可能に支持され、かつ支持部材４９を垂直面内で回
動させることが可能となっているので、スコープ４５の
保持位置を患者に合わせて調整することができる。ま
た、ベース台５１の下部には複数個のストッパ付キャス
ター５２が設けられているので、スコープホルダー４６
を任意の場所に移動させることができる。
【００３２】図８は手術室の天井などに懸架されるスコ
ープホルダーの一例を示している。このスコープホルダ
ー５３は、手術室等の天井５４に取り付けられたガイド
レール５５と、このガイドレール５５に沿って移動する
移動機構５６と、この移動機構５６に上下方向移動機構
５７を介して懸垂支持されたスコープ保持部材５９とか
らなり、前記上下方向移動機構５７には操作パネル５９
が設けられている。
ープホルダーの一例を示している。このスコープホルダ
ー５３は、手術室等の天井５４に取り付けられたガイド
レール５５と、このガイドレール５５に沿って移動する
移動機構５６と、この移動機構５６に上下方向移動機構
５７を介して懸垂支持されたスコープ保持部材５９とか
らなり、前記上下方向移動機構５７には操作パネル５９
が設けられている。
【００３３】このように構成されるスコープホルダー５
３は、スコープ６０や処置具６１などを保持するスコー
プ保持部材５９が手術室の天井５４に懸架されているの
で、ベッドの回りに他の機器を置くためのスペースを確
保することができ、手術室を広く使用することができ
る。
３は、スコープ６０や処置具６１などを保持するスコー
プ保持部材５９が手術室の天井５４に懸架されているの
で、ベッドの回りに他の機器を置くためのスペースを確
保することができ、手術室を広く使用することができ
る。
【００３４】
【発明の効果】以上説明したように、この発明は、患者
の体外に配置される支持部材に患者の体腔壁を吸引・上
昇させて体腔空間を確保する吸引手段を設けるととも
に、患者の体腔壁を貫通して体腔空間内に挿入される内
視鏡や処置具等を支持する支持部を設けたことにより、
患者の体腔壁を吸引手段で吸引・上昇させて体腔空間を
確保することができる。従って、ＣＯ2 ガスで気腹する
ことなく、体腔内の空間を大きく確保することができる
手術支援装置を提供できる。
の体外に配置される支持部材に患者の体腔壁を吸引・上
昇させて体腔空間を確保する吸引手段を設けるととも
に、患者の体腔壁を貫通して体腔空間内に挿入される内
視鏡や処置具等を支持する支持部を設けたことにより、
患者の体腔壁を吸引手段で吸引・上昇させて体腔空間を
確保することができる。従って、ＣＯ2 ガスで気腹する
ことなく、体腔内の空間を大きく確保することができる
手術支援装置を提供できる。
【図１】図２に示す吸引機構の構成を示す断面図。
【図２】この発明の第１実施例に係る手術支援装置の概
略構成を示す図。
略構成を示す図。
【図３】この発明の第２実施例に係る手術支援装置の概
略構成を示す図。
略構成を示す図。
【図４】スコープホルダーの構成を示す断面図。
【図５】スコープホルダーの構成を示す断面図。
【図６】スコープホルダーの構成を示す断面図。
【図７】移動式スコープホルダーの構成を示す斜視図。
【図８】天井懸架式スコープホルダーの構成を示す図。
１…ベッド、２…患者、３…支持部材、４…支持部、６
…吸引機構、１０…吸引シリンダ、１１…吸着パッド。
…吸引機構、１０…吸引シリンダ、１１…吸着パッド。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 金田 正煕 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 唐沢 均 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 大明 義直 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 田口 晶弘 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 林 正明 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 患者の体外に配置される支持部材と、こ
の支持部材に設けられ患者の体腔壁を吸引・上昇させて
体腔空間を確保する吸引手段と、前記支持部材に設けら
れ前記体腔壁を貫通して体腔空間内に挿入される内視鏡
や処置具等の支持部とを具備したことを特徴とする手術
支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4221261A JPH0663061A (ja) | 1992-08-20 | 1992-08-20 | 手術支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4221261A JPH0663061A (ja) | 1992-08-20 | 1992-08-20 | 手術支援装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0663061A true JPH0663061A (ja) | 1994-03-08 |
Family
ID=16764002
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4221261A Withdrawn JPH0663061A (ja) | 1992-08-20 | 1992-08-20 | 手術支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0663061A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004329726A (ja) * | 2003-05-12 | 2004-11-25 | Hitachi Ltd | 手術装置 |
| WO2008143133A1 (ja) * | 2007-05-18 | 2008-11-27 | Olympus Corporation | 体腔内挿入具固定器具 |
| JP2016505316A (ja) * | 2012-12-20 | 2016-02-25 | アバテラメディカル、ゲゼルシャフト、ミット、ベシュレンクテル、ハフツングＡｖａｔｅｒａｍｅｄｉｃａｌ Ｇｍｂｈ | 外科手術用器具のアクティブ位置決め装置及びこれを備えたロボット手術システム |
| WO2020008652A1 (ja) * | 2018-07-06 | 2020-01-09 | 株式会社ニコン | 支持装置及び手術支援システム |
-
1992
- 1992-08-20 JP JP4221261A patent/JPH0663061A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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