JP2014204794A - 身体支持追従装置用状態表示装置及び身体支持追従装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】アームフォルダ51の左右一対の傾斜面51A上端の医師から見て前端部(支持部41から水平方向に最も離れた部分)には、LEDからなる術者用光源58が医師から見て左側に、同様の助手用光源59が医師から見て右側に、それぞれ設けられている。術者用光源58は、医師が手術野を内視鏡若しくは顕微鏡を介して又は直接見ながら手術を行う際の視野の範囲内に入り、助手用光源59は、医師以外の助手等が視認可能である。術者用光源58及び助手用光源59は身体支持追従装置1の動作モードに応じた光を発生する。
【選択図】図2
Description
次に本発明の実施形態を図面と共に説明する。なお、以下に示す各実施形態では、手術を行う作業者(術者ともいう)としての医師の、身体部分としての腕A(図3参照)を支持する装置について説明するが、本発明の身体支持追従装置は精密機械の製造作業などにも応用可能で、腕Aの他、手、指、足、顎等を支持してもよい。
次に、図1に示すように、モード判定コンピュータ7は、CPU71,ROM72,RAM73を備えた電子制御回路を内蔵し、身体支持追従装置1の電源が投入されると、ROM72に記憶されたプログラムに基づいてCPU71が次のような処理を実行する。以下、モード判定コンピュータ7で実行される処理について、図4のフローチャートを用いて説明する。
なお、術者用光源,助手用光源の構成は、前記以外にも、次のように種々の形態が考えられる。図6に示す第2実施形態の身体支持追従装置101は、前述の助手用光源59の他に、多関節アーム3の上端部にも助手用光源38が設けられ、多関節アーム3の外側面(医師から見て右側面)にも助手用光源39が設けられている。このように、多数の助手用光源が設けられた場合、助手による動作モードの確認が一層容易に行える。
次に、図7に示す第3本実施形態の身体支持追従装置201は、右手用の身体支持追従装置201Rと左手用の身体支持追従装置201Lとによって構成されている。身体支持追従装置201Rでは、第1実施形態と同様の術者用光源58,助手用光源59は省略され、第2実施形態と同様の助手用光源38,39が設けられている。身体支持追従装置201Lは、助手用光源39(図示省略)が多関節アーム3の外側面(医師から見て左側面)に設けられた点を除いて、身体支持追従装置201Rと同様に構成されている。
また、動作モードの切替形態も、前記以外に種々の形態が考えられる。なお、以下に示す動作モードの切替形態は、第1〜第3形態のいずれに対しても適用可能であるので、術者用光源58,84,85、助手用光源38,39,59を総称して単に光源という場合がある。
次に、本発明が適用された第5実施形態について、図12,図13を用いて説明する。なお、本実施形態は、第1実施形態と同様に構成された身体支持追従装置1のモード判定コンピュータ7における処理を、図12に示すように変更した点において異なる。また、図12において、第1実施形態と同様に構成された箇所には図4で使用した符号を付して詳細な説明を省略する。
なお、前記各実施形態において、腕Aが身体部分に、末端アーム5が載置部に、多関節アーム3が支持部に、電磁石52が固定部に、術者用光源58,84,85が第1発光部に、助手用光源38,39,59が第2発光部に、その第1発光部と第2発光部との組合せが身体支持追従装置用状態表示装置に、バネ46,47及びカウンタウェイト48がバランス機構に、ブレーキ31A,32A,33Aがブレーキに、エンコーダ31B,32B,33B及び力センサ45が検出部に、モード判定コンピュータ7が判断手段及び切替手段に、顕微鏡80が光学系に、接眼レンズ81,82が接眼部に、それぞれ相当する。また、手術野が作業野に相当する。すなわち、本明細書では、手術がなされる範囲が手術野と呼ばれるのを一般の作業に拡張して、作業がなされる範囲を作業野と呼んでいる。更に、モード判定コンピュータ7の処理のうち、S1,S3,S5の処理が切替手段に、S2,S4,S6,S16,S26,S27の処理が判断手段に、それぞれ相当する。
5…末端アーム 7…モード判定コンピュータ
31,32,33,34,35…関節 31A,32A,33A…ブレーキ
31B,32B,33B…エンコーダ 38,39,59…助手用光源
45…力センサ 46…バネ
48…カウンタウェイト 51…アームフォルダ
52…電磁石 55…装具
57…磁性体 58,84,85…術者用光源
80…顕微鏡 81,82…接眼レンズ
90…フットスイッチ A…腕
Claims (6)
- 作業者の身体部分(A)が載置される載置部(5)と、
少なくとも1つの関節(31,32,33,34,35)を有してその関節で屈曲することにより、前記載置部を移動可能に支持する支持部(3)と、
前記載置部に設けられ、当該載置部を前記身体部分に固定することで、当該載置部を前記支持部から加わる抵抗に抗して前記身体部分の移動に追従移動させる固定部(52)と、
前記支持部の少なくとも1つの前記関節における屈曲を抑制することにより、前記載置部の移動を制限するブレーキ(31A,32A,33A)と、
前記固定部及び前記ブレーキを制御して、前記固定部により前記載置部に前記身体部分を固定し、かつ、前記ブレーキによる前記載置部の移動の制限を解除する動作モードをフリーモードとし、前記固定部による前記身体部分の固定を解除し、かつ、前記ブレーキにより前記載置部の移動を制限する動作モードを制限モードとして、動作モードを少なくとも前記フリーモード又は前記制限モードに切り替える切替手段(7,S1,S3,S5)と、
を備えた身体支持追従装置(1,101,201,301)に対して使用される身体支持追従装置用状態表示装置であって、
前記身体支持追従装置を介して作業がなされる作業野を前記作業者が見る際の視野の範囲内で、前記動作モードに応じた光を発生する第1発光部(58,84,85)と、
前記身体支持追従装置を介して作業を行っている前記作業者以外の者が視認可能な範囲内で、前記動作モードに応じた光を発生する第2発光部(38,39,59)と、
備えたことを特徴とする身体支持追従装置用状態表示装置。 - 前記身体支持追従装置は、
前記載置部若しくは前記固定部に前記身体部分から加わる力、前記載置部若しくは前記固定部に前記身体部分から加わるトルク、前記載置部若しくは前記固定部の加速度、前記載置部若しくは前記固定部の速度、前記載置部若しくは前記固定部の位置、又は、前記載置部若しくは前記固定部と前記身体部分との接触の、少なくともいずれか1つを検出する検出部(31B,32B,33B,45)と、
該検出部の検出結果に基づき、前記身体部分が前記載置部又は前記固定部を移動させようとしているか否かを判断する判断手段(7,S2,S4,S6,S16,S26,S27)と、
を更に備え、
前記切替手段は、前記身体部分が前記載置部又は前記固定部を移動させようとしていると前記判断手段が判断した場合は動作モードを前記フリーモードに、前記身体部分が前記載置部又は前記固定部を移動させようとしていないと前記判断手段が判断した場合は動作モードを前記制限モードに、それぞれ切り替えることを特徴とする請求項1に記載の身体支持追従装置用状態表示装置。 - 前記第1発光部は、前記作業野を前記作業者が光学系を介して双眼で間接的に見る際の視野の範囲内で、前記光を発生することを特徴とする請求項1又は2に記載の身体支持追従装置用状態表示装置。
- 前記第1発光部は、前記光学系の接眼部に着脱可能に構成されたことを特徴とする請求項3に記載の身体支持追従装置用状態表示装置。
- 前記身体部分は、左右の腕であり、
前記身体支持追従装置は左右の腕に対してそれぞれ設けられ、
前記第1発光部及び前記第2発光部は、前記各身体支持追従装置に対してそれぞれ設けられたことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の身体支持追従装置用状態表示装置。 - 作業者の身体部分(A)が載置される載置部(5)と、
少なくとも1つの関節(31,32,33,34,35)を有してその関節で屈曲することにより、前記載置部を移動可能に支持する支持部(3)と、
前記載置部に設けられ、当該載置部を前記身体部分に固定することで、当該載置部を前記支持部から加わる抵抗に抗して前記身体部分の移動に追従移動させる固定部(52)と、
前記支持部の少なくとも1つの前記関節における屈曲を抑制することにより、前記載置部の移動を制限するブレーキ(31A,32A,33A)と、
前記固定部及び前記ブレーキを制御して、前記固定部により前記載置部に前記身体部分を固定し、かつ、前記ブレーキによる前記載置部の移動の制限を解除する動作モードをフリーモードとし、前記固定部による前記身体部分の固定を解除し、かつ、前記ブレーキにより前記載置部の移動を制限する動作モードを制限モードとして、動作モードを少なくとも前記フリーモード又は前記制限モードに切り替える切替手段(7,S1,S3,S5)と、
請求項1〜5のいずれか1項に記載の身体支持追従装置用状態表示装置と、
を備えたことを特徴とする身体支持追従装置。
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