JP2007260298A - 手術支援ロボットの動作制御システム及び位置検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 マーカA〜Cが設けられたマニピュレータ23と、当該マニピュレータ23を保持するロボットアーム24と、このロボットアーム24を動作させる駆動装置25と、マーカA〜Cを撮像可能な内視鏡11と、ロボットアーム24に対する動作を指令する操作装置13と、当該操作装置13からの指令に基づいて駆動装置25の駆動を制御する制御装置14とを備えて動作制御システム10が構成されている。制御装置14は、内視鏡11で撮像されたマーカA〜Cの画像に基づいて、当該マーカ部分の実際位置を求め、操作装置13からの指令による前記マーカ部分の目標位置が前記実際位置と相違している場合、前記マーカ部分を前記目標位置に近づけるように補正制御を行う。
【選択図】 図1
Description
前記制御装置は、前記撮像装置で撮像されたマーカの画像に基づいて、前記マニピュレータのマーカ部分の実際位置を求め、前記操作装置からの指令によって定められる前記マーカ部分の目標位置が前記実際位置と相違している場合、前記マーカ部分を前記目標位置に近づけるように補正制御を行う、という構成を採っている。
前記制御装置は、前記撮像装置で撮像されたマーカの画像に基づいて、前記マニピュレータの先端の実際位置を求める位置演算部と、前記操作装置からの指令に基づいて前記駆動装置の駆動を制御するロボット制御部と、当該ロボット制御部に対して補正制御を指令するロボット補正指令部とを備え、
前記ロボット補正指令部は、前記操作装置からの指令によって定められる前記マニピュレータの先端の目標位置が前記実際位置と相違している場合、前記マニピュレータの先端を前記目標位置に近づけるように前記ロボット制御部に指令する、という構成を採っている。
前記位置演算部は、前記各マーカの実際の相対位置関係と、前記撮像装置に撮像された画像に映る前記各マーカの相対位置関係とから、幾何学的に前記マニピュレータの最先端側のマーカの実際位置を求める、という構成を採ることが好ましい。
前記マーカは、前記マニピュレータの軸線方向に沿ってほぼ一直線上となる少なくとも三箇所に設けられ、
前記位置演算部は、前記各マーカの実際の相対位置関係と、前記画像に映る前記各マーカの相対位置関係とから、幾何学的に前記マーカ部分の実際位置を求める、という構成を採っている。
すなわち、この式の中で、点a,b,cの撮像面F上における二次元座標が分かっているため、ac、abは分かっており、また、AC、ABも初期値として分かっている。更に、点r、a,b,cは一直線上にあるので、上式に既知の値を代入することにより、撮像面Fにおける点rの二次元座標が求められる。
11 内視鏡(撮像装置)
12 ロボット本体
13 操作装置
14 制御装置
23 マニピュレータ
24 ロボットアーム
25 駆動装置
31 位置演算部
32 ロボット制御部
33 ロボット補正指令部
A マーカ
B マーカ
C マーカ
Claims (5)
- 少なくとも三箇所にマーカが設けられたマニピュレータと、当該マニピュレータを保持するロボットアームと、このロボットアームを動作させる駆動装置と、前記マーカを撮像可能な撮像装置と、前記ロボットアームに対する動作を指令する操作装置と、当該操作装置からの指令に基づいて前記駆動装置の駆動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記撮像装置で撮像されたマーカの画像に基づいて、前記マニピュレータのマーカ部分の実際位置を求め、前記操作装置からの指令によって定められる前記マーカ部分の目標位置が前記実際位置と相違している場合、前記マーカ部分を前記目標位置に近づけるように補正制御を行うことを特徴とする手術支援ロボットの動作制御システム。 - 先端側の少なくとも三箇所にマーカが設けられたマニピュレータと、当該マニピュレータを保持するロボットアームと、このロボットアームを動作させる駆動装置と、前記マーカを撮像可能な撮像装置と、前記ロボットアームに対する動作を指令する操作装置と、前記駆動装置の駆動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記撮像装置で撮像されたマーカの画像に基づいて、前記マニピュレータの先端の実際位置を求める位置演算部と、前記操作装置からの指令に基づいて前記駆動装置の駆動を制御するロボット制御部と、当該ロボット制御部に対して補正制御を指令するロボット補正指令部とを備え、
前記ロボット補正指令部は、前記操作装置からの指令によって定められる前記マニピュレータの先端の目標位置が前記実際位置と相違している場合、前記マニピュレータの先端を前記目標位置に近づけるように前記ロボット制御部に指令することを特徴とする手術支援ロボットの動作制御システム。 - 前記各マーカは、前記マニピュレータの軸線方向に沿ってほぼ一直線上に配置されていることを特徴とする請求項1又は2記載の手術支援ロボットの動作制御システム。
- 前記各マーカは、前記マニピュレータの軸線方向に沿ってほぼ一直線上に配置され、
前記位置演算部は、前記各マーカの実際の相対位置関係と、前記撮像装置に撮像された画像に映る前記各マーカの相対位置関係とから、幾何学的に前記マニピュレータの最先端側のマーカの実際位置を求めることを特徴とする請求項2記載の手術支援ロボットの動作制御システム。 - 手術支援ロボットにより移動制御されるマニピュレータに設けられたマーカの画像に基づいて、前記マニピュレータの移動時におけるマーカ部分の実際位置を求める位置演算部を備え、
前記マーカは、前記マニピュレータの軸線方向に沿ってほぼ一直線上となる少なくとも三箇所に設けられ、
前記位置演算部は、前記各マーカの実際の相対位置関係と、前記画像に映る前記各マーカの相対位置関係とから、幾何学的に前記マーカ部分の実際位置を求めることを特徴とする手術支援ロボットの位置検出装置。
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