CN112509410A - 一种基于虚拟现实的髋关节镜手术辅助教学系统 - Google Patents
一种基于虚拟现实的髋关节镜手术辅助教学系统 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及一种基于虚拟现实的髋关节镜手术辅助教学系统。系统包括数据处理子系统和基于虚拟现实的手术模拟子系统；数据处理子系统包括数据导入模块和数据处理模块；基于虚拟现实的手术模拟子系统包括术前计划模块、工具存储模块和手术模拟模块，手术模拟模块用于从术前计划模块中调取出规划有手术入路的三维病灶模型和从工具存储模块中调取出医疗器械构，构建出虚拟手术室、使操作人员借助VR头戴式装备在虚拟手术室中完成髋关节镜手术虚拟流程。该系统通过对病态髋关节三维重建，模拟髋关节镜手术操作，将髋关节三维立体图像与髋关节镜放大视野相叠加，使得操作人员能够更好地了解髋关节镜下空间立体定位，并且可以大大地缩短手术学习曲线。
Description
技术领域
本发明涉及医学教学技术领域，尤其涉及一种基于虚拟现实的髋关节镜手术辅助教学系统。
背景技术
髋关节镜被认为是极具潜在临床价值的一项新的微创外科技术，但由于髋关节结构的限制，髋关节镜入路和操作与膝关节和肩关节相比更为困难，且70°髋关节镜镜头虽然能获得更好的操作视野，但因其空间立体定位偏差，也需要更长的学习曲线和依赖更多的临床经验。
近年来，虚拟现实技术在医学领域有了新的发展。借助于虚拟现实技术进行教学可以大大缩短实习医生或者低年资医生的培训时间，缩短专业化培训曲线，提高医疗安全，大大减轻如今的医疗负担。目前市场上缺少将VR技术与髋关节镜相结合的指导系统，能够帮助相关人员更好地进行空间立体定位判断和操作，缩短学习时间。
发明内容
本发明的目的在于针对上述现有技术的不足，提出一种基于虚拟现实的髋关节镜手术辅助教学系统，通过将患者影像数据重建为三维立体图像与髋关节镜放大视野相叠加，借助头戴式虚拟设备进行虚拟手术操作，大大缩短手术学习曲线。
为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：
一种基于虚拟现实的髋关节镜手术辅助教学系统，所述系统包括数据处理子系统和基于虚拟现实的手术模拟子系统；
所述数据处理子系统包括数据导入模块，用于将CT/MRI数据导入系统；数据处理模块，用于利用CT/MRI数据进行数据处理，获得三维病灶模型，所述三维病灶模型为包括骨骼、肌肉、盂唇、神经血管结构的三维影像；
所述基于虚拟现实的手术模拟子系统包括术前计划模块，用于基于所述三维病灶模型规划出可视化髋关节镜手术入路；工具存储模块，用于存储在髋关节镜手术中使用的医疗器械的三维模型；手术模拟模块，用于从术前计划模块中调取出规划有所述手术入路的三维病灶模型和从所述工具存储模块中调取出医疗器械构，构建出虚拟手术室并提供定位坐标，根据定位坐标与髋关节镜下视野图像进行配准，使操作人员借助VR头戴式装备在所述虚拟手术室中完成髋关节镜手术虚拟流程。
优选地，所述手术模拟模块包括：
虚拟手术室构建单元，用于从术前计划模块中调取出规划有所述手术入路的三维病灶模型和从所述工具存储模块中调取出医疗器械构，构建出虚拟手术室并提供定位坐标；
定位配准单元，用于根据定位坐标与髋关节镜下视野图像进行配准；
虚拟操作控制单元，用于获取操作人员手部的操作信息和推动髋关节镜手术虚拟流程的进行；
VR成像单元，用于在VR头戴式装备中显示虚拟手术室和操作人员手部的操作信息。
优选地，所述虚拟操作控制单元推动髋关节镜手术虚拟流程按照如下方法进行：
(a)对所述三维病灶模型进行信息确认，并标记穿刺点；
(b)操作人员利用虚拟穿刺针进行穿刺，模拟不同穿刺方向的预期结果；
(c)操作人员行穿刺扩孔和套筒交换的操作；
(d)操作人员利用髋关节镜下进行视野探查，并辅助探钩操作；
(e)操作人员利用刨刀进行撕裂盂唇清理或缝合；
(f)操作人员利用磨钻进行头颈区成形，再次探查、推出工具和完成手术。
优选地，所述手术模拟子系统还包括力反馈模块，用于为操作人员提供手术操作过程中的触觉感受。
优选地，所述手术模拟子系统还包括恢复模块，用于在操作人员完成髋关节镜手术虚拟流程后清除操作人员在虚拟手术室中完成的历史操作。
优选地，所述数据处理模块包括分割单元，用于提取出包括骨骼、肌肉、盂唇和神经血管结构的CT/MRI数据；
多模态影像配准单元，用于对CT/MRI数据进行配准；
三维重建单元，用于基于CT/MRI数据进行三维重建，获得三维病灶模型。
优选地，所述术前计划模块基于如下原则规划手术入路：根据三维病灶模型中的病灶部位和面积进行规划，并且避开病灶周围的神经血管结构。
优选地，所述数据导入模块包括转化单元，用于将CT/MRI影像转化为CT/MRI数据；导入单元，用于将转化后的CT/MRI数据导入系统。
优选地，所述系统还包括外显示子系统，用于在VR头戴式装备之外的显示器上显示虚拟手术室和操作人员手部的操作信息。
优选地，所述外显示子系统包括VR成像数据获取模块，用于获取模拟手术室信息和操作人员手部的操作信息；平面显示器，用于将VR成型成像数据获取模块获得的信息进行显示。
有益效果
本发明的上述技术方案具有如下优点：
本发明提供的基于虚拟现实的髋关节镜手术教学辅助系统，通过对病态髋关节三维重建，模拟髋关节镜手术操作，将髋关节三维立体图像与髋关节镜放大视野相叠加，使得操作人员能够更好地了解髋关节镜下空间立体定位，并且可以大大地缩短手术学习曲线。
附图说明
图1是本发明实施例提供的基于虚拟现实的髋关节镜手术辅助教学系统的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的数据处理子系统的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的基于虚拟现实的手术模拟子系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供了一种基于虚拟现实的髋关节镜手术辅助教学系统，采用虚拟现实设备作为开发操作平台，基于术前CT/MRI图像数据，对其进行三维可视化重建，获得包括骨骼、肌肉、盂唇、神经血管结构的三维病灶模型，获得的模型被手术模拟子系统调取使用，并根据其定位坐标，与髋关节镜下视野图像进行配准，最大程度地提高操作者的空间定位感，减少髋关节镜70°镜头下放大视野与普通视野的偏差，使操作人员更快适应这种手术操作，大大缩短手术学习曲线。
下面对本发明提供的这一系统进行详细说明。所述系统包括数据处理子系统和基于虚拟现实的手术模拟子系统。
关于数据处理子系统
所述数据处理子系统包括：
数据导入模块，用于将CT/MRI数据导入系统；
数据处理模块，用于利用CT/MRI数据进行数据处理，获得三维病灶模型，所述三维病灶模型为包括骨骼、肌肉、盂唇、神经血管结构的三维影像。
本发明这一系统基于术前CT/MRI图像数据。这一数据可以直接获得，也可以通过将原始CT/MRI影像信息转化而得，例如，通过现有的医学影像处理软件，将原始CT/MRI影像信息转化为系统可用的数据。
CT/MRI数据不仅包含撕裂的髋臼盂唇及头颈区骨质异常凸起，还包括周围的皮肤、皮下组织、筋膜、肌肉、血管、神经和骨骼组织，因此，需要对其进行分割处理，提取出包括骨骼、肌肉、盂唇和神经血管结构的CT/MRI数据，以便构建出包含骨骼、肌肉、盂唇和神经血管结构的三维病灶模型，使影像数据立体可视化。
基于上述考虑，在一些优选的实施方式中，所述数据处理模块包括：
分割单元，用于提取出包括骨骼、肌肉、盂唇和神经血管结构的CT/MRI数据；
多模态影像配准单元，用于对CT/MRI数据进行配准；
三维重建单元，用于基于CT/MRI数据进行三维重建，获得三维病灶模型。
关于基于虚拟现实的手术模拟子系统
所述基于虚拟现实的手术模拟子系统包括：
术前计划模块，用于基于所述三维病灶模型规划出可视化髋关节镜手术入路；优选地，所述术前计划模块基于如下原则规划手术入路：根据三维病灶模型中的病灶部位和面积进行规划，并且避开病灶周围的神经血管结构；
工具存储模块，用于存储在髋关节镜手术中使用的医疗器械的三维模型；
手术模拟模块，用于从术前计划模块中调取出规划有所述手术入路的三维病灶模型和从所述工具存储模块中调取出医疗器械构，构建出虚拟手术室并提供定位坐标，根据定位坐标与髋关节镜下视野图像进行配准，使操作人员借助VR头戴式装备在所述虚拟手术室中完成髋关节镜手术虚拟流程，提供直观、立体、逼真的三维虚拟手术流程。
在一些优选的实施方式中，所述手术模拟模块包括：
虚拟手术室构建单元，用于从术前计划模块中调取出规划有所述手术入路的三维病灶模型和从所述工具存储模块中调取出医疗器械构，构建出虚拟手术室并提供定位坐标；
定位配准单元，用于根据定位坐标与髋关节镜下视野图像进行配准；
虚拟操作控制单元，用于获取操作人员手部的操作信息和推动髋关节镜手术虚拟流程的进行；
VR成像单元，用于在VR头戴式装备中显示虚拟手术室和操作人员手部的操作信息。
所述虚拟操作控制单元推动髋关节镜手术虚拟流程按照如下方法进行：
(a)对所述三维病灶模型进行信息确认，并标记穿刺点；
(b)操作人员利用虚拟穿刺针进行穿刺，模拟不同穿刺方向的预期结果；
(c)操作人员行穿刺扩孔和套筒交换的操作；
(d)操作人员利用髋关节镜下进行视野探查，并辅助探钩操作；
(e)操作人员利用刨刀进行撕裂盂唇清理或缝合；
(f)操作人员利用磨钻进行头颈区成形，再次探查、推出工具和完成手术。
除此之外，所述手术模拟子系统还可以包括力反馈模块，用于为操作人员提供手术操作过程中的触觉感受，具有感官真实性，使操作人员能够感受到手术过程的触觉感受。
所述手术模拟子系统还可以包括恢复模块，用于在操作人员完成髋关节镜手术虚拟流程后清除操作人员在虚拟手术室中完成的历史操作。
所述系统还可以包括外显示子系统，用于在VR头戴式装备之外的显示器上显示虚拟手术室和操作人员手部的操作信息。所述外显示子系统包括VR成像数据获取模块，用于获取模拟手术室信息和操作人员手部的操作信息；平面显示器，用于将VR成型成像数据获取模块获得的信息进行显示。
下面继续结合图1至3对本发明提供的这一系统进行更为详细的说明。
本发明提供的这一系统包括数据处理子系统1和基于虚拟现实的手术模拟子系统2。
数据处理子系统1包括数据导入模块101，用于将CT/MRI数据导入系统；数据处理模块102，用于利用CT/MRI数据进行数据处理，获得三维病灶模型，所述三维病灶模型为包括骨骼、肌肉、盂唇、神经血管结构的三维影像。数据导入模块101包括转化单元，用于将CT/MRI影像转化为CT/MRI数据；导入单元，用于将转化后的CT/MRI数据导入系统。数据处理模块102包括分割单元，用于提取出包括骨骼、肌肉、盂唇和神经血管结构的CT/MRI数据；多模态影像配准单元，用于对CT/MRI数据进行配准；三维重建单元，用于基于CT/MRI数据进行三维重建，获得三维病灶模型。
基于虚拟现实的手术模拟子系统2包括术前计划模块201，用于基于所述三维病灶模型规划出可视化髋关节镜手术入路；工具存储模块202，用于存储在髋关节镜手术中使用的医疗器械的三维模型；手术模拟模块203，用于从术前计划模块201中调取出规划有所述手术入路的三维病灶模型和从所述工具存储模块202中调取出医疗器械构，构建出虚拟手术室并提供定位坐标，根据定位坐标与髋关节镜下视野图像进行配准，使操作人员借助VR头戴式装备在所述虚拟手术室中完成髋关节镜手术虚拟流程。
所述手术模拟模块203包括虚拟手术室构建单元，用于从术前计划模块201中调取出规划有所述手术入路的三维病灶模型和从所述工具存储模块202中调取出医疗器械构，构建出虚拟手术室并提供定位坐标；定位配准单元，用于根据定位坐标与髋关节镜下视野图像进行配准；虚拟操作控制单元，用于获取操作人员手部的操作信息和推动髋关节镜手术虚拟流程的进行；VR成像单元，用于在VR头戴式装备中显示虚拟手术室和操作人员手部的操作信息。
所述虚拟操作控制单元推动髋关节镜手术虚拟流程按照如下方法进行：
(a)对所述三维病灶模型进行信息确认，并标记穿刺点；
(b)操作人员利用虚拟穿刺针进行穿刺，模拟不同穿刺方向的预期结果；
(c)操作人员行穿刺扩孔和套筒交换的操作；
(d)操作人员利用髋关节镜下进行视野探查，并辅助探钩操作；
(e)操作人员利用刨刀进行撕裂盂唇清理或缝合；
(f)操作人员利用磨钻进行头颈区成形，再次探查、推出工具和完成手术。
所述手术模拟子系统还包括力反馈模块，用于为操作人员提供手术操作过程中的触觉感受。
所述手术模拟子系统还包括恢复模块，用于在操作人员完成髋关节镜手术虚拟流程后清除操作人员在虚拟手术室中完成的历史操作。
所述系统还包括外显示子系统，用于在VR头戴式装备之外的显示器上显示虚拟手术室和操作人员手部的操作信息。所述外显示子系统包括VR成像数据获取模块，用于获取模拟手术室信息和操作人员手部的操作信息；平面显示器，用于将VR成型成像数据获取模块获得的信息进行显示。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种基于虚拟现实的髋关节镜手术辅助教学系统，其特征在于，所述系统包括数据处理子系统和基于虚拟现实的手术模拟子系统；
所述数据处理子系统包括数据导入模块，用于将CT/MRI数据导入系统；数据处理模块，用于利用CT/MRI数据进行数据处理，获得三维病灶模型，所述三维病灶模型为包括骨骼、肌肉、盂唇、神经血管结构的三维影像；
所述基于虚拟现实的手术模拟子系统包括术前计划模块，用于基于所述三维病灶模型规划出可视化髋关节镜手术入路；工具存储模块，用于存储在髋关节镜手术中使用的医疗器械的三维模型；手术模拟模块，用于从术前计划模块中调取出规划有所述手术入路的三维病灶模型和从所述工具存储模块中调取出医疗器械构，构建出虚拟手术室并提供定位坐标，根据定位坐标与髋关节镜下视野图像进行配准，使操作人员借助VR头戴式装备在所述虚拟手术室中完成髋关节镜手术虚拟流程。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述手术模拟模块包括：
虚拟手术室构建单元，用于从术前计划模块中调取出规划有所述手术入路的三维病灶模型和从所述工具存储模块中调取出医疗器械构，构建出虚拟手术室并提供定位坐标；
定位配准单元，用于根据定位坐标与髋关节镜下视野图像进行配准；
虚拟操作控制单元，用于获取操作人员手部的操作信息和推动髋关节镜手术虚拟流程的进行；
VR成像单元，用于在VR头戴式装备中显示虚拟手术室和操作人员手部的操作信息。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，
所述虚拟操作控制单元推动髋关节镜手术虚拟流程按照如下方法进行：
(a)对所述三维病灶模型进行信息确认，并标记穿刺点；
(b)操作人员利用虚拟穿刺针进行穿刺，模拟不同穿刺方向的预期结果；
(c)操作人员行穿刺扩孔和套筒交换的操作；
(d)操作人员利用髋关节镜下进行视野探查，并辅助探钩操作；
(e)操作人员利用刨刀进行撕裂盂唇清理或缝合；
(f)操作人员利用磨钻进行头颈区成形，再次探查、推出工具和完成手术。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述手术模拟子系统还包括力反馈模块，用于为操作人员提供手术操作过程中的触觉感受。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述手术模拟子系统还包括恢复模块，用于在操作人员完成髋关节镜手术虚拟流程后清除操作人员在虚拟手术室中完成的历史操作。
6.根据权利要求1至5任一项所述的系统，其特征在于，
所述数据处理模块包括分割单元，用于提取出包括骨骼、肌肉、盂唇和神经血管结构的CT/MRI数据；
多模态影像配准单元，用于对CT/MRI数据进行配准；
三维重建单元，用于基于CT/MRI数据进行三维重建，获得三维病灶模型。
7.根据权利要求1至5任一项所述的系统，其特征在于，
所述术前计划模块基于如下原则规划手术入路：根据三维病灶模型中的病灶部位和面积进行规划，并且避开病灶周围的神经血管结构。
8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述数据导入模块包括转化单元，用于将CT/MRI影像转化为CT/MRI数据；导入单元，用于将转化后的CT/MRI数据导入系统。
9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述系统还包括外显示子系统，用于在VR头戴式装备之外的显示器上显示虚拟手术室和操作人员手部的操作信息。
10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，
所述外显示子系统包括VR成像数据获取模块，用于获取模拟手术室信息和操作人员手部的操作信息；平面显示器，用于将VR成型成像数据获取模块获得的信息进行显示。
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