JP6265627B2 - 内視鏡装置及び内視鏡装置の作動方法 - Google Patents
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Description
まず本実施形態の概要について説明する。上述したように、特許文献1の手法では、処置具と指定部位との間の距離のみを用いて処置具が指定部位に接近したことを通知するので、処置具の特性或は指定部位の特性を考慮に入れると必要でない場合でも通知が行われるという課題がある。
次に、本実施形態の詳細な構成について説明する。本実施形態の内視鏡装置としては、消化器(例えば食道や胃等の上部消化管や、或は大腸等の下部消化管)に挿入して診察・処置を行う消化器内視鏡装置や、外科手術において手術部位(例えば脳や腹部、関節等)に挿入することにより手術部位を撮影する外科内視鏡装置を想定できる。
図5に、第2実施形態における内視鏡装置の構成例を示す。この内視鏡装置は、撮像部200、プロセッサー部300、表示部400を含む。プロセッサー部300は、画像取得部110、距離情報取得部120、関連度取得部130、通知処理部140、画像処理部150、表示制御部160を含む。なお第1実施形態で説明した構成要素と同一の構成要素については同一の符号を付し、適宜説明を省略する。
図6に、第3実施形態における内視鏡装置の構成例を示す。この内視鏡装置は、撮像部200、プロセッサー部300、表示部400、光源部500を含む。プロセッサー部300は、画像取得部110、距離情報取得部120、関連度取得部130、通知処理部140、画像処理部150、表示制御部160、光源制御部190を含む。なお第1、第2実施形態で説明した構成要素と同一の構成要素については同一の符号を付し、適宜説明を省略する。
図8に、第4実施形態における内視鏡装置の構成例を示す。この内視鏡装置は、撮像部200、プロセッサー部300、表示部400を含む。プロセッサー部300は、画像取得部110、距離情報取得部120、関連度取得部130、通知処理部140、画像処理部150、表示制御部160、処置具情報取得部170、切開能力取得部175、メモリー230を含む。なお第1〜第3実施形態で説明した構成要素と同一の構成要素については同一の符号を付し、適宜説明を省略する。
図10に、第5実施形態における内視鏡装置の構成例を示す。この内視鏡装置は、撮像部200、プロセッサー部300、表示部400を含む。プロセッサー部300は、画像取得部110、距離情報取得部120、関連度取得部130、通知処理部140、画像処理部150、表示制御部160、処置具情報取得部170、切開能力取得部175、特定部位情報取得部180、メモリー230を含む。なお第1〜第4実施形態で説明した構成要素と同一の構成要素については同一の符号を付し、適宜説明を省略する。
図11に、第6実施形態における関連度通知の例を示す。第6実施形態では、関連度としてナイフ(処置具)の切開範囲を表示部400に表示する。
なお、上述した第1〜第6実施形態は一例に過ぎず、以下のような構成としてもよい。
15 切開範囲、20 関連度表示エリア、30,40 切開範囲の表示エリア、
31,41 処置具を示す表示、32,42 切開範囲を示すバー、
33,43 血管を示すバー、110 画像取得部、120 距離情報取得部、
130 関連度取得部、131 通知範囲設定部、132 比較部、
140 通知処理部、150 画像処理部、160 表示制御部、
170 処置具情報取得部、175 切開能力取得部、180 特定部位情報取得部、
181 血管径取得部、190 光源制御部、200 撮像部、210 処置具、
220 ステレオ光学系、230 メモリー、300 プロセッサー部、
400 表示部、500 光源部、
D 距離、SA〜SC 切開能力
Claims (25)
- 特定部位と処置具との間の距離に関する距離情報を取得する距離情報取得部と、
前記特定部位の特性情報である特定部位情報及び前記処置具の特性情報である処置具情報の少なくとも一方と、前記距離情報とに基づいて、前記特定部位と前記処置具との間の関連度を取得する関連度取得部と、
前記関連度に基づく通知処理を行う通知処理部と、
前記処置具情報を記憶するメモリーと、
使用している前記処置具の処置具情報を前記メモリーより取得する処置具情報取得部と、
前記処置具情報に基づいて前記処置具の切開能力の情報を取得する切開能力取得部と、
を含み、
前記関連度取得部は、
前記処置具の前記切開能力が高いほど前記関連度を大きくすることを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項1において、
前記通知処理部は、
前記処置具が前記切開能力により影響を及ぼす範囲である切開範囲を表示部に表示させる処理を、前記通知処理として行うことを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項1において、
前記関連度取得部は、
ユーザーに前記関連度の通知を行う前記切開能力の範囲である切開能力通知範囲を設定する通知範囲設定部と、
前記切開能力と前記切開能力通知範囲との比較処理を行う比較部と、
を有し、
前記通知処理部は、
前記比較部により前記切開能力が前記切開能力通知範囲内であると判定された場合に、前記関連度に基づく前記通知処理を行うことを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項3において、
前記特定部位である血管の血管径の情報を前記特定部位情報として取得する特定部位情報取得部を含み、
前記通知処理部は、
前記切開能力が前記切開能力通知範囲内であると判定され、且つ前記血管径が閾値より大きい場合に、前記関連度に基づく前記通知処理を行うことを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項1において、
前記距離情報取得部は、
前記処置具に付されたマークの位置を撮像画像から検出し、検出した前記マークの位置に基づいて前記距離情報を取得することを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項5において、
前記処置具のサイズ情報を前記処置具情報として取得する処置具情報取得部を含み、
前記距離情報取得部は、
前記撮像画像から検出した前記マークの位置及び前記処置具の前記サイズ情報に基づいて、前記処置具の先端の位置を特定し、特定した前記先端の位置から前記特定部位までの前記距離情報を取得することを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項1において、
特定の波長帯域における情報を有した被写体の像を含む特殊光画像を撮像画像として取得する画像取得部を含み、
前記距離情報取得部は、
前記被写体の表面から、前記特殊光画像に撮影された前記特定部位までの深さの情報を取得し、取得した前記深さの情報に基づいて、前記特定部位と前記処置具との間の前記距離情報を取得することを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項7において、
前記関連度取得部は、
ユーザーに通知する前記特定部位の前記深さの範囲である深さ通知範囲を設定する通知範囲設定部と、
前記特定部位の前記深さと前記深さ通知範囲との比較処理を行う比較部と、
を有し、
前記通知処理部は、
前記比較部により前記特定部位の前記深さが前記深さ通知範囲内であると判定された場合に、前記関連度に基づく前記通知処理を行うことを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項7において、
前記通知処理部は、
前記特定部位の深さ及び前記距離情報の少なくとも一方を表示部に表示させる処理を、前記通知処理として行うことを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項1において、
距離情報取得部は、
前記特定部位と前記処置具との間の相対距離を前記距離情報として取得し、
前記関連度取得部は、
前記相対距離が小さいほど前記関連度を大きくすることを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項10において、
前記関連度取得部は、
ユーザーに通知する前記相対距離の範囲である相対距離通知範囲を設定する通知範囲設定部と、
前記相対距離と前記相対距離通知範囲との比較処理を行う比較部と、
を有し、
前記通知処理部は、
前記比較部により前記相対距離が前記相対距離通知範囲内であると判定された場合に、前記関連度に基づく前記通知処理を行うことを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項1において、
前記特定部位である血管の血管径の情報を前記特定部位情報として取得する血管情報取得部を含み、
前記関連度取得部は、
前記血管径が大きいほど前記関連度を大きくすることを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項12において、
前記関連度取得部は、
ユーザーに通知する前記血管径の範囲である血管径通知範囲を設定する通知範囲設定部と、
前記血管径と前記血管径通知範囲との比較処理を行う比較部と、
を有し、
前記通知処理部は、
前記比較部により前記血管径が前記血管径通知範囲内であると判定された場合に、前記関連度に基づく前記通知処理を行うことを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項1において、
前記通知処理部は、
ユーザーに通知する前記関連度の範囲である関連度通知範囲を設定し、前記関連度が前記関連度通知範囲内であると判定した場合に、前記関連度に基づく前記通知処理を行うことを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項1において、
前記通知処理部は、
前記関連度に基づいて通知を開始した後に所定時間経過した場合、又は前記関連度に基づいて通知を開始した後に前記関連度が所定閾値を超えた場合に、前記通知を停止することを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項1において、
前記特定部位は、血管であり、
前記通知処理部は、
前記特定部位情報と前記処置具情報の少なくとも一方に基づいて、前記処置具により前記血管から出血する可能性を判定する出血判定部を有し、
前記通知処理部は、
前記出血判定部により前記出血する可能性があると判定された場合に、前記出血する可能性がある旨を通知する処理を行うことを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項16において、
前記血管の血管径の情報を前記特定部位情報として取得する特定部位情報取得部を含み、
前記出血判定部は、
前記関連度が関連度の閾値よりも高く、且つ前記血管径が血管径の閾値より大きい場合に、前記出血する可能性があると判定することを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項17において、
前記通知処理部は、
前記関連度が第2の関連度の閾値よりも大きい場合、又は前記血管径が第2の血管径の閾値よりも大きい場合に、前記関連度に基づく前記通知処理を行い、
前記出血する可能性を判定する場合の前記関連度の閾値は、前記第2の関連度の閾値よりも大きく、
前記出血する可能性を判定する場合の前記血管径の閾値は、前記第2の血管径の閾値よりも大きいことを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項16において、
前記処置具に設定されたモード情報を前記処置具情報として取得する処置具情報取得部を含み、
前記出血判定部は、
前記関連度が関連度の閾値よりも高く、且つ前記処置具が切開モードに設定されている場合に、前記出血する可能性があると判定することを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項1において、
前記通知処理部は、
前記特定部位情報と前記処置具情報に基づいて、現在使用している前記処置具が前記特定部位に対して適切であるか否かを判定する処置具判定部を有し、
前記通知処理部は、
前記処置具判定部により前記処置具が不適切であると判定された場合に、前記特定部位に対して適切な前記処置具への変更を通知する処理を行うことを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項20において、
前記特定部位である血管の血管径の情報を前記特定部位情報として取得する特定部位情報取得部を含み、
前記処置具判定部は、
前記関連度が関連度の閾値よりも高く、且つ前記血管径が血管径の閾値より大きい場合に、前記処置具が不適切であると判定することを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項21において、
前記通知処理部は、
前記関連度が第2の関連度の閾値よりも大きい場合、又は前記血管径が第2の血管径の閾値よりも大きい場合に、前記関連度に基づく前記通知処理を行い、
前記処置具が適切であるか否かを判定する場合の前記関連度の閾値は、前記第2の関連度の閾値よりも大きく、
前記処置具が適切であるか否かを判定する場合の前記血管径の閾値は、前記第2の血管径の閾値よりも大きいことを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項20において、
前記処置具に設定されたモード情報を前記処置具情報として取得する処置具情報取得部を含み、
前記処置具判定部は、
前記関連度が関連度の閾値よりも高く、且つ前記処置具が切開モードに設定されている場合に、前記処置具が適切であると判定することを特徴とする内視鏡装置。 - 請求項1において、
撮像部により撮像された、特定部位及び処置具の像を含む撮像画像を取得する画像取得部を含み、
前記距離情報取得部は、
前記撮像画像から前記処置具及び前記特定部位の位置を検出し、検出した前記処置具及び前記特定部位の位置に基づいて前記処置具から前記特定部位までの前記距離情報を取得することを特徴とする内視鏡装置。 - 特定部位と処置具との間の距離に関する距離情報を取得し、
前記特定部位の特性情報である特定部位情報及び前記処置具の特性情報である処置具情報の少なくとも一方と、前記距離情報とに基づいて、前記特定部位と前記処置具との間の関連度を取得し、
使用している前記処置具の処置具情報をメモリーより取得し、
前記処置具情報に基づいて前記処置具の切開能力の情報を取得し、
前記処置具の前記切開能力が高いほど前記関連度を大きくし、
前記関連度に基づく通知処理を行うことを特徴とする内視鏡装置の作動方法。
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