JP2019504714A - 画像誘導手術における透視撮像システムの姿勢推定及び較正のシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本特許出願は、2016年2月12日に出願された、”SYSTEMS AND METHODS OF POSE ESTIMATION AND CALIBRATION OF
PERSPECTIVE IMAGING SYSTEM IN IMAGE GUIDED SURGERY”という表題の米国仮特許出願第62/294,845号、及び2016年2月12日に出願された、”SYSTEMS AND METHODS OF POSE ESTIMATION AND CALIBRATION OF
PERSPECTIVE IMAGING SYSTEM IN IMAGE GUIDED SURGERY”という表題の米国仮特許出願第62/294,857号の優先権及び出願日の利益を主張するものであり、これら両文献は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
Anatomical Structure for Image-Guided Surgery”を開示する)は、そのようなシステムの1つを開示しており、この文献は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
thereto”を開示する)、米国特許出願第12/047,056号(2004年7月16日出願)(”Fiber-optic
shape and relative position sensing”を開示する)、及び米国特許第6,389,187号(1998年6月17日出願)(”Optical Fibre Bend Sensor”を開示する)に記載されており、これらの文献は、それら全体が参照により本明細書に組み込まれる。代替実施形態では、レイリー散乱、ラマン散乱、ブリルアン散乱、及び蛍光散乱等の他の歪み感知技術を用いるセンサが適している。他の代替実施形態では、他の技術を用いて、カテーテルの形状を決定してもよい。例えば、カテーテルの先端チップの姿勢の履歴を用いて、その時間間隔に亘った装置の形状を再構築することができる。別の例として、過去の姿勢、位置、又は向きデータは、呼吸等の交互に行われる動作サイクルに従った器具システムの既知の点として保存することができる。この保存データを使用して、カテーテルに関する形状情報を求めることができる。あるいはまた、カテーテルに沿って位置付けされた電磁(EM)センサ等の一連の位置センサを、形状感知のために使用することができる。あるいはまた、処置中に器具システム上のEMセンサ等の位置センサからの履歴データを使用して、特に解剖学的通路が略静止している場合には、器具の形状を表すことができる。あるいはまた、外部磁場により制御される位置又は向きを含む無線装置を、形状感知のために使用することができる。無線装置の位置の履歴を使用して、ナビゲートする通路の形状を決定することができる。
on the Object Being Tracked”を開示する)に提供されており、この文献は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。いくつかの実施形態では、(患者の固定座標系における)形状センサのベースの位置に関する情報を一緒に含むセンサの形状によって、先端チップを含む形状センサ沿った様々な点の位置を計算できるので、形状センサは、位置センサとして機能することもできる。
Surgery with Enhanced Dexterity and Sensitivity”を開示する)、及び米国特許出願第12/286,644号(2008年9月30日出願)(”Passive Preload and Capstan Drive for Surgical Instruments”を開示する)に詳細に記載されており、これらの文献は、それら全体が参照により本明細書に組み込まれる。
Anatomical Structure for Image-Guided Surgery”を開示する)に提供されており、この文献は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
Instrument in Images”という表題の米国特許出願公開第2010/0168562号に記載されており、この文献は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
or more objects”を開示する米国特許第6,288,783号に、及び2015年9月10日に出願された、”Systems And Methods For Using Optical Tacking In Image-Guided
Surgery”を開示する米国仮特許出願第62/216,494号に示されており、これらの文献は、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。いくつかの実施形態では、図6Aに示されるように、光追跡システム480は、器具本体が可撓性カテーテル360を患者の解剖学的構造の内外に動かすときに、基準マーカ400及び/又は医療器具に取り付けられた1組の光基準マーカを追跡する。他の実施形態では、外部追跡システム382を使用して、プロセス500(基準マーカ400から得られた2次元蛍光透視画像に依存する)に関して上述した内部較正プロセスとは無関係に、蛍光透視撮像システム370の姿勢を推定することができる。
Claims (61)
- コンピュータシステムによって実行される方法であって、当該方法は、
第1組のパラメータを有する蛍光透視撮像装置から、手術座標空間内の基準マーカの第1の蛍光透視画像データを受信するステップと、
前記手術座標空間内の前記基準マーカの構成を受信するステップと、
前記第1の蛍光透視画像データ及び前記基準マーカの前記構成に基づいて、前記手術座標空間内の前記蛍光透視撮像装置の第2組のパラメータを決定するステップと、を含む、
方法。 - 前記第2組のパラメータを決定するステップは、前記第1の蛍光透視画像データ及び前記基準マーカの前記構成から前記手術座標空間における前記基準マーカの較正モデルを作成するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記較正モデルを作成するステップは、前記蛍光透視撮像装置の内部パラメータ及び外部パラメータを決定するステップを含む、請求項2に記載の方法。
- 前記蛍光透視撮像装置から前記基準マーカ及び医療器具の一部の第2の蛍光透視画像データを受信するステップと、
前記較正モデルを使用して前記第2の蛍光透視画像データにおける歪みを補正するステップと、
前記手術座標空間に対する前記蛍光透視撮像装置の前記第2組のパラメータに基づいて、前記医療器具の前記一部を前記手術座標空間において位置特定するステップと、をさらに含む、請求項2に記載の方法。 - 前記基準マーカに含まれる形状センサから形状情報を受信して、前記手術座標空間内での前記基準マーカの前記構成を決定するステップをさらに含む、請求項2に記載の方法。
- 前記形状センサは光ファイバセンサである、請求項5に記載の方法。
- 前記基準マーカは、その中に前記形状センサが延びる可撓性カテーテルを含む、請求項5に記載の方法。
- 前記第1の蛍光透視画像データは、前記蛍光透視撮像装置から受信した複数の蛍光透視画像を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記第1の蛍光透視画像データは、複数の基準マーカの画像を含み、該複数の基準マーカは前記基準マーカを含み、前記複数の基準マーカは前記手術座標空間内で既知の構成を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記複数の基準マーカはバーコードを含む、請求項9に記載の方法。
- 前記複数の基準マーカは格子状パターンを含む、請求項9に記載の方法。
- 前記基準マーカは医療器具に含まれ、該医療器具は細長い可撓性本体を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記蛍光透視撮像装置の前記第2組のパラメータを決定するステップは、前記蛍光透視撮像装置の外部追跡データを受信するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記蛍光透視撮像装置は、可動式Cアームを有する、請求項13に記載の方法。
- 前記外部追跡データは、前記可動式Cアーム上に位置付けされたエンコーダから受信される、請求項14に記載の方法。
- 前記外部追跡データは、前記可動式Cアーム上に位置付けされた傾斜計から受信される、請求項14に記載の方法。
- 前記外部追跡データは、前記蛍光透視撮像装置上に位置付けされた光基準点の位置を追跡するように構成された光追跡センサから受信される、請求項13に記載の方法。
- コンピュータ支援医療システムであって、当該システムは、
1つ又は複数のプロセッサと、
手術座標空間内に既知の構成で位置付けされた基準マーカと、を有しており、
前記基準マーカは形状センサを含み、前記1つ又は複数のプロセッサは、
第1組のパラメータを有する蛍光透視撮像装置から、前記基準マーカの第1の蛍光透視画像データを受信することと、
前記形状センサから形状情報を受信することと、
該形状情報から前記手術座標空間内の前記基準マーカの前記既知の構成を導出することと、
前記第1の蛍光透視画像データ及び前記形状情報から導出された前記基準マーカの前記既知の構成から、前記手術座標空間における前記基準マーカの較正モデルを作成することと、
前記較正モデルに基づいて、前記手術座標空間における前記蛍光透視撮像装置の第2組のパラメータを決定することと、を含む段階を実行するように構成される、
システム。 - 較正モデルを作成することが、前記蛍光透視撮像装置の内部パラメータ及び外部パラメータを決定することを含む、請求項18に記載のシステム。
- 前記1つ又は複数のプロセッサによって実行される前記段階は、
前記蛍光透視撮像装置から前記基準マーカ及び医療器具の一部の第2の蛍光透視画像データを受信することと、
前記較正モデルを使用して前記第2の蛍光透視画像データにおける歪みを補正することと、
前記手術座標空間に対する前記蛍光透視撮像装置の前記第2組のパラメータに基づいて、前記医療器具の一部を前記手術座標空間において位置特定することと、さらに含む、請求項18に記載のシステム。 - 前記形状センサは光ファイバセンサである、請求項18に記載のシステム。
- 前記第1の蛍光透視画像データは、複数の基準マーカの画像を含み、該複数の基準マーカは前記基準マーカを含み、前記複数の基準マーカは前記手術座標空間内で既知の構成を有する、請求項18に記載のシステム。
- 前記複数の基準マーカはバーコードを含む、請求項22に記載のシステム。
- 前記複数の基準マーカは格子状パターンを含む、請求項22に記載のシステム。
- 前記基準マーカは医療器具に含まれ、該医療器具は細長い可撓性本体を含む、請求項18に記載のシステム。
- コンピュータ支援医療システムであって、当該コンピュータ支援医療システムは、
手術座標空間内に全走査範囲を有する蛍光透視撮像装置と、
1つ又は複数のプロセッサと、を有しており、
該1つ又は複数のプロセッサは、
患者の解剖学的構造の第1の蛍光透視画像データセットを受信することであって、該第1の蛍光透視画像データセットは前記蛍光透視撮像装置の前記全走査範囲から得られる、受信することと、
前記全走査範囲よりも実質的に小さい制限範囲で動作する前記蛍光透視撮像装置から前記患者の解剖学的構造の少なくとも1つの追加の蛍光透視画像データセットを受信することと、
前記第1の蛍光透視画像データセット及び前記少なくとも1つの追加の蛍光透視画像データセットから第1の平面断層画像を構築することと、を含む段階を実行するように構成される、
コンピュータ支援医療システム。 - 前記蛍光透視撮像装置は、前記手術座標空間内の3次元で移動可能である、請求項26に記載のコンピュータ支援医療システム。
- 前記蛍光透視撮像装置は、前記制限範囲内で第1の走査位置から第2の走査位置に移動可能である、請求項26に記載のコンピュータ支援医療システム。
- 第1の蛍光透視画像データが、前記第1の走査位置の前記蛍光透視撮像装置から取得され、前記少なくとも1つの追加の蛍光透視画像データセットは、前記第2の走査位置の前記蛍光透視撮像装置から取得される、請求項28に記載のコンピュータ支援医療システム。
- 前記制限範囲は、前記蛍光透視撮像装置の第1の移動面の外側に延びる、請求項26に記載のコンピュータ支援医療システム。
- 局所的なトモシンセシスの方法であって、当該方法は、
患者の解剖学的構造の第1の蛍光透視画像データセットを受信するステップであって、該第1の蛍光透視画像データセットは、蛍光透視撮像装置の全走査範囲から取得される、受信するステップと、
前記全走査範囲よりも実質的に小さい制限範囲で動作する前記蛍光透視撮像装置から前記患者の解剖学的構造の少なくとも1つの追加の蛍光透視画像データセットを受信するステップと、
前記第1の蛍光透視画像データセット及び少なくとも1つの追加の蛍光透視画像データセットから第1の平面断層画像を構築するステップと、を含む、
方法。 - 前記制限範囲は、前記蛍光透視撮像装置の第1の移動面の外側に延びる、請求項31に記載の方法。
- 前記制限範囲は、第1の移動面に沿った前記全走査範囲の20パーセント未満である、請求項31に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの追加の蛍光透視画像データセットは、前記蛍光透視撮像装置がオペレータによって手で動かされた後に受信される、請求項31に記載の方法。
- 前記蛍光透視撮像装置は、第1の移動面の外側に手で動かされる、請求項34に記載の方法。
- 前記制限範囲は、前記患者の解剖学的構造に近接して位置する遠隔操作システムによって少なくとも部分的に制限される、請求項31に記載の方法。
- 前記全走査範囲は、第1の移動面内の湾曲した経路に関連する、請求項31に記載の方法。
- 前記全走査範囲は、第1の移動面内の直線経路に関連する、請求項31に記載の方法。
- 前記第1の平面断層画像に基づいて、前記全走査範囲よりも実質的に小さい第2の制限範囲内で前記蛍光透視撮像装置を動作させるステップと、
前記蛍光透視撮像装置が前記第2の制限範囲内にある間に受信された蛍光透視画像データセットから第2の平面断層画像を構築するステップと、をさらに含む、請求項31に記載の方法。 - 前記第2の平面断層画像は、前記少なくとも1つの追加の蛍光透視画像データセットからさらに構築される、請求項39に記載の方法。
- 前記蛍光透視撮像装置は、フラットパネル検出器を含む、請求項31に記載の方法。
- 各蛍光透視画像データセットに関連付けられた前記蛍光透視撮像装置の姿勢を決定するステップをさらに含む、請求項31に記載の方法。
- 前記姿勢は、少なくとも1つの放射線不透過性マーカから決定される、請求項42に記載の方法。
- 前記蛍光透視撮像装置は複数の関節を含み、前記蛍光透視撮像装置の前記姿勢は、前記複数の関節のうちの少なくとも1つの関節の関節構成センサから決定される、請求項42に記載の方法。
- 前記蛍光透視撮像装置の前記姿勢は、光追跡システムから決定される、請求項42に記載の方法。
- 局所的なトモシンセシスの方法であって、当該方法は、
蛍光透視撮像装置を制限範囲内の第1の位置に移動させるステップであって、前記蛍光透視撮像装置は全走査範囲を有し、前記制限範囲は前記全走査範囲よりも実質的に小さい、移動させるステップと、
前記第1の位置から患者の解剖学的構造の第1の蛍光透視画像を取得するステップと、
前記蛍光透視撮像装置を前記制限範囲内の複数の追加の位置に移動させるステップと、
前記複数の位置のそれぞれから蛍光透視画像を取得するステップと、
前記第1の蛍光透視画像及び前記複数の位置のそれぞれから得られた前記蛍光透視画像から第1の平面断層画像を構築するステップと、を含む、
方法。 - 前記制限範囲は、第1の移動面の外側に延びる、請求項46に記載の方法。
- 前記制限範囲は、第1の移動面に沿った前記全走査範囲の20パーセント未満である、請求項46に記載の方法。
- 前記蛍光透視撮像装置を複数の追加の位置に移動させるステップは、前記蛍光透視撮像装置を第1の移動面の外側の少なくとも1つの位置に移動させるステップを含む、請求項46に記載の方法。
- 前記蛍光透視撮像装置を前記第1の移動面の外側の少なくとも1つの位置に移動させるステップは、前記蛍光透視撮像装置を第1の移動面の外側の前記少なくとも1つの位置に手で保持するステップを含む、請求項49に記載の方法。
- 前記蛍光透視撮像装置を前記制限範囲内の前記複数の追加の位置に移動させるステップは、前記蛍光透視撮像装置を前記複数の追加の位置に手で保持するステップを含む、請求項46に記載の方法。
- 前記制限範囲は、前記患者の解剖学的構造に近接して位置する遠隔操作システムによって少なくとも部分的に制限される、請求項46に記載の方法。
- 前記全走査範囲は、第1の移動面内の湾曲した経路に関連する、請求項46に記載の方法。
- 前記全走査範囲は、第1の移動面内の直線経路に関連する、請求項46に記載の方法。
- 前記第1の平面断層画像に基づいて、前記蛍光透視撮像装置を前記制限範囲内の第2の複数の位置に移動させるステップと、
前記制限範囲内の前記第2の複数の位置のそれぞれから得られた蛍光透視画像から第2の平面断層画像を構築するステップと、をさらに含む、請求項46に記載の方法。 - 前記第2の平面断層画像は、前記第1の蛍光透視画像及び前記複数の追加の位置のそれぞれから得られた前記蛍光透視画像からさらに構築される、請求項55に記載の方法。
- 前記蛍光透視撮像装置は、フラットパネル検出器を含む、請求項46に記載の方法。
- 各蛍光透視画像に関連付けられた前記蛍光透視撮像装置の姿勢を決定するステップをさらに含む、請求項46に記載の方法。
- 前記姿勢は、少なくとも1つの放射線不透過性マーカから決定される、請求項58に記載の方法。
- 前記蛍光透視撮像装置は複数の関節を含み、前記蛍光透視撮像装置の前記姿勢は、前記複数の関節のうちの少なくとも1つの関節の関節構成センサから決定される、請求項58に記載の方法。
- 前記蛍光透視撮像装置の前記姿勢は、光追跡システムから決定される、請求項58に記載の方法。
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