JP2017508506A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. 解剖学的標的を可視化するためのシステムであって、
   解剖学的標的のリアルタイム画像を収集するように構成されるイメージング装置と、
   前記イメージング装置からの画像では見えない前記解剖学的標的の表面下構造の画像を含む、術前若しくは術中画像から生成される三次元モデルと、
   前記リアルタイム画像にレジストレーションされ、前記イメージング装置からの画像では見えない前記解剖学的標的の前記表面下構造を表示し、前記表面下構造の深さを示す、オーバーレイを生成するように構成される画像処理モジュールと、
   前記リアルタイム画像と前記オーバーレイを同時に表示するように構成される表示装置と
   を有するシステム。
2. 前記表面下構造の深さが、前記オーバーレイにおいてレンダリングされる構造の色、テクスチャ若しくはサイズのうち一つによって示される、請求項１に記載のシステム。
3. 前記表面下構造の深さが、色強度が深さに比例するカラーグラデーションによって示される、請求項１に記載のシステム。
4. 前記表面下構造の深さが、前記リアルタイム画像におけるツールの位置に対して示される、請求項１に記載のシステム。
5. 前記表面下構造の深さが、前記深さを示す英数字ラベルを生成する前記オーバーレイの上のカーソルを用いて示される、請求項１に記載のシステム。
6. 前記表面下構造の深さが、ツール先端付近の成形エリア内に示される、請求項１に記載のシステム。
7. 前記表面下構造の一つ以上に対応する経路に沿ってスコープをロボット制御でガイドするように構成される画像ガイダンスモジュールをさらに有する、請求項１に記載のシステム。
8. 前記表面下構造の内部ビューを示す仮想画像をさらに有する、請求項１に記載のシステム。
9. 解剖学的標的を可視化するためのシステムであって、
   解剖学的標的のリアルタイム画像を収集するように構成されるイメージング装置と、
   術前若しくは術中画像から生成される、前記イメージング装置からの画像では見えない前記解剖学的標的の表面下構造の画像を含む、三次元モデルと、
   前記リアルタイム画像にレジストレーションされ、前記表面下構造を示す、オーバーレイを生成するように構成される画像処理モジュールと、
   前記表面下構造の少なくとも一部の内部ビューを表示するように構成される可視化機能と、
   前記リアルタイム画像、前記オーバーレイ若しくは前記内部ビューのうち少なくとも二つを同時に表示するように構成される表示装置と
   を有するシステム。
10. 前記表面下構造の深さが、前記構造の色、テクスチャ若しくはサイズのうち一つによって前記オーバーレイにおいて示される、請求項９に記載のシステム。
11. 前記表面下構造の深さが、色強度が深さに比例するカラーグラデーション、前記リアルタイム画像に表示されるツールへの相対位置、若しくは前記深さを示す英数字ラベルを生成する前記オーバーレイの上のカーソル、のうち少なくとも一つによって示される、請求項９に記載のシステム。
12. 前記表面下構造の深さがツール先端付近の成形エリア内に示される、請求項９に記載のシステム。
13. 前記内部ビューが前記表面下構造の三次元フライスルー画像若しくは断面を含む、請求項９に記載のシステム。
14. 解剖学的標的を可視化するための方法であって、
    リアルタイム画像を収集するためにスコープを用いて解剖学的標的をイメージングするステップと、
    前記リアルタイム画像を前記解剖学的標的の内部ボリュームの三次元モデルとレジストレーションするステップと、
    前記リアルタイム画像にレジストレーションされるオーバーレイとともに前記リアルタイム画像を表示するステップと、
    前記オーバーレイの上に、前記イメージング装置からの画像では見えない前記解剖学的標的の表面下構造を表示し及び前記表面下構造の深さを示すステップと
    を有する方法。
15. 前記表面下構造の少なくとも一つに対応する経路に沿ってロボットをガイドするステップをさらに有し、前記表面下構造の三次元フライスルー画像を含む内部ビューが表示される、請求項１４に記載の方法。