JP2017520300A - 円形ニードルドライバ - Google Patents

Abstract

外科用縫合装置は、ニードルと縫合糸とを有するカートリッジを含む。細長いシャフトは、近位端と遠位端とを有する。アクチュエータは、細長いシャフトの近位端に接続される。一対のジョーは細長いシャフトの遠位端に接続される。このジョーは、閉鎖位置を有し、これは、カートリッジを受容し保持するように適合され、閉鎖位置においてジョーはラッチ留めされる。このジョーは更に、部分的開放位置も有し、これは、カートリッジを解放するように適合され、ここにおいてジョーは第１開放位置から閉鎖位置に向かってバネで付勢されている。このジョーは更に、部分的開放位置よりも更に離間した、完全開放位置も有し、ここにおいてバネは閉鎖位置に向かってジョーを付勢しない。

Description

本発明は、一般的には外科用装置及び外科処置に関し、より詳細には、低侵襲手術に関する。

幅広い様々な外科処置において、縫合糸がしばしば使用される。手動縫合は典型的に、外科医が精密な把持器を用いて縫合ニードルをつかんで保持し、このニードルを組織に穿刺し、ニードルをいったん放し、再びニードルをつかんで引っ張り、これに付随した縫合糸が、縫合対象の組織を通過することによって、達成される。そのようなニードルは典型的に、湾曲しており、ニードルの尾端に縫合糸が取り付けられている。縫合プロセスのスピードアップのため、及び、内視鏡手術、腹腔鏡手術、又は関節鏡手術中の微小縫合又は縫合を促進するために、様々な自動縫合装置が試みられている。自動縫合装置は広く知られているが、本発明に基づく外科用縫合装置をこれまでに製造又は使用した者はいない。

一実施形態において、外科用縫合装置は、針及び縫合糸を有するカートリッジと、近位端及び遠位端を有する細長いシャフトと、この細長いシャフトの近位端に接続されているアクチュエータと、この細長いシャフトの遠位端に接続されているレシーバとを含む。このレシーバは、カートリッジを受容しかつ保持するように適合された閉鎖位置と、カートリッジを解放するように適合された開放位置とを有する、一対のジョーを含む。

このアクチュエータはハンドルを含み得る。このジョーは、静止ジョーと旋回ジョーとを含み得る。この静止ジョーは、回転駆動部を含み得、カートリッジは、この回転駆動部に係合するように適合された回転入力部を含む。この静止ジョーは、カートリッジを受容しかつカートリッジを横方向に保持するような寸法であり、そのように適合されている、２本の長手方向レールを含み得る。この旋回ジョーは、静止ジョーの方に向けられた弾性的に付勢された歯を含み得、この歯は、カートリッジに係合しかつカートリッジを遠位方向に保持するような寸法であり、そのように適合されている。この外科用縫合装置は更に、閉鎖位置に向かって旋回ジョーを付勢するバネを含み得る。この旋回ジョーは、開放位置よりも静止ジョーから更に離間した第２開放位置を含み得、この第２開放位置において、バネは、閉鎖位置に向かって旋回ジョーを付勢しない。

この外科用縫合装置は更に、ジョーを閉鎖位置から開放位置へと動かすように動作可能なボタンを含み得る。このボタンはジョーに隣接して配置され得る。外科用縫合装置は、このボタンに接続された従動部を含み得、この従動部はカムスロット内で移動し、ここにおいてボタンの作動が、カムスロットに沿って従動部を駆動し、ジョーを開閉する。バネが、このボタンに作用し、ジョーを閉じるよう付勢する。

他の一実施形態において、外科用縫合装置は、ニードルと縫合糸とを含むカートリッジを含む。細長いシャフトは、近位端と遠位端とを有する。アクチュエータは、細長いシャフトの近位端に接続される。一対のジョーは細長いシャフトの遠位端に接続される。このジョーは、カートリッジを受容し保持するように適合された閉鎖位置であって、この閉鎖位置においてジョーはラッチ留めされる、閉鎖位置と、カートリッジを解放するように適合された部分的開放位置であって、ここにおいてジョーは第１開放位置から閉鎖位置に向かってバネで付勢されている、部分的開放位置と、この部分的開放位置よりも更に離間した、完全開放位置であって、ここにおいてバネは閉鎖位置に向かってジョーを付勢しない、完全開放位置と、を有する。

この外科用縫合装置は更に、閉鎖位置からジョーをラッチ解除するように動作可能な、ジョーに隣接するボタンを含み得る。ジョーは、静止ジョーと、軸を中心に旋回する旋回ジョーとを含み得る。この外科用縫合装置は更に、旋回ジョー上のカムスロットと、ボタン上の従動部とを含み得、この従動部は、カムスロット内で第１位置、第２位置、及び第３位置の間を移動し、このカムスロットは、第１位置と第２位置の間の第１カム輪郭と、第２位置と第３位置の間の第２カム輪郭とを有する。第１位置において、従動部はカムスロットに係合し、ジョーが開くのを防ぎ、これによってジョーは閉鎖位置にラッチ留めされる。ボタンの作動により、従動部が第１カム輪郭に沿って動いてジョーをラッチ解除し、ジョーを第１開放位置に動かす。第２カム輪郭は、軸から実質的に等距離にある。

他の一実施形態において、外科用縫合装置は、ニードルと縫合糸とを有するカートリッジを含む。細長いシャフトは、近位端と遠位端とを有する。アクチュエータは、細長いシャフトの近位端に接続される。レシーバは細長いシャフトの遠位端に接続される。このレシーバは、カートリッジを保持及び解放するための手段を含む。

更に他の一実施形態において、外科用縫合装置は、ある長さの縫合糸を含む弧状のニードルを含む。ニードルドライバは、このニードルに係合し、ニードルを円形経路内で回転させるように動作可能である。ニードルドライバは、ニードルが回転される駆動ストロークと、戻りストロークとの間で、往復運動を行う。トリガは、ニードルドライバに動作可能に接続されており、このトリガを第１方向に動かすと、ニードルドライバがその駆動ストロークにわたって作動し、トリガを第２方向に動かすと、ニードルドライバがその戻りストロークにわたって作動する。ラチェット機構は、ニードルドライバが駆動ストロークにわたって作動するまでの間、トリガが第２方向に動くのを防ぐ。

駆動ストロークは、ニードルを角度のある円弧にわたって回転させることができる。この角度のある円弧は約１８０度であり得る。ニードルは、戻りストローク中、回転しないように拘束され得る。ラチェット機構は、歯止め及びラックを含み得、このラックは、第１端と、第２端と、この第１端と第２端との間に延在する長さとを含む。このラックは、長さに沿って複数の歯を含み得る。この歯止めは、第１方向にあるラックに対する第１後方斜角と、第２方向にあるラックに対する第２後方斜角との間で旋回し得る。この歯止めは、第１端及び第２端に到達すると、それぞれ第１後方斜角と第２後方斜角との間で旋回し得る。この歯止めは、ラックの第１端及び第２端に到達すると、リセットされ得る。このラチェット機構は双方向であってよく、これにより、ニードルドライバが戻りストロークにわたって作動するまでの間、トリガが第１方向に動くのを防ぎ得る。

他の一実施形態において、外科用縫合装置は、ある長さの縫合糸を含む弧状のニードルを含む。ニードルドライバは、このニードルに係合し、ニードルを円形経路内で回転させるように動作可能である。このニードルドライバは、ニードルが約１８０度回転する駆動ストロークと、ニードルが回転しないように拘束されている戻りストロークとの間で、往復運動を行う。トリガは、ニードルドライバに動作可能に接続されており、このトリガを第１方向に動かすと、ニードルドライバがその駆動ストロークにわたって作動し、トリガを第２方向に動かすと、ニードルドライバがその戻りストロークにわたって作動する。双方向ラチェット機構は、このトリガに接続されている。双方向ラチェット機構は、ニードルドライバが駆動ストロークにわたって作動するまでの間、トリガが第２方向に動くのを防ぎ、更に、ニードルドライバが戻りストロークにわたって作動するまでの間、トリガが第１方向に動くのを防ぐ。

双方向ラチェット機構は、歯止め及びラックを含み得、このラックは、第１端と、第２端と、この第１端と第２端との間に延在する長さとを有する。この歯止めは、ラックの第１端及び第２端に到達すると、リセットされ得る。このラックは、長さに沿って複数の歯を含み得る。

更に他の一実施形態において、外科用縫合装置は、ある長さの縫合糸を含む弧状のニードルを含む。細長いシャフトは、近位端と遠位端とを含む。ニードルドライバは、細長いシャフトの遠位端にあり、このニードルに係合し、ニードルを円形経路内で回転させるように動作可能である。ニードルドライバは、ニードルが回転される駆動ストロークと、戻りストロークとの間で、往復運動を行う。トリガは、細長いシャフトの近位端にある。細長いシャフト内の駆動ロッドは、トリガとニードルドライバとを動作可能に接続する。このトリガを第１方向に動かすと、ニードルドライバがその駆動ストロークにわたって作動し、トリガを第２方向に動かすと、ニードルドライバがその戻りストロークにわたって作動する。バネは、この駆動ロッドに動作可能に接続され、駆動ロッドを介して伝わる負荷を制限する。このバネは、トリガが第１方向に動くとき、駆動ロッドを介して伝わる負荷を制限し得る。

他の一実施形態において、外科用縫合装置は、ある長さの縫合糸を含む弧状のニードルを含む。細長いシャフトは、近位端と遠位端とを含む。ニードルドライバは、細長いシャフトの遠位端にあり、このニードルに係合し、ニードルを円形経路内で回転させるように動作可能である。ニードルドライバは、ニードルが回転される駆動ストロークと、戻りストロークとの間で、往復運動を行う。アクチュエータは、細長いシャフトの近位端にある。駆動ロッドは細長いシャフト内にあり、ニードルドライバに動作可能に接続される。機械的連結部は、アクチュエータを駆動ロッドに接続する力制限バネを含む。

この外科用縫合装置は更に、駆動ロッドとニードルドライバとの間に挿入された、ラックアンドピニオン駆動部を含み得る。機械的連結部は、駆動ロッドに対して軸方向に通過可能なスレッドを含み得、バネは駆動ロッドを取り巻き、かつこのスレッド内に配置される。アクチュエータはトリガであってよく、この装置は更に、トリガをスレッドに接続する連結部を含み得る。このスレッドは、遠位端及び近位端を有し得、駆動ロッドはフランジを有し得、バネは、このフランジと、スレッドの遠位端との間に挿入されてよく、このフランジは、スレッドの近位端に直接係合され得る。連結部が、このスレッドをアクチュエータに接続し得る。

更に別の実施形態において、外科用器具は、近位端と、遠位端と、関節運動部分とを有する細長いシャフトを含む。エンドエフェクタはこの遠位端にあり、アクチュエータは近位端にある。ロッドがシャフト内にあり、これは、カム従動部を備えた近位端と、関節運動部分に動作可能に接続された遠位端と、この近位端と遠位端との間に延在する長手方向軸とを有する。円板がアクチュエータ内にあり、これは、ロッドの長手方向軸に対して実質的に平行な面内で、ユーザの入力に応じて回転可能である。この円板は、カム従動部を受容するカムスロットを有し、これによって、円板が回転するとロッドが長手方向に動き、細長いシャフトを関節運動部分で関節運動させる。

このエンドエフェクタは、円形ニードルアプライヤを含み得る。カム従動部は、ロッドに対して実質的に垂直に、円板に対して垂直に向けられ得る。カムスロットは、円板に対して角度要素及び半径要素を有するある長さを含み得る。カムスロットは接線軸を含み得、カムスロットがここでカム従動部に係合し、この接線軸はロッドの長手方向軸に対して実質的に垂直である。この接線軸は、カムスロットの長さ全体にわたって、ロッドの長手方向に対して実質的に垂直であり得る。カム従動部は、ロッドの長手方向軸からずれていてよい。カム従動部は、ロッドの長手方向軸に対して内側であり得る。関節運動部分は、関節継手を含み得る。回転入力ノブは、円板に接続され得る。

この外科用器具は更に、シャフト内の第２ロッドを含み得、これは、カム従動部を備えた近位端と、関節運動部分に動作可能に接続された遠位端と、この近位端と遠位端との間に延在する長手方向軸とを有する。円板上の第２カムスロットは、第２カム従動部を受容し、これによって、円板が回転すると第２ロッドが長手方向に動き、細長いシャフトを関節運動部分で関節運動させる。

この外科用器具は更に、カムスロット上に少なくとも１つの戻り止めを含み得る。カム従動部は、カムスロットにぴったりと適合する円筒部分と、少なくとも１つの戻り止めに受容される寸法である放射状部分とを含む。円板が回転すると、放射状部分は持ち上がり、少なくとも１つの戻り止め内に下降し、円筒部分はカムスロットに従動し、カムスロットに係合したままである。

別の一実施形態において、縫合装置は、近位端と、遠位端と、関節継手とを有する細長いシャフトを含む。円形ニードルアプライヤは、細長いシャフトの遠位端にある。アクチュエータは、細長いシャフトの近位端にある。第１及び第２ロッドは細長いシャフト内にあり、これらはそれぞれ、カム従動部を備えた近位端と、関節継手に動作可能に接続された遠位端と、この近位端と遠位端との間に延在する長手方向軸とを有する。円板がアクチュエータ内にあり、これは、細長いシャフトの長手方向軸に対して実質的に平行な面内で、ユーザの入力に応じて回転可能である。この円板は第１及び第２らせん形カムスロットを有し、これらはそれぞれ第１及びカム従動部を受容する。円板が時計方向に回転すると、第１ロッドは遠位方向に動き、かつ第２ロッドは近位方向に動いて、継手が第１方向へ関節運動する。また円板が反時計方向に回転すると、第１ロッドは近位方向に動き、かつ第２ロッドは遠位方向に動いて、継手が第２方向へ関節運動する。

第１及び第２カムスロットはそれぞれ接線軸を含み得、カムスロットがここで第１及び第２カム従動部にそれぞれ係合し、この接線軸はそれぞれ、第１及び第２ロッドの長手方向軸に対して実質的に垂直である。カム従動部は、それぞれのロッドの長手方向軸に対して内側であり得る。このアクチュエータはハンドルを含み得る。

本明細書は、本発明を詳細に指摘し、かつ明確に主張する「特許請求の範囲」をもって結論となすものであるが、以下の説明文を、本発明の幾つかの非限定的な例を示した添付の図面と併せ読むことで本発明のより深い理解がなされると考えられる。特に断らないかぎり、各図面は必ずしも正しい縮尺ではなく、発明の原理を説明することを目的として描かれたものである。
外科用縫合装置の側面図を示す。 レシーバの上側斜視分解図を示す。 レシーバの下側斜視分解図を示す。 カートリッジの上側斜視図を示す。 カートリッジの下側斜視図を示す。 カートリッジの分解図を示す。 ストロークの一方の端でニードルを駆動するための伝動器の斜視図を示す。 ストロークの中間でニードルを駆動するための伝動器の斜視図を示す。 ストロークのもう一方の端でニードルを駆動するための伝動器の斜視図を示す。 レシーバ及び取り外したカートリッジの側面図を示す。 レシーバ及び取り付けたカートリッジの側面図を示す。 部分的開放位置のレシーバの側面図を示す。 完全開放位置のレシーバの側面図を示す。 ハンドルアクチュエータの側面図を示す。 ラチェット機構を示す。 ラチェット機構を示す。 ラチェット機構を示す。 ラチェット機構を示す。 連結制御の平面図を示す。 連結制御の斜視図を示す。 連結ロッドと従動部の側面図を示す。

図１は、外科用縫合装置の一実施形態を示す。細長いシャフト（２０）は、近位端（２１）と、遠位端（２２）と、それらの間に延在する長手方向軸とを有する。アクチュエータ（１０）は、シャフト（２０）の近位端（２１）に接続されている。この実施形態において、アクチュエータ（１０）は手動のピストルグリップハンドルである。ただし、はさみグリップハンドル、シリンジグルップハンドル、内視鏡回転ノブなどを含む、その他の様々な手動のアクチュエータもまた使用できる。アクチュエータ（１０）は、ＤＡＶＩＮＣＩパック、あるいはギア又はプーリーを含むハウジング、サーボ機構などのようなロボットのインターフェースの形態をとることもできる。

円形ニードルアプライヤ（３０）は、シャフト（２０）の遠位端（２２）に動作可能に接続されている。円形ニードルアプライヤ（３０）は弧状のニードルを円形経路内で回転させ、これにより外科医が選択的に縫合糸を適用できる。円形ニードルアプライヤ（３０）は、単回の外科処置用の一体型使い捨て器具として、シャフト（２０）及びアクチュエータ（１０）を備えた一体型であってよい。円形ニードルアプライヤ（３０）は、再利用可能な器具として、シャフト（２０）及びアクチュエータ（１０）を備えた一体型であってもよい。所望により、図示のように、円形ニードルアプライヤ（３０）は使い捨てカートリッジ（９０）内に実装されてよく、シャフト（２０）はカートリッジ（９０）を保持するためのレシーバ（５０）を含み得る。そのような一実施形態において、シャフト（２０）とアクチュエータ（１０）も、使い捨てでも再利用可能であってもよい。再利用可能な構成部品を備えた実施形態は、複数回の外科処置のために、洗浄、滅菌、及び再使用されることが意図され、洗浄を促進するための洗い流しポート（１８）が含まれ得る。再利用可能器具の好ましい使用寿命は少なくとも手術５０回であり、より好ましくは少なくとも手術１５０回であり、最も好ましくは少なくとも手術２００回である。再利用可能な構成部品は、少なくとも摂氏１３５度のオートクレーブ滅菌温度に耐え得る材料を用いて構築することができるが、当該技術分野で周知の低温滅菌技法と共に、低温材料も用いることができる。

第１入力（１２）（この図では、開放位置と閉鎖位置の間で枢軸旋回するトリガとして示されている）は、円形ニードルアプライヤ（３０）を選択的に作動させるのに使用することができる。トリガは、ばね付勢により、開放位置に戻るようになっていてよい。第２入力（１４）（この図では回転ノブとして示されている）は、シャフト（２０）を選択的に関節操作するのに使用することができる。第３入力（１６）（この図では回転ノブとして示されている）は、シャフト（２０）を中心に円形ニードルアプライヤ（３０）を選択的に回転させるのに使用することができる。当然、入力（１２、１４、及び１６）の数、タイプ、構成、及び操作は変化してよい。

外科用縫合装置及び構成部品の例は、共同所有の米国特許出願第１３／８３２５９５号（２０１３年３月１５日出願、代理人整理番号ＥＮＤ７２６６ＵＳＮＰ号）に開示されており、この開示は参照により本明細書に組み込まれる。その出願に開示されている教示の多くは、本開示に適用可能である。

図２Ａ〜Ｂは、レシーバ（５０）の一実施形態の分解図を示す。シャフト遠位端（２２）は、関節継手（２３）及び回転ベアリング（２４）を含む。継手（２３）は、ベアリング支持体（２４Ｂ、Ｃ）に接続されたピン（２３Ｂ、Ｃ）を受容するナックル（２３Ａ）を含む。よって、ピン（２３Ｂ、Ｃ）は継手（２３）の旋回軸を画定し、レシーバ（５０）がシャフト（２０）に対して左及び右への関節操作を可能にする。ロッド（２７Ａ、Ｂ）は、継手（２３）に対して動作可能に接続されている。この実施形態において、ロッド（２７Ａ、Ｂ）は、シャフト（２０）を通り、ナックル（２３Ａ）を通って延在し、ベアリング支持体（２４Ｃ）上のピン（２９Ａ、Ｂ）に接続する。ロッド（２７Ａ、Ｂ）は第２入力（１４）に動作可能に接続され、ロッド（２７Ａ、Ｂ）の選択的な押し込み及び引っ張りを行う。ピン（２９Ａ、Ｂ）は旋回軸から横方向に離間しているため、押し込み及び引っ張りの動作によって、シャフト（２０）に対して継手（２３）を中心にレシーバ（５０）を関節操作する。

回転ベアリング（２４）は、関節継手（２３）より遠位に位置付けられている。ベアリング（２４）は、ベアリング支持体（２４Ｂ、２４Ｃ）の間に捕捉された円周フランジ（２４Ａ）を含み、これによりフランジ（２４Ａ）がベアリング支持体（２４Ｂ、２４Ｃ）に対して回転することができ、シャフト（２０）に対するレシーバ（５０）の無制約の回転が可能になる。駆動ロッド（２８）はシャフト（２０）を通って延在する。この実施形態において、駆動ロッド（２８）は、互いに固定的に接続された、近位側の剛性部分（２８Ａ）と遠位側の屈曲可能部分（２８Ｂ）とを含む。屈曲可能部分（２８Ｂ）は、継手（２３）を通り、かつベアリング（２４）を通って延在し、遠位端（２８Ｃ）は、ラック（４５）のマウント（４９）に固定的に接続されている。

ラック（４５）は、トラック（５５Ａ、Ｂ、Ｃ、及びＤ）内にそれぞれ拘束された従動部（４５Ａ、Ｂ、Ｃ及びＤ）と共に、下側ジョー（５１）内で長手方向に往復運動する。トラック（５５Ａ、Ｂ、Ｃ、及びＤ）は下側ジョー（５１）を貫通して開いており、下側ジョー（５１）内の内部構成部品に対して流体流路を提供し、これによって洗浄が容易になる。ピニオン（４７）は、ラック（４５）内のピン（４６）によって下側ジョー（５１）に取り付けられており、これによって、ラック（４５）の長手方向往復運動が、ピニオン（４７）の回転方向往復運動に変換される。キー（４８）は、この往復回転を、カートリッジ（９０）内の伝動器に伝え、これによって円形ニードルアプライヤ（３０）を動かす。

駆動ロッド（２８）は、第１入力（１２）及び第３入力（１６）に動作可能に接続されている。第１入力（１２）が作動すると、駆動ロッド（２８）に対して軸方向の押し込み及び引っ張り負荷を付与して、ラック（４５）を長手方向に往復運動させ、円形ニードルアプライヤ（３０）を動かす。第３入力（１６）が作動すると、駆動ロッド（２８）に対して回転負荷を付与し、これによってレシーバ（５０）を、シャフト（２０）に対してベアリング（２４）を中心に回転させる。したがって、単一の駆動ロッド（２８）の操作で、円形ニードルアプライヤ（３０）を作動させ、同時に遠位側回転を制御する。単一の駆動ロッド（２８）に２つの機能を統合することにより、構成部品の数が少なくなり、シャフト（２０）内により多くのスペースが提供され、この装置の製造がより安価になり、洗浄がより容易になる。

レシーバ（５０）は、使い捨てカートリッジ（９０）を受容しかつ保持するような寸法であり、そのように適合されている。レシーバは、上側及び下側ジョー（５６、５１）を有し、これは閉鎖位置でカートリッジ（９０）を受容しかつ保持するように適合され、開放位置でカートリッジを解放するように適合される。この実施形態において、下側ジョー（５１）は静止し、上側ジョー（５６）が旋回する。しかしながら、この配置は逆であってもよく、又は別の一実施形態において、両方のジョー（５６、５１）が旋回してもよい。下側ジョー（５１）は２つの横方向にずれている長手方向レール（５２）を有し、これらはカートリッジ（９０）を受容するような寸法であり、かつ受容するように適合される。レール（５２）は、カートリッジ（９０）をレシーバ（５０）内で長手方向に整列させ、かつカートリッジ（９０）をジョー（５１、５６）内で横方向に保持するのに役立つ。上側ジョー（５６）は、ピン（５３）を中心に、下側ジョー（５１）に対して旋回する。このピンは、穴（５７）内に受容されている。歯（５９）は、上側ジョー（５６）から下側ジョー（５１）に向かって弾性的に下向きに向けられ、傾斜した遠位面及び段状の近位面を備えている。歯（５９）は、カートリッジ（９０）にラッチ留めし、カートリッジをジョー（５１、５６）内で長手方向に保持するような寸法であり、そのように適合されている。歯（５９）は、上側ジョー（５６）の遠位端から近位方向に延在する弾力性のカンチレバーアームの働きによって、偏向する。この実施形態において、歯（５９）及びカンチレバーアームは上側ジョー（５６）と一体となっており、これにより構成部品及び可動部品の数が少なくなり、この装置の製造がより安価になり、洗浄がより容易になる。

ボタン（６０）は、ジョー（５１、５６）を開閉するのに使用される。ボタン（６０）はアクチュエータ（１０）上又はその近くに配置することができるが、この実施形態において、ボタン（６０）はレシーバ（５０）に隣接して配置されており、これによりシャフト（２０）内の連結部が不要になり、よってシャフト（２０）にスペースが生まれ、この装置の製造がより安価になり、洗浄がより容易になる。ボタン（６０）の操作は様々であってよいが、この実施形態において、ボタン（６０）はピン（６３）を中心に、下側ジョー（５１）に対して旋回し、このピンは穴（６１）内に受容されている。従動部（６２）は、カムスロット（５４、５８）に受容されている。ボタン（６０）を近位側に旋回させると、ジョー（５１、５６）が開き、ジョーを遠位側に旋回させると、ジョー（５１、５６）が閉じる。バネ（６４）は、ボタン（６０）に係合し、これを遠位側に付勢する。ボタン（６０）を近位側に引っ張ることにより、従動部（６２）がカムスロット（５８）を駆動し、上側ジョー（５６）が開く。ボタン（６０）が解放されると、バネ（６４）がボタン（６０）を遠位側に付勢し、上側ジョー（５６）を閉じる。

図３Ａ〜Ｂは、レシーバ（５０）に取り付けるように適合された、使い捨てニードルドライバカートリッジ（９０）の一実施形態を示す。下面（９１）は、下側ジョー（５１）に係合するように適合され、上面（９６）は上側ジョー（５６）に係合するように適合される。カートリッジ（９０）の形状は、カートリッジ（９０）がレシーバ（５０）に不適切に挿入されるのを防ぎ、また、カートリッジ（９０）の審美的外観にも寄与する。例えば、下面（９１）は、レール（５２）に接続し嵌合するような寸法である、長手方向切り欠きを有した一対のショルダー（９２）を有する。この実施形態において、切り欠きのあるショルダー（９２）は段のあるさねはぎとして成形されているが、面取り及び丸み付けなど、他の様々な審美的形状も採用することができる。これに対して、上面（９６）は下面（９１）に対して非対称的であり、ショルダー切り欠きがないため、カートリッジが上下逆に挿入された場合は、上面（９６）がレール（５２）に衝突することになる。別の一例として、近位面（９８）の形状は垂直方向に非対称性であり、これによって、カートリッジ（９０）がジョー（５１、５６）の間に上下逆に挿入されるのを防ぐ。この実施形態において、近位面（９８）は、上面（９６）になだらかに移行する湾曲表面を含み、これはレシーバ（５０）の同様の形状に合致するが、下面（９１）への移行は、これよりタイトな曲率半径を有する。当然、カートリッジ（９０）の外観に寄与し得るような、様々な他の非対称性審美的形状も採用することができる。

アーム（９３Ａ、Ｂ）は、カートリッジ（９０）上に概ねＵ字形の遠位端を画定する。スロット（９５）と回転入力部（９４）は、カートリッジ（９０）がレシーバ（５０）内に滑り入れられる際に、キー（４８）を受容するように整列しており、かつそのような寸法である。カートリッジ（９０）がレシーバ（５０）内に完全に収まっているとき、段（９９）が歯（５９）に整列してこれを受容し、カートリッジ（９０）をレシーバ（５０）内にラッチ留めする。キー（４８）は更に、回転入力部（９４）とも整列し、これによって、ピニオン（４７）と回転入力部（９４）とを回転方向に連結する捻転接合を提供する。使用中、ニードル（７０）はアーム（９３Ａ）から出てアーム（９３Ｂ）に入る。

図４は、下部本体（８１）と、上部本体（８２）と、ニードルカバー（８３）とを含むカートリッジ（９０）の一例を示す。ニードルドライバ（８６）、回転入力部（９４）、及び連結部（８５）は、下部本体（８１）と上部本体（８２）との間に捕捉されている。下部本体及び上部本体（８１、８２）は、様々な既知の技法を用いて互いに取り付けられており、この技法には、溶接、ピン、接着剤等が挙げられ、これによりカートリッジ本体を形成している。ニードル（７０）は、先端（７１）と、尾端（７２）から延出するある長さの縫合糸（７３）とを有する。ニードル（７０）は、ニードルトラック（８４）により画定されアーム（９３Ａ、Ｂ）の間にある円形経路内で回転する。形状（７４）は、ニードルドライバ（８６）がニードル（７０）に係合してこれを駆動するのを促進するために提供され得る。ニードル（７０）は、ニードルカバー（８３）によりニードルトラック（８４）内に捕捉されている。ケージ（８７）はカートリッジ本体の外側をスライドして、ニードルカバー（８３）を下部本体（８１）に対して取り付ける。

図５Ａ〜Ｃは、ニードル（７０）を円形経路内で駆動させるための、カートリッジ（９０）内の伝動器の駆動ストロークの一実施形態を示す。ニードルドライバ（８６）は、キャリアトラック（８８）内に搭載され、ニードルトラック（８４）内に延出して、ニードル（７０）に係合しこれを駆動する。連結部（８５）は、回転入力部（９４）をニードルドライバ（８６）に接続する。図５Ａは、キャリアトラック（８８）のストロークの一端に配置されたニードルドライバ（８６）を示す。図５Ｂに示すように、回転入力部（９４）を反時計方向に回転させると、キャリアトラック（８８）に沿ってニードルドライバ（８６）を時計方向に動かし、これによりニードル（７０）を時計方向に動かす。図５Ｃに示すように、回転入力部（９４）を引き続き反時計方向に回転させると、ニードルドライバ（８６）を引き続き動かし、ニードル（７０）を時計方向に動かし、キャリアトラック（８８）内でそのストロークの反対側の端に至る。この実施形態において、駆動ストロークは、円形経路内でニードル（７０）を約１８０度回転させる。戻りストロークのためには、この手順を逆にして、回転入力部（９４）を時計方向に回転させ、これによりニードルドライバ（８６）をキャリアトラック（８８）内で反時計方向に動かす。このように、駆動ストロークと戻りストロークの連鎖で、ニードル（７０）を円形経路内で回転させることになる。

図６Ａ〜Ｄは、レシーバ（５０）の操作の一例を示す。ボタン（６０）は、上側ジョー（５６）内のカムスロット（５８）に沿って従動部（６２）を駆動する。カムスロット（５８）は、３つの輪郭（５８Ａ〜Ｃ）を有する。第１輪郭（５８Ａ）は、レシーバ（５０）を組み立てるのに使用される。第１輪郭（５８Ａ）は第２輪郭（５８Ｂ）に移行し、これは、閉鎖位置と部分的開放位置との間で上側ジョー（５６）を動かすのに使用される。第２輪郭（５８Ｂ）は第３輪郭（５８Ｃ）に移行し、これは、部分的開放位置と完全開放位置との間で上側ジョー（５６）を動かすのに使用される。

カートリッジ（９０）は、ジョー（５１、５６）が閉鎖位置にある状態でレシーバ（５０）内に搭載される。図６Ａ〜Ｂに示すように、閉鎖位置においてジョー（５１、５６）は平行であり、カートリッジ（９０）を受容するために互いに離間している。従動部（６２）は第２輪郭（５８Ｂ）の開始点に位置し、これにより上側ジョー（５６）が開くのを防ぎ、ジョー（５１、５６）が閉鎖位置にロックされる。カートリッジ（９０）はジョー（５１、５６）の間で近位側にスライドされる。カートリッジ（９０）が完全に挿入されて、カートリッジ（９０）をレシーバ（５０）にラッチ留めすると、歯（５９）が段（９９）に係合する。

カートリッジ（９０）は、ジョー（５１、５６）を開くことにより、レシーバ（５０）から解放される。図６Ｃに示すように、ボタン（６０）を近位側に動かすことにより、従動部（６２）が第２輪郭（５８Ｂ）内を前進し、これによって上側ジョー（５６）がピン（５３）を中心に旋回し、上側ジョー（５６）が、部分的開放位置に移動する。ボタン（６０）はバネ（６４）により遠位側に付勢されているため、ボタン（６０）を解放すると、従動部（６２）が第２輪郭（５８Ｂ）を通って逆行し、上側ジョー（５６）が閉じる。よって、部分的開放位置では、上側ジョー（５６）はバネ（６４）により閉じるよう付勢されている。

図６Ｄに示すように、ジョー（５１、５６）は、下側ジョー（５１）から離れるよう上向きに上側ジョー（５６）を引っ張ることにより、ジョーが完全開放位置に移動し得る。従動部（６２）は、第３輪郭（５８Ｃ）を通って前進し、これによってボタン（６０）が旋回するのを防ぎ、かつ、バネ（６４）がボタン（６０）を遠位方向に動かすのを防ぎ、したがってボタン（６０）はその近位側位置に留まる。こうして、上側ジョー（５６）が押し下げられ、従動部（６２）が第２輪郭（５８Ｂ）に戻るまでは、上側ジョー（５６）は完全開放位置に留まる。利点の中で特に、完全に開いた上側ジョー（５６）は、レシーバ（５０）の洗浄を促進する。

図７は、手動アクチュエータ（１０）の一実施形態を示す。トリガ（１２）は、開放位置（図に示されている）と閉鎖位置との間で、側板（１１）に向かって、ピン（１０１）を中心に旋回する。トリガ（１２）を開放位置から閉鎖位置へと１回引くと、ニードルドライバ（８６）はその駆動ストロークにわたって作動する。トリガ（１２）を閉鎖位置から開放位置へ動かすことにより、ニードルドライバ（８６）はその戻りストロークにわたって作動する。バネ（１０２）は、トリガ（１２）を開放位置へ付勢する。連結部（１０３）の一方の端が、旋回軸（１０１）とバネ（１０２）との中間でトリガ（１２）に接続されている。連結部（１０３）は、もう一方の端がスレッド（１０４）に接続されている。本実施形態において、スレッド（１０４）は、駆動ロッド（２８）に概ね整列しており、トリガ（１２）が作動したときに、側板（１１）内で長手方向にスライドする。バネ（１０５）は、スレッド（１０４）と、駆動ロッド（２８）上のフランジ（１０６）との間に挿入されている。本実施形態において、バネ（１０５）は駆動ロッド（２８）の周囲に同軸状に配置されており、フランジ（１０６）とスレッド（１０６）との間で圧縮される。バネ（１０５）は、圧縮力があらかじめかかっていてもよい。

トリガ（１２）を閉じると、スレッド（１０４）が近位側に駆動し、よってバネ（１０５）をフランジ（１０６）に対して圧縮し、駆動ロッドに対して近位側への力を付与する。バネ（１０５）は、ニードルアプライヤ（３０）に伝達され得る力を制限するよう作用する。ニードルアプライヤ（３０）が受ける抵抗負荷がバネ（１０５）の圧縮力を超えると、バネ（１０５）は、フランジ（１０６）を偏向させることなしに、更に圧縮し得る。例えば、外科医が硬い組織（骨など）にニードル（７０）を通過させようと試みると、バネ（１０５）が偏向し、過剰な負荷（ニードルアプライヤ（３０）を傷めたりニードル（７０）を曲げたりする可能性があるような負荷）が駆動ロッド（２８）に伝わるのを防ぐ。

回転ノブ（１６）は、ベアリング（２４）を中心に円形ニードルアプライヤ（３０）を選択的に回転させるように動作可能である。駆動ロッド（２８）は、回転ノブ（１６）に連結する、軸方向にスライドするスプラインを含み、これが、相対的に長手方向の並進運動を可能にしながら、捻転係合を提供する。よって、回転ノブ（１６）が回転すると駆動ロッド（２８）が回転し、これによりレシーバ（５０）がベアリング（２４）を中心に回転する。

ラチェット機構（１１０）は、ニードルドライバ（８６）が完全な駆動ストロークにわたって作動するまでの間、トリガ（１２）が開く方向に動くのを防ぐ。所望により、ラチェット機構（１１０）は双方向であってよく、これにより、ニードルドライバ（８６）が完全な戻りストロークにわたって作動するまでの間、トリガ（１２）が閉じる方向に動くのを防ぎ得る。

図８Ａ〜Ｄは双方向ラチェット機構（１１０）の一例を示し、これはラック（１１１）を含み、このラックは、第１端（１１１Ａ）と、第２端（１１１Ｂ）と、この第１端と第２端との間に延在する長さとを有する。ラック（１１１）はトリガ（１２）に接続されており、その長さに沿って複数の歯（１１２）を有し得る。ただし、バックラッシュを避けるため、又はより静かな作動を提供するために、歯のない摩擦ラックも使用することができる。歯止め（１１５）は、ピン（１１６）を中心に旋回する。バネ（１１３）は、ボール（１１４）に作用して、歯止め（１１５）がラック（１１１）に対して概ね垂直なリセット位置になるように付勢する。この歯止めは、歯（１１２）に係合するように適合された２つの縁部（１１５Ａ、Ｂ）を有する。

図８Ａに示すように、トリガ（１２）が開放位置にあるとき、歯止め（１５）はラック（１１１）の第１端（１１１Ａ）を超えた位置になり、バネ（１１３）は歯止め（１１５）をそのリセット位置に付勢する。図８Ｂに示すように、トリガ（１１２）を部分的に閉じると、ラック（１１１）が動いて、歯止め（１１５）を、ラック（１１１）に対して第１後方斜角になるように旋回させる。この位置で、歯止め（１１５）の縁部（１１５Ｂ）が歯（１１２）に係合し、トリガ（１２）が開くのを防ぐ。図８Ｃに示すように、トリガ（１１２）が完全に閉じると、歯止め（１１１）はラック（１１１）の第２端（１１１Ｂ）を超えた位置になり、バネ（１１３）は歯止め（１１５）をそのリセット位置に付勢する。歯止め（１１５）がリセットされると、トリガ（１２）がこれで反対方向に動くことができる。図８Ｄに示すように、トリガ（１２）を部分的に開くと、ラック（１１１）が動いて、歯止め（１１５）を、ラック（１１１）に対して第２後方斜角になるように旋回させる。この位置で、歯止め（１１５）の縁部（１１５Ａ）が歯（１１２）に係合し、トリガ（１２）が閉じるのを防ぐ。トリガ（１１２）が完全に開くと、図８Ａに示すように、歯止め（１１１）はラック（１１１）の第１端（１１１Ａ）を超えた位置になり、バネ（１１３）は歯止め（１１５）をそのリセット位置に付勢する。

ラック（１１１）の長さは、ニードルドライバ（８６）がその完全な駆動ストローク及び戻りストロークそれぞれにわたって作動されるまでの、トリガ（１２）を閉じている間及び開いている間に、歯止め（１１５）がリセットされないように較正することができる。この機能は、円形ニードルアプライヤ（３０）の中途半端な作動を防ぎ、トラック（８４）内のニードル（７０）の角位置を外科医が認識するのを改善する点において、有益である。

回転ノブ（１４）は、継手（２３）を選択的に関節運動させるように動作可能である。回転ノブ（１４）は、シャフト（２０）より下に離間した面内で回転し、シャフト（２０）に対して概ね平行である。車軸（１２１）は、回転ノブ（１４）を側板（１１）内の円板（１２０）に接続し、これも、シャフト（２０）に概ね平行な面で回転する。図９に示すように、円板（１２０）は第１及び第２カムスロット（１２２Ａ、Ｂ）を含み、これらはそれぞれ、ある角度要素及び半径要素を伴うある長さを有する。本実施形態において、カムスロット（１２２Ａ、Ｂ）は、互いに１８０度ずれた、２つの同一のらせん形である。各カムスロット（１２２Ａ、Ｂ）は、約２２０度〜約３００度の角度範囲を有し、その角度範囲は互いに重なり合っている。カムスロット（１２２Ａ、Ｂ）は更に、同じ角度方向で、円板（１２０）の中心からの距離が増加している。各カムスロット（１２２Ａ、Ｂ）は約０．２５４センチメートル〜約０．３９４センチメートル（約０．１００インチ〜約０．１５５インチ）の半径範囲を有する。当然、カムスロットの構成及び寸法は、上述とは異なっていてもよい。

カムスロット（１２２Ａ）は、円板（１２０）の遠位側半円にあるカム従動部（１２４Ａ）を受容し、カムスロット（１２２Ｂ）は、円板（１２０）の近位側半円にあるカム従動部（１２４Ｂ）を受容している。従動部（１２４Ａ、Ｂ）は下向きに延出し、それぞれロッド（２７Ａ、Ｂ）に対して概ね垂直である。本実施形態において、従動部（１２４Ａ、Ｂ）は、それぞれの駆動ロッド（２７Ａ、Ｂ）の長手方向軸から中心方向にずれている。ロッド（２７Ａ、Ｂ）は軸方向にスライドするように拘束されており、よって、円板（１２０）が時計方向に回転すると、ロッド（２７Ｂ）は遠位方向に動き、ロッド（２７Ａ）は近位方向に動き、よって継手（２３）が右へ関節運動する。同様に、円板（１２０）を反時計方向に回転すると、ロッド（２７Ｂ）が近位方向に動き、ロッド（２７Ａ）が遠位方向に動き、継手（２３）が左へ関節運動する。

カムスロット（１２２Ａ、Ｂ）はそれぞれ接線軸（１２６Ａ、Ｂ）を含み、カムスロット（１２２Ａ、Ｂ）がこの接線軸で、それぞれのカム従動部（１２４Ａ、Ｂ）に係合している。接線軸（１２６Ａ、Ｂ）はロッド（２７Ａ、Ｂ）の長手方向軸に対して実質的に垂直であり得、よって、レシーバ（５０）に対する側面負荷により導入された、ロッド（２７Ａ、Ｂ）に対する軸方向の押し込み及び引っ張り負荷は、円板（１２０）を回転させることはない。したがって、継手（２３）はその関節操作角度でロックされたままである。例えば従動部（１２４Ａ、Ｂ）とカムスロット（１２２Ａ、Ｂ）の間、円板（１２０）と側板（１１）の間、車軸（１２１）と側板（１１）の間などに、摩擦接合又は戻り止めを追加して、意図されない関節運動を更に防ぐことができる。

図１０は、関節操作制御の別の一実施形態を示す。複数の戻り止め（１２５）が、カムスロット（１２２Ａ、Ｂ）に沿って配置されている。意図されない関節運動を防ぐことに加えて、戻り止め（１２５）は、細長いシャフト（２０）に対する円形ニードルアプライヤ（３０）の様々な角位置を示すフィードバックを、外科医に提供することができる。戻り止め（１２５）は、例えば０度、１５度、４５度などの１つ又は２つ以上の所定の関節角度に対応した指標とすることができ、あるいは、戻り止め（１２５）は、カムスロット（１２２Ａ、Ｂ）に沿って均等に配置することができる。より大きな戻り止め（１２７）を、カムスロット（１２２Ａ、Ｂ）の端に配置することができる。

戻り止め（１２５）は円板（１２０）の上面に向かって開いているが、カムスロット（１２２Ａ、Ｂ）内には部分的にのみ延在している。図１１に示すように、従動部（１２４）は、関節運動ロッド（２７）から下向きに延出する。従動部（１２４）は、カムスロット（１２２Ａ、Ｂ）にぴったりと適合する円筒部分（１２４Ｃ）と、戻り止め（１２５）に受容される寸法である放射状部分（１２４Ｄ）とを含む。円板（１２０）が回転すると、放射状部分（１２４Ｄ）は戻り止め（１２５）内で上下し、円筒部分（１２４Ｃ）は従動してカムスロット（１２２Ａ、Ｂ）に係合したままである。好ましくは、ロッド（２７）は円板（１２０）に向かって下向きに付勢され、放射状部分（１２４Ｄ）が戻り止め（１２５）に係合するときに触覚的及び／又は聴覚的な「クリック」を提供する。

以上、本発明の様々な実施形態及び実施例を図示及び説明したが、本発明の範囲から逸脱しない当業者による適切な改変がなされることにより本明細書に述べられる方法及び装置の更なる適合を実現することができる。そのような可能な改変のいくつかについて述べたが、その他の改変も当業者には明らかとなろう。例えば、具体的な材料、寸法、及び図面の縮尺は、非限定的な例として理解されるべきである。したがって本発明の範囲は、以下の「特許請求の範囲」の観点から考慮されるべきであり、明細書及び図面に図示、説明した構造、材料、又は機能の細部に限定されるべきではない点は理解される。

〔実施の態様〕
（１） 外科用縫合装置であって、
ニードル及び縫合糸を有するカートリッジと、
近位端及び遠位端を有する細長いシャフトと、
前記細長いシャフトの前記近位端に接続されるアクチュエータと、
前記細長いシャフトの前記遠位端に接続されるレシーバであって、前記カートリッジを受容しかつ保持するように適合された閉鎖位置と、前記カートリッジを解放するように適合された開放位置と、を有する一対のジョーを備える、レシーバと、を備える、外科用縫合装置。
（２） 前記ジョーが、静止ジョーと、旋回ジョーと、を備える、実施態様１に記載の外科用縫合装置。
（３） 前記静止ジョーが、回転駆動部を備え、前記カートリッジが、前記回転駆動部に係合するように適合された回転入力部を備える、実施態様２に記載の外科用縫合装置。
（４） 前記静止ジョーが、前記カートリッジを受容しかつ前記カートリッジを横方向に保持するような寸法であり、前記カートリッジを受容しかつ前記カートリッジを横方向に保持するように適合されている、２本の長手方向レールを備える、実施態様２に記載の外科用縫合装置。
（５） 前記旋回ジョーが、前記静止ジョーの方に向けられた弾性的に付勢された歯を備え、前記歯が、前記カートリッジを係合しかつ遠位方向に保持するような寸法であり、前記カートリッジを係合しかつ遠位方向に保持するように適合されている、実施態様２に記載の外科用縫合装置。

（６） 前記閉鎖位置に向かって前記旋回ジョーを付勢するバネを更に備える、実施態様２に記載の外科用縫合装置。
（７） 前記旋回ジョーが、前記開放位置よりも前記静止ジョーから更に離間した第２開放位置を含み、前記第２開放位置において、前記バネが、前記閉鎖位置に向かって前記旋回ジョーを付勢しない、実施態様６に記載の外科用縫合装置。
（８） 前記ジョーを前記閉鎖位置から前記開放位置へと動かすように動作可能なボタンを更に備える、実施態様１に記載の外科用縫合装置。
（９） 前記ボタンが前記ジョーに隣接して配置されている、実施態様８に記載の外科用縫合装置。
（１０） 前記ボタンに接続された従動部を更に備え、前記従動部がカムスロット内で移動し、前記ボタンの作動が、前記カムスロットに沿って前記従動部を駆動し、前記ジョーを開閉する、実施態様８に記載の外科用縫合装置。

（１１） 前記ボタンに作用しかつ前記ジョーを閉じるよう付勢する、バネを更に備える、実施態様１０に記載の外科用縫合装置。
（１２） 前記アクチュエータがハンドルを備える、実施態様１に記載の外科用縫合装置。
（１３） 外科用縫合装置であって、
ニードル及び縫合糸を含むカートリッジと、
近位端及び遠位端を有する細長いシャフトと、
前記細長いシャフトの前記近位端に接続されるアクチュエータと、
前記細長いシャフトの前記遠位端に接続される一対のジョーであって、前記ジョーが、
前記カートリッジを受容し保持するように適合された閉鎖位置であって、前記閉鎖位置において前記ジョーがラッチ留めされる、閉鎖位置と、
前記カートリッジを解放するように適合されている部分的開放位置であって、前記ジョーが前記第１開放位置から前記閉鎖位置に向かってバネで付勢されている、部分的開放位置と、
前記部分的開放位置よりも更に離間した完全開放位置であって、前記バネが前記閉鎖位置に向かって前記ジョーを付勢しない、完全開放位置と、を有する、一対のジョーと、を備える、外科用縫合装置。
（１４） 前記閉鎖位置から前記ジョーをラッチ解除するように動作可能な、前記ジョーに隣接するボタンを更に備える、実施態様１３に記載の外科用縫合装置。
（１５） 前記ジョーが、静止ジョーと、軸を中心に旋回する旋回ジョーと、を備える、実施態様１４に記載の外科用縫合装置。

（１６） 前記旋回ジョー上のカムスロットと、前記ボタン上の従動部と、を更に含み、前記従動部が、前記カムスロット内で第１位置と、第２位置と、第３位置との間を移動し、前記カムスロットが、前記第１位置と前記第２位置との間の第１カム輪郭と、前記第２位置と前記第３位置との間の第２カム輪郭とを有し、
前記第１位置において、前記従動部は、前記カムスロットに係合し、前記ジョーが開くのを防ぎ、これによって前記ジョーが前記閉鎖位置にラッチ留めされ、
前記ボタンの作動により、前記従動部が前記第１カム輪郭に沿って動いて、前記ジョーをラッチ解除し、かつ前記ジョーを前記第１開放位置に動かし、
前記第２カム輪郭が、前記軸から実質的に等距離にある、実施態様１５に記載の外科用縫合装置。
（１７） 外科用縫合装置であって、
ニードル及び縫合糸を有するカートリッジと、
近位端及び遠位端を有する細長いシャフトと、
前記細長いシャフトの前記近位端に接続されるアクチュエータと、
前記細長いシャフトの前記遠位端に接続されるレシーバであって、前記カートリッジを保持及び解放するための手段を備える、レシーバと、を備える、外科用縫合装置。
（１８） 外科用縫合装置であって、
ある長さの縫合糸を含む弧状のニードルと、
前記ニードルに係合し、前記ニードルを円形経路内で回転させるように動作可能なニードルドライバであって、前記ニードルが回転される駆動ストロークと、戻りストロークとの間で往復運動を行う、ニードルドライバと、
前記ニードルドライバに動作可能に接続されているトリガであって、前記トリガを第１方向に動かすと、前記ニードルドライバがその駆動ストロークにわたって作動し、前記トリガを第２方向に動かすと、前記ニードルドライバがその戻りストロークにわたって作動する、トリガと、
前記ニードルドライバが前記駆動ストロークにわたって作動されるまで、前記トリガが前記第２方向に動くのを防ぐ、ラチェット機構と、を備える、外科用縫合装置。
（１９） 前記駆動ストロークが、前記ニードルを角度のある円弧にわたって回転させる、実施態様１８に記載の外科用縫合装置。
（２０） 前記角度のある円弧が約１８０度である、実施態様１９に記載の外科用縫合装置。

（２１） 前記ニードルが、前記戻りストローク中、回転しないように拘束されている、実施態様１８に記載の外科用縫合装置。
（２２） 前記ラチェット機構が、歯止めと、ラックと、を備え、前記ラックが、第１端と、第２端と、前記第１端と前記第２端との間に延在する長さと、を含む、実施態様１８に記載の外科用縫合装置。
（２３） 前記ラックが、前記長さに沿って複数の歯を備える、実施態様２２に記載の外科用縫合装置。
（２４） 前記歯止めが、前記第１方向にある前記ラックに対する第１後方斜角と、前記第２方向にある前記ラックに対する第２後方斜角との間で旋回する、実施態様２２に記載の外科用縫合装置。
（２５） 前記歯止めが、前記第１端及び前記第２端それぞれに到達すると、前記第１後方斜角と前記第２後方斜角との間で旋回する、実施態様２４に記載の外科用縫合装置。

（２６） 前記歯止めが、前記ラックの前記第１端及び前記第２端に到達すると、リセットされる、実施態様２２に記載の外科用縫合装置。
（２７） 前記ラチェット機構が双方向であり、これにより、前記ニードルドライバが前記戻りストロークにわたって作動されるまで、前記トリガが前記第１方向に動くのを防ぐ、実施態様１８に記載の外科用縫合装置。
（２８） 外科用縫合装置であって、
ある長さの縫合糸を含む弧状のニードルと、
前記ニードルに係合し、前記ニードルを円形経路内で回転させるように動作可能なニードルドライバであって、前記ニードルが約１８０度回転する駆動ストロークと、前記ニードルが回転しないように拘束されている戻りストロークとの間で、往復運動を行う、ニードルドライバと、
前記ニードルドライバに動作可能に接続されているトリガであって、前記トリガを第１方向に動かすと、前記ニードルドライバがその駆動ストロークにわたって作動し、前記トリガを第２方向に動かすと、前記ニードルドライバがその戻りストロークにわたって作動する、トリガと、
前記トリガに接続されている双方向ラチェット機構であって、前記ニードルドライバが前記駆動ストロークにわたって作動されるまで、前記トリガが前記第２方向に動くのを防ぎ、前記ニードルドライバが前記戻りストロークにわたって作動されるまで、前記トリガが前記第１方向に動くのを防ぐ、双方向ラチェット機構と、を備える、外科用縫合装置。
（２９） 前記双方向ラチェット機構が、歯止めと、ラックと、を備え、前記ラックが、第１端と、第２端と、前記第１端と前記第２端との間に延在する長さと、を含む、実施態様２８に記載の外科用縫合装置。
（３０） 前記歯止めが、前記ラックの前記第１端及び前記第２端に到達すると、リセットされる、実施態様２９に記載の外科用縫合装置。

（３１） 前記ラックが、前記長さに沿って複数の歯を備える、実施態様２９に記載の外科用縫合装置。
（３２） 外科用縫合装置であって、
ある長さの縫合糸を含む弧状のニードルと、
近位端及び遠位端を含む細長いシャフトと、
前記細長いシャフトの前記遠位端にあるニードルドライバであって、前記ニードルに係合し、前記ニードルを円形経路内で回転させるように動作可能であり、前記ニードルが回転される駆動ストロークと、戻りストロークとの間で往復運動を行う、ニードルドライバと、
前記細長いシャフトの前記近位端にあるトリガと、
前記細長いシャフト内の駆動ロッドであって、前記駆動ロッドが、前記トリガと前記ニードルドライバとを動作可能に接続し、前記トリガを第１方向に動かすと、前記ニードルドライバがその駆動ストロークにわたって作動し、前記トリガを第２方向に動かすと、前記ニードルドライバがその戻りストロークにわたって作動する、駆動ロッドと、
前記駆動ロッドに動作可能に接続されるバネであって、前記駆動ロッドを介して伝わる負荷を制限する、バネと、を備える、外科用縫合装置。
（３３） 前記トリガが第１方向に動くとき、前記バネが、前記駆動ロッドを介して伝わる負荷を制限する、実施態様３２に記載の外科用縫合装置。
（３４） 外科用縫合装置であって、
ある長さの縫合糸を含む弧状のニードルと、
近位端及び遠位端を含む細長いシャフトと、
前記細長いシャフトの前記遠位端にあるニードルドライバであって、前記ニードルに係合し、前記ニードルを円形経路内で回転させるように動作可能であり、前記ニードルが回転される駆動ストロークと、戻りストロークとの間で往復運動を行う、ニードルドライバと、
前記細長いシャフトの前記近位端にある、アクチュエータと、
前記細長いシャフト内の駆動ロッドであって、前記ニードルドライバに動作可能に接続されている、駆動ロッドと、
前記アクチュエータを前記駆動ロッドに接続する機械的連結部であって、力制限バネを含む、機械的連結部と、を備える、外科用縫合装置。
（３５） 前記駆動ロッドと前記ニードルドライバとの間に挿入された、ラックアンドピニオン駆動部を更に含む、実施態様３４に記載の外科用縫合装置。

（３６） 前記機械的連結部が、前記駆動ロッドに対して軸方向に通過可能なスレッドを備え、前記バネが、前記駆動ロッドを取り巻き、かつ前記スレッド内に配置されている、実施態様３４に記載の外科用縫合装置。
（３７） 前記アクチュエータがトリガであり、前記装置が、前記トリガを前記スレッドに接続する連結部を更に備える、実施態様３６に記載の外科用縫合装置。
（３８） 前記スレッドが、遠位端及び近位端を有し、前記駆動ロッドがフランジを有し、前記バネが、前記フランジと前記スレッドの前記遠位端との間に挿入されており、かつ前記フランジが、前記スレッドの前記近位端に直接係合する、実施態様３６に記載の外科用縫合装置。
（３９） 前記スレッドを前記アクチュエータに接続する連結部を更に備える、実施態様３８に記載の外科用縫合装置。
（４０） 外科用器具であって、
近位端と、遠位端と、関節運動部分と、を含む細長いシャフトと、
前記遠位端にあるエンドエフェクタ、及び前記近位端にあるアクチュエータと、
前記シャフト内にあるロッドであって、カム従動部を備える近位端と、前記関節運動部分に動作可能に接続された遠位端と、前記近位端と前記遠位端との間に延在する長手方向軸とを含む、ロッドと、
前記アクチュエータ内の円板であって、前記円板が、前記ロッドの前記長手方向軸に対して実質的に平行である面内で、ユーザの入力に応じて回転可能であり、前記カム従動部を受容するカムスロットを備えて、前記円板が回転すると前記ロッドが長手方向に動き、前記細長いシャフトを前記関節運動部分で関節運動させる、円板と、を備える、外科用器具。

（４１） 前記エンドエフェクタが、円形ニードルアプライヤを含む、実施態様４０に記載の外科用器具。
（４２） 前記カム従動部が、前記ロッドに対して実質的に垂直に、かつ前記円板に対して垂直に向けられている、実施態様４０に記載の外科用器具。
（４３） 前記カムスロットが、前記円板に対して角度要素及び半径要素を有するある長さを含む、実施態様４０に記載の外科用器具。
（４４） 前記カムスロットが接線軸を含み、前記カムスロットがここで前記カム従動部によって係合され、前記接線軸が前記ロッドの前記長手方向軸に対して実質的に垂直である、実施態様４３に記載の外科用器具。
（４５） 前記接線軸が、前記カムスロットの前記長さ全体にわたって、前記ロッドの前記長手方向軸に対して実質的に垂直である、実施態様４４に記載の外科用器具。

（４６） 前記カム従動部が、前記ロッドの前記長手方向軸からずれている、実施態様４０に記載の外科用器具。
（４７） 前記カム従動部が、前記ロッドの前記長手方向軸に対して内側である、実施態様４０に記載の外科用器具。
（４８） 前記シャフト内にある第２ロッドであって、カム従動部を備える近位端と、前記関節運動部分に動作可能に接続された遠位端と、前記近位端と前記遠位端との間に延在する長手方向軸とを含む、第２ロッドと、
前記円板上の第２カムスロットであって、前記第２カムスロットが第２カム従動部を受容して、前記円板が回転すると前記第２ロッドが長手方向に動き、前記細長いシャフトを前記関節運動部分で関節運動させる、第２カムスロットと、を更に備える、実施態様４０に記載の外科用器具。
（４９） 前記関節運動部分が関節継手を備える、実施態様４０に記載の外科用器具。
（５０） 前記円板に接続される回転入力ノブを更に備える、実施態様４０に記載の外科用器具。

（５１） 前記カムスロット上に少なくとも１つの戻り止めを更に備える、実施態様４０に記載の外科用器具。
（５２） 前記カム従動部が、前記カムスロットにぴったりと適合する円筒部分と、前記少なくとも１つの戻り止めによって受容される寸法である放射状部分とを含み、前記円板が回転すると、前記放射状部分が持ち上がり、前記少なくとも１つの戻り止め内に下降し、前記円筒部分が前記カムスロットに従動して前記カムスロットに係合したままである、実施態様５１に記載の外科用器具。
（５３） 縫合装置であって、
近位端と、遠位端と、関節継手とを含む細長いシャフトと、
前記細長いシャフトの前記遠位端にある円形ニードルアプライヤと、
前記細長いシャフトの前記近位端にある、アクチュエータと、
前記細長いシャフト内にある第１ロッド及び第２ロッドであって、各ロッドが、カム従動部を備える近位端と、前記関節継手に動作可能に接続された遠位端と、前記近位端と前記遠位端との間に延在する長手方向軸とを含む、第１ロッド及び第２ロッドと、
前記アクチュエータ内の円板であって、前記円板が、前記細長いシャフトの前記長手方向軸に対して実質的に平行である面内で、ユーザの入力に応じて回転可能であり、前記円板が、それぞれ第１従動部及びカム従動部を受容する、第１らせん形カムスロット及び第２らせん形カムスロットを備える、円板と、を備え、
前記円板が時計方向に回転すると、前記第１ロッドは遠位方向に動き、かつ前記第２ロッドは近位方向に動いて、前記継手が第１方向へ関節運動し、前記円板が反時計方向に回転すると、前記第１ロッドは近位方向に動き、かつ前記第２ロッドは遠位方向に動いて、前記継手が第２方向へ関節運動する、縫合装置。
（５４） 前記第１カムスロット及び第２カムスロットがそれぞれ接線軸を含み、前記カムスロットがここで前記第１カム従動部及び第２カム従動部によってそれぞれ係合され、前記接線軸がそれぞれ、前記第１ロッド及び第２ロッドの前記長手方向軸に対して実質的に垂直である、実施態様５３に記載の縫合装置。
（５５） 前記カム従動部が、前記それぞれのロッドの前記長手方向軸に対して内側である、実施態様５３に記載の縫合装置。

（５６） 前記アクチュエータがハンドルを備える、実施態様５３に記載の縫合装置。

Claims (56)

1. 外科用縫合装置であって、
   ニードル及び縫合糸を有するカートリッジと、
   近位端及び遠位端を有する細長いシャフトと、
   前記細長いシャフトの前記近位端に接続されるアクチュエータと、
   前記細長いシャフトの前記遠位端に接続されるレシーバであって、前記カートリッジを受容しかつ保持するように適合された閉鎖位置と、前記カートリッジを解放するように適合された開放位置と、を有する一対のジョーを備える、レシーバと、を備える、外科用縫合装置。
2. 前記ジョーが、静止ジョーと、旋回ジョーと、を備える、請求項１に記載の外科用縫合装置。
3. 前記静止ジョーが、回転駆動部を備え、前記カートリッジが、前記回転駆動部に係合するように適合された回転入力部を備える、請求項２に記載の外科用縫合装置。
4. 前記静止ジョーが、前記カートリッジを受容しかつ前記カートリッジを横方向に保持するような寸法であり、前記カートリッジを受容しかつ前記カートリッジを横方向に保持するように適合されている、２本の長手方向レールを備える、請求項２に記載の外科用縫合装置。
5. 前記旋回ジョーが、前記静止ジョーの方に向けられた弾性的に付勢された歯を備え、前記歯が、前記カートリッジを係合しかつ遠位方向に保持するような寸法であり、前記カートリッジを係合しかつ遠位方向に保持するように適合されている、請求項２に記載の外科用縫合装置。
6. 前記閉鎖位置に向かって前記旋回ジョーを付勢するバネを更に備える、請求項２に記載の外科用縫合装置。
7. 前記旋回ジョーが、前記開放位置よりも前記静止ジョーから更に離間した第２開放位置を含み、前記第２開放位置において、前記バネが、前記閉鎖位置に向かって前記旋回ジョーを付勢しない、請求項６に記載の外科用縫合装置。
8. 前記ジョーを前記閉鎖位置から前記開放位置へと動かすように動作可能なボタンを更に備える、請求項１に記載の外科用縫合装置。
9. 前記ボタンが前記ジョーに隣接して配置されている、請求項８に記載の外科用縫合装置。
10. 前記ボタンに接続された従動部を更に備え、前記従動部がカムスロット内で移動し、前記ボタンの作動が、前記カムスロットに沿って前記従動部を駆動し、前記ジョーを開閉する、請求項８に記載の外科用縫合装置。
11. 前記ボタンに作用しかつ前記ジョーを閉じるよう付勢する、バネを更に備える、請求項１０に記載の外科用縫合装置。
12. 前記アクチュエータがハンドルを備える、請求項１に記載の外科用縫合装置。
13. 外科用縫合装置であって、
    ニードル及び縫合糸を含むカートリッジと、
    近位端及び遠位端を有する細長いシャフトと、
    前記細長いシャフトの前記近位端に接続されるアクチュエータと、
    前記細長いシャフトの前記遠位端に接続される一対のジョーであって、前記ジョーが、
    前記カートリッジを受容し保持するように適合された閉鎖位置であって、前記閉鎖位置において前記ジョーがラッチ留めされる、閉鎖位置と、
    前記カートリッジを解放するように適合されている部分的開放位置であって、前記ジョーが前記第１開放位置から前記閉鎖位置に向かってバネで付勢されている、部分的開放位置と、
    前記部分的開放位置よりも更に離間した完全開放位置であって、前記バネが前記閉鎖位置に向かって前記ジョーを付勢しない、完全開放位置と、を有する、一対のジョーと、を備える、外科用縫合装置。
14. 前記閉鎖位置から前記ジョーをラッチ解除するように動作可能な、前記ジョーに隣接するボタンを更に備える、請求項１３に記載の外科用縫合装置。
15. 前記ジョーが、静止ジョーと、軸を中心に旋回する旋回ジョーと、を備える、請求項１４に記載の外科用縫合装置。
16. 前記旋回ジョー上のカムスロットと、前記ボタン上の従動部と、を更に含み、前記従動部が、前記カムスロット内で第１位置と、第２位置と、第３位置との間を移動し、前記カムスロットが、前記第１位置と前記第２位置との間の第１カム輪郭と、前記第２位置と前記第３位置との間の第２カム輪郭とを有し、
    前記第１位置において、前記従動部は、前記カムスロットに係合し、前記ジョーが開くのを防ぎ、これによって前記ジョーが前記閉鎖位置にラッチ留めされ、
    前記ボタンの作動により、前記従動部が前記第１カム輪郭に沿って動いて、前記ジョーをラッチ解除し、かつ前記ジョーを前記第１開放位置に動かし、
    前記第２カム輪郭が、前記軸から実質的に等距離にある、請求項１５に記載の外科用縫合装置。
17. 外科用縫合装置であって、
    ニードル及び縫合糸を有するカートリッジと、
    近位端及び遠位端を有する細長いシャフトと、
    前記細長いシャフトの前記近位端に接続されるアクチュエータと、
    前記細長いシャフトの前記遠位端に接続されるレシーバであって、前記カートリッジを保持及び解放するための手段を備える、レシーバと、を備える、外科用縫合装置。
18. 外科用縫合装置であって、
    ある長さの縫合糸を含む弧状のニードルと、
    前記ニードルに係合し、前記ニードルを円形経路内で回転させるように動作可能なニードルドライバであって、前記ニードルが回転される駆動ストロークと、戻りストロークとの間で往復運動を行う、ニードルドライバと、
    前記ニードルドライバに動作可能に接続されているトリガであって、前記トリガを第１方向に動かすと、前記ニードルドライバがその駆動ストロークにわたって作動し、前記トリガを第２方向に動かすと、前記ニードルドライバがその戻りストロークにわたって作動する、トリガと、
    前記ニードルドライバが前記駆動ストロークにわたって作動されるまで、前記トリガが前記第２方向に動くのを防ぐ、ラチェット機構と、を備える、外科用縫合装置。
19. 前記駆動ストロークが、前記ニードルを角度のある円弧にわたって回転させる、請求項１８に記載の外科用縫合装置。
20. 前記角度のある円弧が約１８０度である、請求項１９に記載の外科用縫合装置。
21. 前記ニードルが、前記戻りストローク中、回転しないように拘束されている、請求項１８に記載の外科用縫合装置。
22. 前記ラチェット機構が、歯止めと、ラックと、を備え、前記ラックが、第１端と、第２端と、前記第１端と前記第２端との間に延在する長さと、を含む、請求項１８に記載の外科用縫合装置。
23. 前記ラックが、前記長さに沿って複数の歯を備える、請求項２２に記載の外科用縫合装置。
24. 前記歯止めが、前記第１方向にある前記ラックに対する第１後方斜角と、前記第２方向にある前記ラックに対する第２後方斜角との間で旋回する、請求項２２に記載の外科用縫合装置。
25. 前記歯止めが、前記第１端及び前記第２端それぞれに到達すると、前記第１後方斜角と前記第２後方斜角との間で旋回する、請求項２４に記載の外科用縫合装置。
26. 前記歯止めが、前記ラックの前記第１端及び前記第２端に到達すると、リセットされる、請求項２２に記載の外科用縫合装置。
27. 前記ラチェット機構が双方向であり、これにより、前記ニードルドライバが前記戻りストロークにわたって作動されるまで、前記トリガが前記第１方向に動くのを防ぐ、請求項１８に記載の外科用縫合装置。
28. 外科用縫合装置であって、
    ある長さの縫合糸を含む弧状のニードルと、
    前記ニードルに係合し、前記ニードルを円形経路内で回転させるように動作可能なニードルドライバであって、前記ニードルが約１８０度回転する駆動ストロークと、前記ニードルが回転しないように拘束されている戻りストロークとの間で、往復運動を行う、ニードルドライバと、
    前記ニードルドライバに動作可能に接続されているトリガであって、前記トリガを第１方向に動かすと、前記ニードルドライバがその駆動ストロークにわたって作動し、前記トリガを第２方向に動かすと、前記ニードルドライバがその戻りストロークにわたって作動する、トリガと、
    前記トリガに接続されている双方向ラチェット機構であって、前記ニードルドライバが前記駆動ストロークにわたって作動されるまで、前記トリガが前記第２方向に動くのを防ぎ、前記ニードルドライバが前記戻りストロークにわたって作動されるまで、前記トリガが前記第１方向に動くのを防ぐ、双方向ラチェット機構と、を備える、外科用縫合装置。
29. 前記双方向ラチェット機構が、歯止めと、ラックと、を備え、前記ラックが、第１端と、第２端と、前記第１端と前記第２端との間に延在する長さと、を含む、請求項２８に記載の外科用縫合装置。
30. 前記歯止めが、前記ラックの前記第１端及び前記第２端に到達すると、リセットされる、請求項２９に記載の外科用縫合装置。
31. 前記ラックが、前記長さに沿って複数の歯を備える、請求項２９に記載の外科用縫合装置。
32. 外科用縫合装置であって、
    ある長さの縫合糸を含む弧状のニードルと、
    近位端及び遠位端を含む細長いシャフトと、
    前記細長いシャフトの前記遠位端にあるニードルドライバであって、前記ニードルに係合し、前記ニードルを円形経路内で回転させるように動作可能であり、前記ニードルが回転される駆動ストロークと、戻りストロークとの間で往復運動を行う、ニードルドライバと、
    前記細長いシャフトの前記近位端にあるトリガと、
    前記細長いシャフト内の駆動ロッドであって、前記駆動ロッドが、前記トリガと前記ニードルドライバとを動作可能に接続し、前記トリガを第１方向に動かすと、前記ニードルドライバがその駆動ストロークにわたって作動し、前記トリガを第２方向に動かすと、前記ニードルドライバがその戻りストロークにわたって作動する、駆動ロッドと、
    前記駆動ロッドに動作可能に接続されるバネであって、前記駆動ロッドを介して伝わる負荷を制限する、バネと、を備える、外科用縫合装置。
33. 前記トリガが第１方向に動くとき、前記バネが、前記駆動ロッドを介して伝わる負荷を制限する、請求項３２に記載の外科用縫合装置。
34. 外科用縫合装置であって、
    ある長さの縫合糸を含む弧状のニードルと、
    近位端及び遠位端を含む細長いシャフトと、
    前記細長いシャフトの前記遠位端にあるニードルドライバであって、前記ニードルに係合し、前記ニードルを円形経路内で回転させるように動作可能であり、前記ニードルが回転される駆動ストロークと、戻りストロークとの間で往復運動を行う、ニードルドライバと、
    前記細長いシャフトの前記近位端にある、アクチュエータと、
    前記細長いシャフト内の駆動ロッドであって、前記ニードルドライバに動作可能に接続されている、駆動ロッドと、
    前記アクチュエータを前記駆動ロッドに接続する機械的連結部であって、力制限バネを含む、機械的連結部と、を備える、外科用縫合装置。
35. 前記駆動ロッドと前記ニードルドライバとの間に挿入された、ラックアンドピニオン駆動部を更に含む、請求項３４に記載の外科用縫合装置。
36. 前記機械的連結部が、前記駆動ロッドに対して軸方向に通過可能なスレッドを備え、前記バネが、前記駆動ロッドを取り巻き、かつ前記スレッド内に配置されている、請求項３４に記載の外科用縫合装置。
37. 前記アクチュエータがトリガであり、前記装置が、前記トリガを前記スレッドに接続する連結部を更に備える、請求項３６に記載の外科用縫合装置。
38. 前記スレッドが、遠位端及び近位端を有し、前記駆動ロッドがフランジを有し、前記バネが、前記フランジと前記スレッドの前記遠位端との間に挿入されており、かつ前記フランジが、前記スレッドの前記近位端に直接係合する、請求項３６に記載の外科用縫合装置。
39. 前記スレッドを前記アクチュエータに接続する連結部を更に備える、請求項３８に記載の外科用縫合装置。
40. 外科用器具であって、
    近位端と、遠位端と、関節運動部分と、を含む細長いシャフトと、
    前記遠位端にあるエンドエフェクタ、及び前記近位端にあるアクチュエータと、
    前記シャフト内にあるロッドであって、カム従動部を備える近位端と、前記関節運動部分に動作可能に接続された遠位端と、前記近位端と前記遠位端との間に延在する長手方向軸とを含む、ロッドと、
    前記アクチュエータ内の円板であって、前記円板が、前記ロッドの前記長手方向軸に対して実質的に平行である面内で、ユーザの入力に応じて回転可能であり、前記カム従動部を受容するカムスロットを備えて、前記円板が回転すると前記ロッドが長手方向に動き、前記細長いシャフトを前記関節運動部分で関節運動させる、円板と、を備える、外科用器具。
41. 前記エンドエフェクタが、円形ニードルアプライヤを含む、請求項４０に記載の外科用器具。
42. 前記カム従動部が、前記ロッドに対して実質的に垂直に、かつ前記円板に対して垂直に向けられている、請求項４０に記載の外科用器具。
43. 前記カムスロットが、前記円板に対して角度要素及び半径要素を有するある長さを含む、請求項４０に記載の外科用器具。
44. 前記カムスロットが接線軸を含み、前記カムスロットがここで前記カム従動部によって係合され、前記接線軸が前記ロッドの前記長手方向軸に対して実質的に垂直である、請求項４３に記載の外科用器具。
45. 前記接線軸が、前記カムスロットの前記長さ全体にわたって、前記ロッドの前記長手方向軸に対して実質的に垂直である、請求項４４に記載の外科用器具。
46. 前記カム従動部が、前記ロッドの前記長手方向軸からずれている、請求項４０に記載の外科用器具。
47. 前記カム従動部が、前記ロッドの前記長手方向軸に対して内側である、請求項４０に記載の外科用器具。
48. 前記シャフト内にある第２ロッドであって、カム従動部を備える近位端と、前記関節運動部分に動作可能に接続された遠位端と、前記近位端と前記遠位端との間に延在する長手方向軸とを含む、第２ロッドと、
    前記円板上の第２カムスロットであって、前記第２カムスロットが第２カム従動部を受容して、前記円板が回転すると前記第２ロッドが長手方向に動き、前記細長いシャフトを前記関節運動部分で関節運動させる、第２カムスロットと、を更に備える、請求項４０に記載の外科用器具。
49. 前記関節運動部分が関節継手を備える、請求項４０に記載の外科用器具。
50. 前記円板に接続される回転入力ノブを更に備える、請求項４０に記載の外科用器具。
51. 前記カムスロット上に少なくとも１つの戻り止めを更に備える、請求項４０に記載の外科用器具。
52. 前記カム従動部が、前記カムスロットにぴったりと適合する円筒部分と、前記少なくとも１つの戻り止めによって受容される寸法である放射状部分とを含み、前記円板が回転すると、前記放射状部分が持ち上がり、前記少なくとも１つの戻り止め内に下降し、前記円筒部分が前記カムスロットに従動して前記カムスロットに係合したままである、請求項５１に記載の外科用器具。
53. 縫合装置であって、
    近位端と、遠位端と、関節継手とを含む細長いシャフトと、
    前記細長いシャフトの前記遠位端にある円形ニードルアプライヤと、
    前記細長いシャフトの前記近位端にある、アクチュエータと、
    前記細長いシャフト内にある第１ロッド及び第２ロッドであって、各ロッドが、カム従動部を備える近位端と、前記関節継手に動作可能に接続された遠位端と、前記近位端と前記遠位端との間に延在する長手方向軸とを含む、第１ロッド及び第２ロッドと、
    前記アクチュエータ内の円板であって、前記円板が、前記細長いシャフトの前記長手方向軸に対して実質的に平行である面内で、ユーザの入力に応じて回転可能であり、前記円板が、それぞれ第１従動部及びカム従動部を受容する、第１らせん形カムスロット及び第２らせん形カムスロットを備える、円板と、を備え、
    前記円板が時計方向に回転すると、前記第１ロッドは遠位方向に動き、かつ前記第２ロッドは近位方向に動いて、前記継手が第１方向へ関節運動し、前記円板が反時計方向に回転すると、前記第１ロッドは近位方向に動き、かつ前記第２ロッドは遠位方向に動いて、前記継手が第２方向へ関節運動する、縫合装置。
54. 前記第１カムスロット及び第２カムスロットがそれぞれ接線軸を含み、前記カムスロットがここで前記第１カム従動部及び第２カム従動部によってそれぞれ係合され、前記接線軸がそれぞれ、前記第１ロッド及び第２ロッドの前記長手方向軸に対して実質的に垂直である、請求項５３に記載の縫合装置。
55. 前記カム従動部が、前記それぞれのロッドの前記長手方向軸に対して内側である、請求項５３に記載の縫合装置。
56. 前記アクチュエータがハンドルを備える、請求項５３に記載の縫合装置。

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