JP3321236B2 - 体腔内位置検出システム - Google Patents
体腔内位置検出システムInfo
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- JP3321236B2 JP3321236B2 JP08089293A JP8089293A JP3321236B2 JP 3321236 B2 JP3321236 B2 JP 3321236B2 JP 08089293 A JP08089293 A JP 08089293A JP 8089293 A JP8089293 A JP 8089293A JP 3321236 B2 JP3321236 B2 JP 3321236B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は体腔内における医療用器
具相互間の相対的な位置を検出する体腔内位置検出シス
テムに関する。
具相互間の相対的な位置を検出する体腔内位置検出シス
テムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、内視鏡下外科手術においては、体
腔の内外からのアプローチにより手術することが広く行
なわれている。この場合、体腔内外における医療用器具
相互間の相対的な位置を知る必要があるが、通常、この
ような位置検出はＸ線透視によって行なっている。
腔の内外からのアプローチにより手術することが広く行
なわれている。この場合、体腔内外における医療用器具
相互間の相対的な位置を知る必要があるが、通常、この
ような位置検出はＸ線透視によって行なっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、医療用
器具の体腔内における位置をＸ線透視によって検知する
場合、Ｘ線によって患者や術者の人体が害されないよう
な処置を講じる必要があり、これは、検知作業上、最も
大きな問題点であり、また、最も難しい課題となってい
る。
器具の体腔内における位置をＸ線透視によって検知する
場合、Ｘ線によって患者や術者の人体が害されないよう
な処置を講じる必要があり、これは、検知作業上、最も
大きな問題点であり、また、最も難しい課題となってい
る。
【０００４】本発明は上記事情に着目してなされたもの
であり、その目的とするところは、人体に危険を及ぼす
ことなく安全に医療用器具相互間の相対的な位置を検出
することができる体腔内位置検出システムを提供するこ
とにある。
であり、その目的とするところは、人体に危険を及ぼす
ことなく安全に医療用器具相互間の相対的な位置を検出
することができる体腔内位置検出システムを提供するこ
とにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段及び作用】上記課題を解決
するために、請求項１に記載された体腔内位置検出シス
テムは、生体管路内に挿入される第１の医療用器具と、
前記生体管路の外部から経皮的に体腔内に挿入される第
２の医療用器具と、前記第１の医療用器具と前記第２の
医療用器具のうちの少なくともいずれかの所定の位置に
設けられた磁界発生手段と、前記第１の医療用器具と前
記第２の医療用器具のうちの少なくとも前記磁界発生手
段の設けられていない医療用器具の所定の位置に設けら
れ前記磁界発生手段の発生する磁界を検出する検出手段
とを具備し、前記検出手段の検出結果に基づき前記第１
の医療用器具と前記第２の医療用器具との相対的な位置
を検出することを特徴とする。また、請求項２に記載さ
れた体腔内位置検出システムは、生体管路内に挿入され
る第１の医療用器具と、前記生体管路の外部から経皮的
に体腔内に挿入される第２の医療用器具と、前記第１の
医療用器具と前記第２の医療用器具のうちの少なくとも
いずれかの所定の位置に設けられ、検出可能な信号波を
発生する信号波発生手段と、前記第１の医療用器具と前
記第２の医療用器具のうちの少なくとも前記信号波発生
手段の設けられていない医療用器具の所定の位置に設け
られ前記信号波発生手段の発生する信号波を検出する検
出手段とを具備し、前記検出手段の検出結果に基づき前
記第１の医療用器具と前記第２の医療用器具との相対的
な位置を検出することを特徴とする。
するために、請求項１に記載された体腔内位置検出シス
テムは、生体管路内に挿入される第１の医療用器具と、
前記生体管路の外部から経皮的に体腔内に挿入される第
２の医療用器具と、前記第１の医療用器具と前記第２の
医療用器具のうちの少なくともいずれかの所定の位置に
設けられた磁界発生手段と、前記第１の医療用器具と前
記第２の医療用器具のうちの少なくとも前記磁界発生手
段の設けられていない医療用器具の所定の位置に設けら
れ前記磁界発生手段の発生する磁界を検出する検出手段
とを具備し、前記検出手段の検出結果に基づき前記第１
の医療用器具と前記第２の医療用器具との相対的な位置
を検出することを特徴とする。また、請求項２に記載さ
れた体腔内位置検出システムは、生体管路内に挿入され
る第１の医療用器具と、前記生体管路の外部から経皮的
に体腔内に挿入される第２の医療用器具と、前記第１の
医療用器具と前記第２の医療用器具のうちの少なくとも
いずれかの所定の位置に設けられ、検出可能な信号波を
発生する信号波発生手段と、前記第１の医療用器具と前
記第２の医療用器具のうちの少なくとも前記信号波発生
手段の設けられていない医療用器具の所定の位置に設け
られ前記信号波発生手段の発生する信号波を検出する検
出手段とを具備し、前記検出手段の検出結果に基づき前
記第１の医療用器具と前記第２の医療用器具との相対的
な位置を検出することを特徴とする。
【０００６】したがって、体外から患者にＸ線を放射す
ることなく、人体に危険のない磁界や波動によって医療
用器具同士の相対的な位置を検知することができる。
ることなく、人体に危険のない磁界や波動によって医療
用器具同士の相対的な位置を検知することができる。
【０００７】
【実施例】以下、図面を参照しつつ本発明の実施例を説
明する。図１は本発明の第１の実施例を示すものであ
る。本実施例の体腔内位置検出システム１は、大腸１０
内に挿入される内視鏡２（第１の医療用器具）と、腹壁
１３を通じて腹腔１５内に挿入されるクリップや把持鉗
子等の処置具４（第２の医療用器具）とを備えている。
内視鏡２の先端部にはホール素子５が設けられてい
る。このホール素子５は生体の外部に設けられた高精度
ガウスメータ１４に電気的に接続されている。そして、
ホール素子５からの信号は高精度ガウスメータ１４に入
力され、この高精度ガウスメータ１４によってホール素
子５での磁界の強さを計測できるようになっている。さ
らに、ホール素子５での磁界の強さが予め決められた大
きさを越えたときには、高精度ガウスメータ１４に接続
された警告装置１２が動作し、自動的に警告音を発する
ようになっている。
明する。図１は本発明の第１の実施例を示すものであ
る。本実施例の体腔内位置検出システム１は、大腸１０
内に挿入される内視鏡２（第１の医療用器具）と、腹壁
１３を通じて腹腔１５内に挿入されるクリップや把持鉗
子等の処置具４（第２の医療用器具）とを備えている。
内視鏡２の先端部にはホール素子５が設けられてい
る。このホール素子５は生体の外部に設けられた高精度
ガウスメータ１４に電気的に接続されている。そして、
ホール素子５からの信号は高精度ガウスメータ１４に入
力され、この高精度ガウスメータ１４によってホール素
子５での磁界の強さを計測できるようになっている。さ
らに、ホール素子５での磁界の強さが予め決められた大
きさを越えたときには、高精度ガウスメータ１４に接続
された警告装置１２が動作し、自動的に警告音を発する
ようになっている。
【０００８】また、処置具４は、腹壁１３に穿孔された
穴を通じて腹腔１５内に突出するトラカール等の導入管
７を介して、腹腔１５内に導入されている。また、処置
具４はその処置部４ａの先端に永久磁石８が設けられて
いる。腹腔１５内における処置具４の動きは、他の導入
管９を通じて腹腔１５内に導入された光学視管６によっ
て観察することができる。
穴を通じて腹腔１５内に突出するトラカール等の導入管
７を介して、腹腔１５内に導入されている。また、処置
具４はその処置部４ａの先端に永久磁石８が設けられて
いる。腹腔１５内における処置具４の動きは、他の導入
管９を通じて腹腔１５内に導入された光学視管６によっ
て観察することができる。
【０００９】上記構成の体腔内位置検出システム１で
は、まず、内視鏡２によって大腸１０内を観察し、病変
部を見つける。内視鏡２によって病変部を発見したら、
光学視管の観察下で処置具４を大腸１０の外側から病変
部に近付け、処置具４によって病変部を大腸１０の外側
から処置する。
は、まず、内視鏡２によって大腸１０内を観察し、病変
部を見つける。内視鏡２によって病変部を発見したら、
光学視管の観察下で処置具４を大腸１０の外側から病変
部に近付け、処置具４によって病変部を大腸１０の外側
から処置する。
【００１０】こうした一連の作業において、内視鏡２に
よって発見した大腸１０内の病変部に対して大腸１０の
外側から処置具４を近付けること、言い換えれば、処置
具４が病変部位のすぐ外側に位置しているかどうかを判
断することは通常容易ではない。
よって発見した大腸１０内の病変部に対して大腸１０の
外側から処置具４を近付けること、言い換えれば、処置
具４が病変部位のすぐ外側に位置しているかどうかを判
断することは通常容易ではない。
【００１１】しかしながら、本構成の体腔内位置検出シ
ステム１では、処置具４の処置部４ａの先端に設けられ
た永久磁石８によって生じる磁界を、内視鏡２の先端部
に設けられたホール素子５によって常に測定するため、
処置具４の先端部がホール素子５が位置する病変部に近
付いたときに、ホール素子５が永久磁石８からの磁界を
とらえて、警告装置１２が処置具４の先端部が病変部の
近くにあることを警告する警告音を発する。
ステム１では、処置具４の処置部４ａの先端に設けられ
た永久磁石８によって生じる磁界を、内視鏡２の先端部
に設けられたホール素子５によって常に測定するため、
処置具４の先端部がホール素子５が位置する病変部に近
付いたときに、ホール素子５が永久磁石８からの磁界を
とらえて、警告装置１２が処置具４の先端部が病変部の
近くにあることを警告する警告音を発する。
【００１２】このように、本実施例の体腔内位置検出シ
ステム１では、処置具４の先端の処置部４ａが病変部に
近付くと、ホール素子５が永久磁石８からの磁界をとら
えて警告装置１２が警告音を発するため、術者は、大腸
１０内に存在しているために肉眼では視認することので
きない病変部の存在を警告装置１２の警告音によって知
ることができる。したがって、術中、術者は、処置具４
によって正確に病変部を処置することができる。また、
Ｘ線などの放射線を一切使用せず、人体に危険のない磁
界によって内視鏡と処置具との相対的な位置を検知する
ことができるため、安全である。
ステム１では、処置具４の先端の処置部４ａが病変部に
近付くと、ホール素子５が永久磁石８からの磁界をとら
えて警告装置１２が警告音を発するため、術者は、大腸
１０内に存在しているために肉眼では視認することので
きない病変部の存在を警告装置１２の警告音によって知
ることができる。したがって、術中、術者は、処置具４
によって正確に病変部を処置することができる。また、
Ｘ線などの放射線を一切使用せず、人体に危険のない磁
界によって内視鏡と処置具との相対的な位置を検知する
ことができるため、安全である。
【００１３】なお、本実施例の体腔内位置検出システム
１は、大腸１０に限らず、腹腔内の他の部位、例えば小
腸、胆のう、胆膵管、胃等にも適用できる。また、胸腔
内では、気管支、食道等にも適用できる。
１は、大腸１０に限らず、腹腔内の他の部位、例えば小
腸、胆のう、胆膵管、胃等にも適用できる。また、胸腔
内では、気管支、食道等にも適用できる。
【００１４】図２は本発明の第２の実施例を示すもので
ある。本実施例の体腔内位置検出システム２０は、その
構成が第１の実施例と逆であり、内視鏡２の先端部に永
久磁石８を設け、処置具４の先端の処置部４ａにホール
素子５を設けたものである。また、警告装置１２の代わ
りにＬＥＤ２１を処置具４の先端の処置部４ａに設けた
ものである。この場合、ＬＥＤ２１はガウスメータ１４
と電気的に接続する検出装置２２に接続されており、ホ
ール素子５での磁界の強さが予め決められた大きさを越
えたときには、高精度ガウスメータ１４に接続された検
出装置２２がそれを検出してＬＥＤ２１が発光するよう
になっている。なお、それ以外の構成は第１の実施例と
同一である。
ある。本実施例の体腔内位置検出システム２０は、その
構成が第１の実施例と逆であり、内視鏡２の先端部に永
久磁石８を設け、処置具４の先端の処置部４ａにホール
素子５を設けたものである。また、警告装置１２の代わ
りにＬＥＤ２１を処置具４の先端の処置部４ａに設けた
ものである。この場合、ＬＥＤ２１はガウスメータ１４
と電気的に接続する検出装置２２に接続されており、ホ
ール素子５での磁界の強さが予め決められた大きさを越
えたときには、高精度ガウスメータ１４に接続された検
出装置２２がそれを検出してＬＥＤ２１が発光するよう
になっている。なお、それ以外の構成は第１の実施例と
同一である。
【００１５】したがって、本実施例の体腔内位置検出シ
ステム２０の場合も、処置具４の先端の処置部４ａが病
変部に近付くと、ホール素子５が永久磁石８からの磁界
をとらえてＬＥＤ２１が発光するため、術者は、光学視
管６によってその発光を観察することによって、大腸１
０内に存在しているために肉眼では視認することのでき
ない病変部の存在を知ることができる。したがって、術
中、術者は、処置具４によって正確に病変部を処置する
ことができる。
ステム２０の場合も、処置具４の先端の処置部４ａが病
変部に近付くと、ホール素子５が永久磁石８からの磁界
をとらえてＬＥＤ２１が発光するため、術者は、光学視
管６によってその発光を観察することによって、大腸１
０内に存在しているために肉眼では視認することのでき
ない病変部の存在を知ることができる。したがって、術
中、術者は、処置具４によって正確に病変部を処置する
ことができる。
【００１６】図３は本発明の第３の実施例を示すもので
ある。本実施例の体腔内位置検出システム３０は、大腸
１０内に挿入される内視鏡２の先端外周周面に環状のＬ
ＥＤ３２を設けたものである。
ある。本実施例の体腔内位置検出システム３０は、大腸
１０内に挿入される内視鏡２の先端外周周面に環状のＬ
ＥＤ３２を設けたものである。
【００１７】通常、内視鏡の照明光は前方のみを照らす
ため、この照明光のみによって大腸１０の外側から病変
部の位置を確認することは難しいが、本構成では、内視
鏡２の先端のＬＥＤ３２が発光することによって大腸１
０の管腔内が明るくなるため、病変部付近に位置するＬ
ＥＤ３２の発光を大腸１０の外側から光学視管６によっ
て確認すれば、病変部の位置が大腸１０の外側からでも
容易に分かる。したがって、本構成の場合でも処置具４
により確実に病変部を処置することができる。
ため、この照明光のみによって大腸１０の外側から病変
部の位置を確認することは難しいが、本構成では、内視
鏡２の先端のＬＥＤ３２が発光することによって大腸１
０の管腔内が明るくなるため、病変部付近に位置するＬ
ＥＤ３２の発光を大腸１０の外側から光学視管６によっ
て確認すれば、病変部の位置が大腸１０の外側からでも
容易に分かる。したがって、本構成の場合でも処置具４
により確実に病変部を処置することができる。
【００１８】図４は本発明の第４の実施例を示すもので
ある。図４は、尿道４５を通じて内視鏡２を膀胱４２内
に挿入し、膀胱４２内に生じた癌細胞４３を穿刺針４４
によって生検する様子を示している。このような医療処
置において、本実施例の体腔内位置検出システム４０
は、内視鏡２の先端部にホール素子５を設け、穿刺針４
４の先端部に永久磁石８を設けることによりその検出手
段および磁界発生手段が構成されている。
ある。図４は、尿道４５を通じて内視鏡２を膀胱４２内
に挿入し、膀胱４２内に生じた癌細胞４３を穿刺針４４
によって生検する様子を示している。このような医療処
置において、本実施例の体腔内位置検出システム４０
は、内視鏡２の先端部にホール素子５を設け、穿刺針４
４の先端部に永久磁石８を設けることによりその検出手
段および磁界発生手段が構成されている。
【００１９】この構成では、内視鏡２で癌組織４３を観
察しながら穿刺針４４を膀胱４２に向けて刺していき、
永久磁石８によって生じる磁界を内視鏡２の先端部に設
けられたホール素子５によって常に測定しながら穿刺針
４４が膀胱４２を突き破らないようにする。
察しながら穿刺針４４を膀胱４２に向けて刺していき、
永久磁石８によって生じる磁界を内視鏡２の先端部に設
けられたホール素子５によって常に測定しながら穿刺針
４４が膀胱４２を突き破らないようにする。
【００２０】なお、内視鏡と処置具との相対的な位置を
検出する検出手段は、上記各実施例のような磁界等の検
出に限らず、超音波や電磁波等を発生する信号波発生手
段からの信号波（波動）を検出する超音波センサや電磁
波センサ等であっても良い。
検出する検出手段は、上記各実施例のような磁界等の検
出に限らず、超音波や電磁波等を発生する信号波発生手
段からの信号波（波動）を検出する超音波センサや電磁
波センサ等であっても良い。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の体腔内位
置検出システムは、Ｘ線などの放射線を一切使用せずに
人体に危険のない磁界や波動によって医療用器具同士の
相対的な位置を検知することができるため、安全かつ確
実な処置を行なうことができる。
置検出システムは、Ｘ線などの放射線を一切使用せずに
人体に危険のない磁界や波動によって医療用器具同士の
相対的な位置を検知することができるため、安全かつ確
実な処置を行なうことができる。
【図１】本発明の第１の実施例を示す体腔内位置検出シ
ステムの概略構成図である。
ステムの概略構成図である。
【図２】本発明の第２の実施例を示す体腔内位置検出シ
ステムの概略構成図である。
ステムの概略構成図である。
【図３】本発明の第３の実施例を示す体腔内位置検出シ
ステムの概略構成図である。
ステムの概略構成図である。
【図４】本発明の第４の実施例を示す体腔内位置検出シ
ステムの概略構成図である。
ステムの概略構成図である。
１， ２０，３０，４０…体腔内位置検出システム、
２…内視鏡（第１の医療用器具）、４…処置具（第２の
医療用器具）、５…ホール素子（検出手段）、８…永久
磁石（磁界発生手段）、１２…警告装置、１４…ガウス
メータ、４４…穿刺針（第２の医療用器具）。
２…内視鏡（第１の医療用器具）、４…処置具（第２の
医療用器具）、５…ホール素子（検出手段）、８…永久
磁石（磁界発生手段）、１２…警告装置、１４…ガウス
メータ、４４…穿刺針（第２の医療用器具）。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 池田 裕一 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 工藤 正宏 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 植田 康弘 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 山口 達也 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 上 邦彰 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 内村 澄洋 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 吉野 謙二 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オ リンパス光学工業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−31140（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A61B 5/06 A61B 1/00 300 A61B 17/28 310
Claims (2)
- 【請求項１】 生体管路内に挿入される第１の医療用器
具と、 前記生体管路の外部から経皮的に体腔内に挿入される第
２の医療用器具と、 前記第１の医療用器具と前記第２の医療用器具のうちの
少なくともいずれかの所定の位置に設けられた磁界発生
手段と、 前記第１の医療用器具と前記第２の医療用器具のうちの
少なくとも前記磁界発生手段の設けられていない医療用
器具の所定の位置に設けられ前記磁界発生手段の発生す
る磁界を検出する検出手段と、 を具備し、 前記検出手段の検出結果に基づき前記第１の医療用器具
と前記第２の医療用器具との相対的な位置を検出するこ
とを特徴とする体腔内位置検出システム。 - 【請求項２】 生体管路内に挿入される第１の医療用器
具と、 前記生体管路の外部から経皮的に体腔内に挿入される第
２の医療用器具と、 前記第１の医療用器具と前記第２の医療用器具のうちの
少なくともいずれかの所定の位置に設けられ、検出可能
な信号波を発生する信号波発生手段と、 前記第１の医療用器具と前記第２の医療用器具のうちの
少なくとも前記信号波発生手段の設けられていない医療
用器具の所定の位置に設けられ前記信号波発生手段の発
生する信号波を検出する検出手段と、 を具備し、 前記検出手段の検出結果に基づき前記第１の医療用器具
と前記第２の医療用器具との相対的な位置を検出するこ
とを特徴とする体腔内位置検出システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08089293A JP3321236B2 (ja) | 1993-04-07 | 1993-04-07 | 体腔内位置検出システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08089293A JP3321236B2 (ja) | 1993-04-07 | 1993-04-07 | 体腔内位置検出システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06285042A JPH06285042A (ja) | 1994-10-11 |
| JP3321236B2 true JP3321236B2 (ja) | 2002-09-03 |
Family
ID=13731018
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08089293A Expired - Fee Related JP3321236B2 (ja) | 1993-04-07 | 1993-04-07 | 体腔内位置検出システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3321236B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105939688A (zh) * | 2014-02-07 | 2016-09-14 | 奥林巴斯株式会社 | 手术系统和手术系统的工作方法 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999002098A1 (fr) * | 1997-07-07 | 1999-01-21 | Takeshi Ohdaira | Detecteur de site presentant une lesion afin d'effectuer une intervention chirurgicale par laparotomie ou laparoscopie |
| JP4785127B2 (ja) * | 2005-12-08 | 2011-10-05 | 学校法人早稲田大学 | 内視鏡視野拡張システム、内視鏡視野拡張装置及び内視鏡視野拡張用プログラム |
| WO2015030157A1 (ja) * | 2013-08-29 | 2015-03-05 | 国立大学法人京都大学 | 手術支援システムおよび手術支援装置 |
| WO2017109874A1 (ja) * | 2015-12-24 | 2017-06-29 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータシステムの作動方法 |
| JP6650519B2 (ja) | 2016-06-23 | 2020-02-19 | オリンパス株式会社 | 医療用システム |
| CN109171959A (zh) * | 2018-07-19 | 2019-01-11 | 王葆春 | 一种人体内病灶精准定位系统及方法 |
-
1993
- 1993-04-07 JP JP08089293A patent/JP3321236B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105939688A (zh) * | 2014-02-07 | 2016-09-14 | 奥林巴斯株式会社 | 手术系统和手术系统的工作方法 |
| EP3103411A4 (en) * | 2014-02-07 | 2017-09-27 | Olympus Corporation | Surgical system and method for operating surgical system |
| CN105939688B (zh) * | 2014-02-07 | 2019-03-19 | 奥林巴斯株式会社 | 手术系统和手术系统的工作方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06285042A (ja) | 1994-10-11 |
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