CN104605905B - 用于微创缝合的装置及方法 - Google Patents

Abstract

公开了一种用于微创缝合的装置及方法。用于微创缝合的缝合装置包括：近端部分，该近端部分具有近端部、远端部及位于近端部与远端部之间的纵向轴线；从近端部分的远端部延伸的缝合头组件；具有尖端部和钝端部的缝合针，该缝合针可以绕近似垂直于近端部分的纵向轴线的轴线旋转，其中在缝合针的旋转之前和之后，缝合针的尖端部设置在缝合头组件内；以及致动器，该致动器从近端部分的近端部延伸以致动驱动机构，该驱动机构具有用于接合并旋转缝合针的针驱动部。

Description

用于微创缝合的装置及方法

本申请是2011年6月24日递交的、国家申请号为：200980152684.4、发明名称为“用于微创缝合的装置及方法”的专利申请的分案申请。

相关申请的交叉引用

本申请要求2008年11月25日提交的美国临时申请序列No.61/200,180的优先权的权益。本专利申请涉及2005年9月20日提交的美国专利申请序列No.11/231,135，该美国专利申请序列No.11/231,135又要求2004年9月20日提交的美国临时专利申请序列No.60/611,362的优先权的权益。本专利申请还涉及2008年5月23日提交的国际申请No.PCT/US2008/06674，该国际申请No.PCT/US2008/06674又要求2007年5月24日提交的美国临时专利申请序列No.60/939,887的优先权。本专利申请还涉及2008年7月17日提交的美国专利申请序列No.12/175,442。每个上述申请的全部公开内容在此通过引用的方式并入。

技术领域

本文公开的实施方式涉及一种用于缝合组织的医疗装置，更具体地，涉及一种在微创缝合期间用于操纵和控制缝合针的装置、用于制造这种装置的方法以及用于使用这种装置来缝合组织的方法。

背景技术

微创手术(MIS)已经允许医生以比传统的开放手术少的疼痛和不利条件来实施多种外科手术。在传统的开放手术中，手术的部位易于通过大切口接近，从而使外科医生易于观察和操纵组织和器械。不同于该传统的开放手术，MIS需要外科医生通过小穿孔(“锁眼手术”)或者通过例如包括阴道、食道或肛门之类的自然孔口来插入和操纵器械以进行远程的操作。

在MIS中，典型地在身体上形成小穿孔。然后通过套管插入医疗器械。套管具有小的内径，典型地为5毫米-10毫米(mm)，有时达到20毫米(mm)或更大。可以将多个这种套管插入到身体内以用于任一给定的操作。微创手术器械必然是较小的，并且通常也是较长的，因此难以精确地操作。

在MIS中可能最成问题的手术任务是缝合。缝合需要利用双手来协调操纵难以视觉见到的小针和缝合线(特别是当只能利用间接的、二维视频成像时)以及通常用于手工缝合的若干个器械(包括针驱动器和拾取镊子)。在特征为有限空间、有限可视化和有限移动性的环境中，许多外科医生发现手工微创缝合是极其困难的、实际上经常是不可能的手术任务。

在优选的手工缝合方法中，夹持镊子(“针驱动器”)由外科医生握持并且用于在针的尾部夹紧弯曲针。外科医生的腕部的下翻驱动针进入到组织内。当弯曲针的尖端从组织中露出时，外科医生将针从针驱动器的夹持中释放，并且利用另一个镊子(“拾取镊子”)夹紧该尖端。然后外科医生通过针尖端来拉动弯曲针，优选地在沿针的曲率弧线的圆形路径中拉动，以沿着最不造成损伤的路径穿过组织，直至针的整个长度离开组织为止。每次缝一针，弯曲针因此而被驱动绕转一个完整的圆弧。通过在每一针的缝制之后系结缝合线来缝制单独的(中断的)针缝线。通过以完整的圆弧重复地驱动弯曲针、重复到已经缝好期望的缝合长度和针数来缝制不间断的(连续的)针缝线。为了缝制另外的中断的或连续的针缝线，外科医生必须放开针的尖端并且在针的尾部附近重新夹持针。

在上述手工缝合技术中，对针的直接操作可能会导致意外的、针刺穿外科医生或护士的手套，从而造成对于外科医生、护士、工作人员和病人而言的潜在的感染的危险，或者导致针变为由病原细菌污染，这可能导致缝合位置处的感染的发作。还存在针刺入内部器官或血管而导致严重的、经常是致命的感染的危险。

在以下专利中描述了多种用于MIS缝合的装置：题为“用于缝合组织的方法及设备”的美国专利No.5,643,295、题为“缝合组织的针驱动设备及方法”的美国专利No.5,665,096的美国专利、题为“用于缝合组织的方法及设备”的美国专利No.5,665,109、题为“带有可旋转安装的 针驱动器和针捕捉器的缝合器械”的美国专利No.5,759,188、题为“内窥镜缝合装置及方法”的美国专利No.5,580,992、题为“带有可旋转安装的针驱动器和捕捉器的缝合器械”的美国专利No.5,954,733、题为“内窥镜缝合装置”的美国专利No.6,719,763、以及题为“内窥镜缝合装置”的美国专利No.6,755,843，所有这些专利的全部教导内容在此通过引用的方式并入。

受让人的美国专利No.5,437,681、美国专利No.5,540,705以及美国专利No.6,923,819公开了一种带有缝线管理的缝合装置，该缝合装置包括保护盒、缝合针和针旋转驱动部，这些专利的公开内容在此通过引用的方式并入。以上提及的专利和专利申请中所描述的装置包括用于驱动被保护的针的机构，但是，针围绕平行于该装置轴线的轴线旋转。另外，缝合装置的取向和大小使得其难以视觉地观察并且不便于MIS的使用。

因此，现有技术中仍需要以下的微创缝合装置：易于在小直径套管中操纵；在特征为有限空间、有限可视化及有限移动性的环境中起作用；模仿由外科医生所使用的优选的缝合方法；允许外科医生快速地并以受控制的张紧来紧固和打结；缝制连续的缝合；并且保护使用者免受针操作期间的意外的针刺，以及保护内部器官和血管免受无意中的针刺。

发明内容

本文公开了用于身体内部组织的微创缝合的装置及方法。

本发明涉及一种包括缝合头的缝合装置，所述缝合头包括：a)针道壳体部分，所述针道壳体部分包括设置在针道中的针，所述针道适合于并且构造成沿弯曲的路径围绕基本垂直于所述缝合头的纵向轴线的旋转轴线引导所述针，b)驱动部壳体部分，所述驱动部壳体部分包含驱动部，其中，所述驱动部包括细长的柔性构件，所述细长的柔性构件的至少一部分适合于并且构造成沿基本平行于所述纵向轴线的方向往复运动，其特征在于，所述针具有：i)弯曲本体，所述弯曲本体覆盖大于180°的弧；以及ii)接合表面，所述接合表面用于驱动所述针；以及所述细长的柔性构件还适合于并且构造成接合所述针的所述接合表面，并且当所述细长的柔性构件沿所述纵向轴线在近端方向上前行时使所述针前行通过圆弧；所述接合表面包括槽口；且所述细长的柔性构件接合所述针的槽口并且使得当所 述细长的柔性构件在旋转周期中沿所述纵向轴线在近端方向上被拉动时，使所述针前行通过圆弧，从而在所述旋转周期期间所述针移动通过第一个180旋转和然后第二个180旋转。

所述细长的柔性构件在使得所述针沿所述针道的一部分前行之后被偏置以便从所述槽口脱离。

根据本文示出的方面，提供了用于封闭病人身体内部开口的医疗装置，该医疗装置紧密地仿效或复制由外科医生实施的手工缝合动作。相比于外科医生在微创手术期间用于缝合组织时使用的传统方法，该装置提供了多个优点，其中该装置提供了无需外部动力源的、相对简单机械结构的手持缝合器械。本公开的实施方式为外科医生提供了仅使用一只手的相对简单的操作。

根据本文示出的方面，缝合头组件可拆卸地附接至缝合装置的致动器机构。装置的直径小到足以被装配到典型的套管中，从而使得该装置在内窥镜手术或其它MIS手术中非常易于操作、以及易于缝合。而且，装置的缝合头组件一旦在套管内就可以横向地连接至中心向左、中心向右、上方、以及下方，这对于包括腹腔镜检查、胸腔镜检查和关节内窥镜检查之类的内窥镜手术过程以及其它低侵入性的手术过程中的使用是理想的。

本公开的实施方式的装置紧密地仿效或复制由外科医生实施的手工缝合动作。例如，在利用手的手工缝合期间，针被夹持在镊子中并且在圆弧中移动，在该圆弧内部的任何地方都没有阻碍。本公开的实施方式的缝合装置的设计允许在缝合期间在针的圆弧中部没有阻碍。换言之，在缝合针的圆弧中部没有毂。在针的圆弧内的整个区域是无障碍的。不同于现有的机械缝合方法，这允许使用者在操作期间在保持对针运动的控制的同时具有较好的视觉观察。

由本公开的实施方式的缝合装置提供的益处是，该装置使得能够以基本上类似于外科医生利用手进行的方式来操纵缝合材料穿过组织切口。具体地，缝合装置首先从针的尾部推动缝合针来驱动针的尖端穿过组织。该装置然后抓取已经穿过组织的针的尖端，并且将缝合针的剩余部分和附接至缝合针的缝合线拉动穿过组织。缝合针因此始终沿着针自身的曲线弧运动，这是优选的缝合方法，以最少造成损伤的方式将针穿 过组织。由本公开的实施方式的缝合装置提供的益处是，缝合针能够在每一针之后拉动缝合线全部穿过封闭的组织段。在使用本公开的实施方式的缝合装置时，不需要诸如针夹持器、拾取镊子等的辅助器械或工具来完成针缝线。镊子可以用于拉紧结头。

根据本文示出的方面，提供了包括由壳体保护的缝合针的缝合装置，该缝合针没有暴露给使用者或者由使用者直接操作，从而防止了意外的针刺。因为壳体作为器官与针之间的防护物，所以本公开的实施方式的缝合装置的构型也保护内部器官或血管免受针的意外刺入。

根据本文示出的方面，提供了用于在微创手术期间缝合组织的方法，该方法包括：(a)在缝合装置的远端部处将带有尖端部和第二端部的缝合针接合至缝合头组件，该缝合头组件包括弯曲针道和闩锁，其中缝合针在其旋转期间遵循沿着该针道的弯曲路径运动，该闩锁提供用于缝合针的保护壳体；(b)将缝合装置的远端部引入到体腔内；(c)在针固定器组件中设置开口，以跨越多个分离的组织段或单个组织段；(d)致动联接至驱动机构的致动器，该驱动机构接合缝合针，以使缝合针围绕近似垂直于缝合装置的纵向轴线的轴线旋转，并且使缝合针前行穿过多个分离的组织段或单个组织段；(e)将附接至缝合针的缝合材料拉动穿过多个分离的组织段或单个组织段，从而形成一个针缝线；以及重复步骤(c)到(e)以使得多个针缝线被缝制穿过分离的组织段或单个组织段。

根据本文示出的方面，提供了用于在微创手术期间缝合组织的方法，该方法包括：将具有缝合针的缝合装置的远端部插入身体内，该缝合针带有尖端部；设置缝合针以跨越多个分离的组织段；第一次致动致动器，从而使得缝合针的尖端部延伸超出盒的保护壳体以接合多个分离的组织段；以及第二次致动致动器，从而使得缝合针完成一个旋转，并且将从缝合针延伸的缝线拉动穿过多个分离的组织段以形成一个针缝线。

除以上讨论的优点以外，本公开的实施方式的缝合装置是相对简单的并且制造起来是节约成本的。因此，缝合装置应该得到广泛的缝合应用，这些缝合应用包括对于封闭组织切口、附接移植物等所需要的单个针缝线或连续的针缝线，例如螺旋形、垫子形、钱包链形等形状。

通过下文描述的实施方式示出了本公开的实施方式的这些和其它的优点。本公开的实施方式相应地包括将在以下的详细描述中举例说明的结构特征、元件组合以及部件配置。

附图说明

将参照附图进一步说明本公开的实施方式，其中在这些图中相似的结构始终由相同的附图标记来表示。示出的附图并不是必须按比例，而是着重于总体上说明本公开的实施方式的原理。

图1-图11描述了根据本发明制成的装置的实施方式。

图12-图25描述了根据本发明制成的又一装置的实施方式。

虽然上述附图阐明了本公开的实施方式，但是如在讨论中应该注意到的，也可以构思出其它的实施方式。本公开以代表而非限定的方式给出了说明性的实施方式。本领域的技术人员可以在本公开的实施方式的原理的范围和精神内设计出多个其它的变型和实施方式。

具体实施方式

出于说明而非限定的目的，图1-图11示出了用于缝合器械的缝合头500的实施方式或该缝合器械的其它方面。

图1-图2分别以平面视图和显示隐藏特征的方式示出了该实施方式的立体图。如图示，缝合头500包括两个主要的壳体部件502和504。壳体部件502限定有针道506的一部分，该针道506在部件502、504组装到一起时是完整的。该实施方式类似于WO 2008-147555中所描述的图39的实施方式，但有一定的不同。明显地，对比于WO 2008-147555中的前述实施方式，该实施方式通过在细线530的拉动行程期间而非推动行程期间使针520移动穿过针道506来操作。细线530的远端部534附接至接合机构550，该接合机构550以与本文中描述的其它实施方式相似的方式选择性地接合形成在针520中的槽口。如图3中所示，接合机构沿形成在壳体部件504中的弧形轨道505运动，该弧形轨道505大体上与针道506同心。缝合头500包括组织获取间隙540，该组织获取 间隙类似于WO 2008-147555中的图39的实施方式。

图5示出了沿轨道505运动的接合机构。如所示，接合机构550包括四个主要部件：盖部552、套管554、活塞556和容纳压缩弹簧559(弹簧559在图7(B)中示出)的腔室558。在操作中，套管554附连至细线530的远端部534，活塞556被接收在套管554内。随后将弹簧559插入到盖部552内，该盖部552接着附接至套管554。将活塞556的减小直径部分556a推进穿过套管554的孔554a。活塞556的部分556a与针520中的槽口526、528匹配。现在将通过一个完整周期来描述缝合头500的操作。

如图6中所示，具有第一尖端部522和第二端部524的针520处于旋转周期之前的起始位置中，而接合机构550与针520中的槽口528接合。如所示，针包括在针520的第二端部524中的、用于接收缝合线(未示出)的中空部529。细线530还包括用于抵靠针道506运动的扩大部分535，以减小摩擦并且易于缝合头的操作。如进一步所示，掣爪560的尖端562被偏置以与形成在针527的外周表面内的防旋转槽口527接合。

如图7(A)所示，将细线530近端向地拉动穿过缝合器械，使接合机构550推进抵靠针上的槽口528，从而导致针520被拉着通过针道506、穿过间隙540并回到针道506中。在针520移动通过针道506时，掣爪560的尖端562滑出针520的防旋转槽口527，并且随针520前进。如侧向横截面图图7(B)中所见，活塞556的端部556a由弹簧559推进抵靠针520的槽口528。图8示出了经180度旋转移动之后的针520。如图8中所见，针的第二端部524已经移动越过掣爪560的尖端562，而且掣爪的尖端562卡在针道506中以阻止针520的反向。此时，使细线530再次远端向地前行，从而使活塞556的尖端556a推进抵靠槽口528的远端倾斜表面528a。倾斜表面528a作为坡道以克服弹簧559的力将活塞556推到腔室558内直到表面556a运动脱离出槽口528，并且经针道505在针520的外表面之上运动直到其越过针520并弹回为止。随着接合机构550继续由弧形槽口505导引，该接合机构550遇到针520的第一端部522。针520的尖端部522再次作为坡道，随着表面556a在针520之上的运动压缩弹簧559，直到表面556a到达槽口526为止。当到达槽口526时，活塞向下卡扣到该槽口内。此时，接合机构如图9所示。

然后，将细线530再次近端向地拉动穿过装置，使针520经过另一个180度的旋转移动，从而将针520回位至起始位置，正如图10(A)-图10(B)中所示。虽然防旋转槽口527能够移动越过掣爪560的尖端562，但是当细线530再次远端向地移动以拾取槽口528处的针时，针520将稍向后移动，直到槽口527与掣爪尖端562接合为止。此时，接合机构550的表面556a在倾斜表面526a之上运动、并且在针520的外侧表面之上移动，直到活塞卡扣到槽口528内为止，从而使缝合头500准备好另一个循环，正如图11(A)-图11(B)中所示的。

可以使用如本文中所描述的任一期望的技术和任一期望的材料构成缝合头500，例如，参照WO/2008147555中所描述的缝合头356。优选地，缝合头500由聚合材料制成以允许制造如图11(C)中所示的低成本的、一次性的装置700。缝合头500可以安装在如图11(C)中所示的柔性轴750上，如果需要也可以安装在带有柔性导管/轴750的内窥镜上，该柔性导管/轴750设置成平行于该内窥镜，无论哪种方式，致动部和其它的控制部(771，772,773)都容纳在缆索/导管750内。

根据本公开的又一方面，出于进一步说明而非限定的目的，图12-图25示出了该装置的变型，WO/2006034209的图1-图38概括地示出了这些变型。

如图12中所示，装置600设有手柄660，申请人已经发现该手柄660是特别容易使用并且特别舒适的。装置600也包括缝合头610、细长的管状本体640和旋转连接(roticulation)区域650。

图13中示出了旋转连接区域650。旋转连接部650包括附接至管状本体640的毂652。毂652可旋转地安装在圆筒形支承表面658上，并且具有围绕支承表面658的多个细长的止动装置659。止动壳体655内包含止动球体654，其中弹簧656将止动球体656推进到止动装置659内，从而不但阻止毂自由地旋转，而且允许毂围绕装置600的轴线旋转(“旋转连接(roticulated)”)，由此允许缝合头610的旋转。

对于如WO/2006034209的图30-图31中所示的缝合头而言，图12的实施方式中也设有闩锁612以覆盖缝合针。具体地，如图14-图16所示，设置闩锁612，并且优选地将闩锁612偏置(例如，通过弹簧)到封闭位置。虽然可以通过对闩锁612自身的推动来使闩锁近端向地缩回， 但是在手术期间闩锁612可能不易接近。因此，如果装置600堵塞，为了避免在向后移动闩锁以允许针与装置脱离时的困难，设置拉线616，该拉线616在其远端部处附接至闩锁612(孔614的内侧)，而在其近端部处附接至围绕点618a枢转的释放扳柄618。因此，如果期望在堵塞的情况下将闩锁612缩回以允许针的脱离，那么可以释松闩锁612、取出装置600、并且可以利用镊子移除针。随后可以利用新针再次使用装置600。

对比WO/2006034209中所示的驱动机构，图17-图23示出了不同的用于缝合头610的驱动机构。具体地，驱动机构的所有部件都装配至缝合头的一侧610a、而非锚定至缝合头610的两侧。这在组装时是非常有利的。具体地，所有的驱动部件(滑轮等)都附接至缝合头的侧部610a。由于该设计允许将驱动部件堆叠并附装至单个构件，因此避免了在需要将滑轮和其它驱动部件与两个相对的壳体部分对齐时的任何不便，并且总体上有利于组装。应该注意到，该驱动部件承载有与WO/2006034209的图34-图35中所示的驱动部件的一些相似性。驱动缆索634绕回行惰轮624行进，并且进入到驱动滑轮620a内。接着，在使缝合针前行时，驱动滑轮620a借助于致动器臂628驱动惰轮621。设置连杆或支杆622作为止动件，用于通过接合凹槽621a中的支承表面621b来阻止滑轮621的旋转。设置针接合机构/针组件延伸部628a，用于驱动缝合针(未示出)。另外，回行缆索636绕回行惰轮626行进，并且进入到与驱动惰轮620a同心的回行滑轮620b内。接着，回行滑轮620b借助于致动器臂628沿与驱动滑轮620a相反的方向驱动惰轮621，从而将接合机构628a回位到起始位置以重复该半周期。图24-图25分别示出了装置600的手柄部分660的横截面图和三维线框图，并且示出了例如致动器手柄662以及驱动缆索和回行缆索经其行进的内部通道的设置。回行缆索636优选地是弹簧加载的，从而将针接合机构628a回位到其起始位置。

本公开的实施方式的缝合装置可以用于腹腔镜手术，包括但不限于腹腔镜结肠造口术、结肠切除术、肾上腺切除术、脾切除术、食管旁疝修复、腹股沟疝修复、腹壁疝修复、尼森胃底折叠术、肝叶切除术、胃切除术、小肠切除术、小肠梗阻治疗、胰体尾切除术、肾切除术和胃旁路术。本领域的技术人员将认识到本公开的实施方式可以应用于其它的腹腔镜手术。

在使用本公开的实施方式的装置时，将气体吹入腹部以创建用于使用者的工作空间。可以使用本领域的技术人员已知的任一气体，包括但不限于氮气或二氧化碳。使用套管针在适合特定外科手术的位置处建立接入口。然后可以通过这些接入口/插管将多种外科手术器械插入体内。然后使用者将缝合装置的远端部分引入到套管内，并且然后连接缝合头组件(例如，500、610)。然后将缝合头组件相对于将被缝合在一起的组织/血管定位，并且使用者优选地将缝合头组件锁定到合适的位置。然后使用者通过操纵缝合装置将多个分离的组织段定位到在缝合头组件的远端部分处限定的开口内。使用者可以只使用一只手操纵该装置，同时致动手柄以利用连续的缝合来封闭切口，该缝合的针缝线可以被沿着该缝合的长度精确且均匀地、单独地拉紧，类似于传统方法中的手工缝合。使用者可以采用延伸于整个切口长度的单个缝合或者采用多个缝合。因此，通过将装置放置成跨越切开的组织段并且致动手柄，缝合装置使得使用者能够以省时的方式缝出连续的缝线或中断的缝线。本领域的技术人员将认识到用于实施腹腔镜手术的任一常规手术都可以与该装置一起使用

缝合头组件的最小化结构设计使得使用者在缝合操作过程期间、当缝合针前行穿过组织段时能够清楚地、不受阻碍地观察缝合针，从而能够精确地放置缝合装置以提供均匀的缝合，并且排除因过于靠近切口边缘的放置而撕裂组织的危险。然后，缝合装置沿切口前行短距离，并且重复前述的操作以形成包括缝合材料或线的另一针缝线。

使用者可以继续操纵缝合装置，交替地使针前行和致动针围绕轴线旋转，其中该轴线大致平行于前行的方向，以创建可以延伸整个切口长度的连续的缝合、或者创建一系列中断的针缝线。在缝好每个单独的针缝线之后，通过对缝合材料或线施加拉力来拉紧针缝线，使得最后的缝合线沿着切口组织段的长度被均匀地拉紧。因此，实现了该部分的紧密封闭并且使得组织的出血和撕裂最小化。一旦已经缝好合适数量的缝合线材料或线246，使用者就可以使用抓针器来拉紧并打结所形成的针缝线。

可以相对于缝合头组件的长度和角度以不同的方式构造缝合装置。对于开放性手术中的使用来说，针的大小、针夹持器组件、由缝合头限定的用于接收待缝合组织的孔以及孔的位置也可以改变，以实施以下的 手术，比如筋膜封闭、皮肤缝合、软组织附接、吻合术、和网丝、移植及其它人造材料的固定。此外，根据本文的教导制备的装置可以结合针装载器装置使用，该针装载器装置例如在2008年7月17日提交的美国专利申请序列No.12/175,442中被描述。

文中引用的所有专利、专利申请和公开参考文献的全部公开内容在此通过引用的方式并入。应该理解的是，各种以上公开的和其它的特征和功能、或者其替代选择都可以理想地结合到许多其它不同的系统或应用中。各种当前未预见的或未预期的替代选择、修改、变型或改进可以随后被本领域的技术人员实现，这些也意在由本公开包含。

Claims (2)

1.一种包括缝合头的缝合装置，所述缝合头包括：

a)针道壳体部分，所述针道壳体部分包括设置在针道中的针，所述针道适合于并且构造成沿弯曲的路径围绕基本垂直于所述缝合头的纵向轴线的旋转轴线引导所述针，

b)驱动部壳体部分，所述驱动部壳体部分包含驱动部，其中，所述驱动部包括细长的柔性构件，所述细长的柔性构件的至少一部分适合于并且构造成沿基本平行于所述纵向轴线的方向往复运动，

所述针具有：

i)弯曲本体，所述弯曲本体覆盖大于180°的弧；以及

ii)接合表面，所述接合表面用于驱动所述针；以及

所述细长的柔性构件还适合于并且构造成接合所述针的所述接合表面，并且当所述细长的柔性构件沿所述纵向轴线在近端方向上前行时使所述针前行通过圆弧；

其特征在于，

所述接合表面包括槽口；且

所述细长的柔性构件接合所述针的槽口并且使得当所述细长的柔性构件在旋转周期中沿所述纵向轴线在近端方向上被拉动时，使所述针前行通过圆弧，

从而在所述旋转周期期间所述针移动经过第一个180°的旋转并且然后经过第二个180°的旋转。

2.如权利要求1所述的缝合装置，其中，所述细长的柔性构件在使得所述针沿所述针道的一部分前行之后被偏置以便从所述槽口脱离。