JP2017508652A - 車両を動作させる方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の基礎となる課題は、車両を動作させるための改善された方法を提供することとすることができる。
・第1時点に、第1目標軌跡を求め、当該第1目標軌跡に基づいて前記車両の実際軌跡を制御する、方法において、
・前記第1時点よりも時間的に後の第2時点に、前記車両の実際軌跡を、引き続き前記第1目標軌跡に基づいて制御可能であるか否かをチェックし、
・そうである場合には、前記車両の実際軌跡を、引き続き前記第1目標軌跡に基づいて制御し、
・そうでない場合には、第2目標軌跡を求め、当該第2目標軌跡に基づいて前記車両の実際軌跡を制御する、方法が提供される。
Claims (9)
- 車両(301)を動作させる方法であって、
・第1時点に、第1目標軌跡(403)を求め(101)、当該第1目標軌跡(403)に基づいて前記車両(301)の実際軌跡を制御する(103)、
方法において、
・前記第1時点よりも時間的に後の第2時点に、前記車両(301)の実際軌跡を、引き続き前記第1目標軌跡(403)に基づいて制御可能であるか否かをチェックし(105)、
・そうである場合には、前記車両(301)の実際軌跡を、引き続き前記第1目標軌跡(403)に基づいて制御し(107)、
・そうでない場合には、第2目標軌跡を求め(109)、当該第2目標軌跡(109)に基づいて前記車両(301)の実際軌跡を制御する(111)、
ことを特徴とする方法。 - 前記第1目標軌跡(403)のうち、前記第2時点において前記実際軌跡の制御のために既に使用済みの部分(601)を除いた前記第1目標軌跡(403)に相当する、残留目標軌跡(603)を求め、
前記第2時点に、走行路(303b)を求め、
前記残留目標軌跡(603)が、前記走行路(303b)の完全に内側に存在するかどうかをチェックし、
そうである場合には、前記残留目標軌跡(603)に基づいて前記車両(301)の実際軌跡を制御し、
そうでない場合には、前記第2目標軌跡に基づいて前記車両(301)の実際軌跡を制御する、
請求項1に記載の方法。 - 前記残留目標軌跡(603)を、前記第2時点における又は前記第2時点後における前記車両(301)の位置(405,407,503)と結合する、
請求項2に記載の方法。 - 前記走行路(303b)は、予め定められた長さを有し、
前記第1目標軌跡(403)は、解析関数を用いて記述され、これによって前記第1残留目標軌跡を、前記解析関数に基づいて前記走行路(303b)の長手方向端部(415)まで延長させ、
延長された前記第1残留目標軌跡が、前記走行路(303b)の完全に内側に存在するか否かをチェックし、
そうである場合には、延長された前記残留目標軌跡に基づいて前記車両(301)の実際軌跡を制御し、
そうでない場合には、前記第2目標軌跡に基づいて前記車両(301)の実際軌跡を制御する、
請求項2又は3に記載の方法。 - 前記実際軌跡の制御は、車両動作の長手方向の制御、及び/又は、車両動作の横方向の制御を含む、
請求項1乃至4のいずれか一項に記載の方法。 - 前記車両(301)の前を走行する別の車両(803)が存在する場合であって、且つ、前記車両(301)と前記別の車両(803)との間の目標間隔に合わせて実際間隔を制御するために、前記車両動作の長手方向の制御を行う場合には、前記実際間隔と前記目標間隔との差が、予め定められた差の閾値よりも小さければ、前記実際軌跡を引き続き制御するために前記第1目標軌跡(403)を使用することが可能である、
請求項5に記載の方法。 - 処理装置(203)上で実行された場合、又は、コンピュータ読み出し可能なデータ担体に保存されている場合に、請求項1乃至6のいずれか一項に記載の方法を実施するためのプログラムコード手段を備える、コンピュータプログラム製品。
- 請求項1乃至6のいずれか一項に記載の方法を実施するように構成された処理装置(203)を含む、
車両(301)用の運転者支援システム(201)。 - 前記運転者支援システム(201)は、渋滞走行支援システムとして構成されている、
請求項8に記載の運転者支援システム(201)。
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