JP4785127B2 - 内視鏡視野拡張システム、内視鏡視野拡張装置及び内視鏡視野拡張用プログラム - Google Patents
内視鏡視野拡張システム、内視鏡視野拡張装置及び内視鏡視野拡張用プログラム Download PDFInfo
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Description
前記複合画像作成手段は、前記内視鏡画像に映る撮像部位を基準とした前記処置具の実際の位置及び姿勢に合わせて、当該処置具の存在を前記CG画像に反映させる、という構成を採っている。
前記複合画像作成手段は、前記内視鏡画像に映る撮像部位を基準とした前記処置具の実際の位置及び姿勢に合わせて、当該処置具の存在を前記CG画像に反映させる、という構成を採っている。
内視鏡及び処置具の位置情報及び姿勢情報を取得し、前記内視鏡画像に映る撮像部位を基準とした前記処置具の実際の位置及び姿勢に合わせて、前記処置具の存在が反映された前記CG画像を作成し、前記内視鏡画像と前記CG画像とを結合して複合画像を作成することを前記コンピュータに実行させる、という構成を採っている。
ここで、カメラ座標系における前記第1位置O、第2位置α、第3位置βの各マーカ13の座標を、
第1位置Oを物体座標系の原点とし、物体座標系における各位置を、第1位置O´、第2位置α´、第3位置β´とすると、
12 マーカ保持プレート(位置姿勢検出手段)
13 マーカ(位置姿勢検出手段)
15 三次元位置計測装置(位置姿勢検出手段)
17 ホストコンピュータ
23 演算手段(位置姿勢検出手段)
24 複合画像作成手段
A 複合画像
A1 内視鏡画像
A2 CG画像
C 距離円
E 内視鏡
F 処置具
X 処置具延長線
Claims (9)
- 内視鏡及び処置具の位置及び姿勢を検出する位置姿勢検出手段と、当該位置姿勢検出手段による検出値を基に、前記内視鏡で撮像された内視鏡画像の外側に所定のCG画像を付加した複合画像を作成する複合画像作成手段とを備え、
前記複合画像作成手段は、前記内視鏡画像に映る撮像部位を基準とした前記処置具の実際の位置及び姿勢に合わせて、当該処置具の存在を前記CG画像に反映させるとともに、当該CG画像には、前記処置具の先端位置から当該処置具の延出方向に更に先に延びる処置具延長線が作成されることを特徴とする内視鏡視野拡張システム。 - 内視鏡及び処置具の位置及び姿勢を検出する位置姿勢検出手段と、当該位置姿勢検出手段による検出値を基に、前記内視鏡で撮像された内視鏡画像の外側に所定のCG画像を付加した複合画像を作成する複合画像作成手段とを備え、
前記複合画像作成手段は、前記内視鏡画像に映る撮像部位を基準とした前記処置具の実際の位置及び姿勢に合わせて、当該処置具の存在を前記CG画像に反映させるとともに、当該CG画像には、前記処置具の先端位置に対して同一離間距離の範囲を示す距離円が作成されることを特徴とする内視鏡視野拡張システム。 - 前記距離円は、前記処置具の先端位置をそれぞれ中心として、半径が異なるように複数作成され、前記処置具が前記内視鏡の延出方向に相対移動すると、その移動量に伴って、前記距離円間のピッチが変化することを特徴とする請求項2記載の内視鏡視野拡張システム。
- 前記距離円は、少なくとも三つ作成され、当該各距離円の間の領域毎に、相互に異なる色彩が付されていることを特徴とする請求項3記載の内視鏡視野拡張システム。
- 前記CG画像には、前記処置具の先端位置から、当該処置具の延出方向に更に先に延びる処置具延長線が作成されることを特徴とする2、3又は4記載の内視鏡視野拡張システム。
- 前記複合画像作成手段は、前記内視鏡及び前記処置具の各先端部分間の離間距離を算出し、当該離間距離を表示可能としたことを特徴とする請求項1〜5の何れかに記載の内視鏡視野拡張システム。
- 前記複合画像作成手段は、前記処置具が複数存在する場合に、前記処置具毎に異なる色彩が付された前記CG画像をそれぞれ作成することを特徴とする請求項1〜6の何れかに記載の内視鏡視野拡張システム。
- 内視鏡で撮像された内視鏡画像と、この内視鏡画像の外側に付加されて処置具の状態を表すCG画像とにより構成された複合画像を作成する複合画像作成手段を備え、
前記複合画像作成手段は、前記内視鏡画像に映る撮像部位を基準とした前記処置具の実際の位置及び姿勢に合わせて、当該処置具の存在を前記CG画像に反映させるとともに、当該CG画像には、前記処置具の先端位置に対して同一離間距離の範囲を示す距離円、及び/又は、前記処置具の先端位置から当該処置具の延出方向に更に先に延びる処置具延長線が作成されることを特徴とする内視鏡視野拡張装置。 - 所定のコンピュータに対し、内視鏡で撮像された内視鏡画像の外側に所定のCG画像が付加された複合画像を作成させるためのプログラムであって、
内視鏡及び処置具の位置情報及び姿勢情報を取得し、前記内視鏡画像に映る撮像部位を基準とした前記処置具の実際の位置及び姿勢に合わせて、前記処置具の存在が反映された前記CG画像を作成し、前記内視鏡画像と前記CG画像とを結合して複合画像を作成するとともに、前記CG画像に、前記処置具の先端位置に対して同一離間距離の範囲を示す距離円、及び/又は、前記処置具の先端位置から当該処置具の延出方向に更に先に延びる処置具延長線を作成することを前記コンピュータに実行させることを特徴とする内視鏡画像拡張用プログラム。
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