WO2023170765A1

WO2023170765A1 - 撮像装置、処置システムおよび撮像方法

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Publication number: WO2023170765A1
Application number: PCT/JP2022/009825
Authority: WO
Inventors: 博鈴木; 宏一郎渡辺
Original assignee: オリンパス株式会社
Priority date: 2022-03-07
Filing date: 2022-03-07
Publication date: 2023-09-14

Abstract

内視鏡の視野が悪化した場合であっても、処置部に対する処置を続行することができる撮像装置、処置システムおよび撮像方法を提供する。撮像装置は、被検体に挿入可能であり、長手方向に沿って基端側から先端側に延伸する筐体本体と、筐体本体に設けられ、先端から基端に延伸するエネルギー処置具の先端において、生体を処置する領域からの光を受光して撮像して画像データを生成し、かつ、エネルギー処置具の基端に設けられた、先端からの距離を示す指標部からの光を受光して受光データを生成する、撮像部と、受光データから、エネルギー処置具の先端位置を検出する位置検出部と、を備える。

Description

撮像装置、処置システムおよび撮像方法

　本開示は、撮像装置、処置システムおよび撮像方法に関する。

　関節鏡視下手術では、灌流装置によって関節内を生理食塩水等の灌流液で膨らませて視野を確保し、処置部の処置を行う技術が知られている（例えば特許文献１を参照）。この技術では、超音波処置具のハンマリング動作で骨を破砕することで、骨の削りカスである骨粉や髄液が発生するため、灌流液によって骨粉や髄液を内視鏡の視野から送出することによって、処置部に対する視野を確保している。

特許第４５６４５９５号公報

　ところで、関節鏡視下手術では、超音波処置具のハンマリング動作によって連続して骨の破砕を進めた場合、大量の骨粉が発生し、この骨粉が灌流液に分散され、灌流液が濁ることで、処置部を観察する関節鏡の視野が阻害され、処置部が見えにくくなる。

　しかしながら、上述した特許文献１では、処置部を観察する内視鏡の視野が白濁することによって悪化した場合、灌流液によって骨粉が内視鏡の視野から送出されて、内視鏡の視野が改善するまで処置部に対する処置を停止し、待機しなければならず、施術時間が延びることで、術者および患者の各々の負担となっていた。

　本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、内視鏡の視野が悪化した場合であっても、処置部に対する処置を続行することができる撮像装置、処置システムおよび撮像方法を提供することを目的とする。

　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る撮像装置は、被検体に挿入可能であり、長手方向に沿って基端側から先端側に延伸する筐体本体と、前記筐体本体に設けられ、先端から基端に延伸するエネルギー処置具の先端において、生体を処置する領域からの光を受光して撮像して画像データを生成し、かつ、前記エネルギー処置具の基端に設けられた、先端からの距離を示す指標部からの光を受光して受光データを生成する、撮像部と、前記受光データから、前記エネルギー処置具の先端位置を検出する位置検出部と、を備える。

　また、本開示に係る処置システムは、被検体内に挿入され、処置対象部位に対して処置可能であり、先端からの距離を示す指標部を有するエネルギー処置具と、前記被検体に挿入可能な撮像装置と、前記撮像装置を経由して前記被検体内へ照明光を照射する照明装置と、を備え、前記撮像装置は、前記被検体に挿入可能であり、長手方向に沿って基端側から先端側に延伸する筐体本体と、前記筐体本体に設けられ、先端から基端に延伸する前記エネルギー処置具の先端において、生体を処置する領域からの光を受光して撮像して画像データを生成し、かつ、前記エネルギー処置具の基端に設けられた、前記指標部からの光を受光して受光データを生成する、撮像部と、前記受光データから、前記エネルギー処置具の先端位置を検出する位置検出部と、
　を備える。

　また、本開示に係る撮像方法は、被検体に挿入可能であり、長手方向に沿って基端側から先端側に延伸する筐体本体と、ハードウェアを有するプロセッサが備え撮像装置が実行する撮像方法であって、前記プロセッサが、前記筐体本体に設けられた撮像部に、先端から基端に延伸するエネルギー処置具の先端において、生体を処置する領域からの光を受光して撮像して画像データを生成させ、かつ、前記エネルギー処置具の基端に設けられた、先端からの距離を示す指標部からの光を受光して受光データを生成させ、前記受光データから、前記エネルギー処置具の先端位置を検出する、ことを実行させる。

　本開示によれば、内視鏡の視野が悪化した場合であっても、処置部に対する処置を続行することができるという効果を奏する。

図１は、本開示の実施の形態１に係る処置システムの概略構成を示す図である。図２は、本開示の実施の形態１に係る超音波プローブによって骨孔を形成する様子を示した図である。図３Ａは、本開示の実施の形態１に係る超音波プローブの概略構成を示す模式図である。図３Ｂは、図３Ａの矢視Ａ方向の模式図である。図４は、本開示の実施の形態１に係る処置システム全体の機能構成の概要を示すブロック図である。図５は、本開示の実施の形態１に係る内視鏡装置の詳細な機能構成を示すブロック図である。図６Ａは、本開示の実施の形態１に係る内視鏡の視野が良好な状態を示す図である。図６Ｂは、本開示の実施の形態１に係る内視鏡の視野が不良な状態を示す図である。図７は、本開示の実施の形態１に係る処理装置の詳細な機能構成を示すブロック図である。図８は、本開示の実施の形態１に係る灌流装置の詳細な機能構成を示すブロック図である。図９は、本開示の実施の形態１に係る照明装置の詳細な機能構成を示すブロック図である。図１０は、本開示の実施の形態１に係る内視鏡における第１，第２撮像部の位置関係および処置具の概略構成を示す模式図である。図１１は、本開示の実施の形態１に係る画像処理部の詳細な機能構成を示すブロック図である。図１２は、本開示の実施の形態１に係る処置システムを用いて術者が行う処置の概要を説明するフローチャートである。図１３は、本開示の実施の形態１に係る内視鏡制御装置が切削処置において実行する処理の概要について説明する図である。図１４は、本開示の実施の形態１に係る第１画像生成部が生成する第１画像の一例を示す図である。図１５は、本開示の実施の形態１に係る第２画像生成部が生成する第２画像の一例を示す図である。図１６は、本開示の実施の形態１に係る合成画像生成部は生成する合成画像の一例を示す図である。図１７は、本開示の実施の形態２に係る内視鏡の構成の要部を模式的に示す図である。図１８は、本開示の実施の形態３に係る内視鏡の概略構成を示す模式図である。図１９は、本開示の実施の形態３に係る撮像部の機能構成を示すブロック図である。図２０は、本開示の実施の形態３に係る画素部の構成を模式的に示す図である。図２１は、本開示の実施の形態３に係るカラーフィルタの構成を模式的に示す図である。図２２は、本開示の実施の形態３に係る各フィルタの感度と波長帯域を模式的に示す図である。図２３は、本開示の実施の形態３に係る撮像部が生成する画像データに基づく第１画像データに対応する第１画像の一例を示す図である。図２４は、本開示の実施の形態３に係る撮像部が生成する画像データに基づく第２画像データに対応する第２画像の一例を示す図である。

　以下、本開示を実施するための形態を図面とともに詳細に説明する。なお、以下の実施の形態により本開示が限定されるものではない。また、以下の説明において参照する各図は、本開示の内容を理解でき得る程度に形状、大きさ、および位置関係を概略的に示してあるに過ぎない。即ち、本開示は、各図で例示された形状、大きさおよび位置関係のみに限定されるものではない。さらに、以下の説明では、図面の記載において、同一の部分には同一の符号を付して説明する。

（実施の形態１）
　〔処理システムの概略構成〕
　図１は、実施の形態１に係る処置システム１の概略構成を示す図である。
　図１に示す処置システム１は、骨等の生体組織に対して超音波振動を付与することによって、生体組織を処置する。ここで、処置とは、例えば、骨等の生体組織の除去または切削である。なお、図１では、処置システム１として、前十字靱帯再建術を行う処置システムを例示している。

　図１に示す処置システム１は、内視鏡装置２と、処置装置３と、ガイディングデバイス４と、灌流装置５と、照明装置６と、を備える。

　〔内視鏡装置の構成〕
　まず、内視鏡装置２の構成について説明する。
　内視鏡装置２は、内視鏡２０１と、内視鏡制御装置２０２と、表示装置２０３と、を備える。

　内視鏡２０１は、被検体の膝関節Ｊ１の関節腔Ｃ１内と、皮膚外と、を連通する第１のポータルＰ１を通して、挿入部２１１の先端部分が関節腔Ｃ１内に挿通される。内視鏡２０１は、関節腔Ｃ１内を照射し、関節腔Ｃ１内で反射された照明光（被写体像）を取り込み、当該被写体像を撮像して画像データを生成する。

　内視鏡制御装置２０２は、内視鏡２０１によって撮像された画像データに対して、種々の画像処理を実行し、この画像処理後の画像データに対応する表示画像を表示装置２０３に表示させる。内視鏡制御装置２０２は、内視鏡２０１と、表示装置２０３と、に有線または無線で接続されている。

　表示装置２０３は、内視鏡制御装置２０２を経由して、処置システム１を構成する各装置から送信されたデータ、画像データ（表示画像）、および音声データ等を受信し、受信したデータに応じた表示画像の表示、告知および出力する。表示装置２０３は、液晶または有機ＥＬ（Electro-Luminescence）からなる表示パネルを用いて構成される。

　〔処理装置の構成〕
　次に、処置装置３の構成について説明する。
　処置装置３は、処置具３０１と、処置具制御装置３０２と、フットスイッチ３０３と、を備える。

　処置具３０１は、処置具本体３１１と、超音波切削部３１２（後述する図２を参照）と、シース３１３と、を有する。

　処置具本体３１１は、円筒状に形成されている。また、処置具本体３１１の内部には、ボルト締めランジュバン型振動子（Bolt-clamped　Langevin-type　transducer）によって構成され、供給された駆動電力に応じて超音波振動を発生する超音波振動子３１２ａ（後述する図２を参照）が収納されている。

　処置具制御装置３０２は、術者によるフットスイッチ３０３への操作に応じて、超音波振動子３１２ａに対して駆動電力を供給する。なお、駆動電力の供給については、フットスイッチ３０３への操作に限らず、例えば、処置具３０１に設けられた操作部（図示略）への操作に応じて行われてもよい。

　フットスイッチ３０３は、超音波切削部３１２を駆動する際に術者が足で操作するための入力インターフェースである。

　次に、超音波切削部３１２について説明する。
　図２は、超音波切削部３１２によって骨孔１０１を形成する様子を示した図である。図３Ａは、超音波切削部３１２の概略構成を示す模式図である。図３Ｂは、図３Ａの矢視Ａ方向の模式図である。

　図２、図３Ａおよび図３Ｂに示すように、超音波切削部３１２は、例えばチタン合金等によって構成され、略円柱形状を有する。また、超音波切削部３１２の基端部は、処置具本体３１１内において、超音波振動子３１２ａに対して接続されている。さらに、超音波切削部３１２は、超音波振動子３１２ａが発生した超音波振動を基端から先端まで伝達する。具体的には、本実施の形態１における超音波振動は、超音波切削部３１２の長手方向（図２の上下方向）に沿う縦振動である。また、超音波切削部３１２の先端部には、図２に示すように、超音波振動子３１２ａが設けられている。

　シース３１３は、処置具本体３１１よりも細長い円筒状に形成され、処置具本体３１１から任意の長さまで超音波切削部３１２の外周の一部を覆っている。

　このように構成された処置具３０１における超音波切削部３１２の超音波振動子３１２ａは、関節腔Ｃ１内と、皮膚外と、を連通する第２のポータルＰ２を通して関節腔Ｃ１内に挿通されたガイディングデバイス４によって案内されつつ、関節腔Ｃ１内に挿入される。

　続いて、処置具３０１は、骨の処置対象部位１００に対して超音波切削部３１２の超音波振動子３１２ａを接触させた状態で超音波振動を発生させると、ハンマリング作用によって、超音波振動子３１２ａと機械的に衝突した骨の部分が微細な粒状に粉砕される（図２を参照）。

　その後、処置具３０１は、術者によって超音波切削部３１２の超音波振動子３１２ａが処置対象部位１００に対して押し込まれると、超音波振動子３１２ａが骨を粉砕しながら当該処置対象部位１００の内部に進入していく。これによって、処置対象部位１００には、骨孔１０１が形成される。

　また、処置具本体３１１の基端には、姿勢検出部３１４と、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）３１５と、メモリ３１６と、が搭載された回路基板３１７が設けられている（図３Ａおよび図３Ｂを参照）。

　姿勢検出部３１４は、姿勢検出部３１４は、処置具３０１の回転や移動を検出するセンサを含む。
姿勢検出部３１４は、超音波切削部３１２の長手軸と平行な軸を含む、互い直交する三つの軸方向への移動と、各軸のまわりの回転と、を検出する。
上述した処置具制御装置３０２は、姿勢検出部３１４の検出結果が一定時間変化しなければ、処置具３０１が静止していると判定する。姿勢検出部３１４は、例えば三軸角速度センサ（ジャイロセンサ）および加速度センサ等で構成される。

　ＣＰＵ３１５は、姿勢検出部３１４の動作を制御したり、処置具制御装置３０２との間の情報を送受信したりする。ＣＰＵ３１５は、メモリ３１６に記憶部されたプログラムをメモリの作業領域に読み出して実行し、プロセッサによるプログラムの実行を通じて各構成部等を制御することによって、ハードウェアとソフトウェアとが協働し、所定の目的に合致した機能モジュールを実現する。

　〔ガイディングデバイスの構成〕
　次に、ガイディングデバイス４の構成について説明する。
　図１において、ガイディングデバイス４は、第２のポータルＰ２を通して関節腔Ｃ１内に挿通され、処置具３０１における超音波切削部３１２の先端部分の関節腔Ｃ１内への挿入を案内する。

　ガイディングデバイス４は、ガイド本体４０１と、ハンドル部４０２と、コック付き排液部４０３と、を備える。

　ガイド本体４０１は、筒形状をなし、内部に超音波切削部３１２が挿通される貫通孔４０１ａを有する（図１を参照）。ガイド本体４０１は、貫通孔４０１ａに挿通された超音波切削部３１２の進行を一定方向に規制し、超音波切削部３１２の移動を案内する。本実施の形態１では、ガイド本体４０１の外周面および内周面における中心軸に直交する断面形状は、それぞれ略円形である。また、ガイド本体４０１は、先端に向かうに従って細くなっている。即ち、ガイド本体４０１の先端面４０１ｂは、中心軸に対して斜めに交差する斜面となっている。

　コック付き排液部４０３は、ガイド本体４０１の外周面に設けられ、ガイド本体４０１内に連通する筒形状をなす。コック付き排液部４０３には、灌流装置５の排液チューブ５０５の一端が接続され、ガイド本体４０１と、灌流装置５の排液チューブ５０５と、を連通する流路となる。この流路は、コック付き排液部４０３に設けられたコック（図示略）の操作によって開閉可能に構成されている。

　〔灌流装置の構成〕
　次に、灌流装置５の構成について説明する。
　図１において、灌流装置５は、滅菌した生理食塩水等の灌流液を関節腔Ｃ１内に送出するとともに、潅流液を関節腔Ｃ１外に排出する。

　灌流装置５は、液体源５０１と、送液チューブ５０２と、送液ポンプ５０３と、排液ボトル５０４と、排液チューブ５０５と、排液ポンプ５０６と、を備える（図１を参照）。

　液体源５０１は、内部で灌流液を収容する。液体源５０１は、送液チューブ５０２が接続される。灌流液は、滅菌した生理食塩水等である。液体源５０１は、例えばボトル等を用いて構成される。

　送液チューブ５０２は、一端が液体源５０１に対して接続され、他端が内視鏡２０１に対して接続されている。

　送液ポンプ５０３は、送液チューブ５０２を通して、液体源５０１から内視鏡２０１に向けて灌流液を送出する。内視鏡２０１に送出された灌流液は、挿入部２１１の先端部分に形成された送液孔から関節腔Ｃ１内に送出される。

　排液ボトル５０４は、関節腔Ｃ１外に排出された灌流液を収容する。排液ボトル５０４は、排液チューブ５０５が接続される。

　排液チューブ５０５は、一端がガイディングデバイス４に対して接続され、他端が排液ボトル５０４に対して接続されている。

　排液ポンプ５０６は、関節腔Ｃ１内に挿通されたガイディングデバイス４から排液チューブ５０５の流路を辿って、関節腔Ｃ１内の灌流液を排液ボトル５０４に排出する。なお、実施の形態１では、排液ポンプ５０６を用いて説明するが、これに限らず、施設に備えられた吸引装置を用いても構わない。

　〔照明装置の構成〕
　次に、照明装置６の構成について説明する。
　図１において、照明装置６は、互いに波長帯域が異なる２つの照明光をそれぞれ発する２つの光源を有する。２つの照明光は、例えば可視光である白色光と、不可視光である赤外光である。照明装置６からの照明光は、ライトガイドを経由して内視鏡２０１に伝播され、内視鏡２０１の先端から照射される。

　〔処置システム全体の機能構成〕
　次に、処置システム全体の機能構成について説明する。
　図４は、処置システム１全体の機能構成の概要を示すブロック図である。
　図４に示す処置システム１は、上述した構成（図１を参照）に加えて、システム全体の通信を制御するネットワーク制御装置７と、各種データを記憶するネットワークサーバ８と、をさらに備える。

　ネットワーク制御装置７は、内視鏡装置２、処置装置３、灌流装置５、照明装置６およびネットワークサーバ８と通信可能に接続される。図４では、装置間が無線接続されている場合を例示しているが、有線接続されていてもよい。以下、内視鏡装置２、処置装置３、灌流装置５および照明装置６の詳細な機能構成を説明する。

　ネットワークサーバ８は、内視鏡装置２、処置装置３、灌流装置５、照明装置６およびネットワーク制御装置７と通信可能に接続される。ネットワークサーバ８は、処置システム１を構成する各装置の各種データを記憶する。ネットワークサーバ８は、例えばＣＰＵ等のハードウェアを有するプロセッサと、ＨＤＤ（Hard　Disk　Drive）およびＳＳＤ（Solid　State　Drive）等のメモリと、を用いて構成される。

　〔内視鏡装置の機能構成〕
　次に、上述した内視鏡装置２の機能構成について説明する。
　図５は、内視鏡装置２の詳細な機能構成を示すブロック図である。
　図４および図５に示すように、内視鏡装置２は、内視鏡制御装置２０２と、表示装置２０３と、内視鏡２０１の筐体本体である挿入部２１１に設けられた第１撮像部２０４と、操作入力部２０５と、内視鏡２０１の筐体本体である第２撮像部２０６と、ＣＰＵ２４２と、メモリ２４３と、を備える。

　内視鏡制御装置２０２は、撮像処理部２２１と、画像処理部２２２と、濁り検出部２２３と、入力部２２６と、ＣＰＵ２２７と、メモリ２２８と、無線通信部２２９と、距離センサ駆動回路２３０と、距離データ用メモリ２３１と、通信インターフェース２３２と、を備える。

　撮像処理部２２１は、内視鏡２０１に設けられた第１撮像部２０４および第２撮像部２０６の駆動制御を行う撮像素子駆動制御回路２２１ａと、１次回路２０２ａと電気的に絶縁された患者回路２０２ｂに設けられて第１撮像部２０４および第２撮像部２０６の信号制御を行う撮像素子信号制御回路２２１ｂと、を有する。撮像素子駆動制御回路２２１ａは、１次回路２０２ａに設けられる。また、撮像素子信号制御回路２２１ｂは、１次回路２０２ａと電気的に絶縁された患者回路２０２ｂに設けられる。

　画像処理部２２２は、バス（Bus）を経由し、入力された画像データ（ＲＡＷデータ）に対して所定の画像処理を行って表示装置２０３へ出力する。画像処理部２２２は、例えばＤＳＰ（Digital　Signal　Processor）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable　Gate　Array）のハードウェアを有するプロセッサを用いて構成される。画像処理部２２２は、メモリ２２８に記憶部されたプログラムをメモリの作業領域に読み出して実行し、プロセッサによるプログラムの実行を通じて各構成部等を制御することによって、ハードウェアとソフトウェアとが協働し、所定の目的に合致した機能モジュールを実現する。なお、画像処理部２２２の詳細な機能構成については、後述する。

　濁り検出部２２３は、内視鏡２０１の視野の濁りに関する情報に基づいて、関節腔Ｃ１内における内視鏡２０１の視野の濁りを検出する。ここで、濁りに関する情報とは、例えば内視鏡２０１が生成する画像データから得られる値、灌流液の物性値（濁度）、処置装置３から取得したインピーダンス等である。

　図６Ａは、内視鏡２０１の視野が良好な状態を示す図である。図６Ｂは、内視鏡２０１の視野が不良な状態を示す図である。なお、図６Ａおよび図６Ｂのそれぞれは、術者が大腿骨外顆９００に対して骨孔を形成する際の内視鏡２０１の視野である画像データに対応する表示画像を模式的に示す図である。このうち、図６Ｂは、超音波切削部３１２の駆動により微細な粒状に粉砕された骨が原因で内視鏡２０１の視野が濁った状態を模式的に示している。なお、図６Ｂでは、微細な骨をドットによって表現している。

　図５において、入力部２２６は、操作入力部２０５によって入力された信号の入力および処置システム１を構成する各装置からの信号の入力を受け付ける。

　ＣＰＵ２２７は、内視鏡制御装置２０２の動作を統括して制御する。ＣＰＵ２２７は、メモリ２２８に記憶されているプログラムをメモリの作業領域に読み出して実行し、プロセッサによるプログラムの実行を通じて各構成部等を制御することによって、ハードウェアとソフトウェアとが協働し、内視鏡制御装置２０２の各部の動作を制御する。

　メモリ２２８は、内視鏡制御装置２０２の動作に必要な各種情報、内視鏡制御装置２０２が実行する各種プログラム、第１撮像部２０４および第２撮像部２０６が撮像した画像データ等を記憶する。メモリ２２８は、例えばＲＡＭ（Random　Access　Memory）、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）、フレームメモリ等を用いて構成される。

　無線通信部２２９は、他の装置との間の無線通信を行うためのインターフェースである。無線通信部２２９は、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等が可能な通信モジュールを用いて構成される。

　距離センサ駆動回路２３０は、第１撮像部２０４または第２撮像部２０６が撮像した画像内の所定対象物までの距離を計測する図示しない距離センサを駆動する。なお、実施の形態１では、距離センサを撮像素子２２４１に設けてもよい。この場合、撮像素子２２４１は、有効画素に代えて、撮像素子２２４１から所定対象物までの距離を計測可能な位相差画素を設ければよい。もちろん、内視鏡２０１の先端付近に、ＴｏＦ（Time　of　　Flight）センサ等を設けてもよい。

　距離データ用メモリ２３１は、距離センサが検出した距離データを記憶する。距離データ用メモリ２３１は、例えばＲＡＭおよびＲＯＭ等を用いて構成される。

　通信インターフェース２３２は、第１撮像部２０４および第２撮像部２０６との通信を行うためのインターフェースである。

　上述した構成のうち、撮像素子信号制御回路２２１ｂ以外は、１次回路２０２ａに設けられており、バス配線によって相互に接続されている。

　第１撮像部２０４は、ＣＰＵ２４２の制御のもと、図示しない１または複数の光学系によって結像された被写体像を撮像することによって画像データを生成し、この生成した画像データを内視鏡制御装置２０２へ出力する。第１撮像部２０４は、可視光（３４０ｎｍ～７８０ｎｍ）を受光可能なＣＣＤ（Charge　Coupled　Device）またはＣＭＯＳ（Complementary　Metal　Oxide　Semiconductor）のベイヤー配列のカラーフィルタが配置されてなるイメージセンサを用いて構成される。

　操作入力部２０５は、マウス、キーボード、タッチパネル、マイクロフォンなどの入力インターフェースを用いて構成され、術者による内視鏡装置２の操作入力を受け付ける。

　第２撮像部２０６は、ＣＰＵ２４２の制御のもと、図示しない１または複数の光学系によって結像された被写体像を撮像することによって画像データを生成し、この生成した画像データを内視鏡制御装置２０２へ出力する。第１撮像部２０４は、不可視光（７８０ｎｍ～２５００ｎｍ）を受光可能なＣＣＤ（Charge　Coupled　Device）またはＣＭＯＳ（Complementary　Metal　Oxide　Semiconductor）の近赤外を受光可能なＩＲフィルタが配置されてなるイメージセンサを用いて構成される。

　ＣＰＵ２４２は、第１撮像部２０４および第２撮像部２０６の動作を制御する。ＣＰＵ２４２は、メモリ２４３に記憶されているプログラムをメモリの作業領域に読み出して実行し、プロセッサによるプログラムの実行を通じて各構成部等を制御することによって、ハードウェアとソフトウェアとが協働し、第１撮像部２０４および第２撮像部２０６の動作を制御する。

　メモリ２４３は、第１撮像部２０４および第２撮像部２０６の動作に必要な各種情報、内視鏡２０１が実行する各種のプログラム、第１撮像部２０４が生成した第１画像データおよび第２撮像部２０６が生成した第２画像データ等を記憶する。メモリ２４３は、ＲＡＭ、ＲＯＭおよびフレームメモリ等を用いて構成される。

　〔処置装置の機能構成〕
　次に、処置装置３の機能構成について説明する。
　図７は、処置装置３の詳細な機能構成を示すブロック図である。
　図４および図７に示すように、処置装置３は、処置具３０１と、処置具制御装置３０２と、入出力部３０４と、を備える。

　処置具３０１は、超音波振動子３１２ａと、姿勢検出部３１４と、ＣＰＵ３１５と、メモリ３１６と、を有する。

　姿勢検出部３１４は、処置具３０１の姿勢を検出し、この検出結果をＣＰＵ３１５へ出力する。姿勢検出部３１４は、加速度センサおよび角速度センサの少なくとも一方を用いて構成される。

　ＣＰＵ３１５は、超音波振動子３１２ａを含む処置具３０１の動作を統括して制御する。ＣＰＵ３１５は、メモリ３１６に記憶されているプログラムをメモリの作業領域に読み出して実行し、プロセッサによるプログラムの実行を通じて各構成部等を制御することによって、ハードウェアとソフトウェアとが協働し、所定の目的に合致した機能モジュールを実現する。

　メモリ３１６は、処置具３０１の動作に必要な各種情報と、処置具３０１が実行する各種のプログラム、処置具３０１の種類、製造年月日および性能等を識別するための識別情報を記憶する。

　処置具制御装置３０２は、１次回路３２１と、患者回路３２２と、トランス３２３と、第１電源３２４と、第２電源３２５と、ＣＰＵ３２６と、メモリ３２７と、無線通信部３２８と、通信インターフェース３２９と、インピーダンス検出部３３０と、を備える。

　１次回路３２１は、処置具３０１への供給電力を生成する。
　患者回路３２２は、１次回路３２１と電気的に絶縁されている。
　トランス３２３は、１次回路３２１と、患者回路３２２と、を電磁的に接続する。
　第１電源３２４は、処置具３０１の駆動電力を供給する高電圧電源である。
　第２電源３２５は、処置具制御装置３０２内の制御回路の駆動電力を供給する低電圧電源である。

　ＣＰＵ３２６は、処置具制御装置３０２の動作を統括して制御する。ＣＰＵ３２６は、メモリ３２７に記憶されているプログラムをメモリの作業領域に読み出して実行し、プロセッサによるプログラムの実行を通じて各構成部等を制御することによって、ハードウェアとソフトウェアとが協働し、処置具制御装置３０２の各部の動作を制御する。

　メモリ３２７は、処置具制御装置３０２の動作に必要な各種情報、処置具制御装置３０２が実行する各種のプログラム等を記憶する。メモリ３２７は、ＲＡＭおよびＲＯＭ等を用いて構成される。

　無線通信部３２８は、他の装置との間の無線通信を行うためのインターフェースである。無線通信部３２８は、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）およびＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等が可能な通信モジュールを用いて構成される。

　通信インターフェース３２９は、処置具３０１との通信を行うためのインターフェースである。

　インピーダンス検出部３３０は、処置具３０１の駆動時におけるインピーダンスを検出し、この検出結果をＣＰＵ３２６へ出力する。具体的には、インピーダンス検出部３３０は、例えば第１電源３２４と１次回路３２１との間に電気的に接続され、第１電源３２４が有する周波数に基づいて、処置具３０１のインピーダンスを検出し、この検出結果をＣＰＵ３２６へ出力する。

　入出力部３０４は、マウス、キーボード、タッチパネル、マイクロフォンなどの入力インターフェース、およびモニタ、スピーカ等の出力インターフェースを用いて構成され、術者による内視鏡装置２の操作入力、および術者に告知する各種情報を出力する。

　〔灌流装置の機能構成〕
　次に、灌流装置５の機能構成について説明する。
　図８は、灌流装置５の詳細な機能構成を示すブロック図である。
　図４および図８に示すように、灌流装置５は、送液ポンプ５０３と、排液ポンプ５０６と、送液制御部５０７と、排液制御部５０８と、入力部５０９と、ＣＰＵ５１０と、メモリ５１１と、無線通信部５１２と、通信インターフェース５１３と、ポンプ内ＣＰＵ５１４と、ポンプ内メモリ５１５と、濁り検出部５１６と、を備える。

　送液制御部５０７は、第１駆動制御部５７１と、第１駆動電力生成部５７２と、第１トランス５７３と、送液ポンプ駆動回路５７４と、を有する。

　第１駆動制御部５７１は、第１駆動電力生成部５７２および送液ポンプ駆動回路５７４の駆動を制御する。

　第１駆動電力生成部５７２は、送液ポンプ５０３の駆動電力を生成し、この駆動電力を第１トランス５７３へ供給する。

　第１トランス５７３は、第１駆動電力生成部５７２と、送液ポンプ駆動回路５７４と、を電磁的に接続する。

　このように構成された送液制御部５０７は、第１駆動制御部５７１、第１駆動電力生成部５７２および第１トランス５７３が１次回路５ａに設けられる。また、送液ポンプ駆動回路５７４は、１次回路５ａと電気的に絶縁された患者回路５ｂに設けられる。

　排液制御部５０８は、第２駆動制御部５８１と、第２駆動電力生成部５８２と、第２トランス５８３と、排液ポンプ駆動回路５８４と、を有する。

　第２駆動制御部５８１は、第２駆動電力生成部５８２および排液ポンプ駆動回路５８４の駆動を制御する。

　第２駆動電力生成部５８２は、排液ポンプ５０６の駆動電力を生成し、生成した駆動電力を第２トランス５８３へ供給する。

　第２トランス５８３は、第２駆動電力生成部５８２と、排液ポンプ駆動回路５８４と、を電磁的に接続する。

　このように構成された排液制御部５０８は、第２駆動制御部５８１、第２駆動電力生成部５８２および第２トランス５８３が１次回路５ａに設けられる。また、排液ポンプ駆動回路５８４は、１次回路５ａと電気的に絶縁された患者回路５ｂに設けられる。

　入力部５０９は、処置システム１を構成する各装置からの信号の入力を受け付け、受け付けた信号をＣＰＵ５１０およびポンプ内ＣＰＵ５１４へ出力する。

　ＣＰＵ５１０およびポンプ内ＣＰＵ５１４は、連携して灌流装置５の動作を統括して制御する。ＣＰＵ５１０は、メモリ５１１に記憶されているプログラムをメモリの作業領域に読み出して実行し、プロセッサによるプログラムの実行を通じて各構成部等を制御することによって、ハードウェアとソフトウェアとが協働し、灌流装置５の各部の動作を制御する。

　メモリ５１１は、灌流装置５の動作に必要な各種情報、灌流装置５が実行する各種のプログラムを記憶する。メモリ５１１は、ＲＡＭおよびＲＯＭ等を用いて構成される。

　無線通信部５１２は、他の装置との間の無線通信を行うためのインターフェースである。無線通信部５１２は、例えばＷｉ－ＦまたはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等が可能な通信モジュールを用いて構成される。

　通信インターフェース５１３は、送液ポンプ５０３および内視鏡２０１との通信を行うためのインターフェースである。

　ポンプ内メモリ５１５は、送液ポンプ５０３および排液ポンプ５０６の動作に必要な各種情報および送液ポンプ５０３および排液ポンプ５０６が実行する各種のプログラムを記憶する。

　濁り検出部５１６は、排液チューブ５０５内に流れる灌流液の物性値、吸光度およびインピーダンス、抵抗値のいずれか１つ以上に基づいて、灌流液の濁度を検出し、この検出結果をＣＰＵ５１０へ出力する。

　このように構成された灌流装置５は、入力部５０９と、ＣＰＵ５１０と、メモリ５１１と、無線通信部５１２と、通信インターフェース５１３と、濁り検出部５１６が１次回路５ａに設けられる。さらに、ポンプ内ＣＰＵ５１４およびポンプ内メモリ５１５は、ポンプ５ｃ内に設けられる。なお、ポンプ内ＣＰＵ５１４およびポンプ内メモリ５１５は、送液ポンプ５０３の周辺に設けてもよいし、排液ポンプ５０６の周辺に設けてもよい。

　〔照明装置の機能構成〕
　次に、照明装置６の機能構成について説明する。
　図９は、照明装置６の詳細な機能構成を示すブロック図である。
　図４および図９に示すように、照明装置６は、第１照明制御部６０１と、第２照明制御部６０２と、第１照明装置６０３と、第２照明装置６０４と、入力部６０５と、ＣＰＵ６０６と、メモリ６０７と、無線通信部６０８と、通信インターフェース６０９と、照明回路内ＣＰＵ６１０と、照明回路内メモリ６３０と、を備える。

　第１照明制御部６０１は、第１駆動制御部６１１と、第１駆動電力生成部６１２と、第１コントローラ６１３と、第１駆動回路６１４と、を有する。

　第１駆動制御部６１１は、第１駆動電力生成部６１２、第１コントローラ６１３および第１駆動回路６１４の駆動を制御する。

　第１駆動電力生成部６１２は、第１駆動制御部６１１の制御のもと、第１照明装置６０３の駆動電力を生成し、この駆動電力を第１コントローラ６１３へ出力する。

　第１コントローラ６１３は、第１駆動電力生成部６１２から入力される駆動電力に従って、第１駆動回路６１４を制御することによって、第１照明装置６０３の光出力を制御する。

　第１駆動回路６１４は、第１コントローラ６１３の制御もと、第１照明装置６０３を駆動し、照明光を出力させる。

　このように構成された第１照明制御部６０１は、第１駆動制御部６１１、第１駆動電力生成部６１２および第１コントローラ６１３が１次回路６ａに設けられる。また、第１駆動回路６１４は、１次回路６ａと電気的に絶縁された患者回路６ｂに設けられる。

　第２照明制御部６０２は、第２駆動制御部６２１と、第２駆動電力生成部６２２と、第２コントローラ６２３と、第２駆動回路６２４と、を有する。

　第２駆動制御部６２１は、第２駆動電力生成部６２２、第２コントローラ６２３および第２駆動回路６２４の駆動を制御する。

　第２駆動電力生成部６２２は、第２駆動制御部６２１の制御のもと、第２照明装置６０４の駆動電力を生成し、この駆動電力を第２コントローラ６２３へ出力する。

　第２コントローラ６２３は、第２駆動電力生成部６２２から入力される駆動電力に従って、第２駆動回路６２４を制御することによって、第２照明装置６０４の光出力を制御する。

　第２駆動回路６２４は、第２コントローラ６２３の制御のもと、第２照明装置６０４を駆動し、照明光を出力させる。

　このように構成された第２照明制御部６０２は、第２駆動制御部６２１、第２駆動電力生成部６２２、および第２コントローラ６２３が１次回路６ａに設けられる。また、第２駆動回路６２４は、１次回路６ａと電気的に絶縁された患者回路６ｂに設けられる。

　第１照明装置６０３は、内視鏡２０１を経由して、被写体を照射するための第１照明光として、可視光の波長帯域の光（以下、単に「可視光」という）を被写体に向けて照射する。ここで、可視光とは、白色光（波長帯域λ＝３８０ｎｍ～７８０ｎｍ）である。第１照明装置６０３は、例えば白色ＬＥＤ（Light　Emitting　Diode）ランプまたはハロゲンランプ等を用いて構成される。

　第２照明装置６０４は、内視鏡２０１を経由して、被写体を照射するための第２照明光として、可視光外の波長帯域の光（以下、単に「不可視光」という）を被写体に向けて照射する。ここで、不可視光とは、赤外光（波長帯域λ＝７８０ｎｍ～２５００ｎｍ）である。第２照明装置６０４は、例えば赤外ＬＥＤランプ等を用いて構成される。

　入力部６０５は、処置システム１を構成する各装置からの信号の入力を受け付け、受け付けた信号をＣＰＵ６０６および照明回路内ＣＰＵ６１０へ出力する。

　ＣＰＵ６０６および照明回路内ＣＰＵ６１０は、連携して照明装置６の動作を統括して制御する。ＣＰＵ６０６は、メモリ６０７に記憶されているプログラムをメモリの作業領域に読み出して実行し、プロセッサによるプログラムの実行を通じて各構成部等を制御することによって、ハードウェアとソフトウェアとが協働し、照明装置６の各部の動作を制御する。

　メモリ６０７は、照明装置６の動作に必要な各種情報および照明装置６が実行する各種のプログラムを記憶する。メモリ６０７は、ＲＡＭおよびＲＯＭ等を用いて構成される。

　無線通信部６０８は、他の装置との間の無線通信を行うためのインターフェースである。無線通信部６０８は、例えばＷｉ－ＦまたはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等が可能な通信モジュールを用いて構成される。

　通信インターフェース６０９は、照明回路６ｃとの通信を行うためのインターフェースである。

　照明回路内メモリ６３０は、第１照明装置６０３および第２照明装置６０４の動作に必要な各種情報およびプログラムを記憶する。照明回路内メモリ６３０は、ＲＡＭおよびＲＯＭ等を用いて構成される。

　このように構成された照明装置６は、入力部６０５、ＣＰＵ６０６、メモリ６０７、無線通信部６０８および通信インターフェース６０９が１次回路６ａに設けられる。また、第１照明装置６０３、第２照明装置６０４、照明回路内ＣＰＵ６１０および照明回路内メモリ６１Ａは、照明回路６ｃに設けられる。

　〔内視鏡における第１撮像部，第２撮像部の位置関係よび処置具の概略構成〕
　次に、内視鏡２０１における第１，第２撮像部の位置関係および処置具３０１の概略構成について説明する。
図１０は、内視鏡２０１における第１，第２撮像部の位置関係および処置具３０１の概略構成を示す模式図である。

　まず、内視鏡２０１における第１撮像部２０４，第２撮像部２０６の位置関係について説明する。
　図１０に示すように、内視鏡２０１は、第１撮像部２０４と、第２撮像部２０６と、第１照明部６０３１と、第２照明部６０４１と、を備える。

　第１撮像部２０４は、筐体本体である挿入部２１１における先端に設けられる。第１撮像部２０４は、挿入部２１１における長手方向（長手軸Ｏ１）に対して傾斜する第１光軸Ｏ２を有する。第１撮像部２０４は、第１照明部６０３１によって可視光が照射された領域に位置する、少なくとも処置具３０１の超音波切削部３１２によって生体を処置する一部の領域を撮像することによって第１画像データを生成する。

　第２撮像部２０６は、第１撮像部２０４より挿入部２１１の長手方向に沿って基端側に離間した挿入部２１１の位置に設けられる。具体的には、第２撮像部２０６は、第１撮像部２０４から距離Ｄ１だけ離間した挿入部２１１の位置に設けられる。第２撮像部２０６は、第１光軸Ｏ２と異なる第２光軸Ｏ３を有する。ここで、距離Ｄ１は、例えば３０ｍｍ～４０ｍｍである。より具体的には、距離Ｄ１は、第１光軸Ｏ２と第２光軸Ｏ３とを結ぶ距離０～２０ｍｍである。また、第２撮像部２０６は、第２照明部６０４１によって不可視光が照射された処置具３０１に設けられた指標部３２０を含む領域を撮像することによって第２画像データを生成する。

　第１照明部６０３１は、第１照明装置６０３から供給された可視光を第１撮像部２０４の撮像領域に向けて照射する。第１照明部６０３１は、一または複数の照明レンズとライトガイド等を用いて構成される。

　第２照明部６０４１は、第２照明装置６０４から供給された不可視光を第２撮像部２０６の撮像領域に向けて照射する。第２照明部６０４１は、一または複数の照明レンズとライトガイド等を用いて構成される。

　このように構成された第１撮像部２０４および第２撮像部２０６は、各々が互いに異なる撮像領域を撮像する。なお、図１０では、第１撮像部２０４および第２撮像部２０６の撮像領域が異なっていたが、これに限定されることなく、第１撮像部２０４および第２撮像部２０６の各々の撮像領域の一部が互いに重なるように撮像してもよい。

　次に、処置具３０１の概略構成について説明する。
　図１０に示すように処置具３０１は、超音波切削部３１２の先端からの距離毎（深さ）の情報を示す指標部３２０を有する。指標部３２０は、例えば再帰反射機能を備えた部材等によって形成される。

　このよう構成された内視鏡２０１は、第１撮像部２０４が少なくとも処置具３０１の超音波切削部３１２によって生体を処置する一部の領域を撮像することによって第１画像データを生成し、第２撮像部２０６が処置具３０１の指標部３２０を撮像することによって第２画像データを生成する。

　〔画像処理部の詳細な機能構成〕
　次に、上述した画像処理部２２２の詳細な機能構成について説明する。
　図１１は、画像処理部２２２の詳細な機能構成を示すブロック図である。
　図１１に示す画像処理部２２２は、画像データ入力部２２２１と、第１画像生成部２２２２と、濁り検出部２２２３と、第２画像生成部２２２４と、位置検出部２２２５と、濁り判定部２２２６と、ガイド画像生成部２２２７と、合成画像生成部２２２８と、表示画像生成部２２２９と、メモリ２２３０と、画像処理制御部２２３１と、を有する。

　画像データ入力部２２２１は、内視鏡２０１が生成した画像データの入力および処置システム１を構成する各装置からの信号の入力を受け付け、受け付けたデータおよび信号をバスへ出力する。

　第１画像生成部２２２２は、第１撮像部２０４の撮像駆動に同期した同期信号に従って、画像データ入力部２２２１を経由して入力された第１撮像部２０４によって生成された画像データ（ＲＡＷデータ）に対して、所定の画像処理を行って第１画像データを生成し、この第１画像データを濁り検出部２２２３および合成画像生成部２２２８へ出力する。具体的には、第１画像生成部２２２２は、画像データに含まれるＲ画素、Ｇ画素およびＢ画素の画素値に基づいて、第１画像データ（通常のカラー画像データ）を生成する。ここで、所定の画像処理としては、例えばデモザイキング処理、色補正処理、黒レベル補正処理、ノイズリダクション処理およびγ補正処理等である。なお、実施の形態１では、第１画像生成部２２２２がエネルギー処置具、例えば超音波切削部３１２によって生体を処置する領域を含む第１画像を取得する第１画像取得部として機能する。なお、第１画像生成部２２２２は、処置具３０１の駆動信号に基づいて、第１画像データを生成してもよい。

　濁り検出部２２２３は、第１画像生成部２２２２が生成した第１画像データに基づいて、第１画像データに対応する第１画像（以下、単に「第１画像」という）の少なくとも一部の領域から階調の変化を検出し、この検出結果を合成画像生成部２２２８および画像処理制御部２２３１へ出力する。具体的には、濁り検出部２２２３は、第１画像生成部２２２２が生成した第１画像に基づいて、第１画像の少なくとも一部の領域として内視鏡２０１における視野の濁りを検出し、この検出結果をガイド画像生成部２２２７および合成画像生成部２２２８および画像処理制御部２２３１へ出力する。濁り検出部２２２３による濁りの検出方法の詳細な検出方法は、例えば特許第６７２００１２号公報または特許第６５５９２２９号公報の技術を用いて行う。

　ここで、内視鏡２０１における視野の濁りとは、第１画像におけるコントラストおよび彩度といった画質を劣化させる要因の灌流液内に溶け込んだ骨粉やデブリの濁り度合いである。画質を劣化させる要因として、骨粉、デブリ、血液および骨髄といった生体組織の灌流液の溶解による現象に加え、処置具３０１の処置時における煙や火花の現象も挙げられる。以下においては、濁りを骨粉が灌流液に溶解して際に白濁した状態について説明する。生体組織が溶解した灌流液は、高輝度かつ低彩度（高輝度白色）、即ち、低コントラストまたは低色再現であるという特徴を有する。このため、濁り検出部２２２３は、内視鏡２０１における視野の濁りとして、第１画像を構成する画素毎に、コントラスト、輝度および彩度を算出することによって内視鏡２０１の視野の濁り（濁り成分）を検出する。

　第２画像生成部２２２４は、第２撮像部２０６の撮像駆動に同期した同期信号に従って、画像データ入力部２２２１を経由して入力された第２撮像部２０６によって生成された第２画像データ（ＲＡＷデータ）に対して、所定の画像処理を行って第２画像データを生成し、この第２画像データを位置検出部２２２５およびガイド画像生成部２２２７へ出力する。具体的には、第２画像生成部２２２４は、第２画像データに含まれるＩＲ画素の画素値に基づいて、第２画像データ（赤外画像データ）を生成する。ここで、所定の画像処理としては、例えばデモザイキング処理、色補正処理、黒レベル補正処理、ノイズリダクション処理およびγ補正処理等である。なお、実施の形態１では、第２画像生成部２２２４が第１画像と波長の異なる第２画像データを取得する第２画像取得部として機能する。なお、第２画像生成部２２２４は、処置具３０１の駆動信号に基づいて、第２画像データを生成してもよい。

　位置検出部２２２５は、第２画像生成部２２２４が生成した第２画像データに基づいて、第２画像データに対応する第２画像（以下、単に「第２画像」という）の少なくとも一部の領域から処置具３０１の指標部３２０を検出し、この検出結果をガイド画像生成部２２２７および合成画像生成部２２２８へ出力する。具体的には、位置検出部２２２５は、第２画像の階調の変化を検出し、この検出結果を処置具３０１の指標部３２０の位置として検出する。例えば、位置検出部２２２５が、第２画像に対して階調の変化を検出する方法としてエッジ抽出処理を行うことによって処置具３０１の指標部３２０の位置および指標部３２０の数値を検出する。なお、位置検出部２２２５による検出方法は、適宜変更することができ、例えば周知のパターンマッチング処理または高輝度領域を抽出する輝度抽出処理等を行うことによって第２画像に写る処置具３０１の指標部３２０の位置および数値等を検出する。

　濁り判定部２２２６は、濁り検出部２２２３が検出した濁りが所定値以上であるか否かを判定し、この判定結果を画像処理制御部２２３１へ出力する。また、濁り判定部２２２６は、濁り検出部２２２３が検出した濁りが所定値以上であるか否かを判定し、この判定結果を画像処理制御部２２３１へ出力する。ここで、所定値とは、例えば濁りによって内視鏡２０１の視野における施術箇所を消失するレベルの値である。例えば施術箇所を消失するレベルの値としては、高輝度かつ低彩度（高輝度白色）の値である。

　ガイド画像生成部２２２７は、位置検出部２２２５が検出した検出結果に基づいて、第１画像に写る処置具３０１の位置をガイドするガイド画像を生成し、このガイド画像を合成画像生成部２２２８へ出力する。具体的には、ガイド画像生成部２２２７は、処置具３０１の超音波切削部３１２の領域を他の領域と比して強調する枠をガイド画像として生成する。なお、ガイド画像生成部２２２７は、枠を術者によって指定された色、例えば赤または緑等によって生成する。

　合成画像生成部２２２８は、位置検出部２２２５が検出した検出結果に基づいて、第１画像生成部２２２２が生成した第１画像に、ガイド画像生成部２２２７が生成したガイド画像を重畳した合成画像データを生成し、この合成画像データに対応する合成画像（以下、単に「合成画像」という）を表示画像生成部２２２９へ出力する。

　表示画像生成部２２２９は、画像処理制御部２２３１の制御もと、第１撮像部２０４の撮像駆動に同期した同期信号に従って、第１画像生成部２２２２から入力される第１画像、第２画像生成部２２２４から入力される第２画像、および、合成画像生成部２２２８から入力される合成画像、のいずれか１つ以上に基づいて、表示装置２０３に表示するための表示画像データに対応する表示画像を生成して表示装置２０３へ出力する。具体的には、表示画像生成部２２２９は、入力される画像に対して、例えばフォーマット方式を所定のフォーマット方式に変換、例えばＲＧＢ方式をＹＣｂＣｒ方式に変換して表示装置２０３へ出力する。なお、表示画像生成部２２２９は、処置具３０１の駆動信号に基づいて、表示画像を生成してもよい。

　メモリ２２３０は、画像処理部２２２の動作に必要な各種情報、画像処理部２２２が実行する各種プログラムおよび各種の画像データ等を記憶する。メモリ２２３０は、ＲＡＭ、ＲＯＭおよびフレームメモリ等を用いて構成される。

　画像処理制御部２２３１は、画像処理部２２２を構成する各部を制御する。画像処理制御部２２３１は、メモリ２２３０に記憶されているプログラムをメモリの作業領域に読み出して実行し、プロセッサによるプログラムの実行を通じて各構成部等を制御することによって、ハードウェアとソフトウェアとが協働し、画像処理部２２２を構成する各部の動作を制御する。

　〔処置の概要〕
　次に、処置システム１を用いて術者が行う処置の概要について説明する。
　図１２は、処置システム１を用いて術者が行う処置の概要を説明するフローチャートである。なお、処置を行う術者は、医師一人でもよいし、医師や助手を含む二人以上でもよい。

　図１２に示すように、まず、術者は、膝関節Ｊ１の関節腔Ｃ１内と皮膚外とをそれぞれ連通する第１のポータルＰ１および第２のポータルＰ２を形成する（ステップＳ１）。

　続いて、術者は、内視鏡２０１を第１のポータルＰ１から関節腔Ｃ１内に挿入し、ガイディングデバイス４を第２のポータルＰ２から関節腔Ｃ１内に挿入し、ガイディングデバイス４の案内によって処置具３０１を関節腔Ｃ１内に挿入する（ステップＳ２）。なお、ここでは、２つのポータルを形成してから内視鏡２０１および処置具３０１を第１のポータルＰ１，第２のポータルＰ２から関節腔Ｃ１内に挿入する場合を説明したが、第１のポータルＰ１を形成して内視鏡２０１を関節腔Ｃ１内に挿入した後、第２のポータルＰ２を形成してガイディングデバイス４および処置具３０１を関節腔Ｃ１内に挿入してもよい。

　その後、術者は、表示装置２０３が表示する関節腔Ｃ１内の内視鏡画像を目視によって確認しながら、超音波切削部３１２を処置対象の骨に接触させる（ステップＳ３）。

　続いて、術者は、表示装置２０３に表示される内視鏡画像を見ながら、処置具３０１を用いて切削処置を行う（ステップＳ４）。なお、切削処置における処置システム１の処理の詳細については後述する。

　その後、表示装置２０３は、関節腔Ｃ１内の表示および切削処置後の状態に関する情報の表示・告知処理を行う（ステップＳ５）。内視鏡制御装置２０２は、例えば、表示・告知処理後、所定時間経過後に、表示・告知を停止する。術者は、処置システム１を用いた処置を終了する。

　〔切削処置の詳細〕
　次に、上述した図１２のステップＳ４における切削処置の詳細について説明する。図１３は、内視鏡制御装置２０２が切削処置において実行する処理の概要について説明する。なお、以下においては、各制御装置のＣＰＵの制御のもとで、各処理が実行されるものとして説明するが、例えばネットワーク制御装置７等の制御装置のうちいずれかが一括して処理を実行してもよい。

　ＣＰＵ２２７は、各装置と通信を行い、処置装置３および灌流装置５の各々に対する制御パラメータの設定、および、処置装置３および灌流装置５の各々の制御パラメータの入力を行う（ステップＳ１１）。

　続いて、ＣＰＵ２２７は、処置システム１を構成する各部の装置が出力ＯＮ状態となったか否かを判断する（ステップＳ１２）。ＣＰＵ２２７によって処置システム１を構成する各部の装置が出力ＯＮ状態となったと判定された場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、内視鏡制御装置２０２は、後述するステップＳ１３へ移行する。これに対して、ＣＰＵ２２７によって処置システム１を構成する各部の装置が出力ＯＮ状態となっていないと判定された場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、ＣＰＵ２２７は、処置システム１を構成する各部の装置が出力ＯＮ状態となるまで、この判断を続ける。

　ステップＳ１３において、第１画像生成部２２２２は、第１撮像部２０４から第１画像データを取得して第１画像を生成し、第２画像生成部２２２４は、第２撮像部２０６から第２画像データを取得して第２画像を生成する。

　図１４は、第１画像生成部２２２２が生成する第１画像の一例を示す図である。図１５は、第２画像生成部２２２４が生成する第２画像の一例を示す図である。図１４において、内視鏡２０１の視野が不良の状態における第１画像について説明する。図１４に示すように、第１画像生成部２２２２は、第１画像Ｑ１を生成する。さらに、図１５に示すように、第２画像生成部２２２４は、少なくとも処置具３０１の指標部３２０が含む領域Ｒ１が写る第２画像Ｑ２を生成する。

　続いて、濁り検出部２２２３は、第１画像生成部２２２２が生成した第１画像に基づいて、内視鏡２０１の視野の濁りを検出する（ステップＳ１４）。具体的には、濁り検出部２２２３は、第１画像の明度およびコントラストのいずれかを用いて内視鏡２０１の視野の濁りを検出する。

　その後、濁り判定部２２２６は、濁り検出部２２２３が検出した内視鏡２０１の視野の濁りが所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。濁り判定部２２２６は、濁り検出部２２２３が検出した内視鏡２０１の視野の濁り成分が所定値以上であるか否かを判定する。濁り判定部２２２６によって濁り検出部２２２３が検出した内視鏡２０１の視野の濁り成分が所定値以上であると判定された場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、内視鏡制御装置２０２は、後述するステップＳ１６へ移行する。これに対して、濁り判定部２２２６によって濁り検出部２２２３が検出した内視鏡２０１の視野の濁り成分が所定値以上でないと判定された場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、内視鏡制御装置２０２は、後述するステップＳ２１へ移行する。

　ステップＳ１６において、位置検出部２２２５は、第２画像生成部２２２４が生成した第２画像の少なくとも一部の領域から処置具３０１の指標部３２０の位置を検出する。

　続いて、ガイド画像生成部２２２７は、位置検出部２２２５が検出した検出結果に基づいて、第１画像に写る処置具３０１の位置をガイドするガイド画像を生成する（ステップＳ１７）。

　その後、合成画像生成部２２２８は、位置検出部２２２５が検出した検出結果に基づいて、第１画像生成部２２２２が生成した第１画像に、ガイド画像生成部２２２７が生成したガイド画像を重畳した合成画像を生成して表示画像生成部２２２９へ出力する（ステップＳ１８）。この場合、表示画像生成部２２２９は、合成画像を用いた表示画像を表示装置２０３へ出力する。

　図１６は、合成画像生成部２２２８は生成する合成画像の一例を示す図である。図１６に示すように、合成画像生成部２２２８は、第１画像Ｑ１上にガイド画像Ｇ１を重畳した合成画像Ｑ３を生成する。表示画像生成部２２２９は、合成画像Ｑ３を用いた表示画像を生成して表示装置２０３へ出力する。これにより、術者は、処置具３０１を観察する内視鏡２０１の視野が白濁することによって悪化した場合であっても、ガイド画像Ｇ１が処置具３０１の先端である超音波切削部３１２の位置を他の領域と比して強調された枠によって表示されるため、超音波切削部３１２による処置対象部位１００に対する切削を中断することなく行うことができる。

　続いて、ＣＰＵ２２７は、術者が被検体への施術を継続中であるか否かを判定する（ステップＳ１９）。具体的には、ＣＰＵ２２７は、処置具制御装置３０２が処置具３０１に電力を供給しているか否かを判定し、処置具制御装置３０２が処置具３０１に電力を供給している場合、術者が被検体への施術を継続中であると判定し、処置具制御装置３０２が処置具３０１に電力を供給していない場合、術者が被検体への施術を継続中でないと判定する。ＣＰＵ２２７によって術者が被検体への施術を継続中であると判定された場合（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）、内視鏡制御装置２０２は、後述するステップＳ２０へ移行する。これに対して、ＣＰＵ２２７によって術者が被検体への施術を継続中でないと判定された場合（ステップＳ１９：Ｎｏ）、内視鏡制御装置２０２は、本処理を終了する。

　ステップＳ１９において、ＣＰＵ２２７は、処置システム１を構成する各部の装置が出力ＯＦＦ状態となったか否かを判断する。ＣＰＵ２２７によって処置システム１を構成する各部の装置が出力ＯＦＦ状態となったと判断された場合（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）、内視鏡制御装置２０２は、本処理を終了する。これに対して、ＣＰＵ２２７によって処置システム１を構成する各部の装置が出力ＯＦＦ状態となっていないと判断された場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、内視鏡制御装置２０２は、上述したステップＳ１３へ戻る。

　ステップＳ２１において、ＣＰＵ２２７は、内視鏡制御装置２０２に対して第１画像を出力する通常制御を行う。具体的には、ＣＰＵ２２７は、画像処理部２２２が生成した第１画像（カラー画像）を表示装置２０３に出力して表示させる。これにより、術者は、表示装置２０３で表示される第１画像を見ながら、処置具３０１を用いて施術を行うことができる。ステップＳ２１の後、内視鏡制御装置２０２は、ステップＳ１９へ移行する。

　以上説明した実施の形態１によれば、第１撮像部２０４が処置具３０１によって生体を処置する領域を撮像し、第２撮像部２０６が処置具３０１による処置によって発生する骨粉等の影響がない透明な灌流液を経由して処置具３０１の指標部３２０を撮像し、合成画像生成部２２２８が第１画像上に、ガイド画像生成部２２２７によって生成されたガイド画像を重畳した合成画像を生成して表示画像生成部２２２９へ出力するため、術者が超音波切削部３１２による処置対象部位１００に対する切削を中断することなく行うことができる。

　また、実施の形態１によれば、第１撮像部２０４と第２撮像部２０６とを所定の距離Ｄ１を離間して挿入部２１１に設けたため、第２撮像部２０６が処置具３０１による処置によって発生する骨粉等の影響がない透明な灌流液を経由して処置具３０１の指標部３２０を撮像することができる。

　また、実施の形態１によれば、第１撮像部２０４が挿入部２１１における長手方向に対して傾斜した第１光軸Ｏ２を有し、第２撮像部２０６が第１光軸Ｏ２と異なる第２光軸Ｏ３を有するため、第２撮像部２０６が処置具３０１による処置によって発生する骨粉等の影響がない透明な灌流液を経由して処置具３０１の指標部３２０を撮像することができる。

　また、実施の形態１によれば、第１撮像部２０４および第２撮像部２０６の各々の撮像領域が互いに異なるため、第２撮像部２０６が処置具３０１による処置によって発生する骨粉等の影響がない透明な灌流液を経由して処置具３０１の指標部３２０を撮像することができる。

　なお、実施の形態１では、処置具３０１の指標部３２０が一箇所であったが、これに限定されることなく、複数箇所に設けてもよい。

（実施の形態２）
　次に、実施の形態２について説明する。実施の形態２では、撮像装置である内視鏡の構成が異なる。このため、以下においては、実施の形態２に係る内視鏡の構成について説明する。なお、上述した実施の形態１に係る処置システム１と同一の構成には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。

　図１７は、実施の形態２に係る内視鏡の構成の要部を模式的に示す図である。図１７に示す内視鏡２０１Ａは、上述した実施の形態１に係る内視鏡２０１の第１撮像部２０４、第２撮像部２０６、第１照明部６０３１および第２照明部６０４１に代えて、第１撮像部２０４Ａ、第２撮像部２０６Ａ、第１照明部６０３１Ａおよび第２照明部６０４１Ａを備える。

　第１撮像部２０４Ａは、筐体本体である挿入部２１１における先端に設けられる。第１撮像部２０４Ａは、挿入部２１１における長手方向（長手軸Ｏ１）に対して直交する方向に配置された第１光軸Ｏ２を有する。第１撮像部２０４Ａは、第１照明部６０３１Ａによって可視光が照射される少なくとも処置具３０１の超音波切削部３１２によって生体を処置する一部の領域を撮像することによって、第１画像データを生成する。

　第２撮像部２０６Ａは、第１撮像部２０４Ａより挿入部２１１の長手方向に沿って基端側に離間した挿入部２１１の位置に設けられる。具体的には、第２撮像部２０６Ａは、第１撮像部２０４から距離Ｄ１だけ離間した挿入部２１１の位置に設けられる。第２撮像部２０６は、第１光軸Ｏ２と異なり、挿入部２１１における長手方向（長手軸Ｏ１）に対して直交する方向に配置された第２光軸Ｏ３を有する。距離Ｄ２は、例えば３０ｍｍ～４０ｍｍである。また、第２撮像部２０６Ａは、第２照明部６０４１Ａによって不可視光が照射された処置具３０１に設けられた指標部３２０を含む領域を撮像することによって、第２画像データを生成する。

　第１照明部６０３１Ａは、第１照明装置６０３から供給された可視光を第１撮像部２０４Ａの撮像領域に向けて照射する。第１照明部６０３１Ａは、一または複数の照明レンズとライトガイド等を用いて構成される。

　第２照明部６０４１Ａは、第２照明装置６０４から供給された不可視光を第２撮像部２０６Ａの撮像領域に向けて照射する。第２照明部６０４１Ａは、一または複数の照明レンズとライトガイド等を用いて構成される。

　このよう構成された内視鏡２０１Ａは、上述した実施の形態１と同様の処理によって、合成画像生成部２２２８は、位置検出部２２２５が検出した検出結果に基づいて、第１画像生成部２２２２が第１撮像部２０４Ａからの第１画像データに基づいて生成した第１画像に、ガイド画像生成部２２２７が第２撮像部２０６Ａからの第２画像データに基づいて生成したガイド画像を重畳した合成画像を生成して表示画像生成部２２２９へ出力する。これにより、術者は、処置具３０１を観察する内視鏡２０１Ａの視野が白濁することによって悪化した場合であっても、ガイド画像Ｇ１が処置具３０１の先端である超音波切削部３１２の位置を他の領域と比して強調された枠によって表示されるため、超音波切削部３１２による処置対象部位１００に対する切削を中断することなく行うことができる。

　以上説明した実施の形態２によれば、上述した実施の形態１と同様の効果を奏し、内視鏡２０１Ａの視野が悪化した場合であっても、超音波切削部３１２による処置対象部位１００に対する切削を中断することなく行うことができる。

（実施の形態３）
　次に、実施の形態３について説明する。上述した実施の形態１，２では、第１撮像部および第２撮像部を用いていたが、実施の形態３では、１つの撮像部によって撮像する。このため、以下においては、実施の形態３に係る内視鏡の構成について説明する。また、上述した実施の形態１に係る処置システム１と同一の構成には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。

　図１８は、実施の形態３に係る内視鏡の概略構成を示す模式図である。図１８に示す内視鏡２０１Ｂは、上述した実施の形態１に係る内視鏡２０１の第１撮像部２０４、第２撮像部２０６、第１照明部６０３１および第２照明部６０４１に代えて、撮像部２４０と、第１照明部６０３１Ｂと、第２照明部６０４１Ｂと、を備える。

　撮像部２４０は、筐体本体である挿入部２１１に設けられる。撮像部２４０は、挿入部２１１における長手方向（長手軸Ｏ１）に対して直交する方向に配置された第１光軸Ｏ１０を有する。撮像部２４０は、画角が広角、例えば画角が１８０度である。即ち、撮像部２４０は、撮像素子駆動制御回路２２１ａの制御のもと、少なくとも処置具３０１の超音波切削部３１２による少なくとも処置具３０１の超音波切削部３１２によって生体を処置する一部の領域と、処置具３０１に設けられた指標部３２０を含む領域と、を撮像することによって画像データを生成する。撮像部２４０は、一または複数のレンズおよびプリズム等の光学系と、この光学系が結像した被写体像を受光する撮像素子と、を用いて構成される。なお、撮像素子の詳細な構成は、後述する。

　第１照明部６０３１Ｂは、第１照明装置６０３から供給された可視光を撮像部２４０の撮像領域に向けて照射する。第１照明部６０３１Ｂは、一または複数の照明レンズとライトガイド等を用いて構成される。

　第２照明部６０４１Ｂは、第２照明装置６０４から供給された不可視光を撮像部２４０の撮像領域に向けて照射する。第２照明部６０４１Ｂは、一または複数の照明レンズとライトガイド等を用いて構成される。

　このように構成された内視鏡２０１Ｂは、ＣＰＵ６０６の制御もと、第１照明部６０３１Ｂおよび第２照明部６０４１Ｂが交互または同時に可視光および不可視光を撮像部２４０の撮像領域に向けて照射する。

　〔撮像素子の構成〕
　次に、上述した撮像部２４０が有する撮像素子の構成について説明する。
　図１９は、撮像部２４０の機能構成を示すブロック図である。

　図１９に示す撮像部２４０は、少なくとも撮像素子２２４１を有する。撮像素子２２４１は、２次元マトリクス状に配置されてなる複数の画素を有するＣＣＤまたはＣＭＯＳのイメージセンサを用いて実現される。撮像素子２２４１は、ＣＰＵ２４２による制御のもと、図示しない光学系によって結像された被写体像（光線）に対して光電変換を行って画像データ（ＲＡＷデータ）を生成し、この画像データを内視鏡制御装置２０２へ出力する。撮像素子２２４１は、画素部２２４１ａと、カラーフィルタ２２４１ｂと、を有する。

　まず、画素部２２４１ａの構成について説明する。
　図２０は、画素部２２４１ａの構成を模式的に示す図である。
　図２０に示すように、画素部２２４１ａは、光量に応じた電荷を蓄積するフォトダイオード等の複数の画素Ｐ_ｎｍ（ｎ＝１以上の整数，ｍ＝１以上の整数）が二次元マトリクス状に配置されてなる。画素部２２４１ａは、ＣＰＵ２４２による制御のもと、複数の画素Ｐ_ｎｍのうち読み出し対象として任意に設定された読み出し領域の画素Ｐ_ｎｍから画像信号を画像データとして読み出して内視鏡制御装置２０２へ出力する。

　次に、カラーフィルタ２２４１ｂの構成について説明する。
　図２１は、カラーフィルタ２２４１ｂの構成を模式的に示す図である。
　図２１に示すように、カラーフィルタ２２４１ｂは、赤色の波長帯域の光を透過するフィルタＲと、緑色の波長帯域の光を透過する２つのフィルタＧと、青色の波長帯域の光を透過するフィルタＢと、を用いて構成されるベイヤー配列の基本ユニット（ＲＧＧＢ）と、ベイヤー配列における１つのフィルタＧを、近赤外の波長帯域の光を透過するフィルタＩＲに置き換えられて構成されるＩＲユニット（ＲＧＢＩＲ）と、を有する。

　このように構成されたカラーフィルタ２２４１ｂは、基本ユニットとＩＲユニットが所定の間隔で配置される。具体的には、カラーフィルタ２２４１ｂは、基本ユニットおよびＩＲユニットが画素部２２４１ａに対して交互に配置される。

　なお、カラーフィルタ２２４１ｂは、基本ユニットとＩＲユニットを交互に配置する構成に限定される必要はなく、例えば３つの基本ユニットに対して、１つのＩＲユニットを配置する場合（３：１の間隔）であってもよく、適宜変更することができる。

　〔各フィルタの感度特性〕
　次に、各フィルタの感度特性について説明する。
　図２２は、各フィルタの感度と波長帯域を模式的に示す図である。
　図２２において、横軸が波長（ｎｍ）を示し、縦軸が透過特性（感度特性）を示す。また、図２２において、曲線Ｌ_ＢがフィルタＢの透過特性を示し、曲線Ｌ_ＧがフィルタＧの透過特性を示し、曲線Ｌ_ＲがフィルタＲの透過特性を示し、曲線Ｌ_ＩＲがフィルタＩＲの透過特性を示す。

　図２２の曲線Ｌ_Ｂに示すように、フィルタＢは、青色の波長帯域（４００ｎｍ～５００ｎｍ）の光を透過する。また、図２２の曲線Ｌ_Ｇが示すように、フィルタＧは、緑色の波長帯域（４８０ｎｍ～６００ｎｍ）の光を透過する。さらに、図２２の曲線Ｌ_Ｒが示すように、フィルタＲは、赤色の波長帯域（５７０ｎｍ～６８０ｎｍ）の光を透過する。さらにまた、図２２の曲線Ｌ_ＩＲが示すように、フィルタＩＲは、赤外の波長帯域（７８０ｎｍ～２５００ｎｍ）の光を透過する。なお、以下においては、フィルタＲが受光面に配置されてなる画素Ｐ_ｎｍをＲ画素、フィルタＧが受光面に配置されてなる画素Ｐ_ｎｍをＧ画素、フィルタＢが受光面に配置されてなる画素Ｐ_ｎｍをＢ画素、フィルタＩＲが受光面に配置されてなる画素Ｐ_ｎｍをＩＲ画素として表記して説明する。なお、実施の形態３では、Ｒ画素、Ｇ画素およびＢ画素が可視光を受光可能な第１受光素子として機能し、ＩＲ画素が不可視光を受光可能な第２受光素子として機能する。

　このよう構成された撮像部２４０によって生成された画像データに対して、第１画像生成部２２２２および第２画像生成部２２２４の各々は、第１画像データおよび第２画像データを生成する。具体的には、第１画像生成部２２２２は、画像データ入力部２２２１を経由して入力された画像データ（ＲＡＷデータ）に対して、所定の画像処理を行って第１画像データ（通常のカラー画像データ）を生成する（図２３の画像Ｑ１１を参照）。この場合、第１画像生成部２２２２は、画像データにおけるＩＲ画素の画素値を、周辺の画素、例えば隣接するＧ画素の画素値を用いて補間することによって第１画像データを生成する。さらに、第２画像生成部２２２４は、画像データ入力部２２２１を経由して入力された画像データ（ＲＡＷデータ）に対して、所定の画像処理を行って第２画像データ（近赤外画像データ）を生成する（図２４の画像Ｑ１２を参照）。具体的には、第２画像生成部２２２４は、画像データに含まれるＩＲ画素の画素値に基づいて、第２画像データ（近赤外画像データ）を生成する（図２４の画像Ｑ１２を参照）。その後、上述した実施の形態１と同様に、位置検出部２２２５が第２画像の少なくとも一部の領域から処置具３０１の指標部３２０を検出する。続いて、ガイド画像生成部２２２７は、位置検出部２２２５が検出した検出結果に基づいて、第１画像に写る処置具３０１の位置をガイドするガイド画像を生成する。その後、合成画像生成部２２２８は、位置検出部２２２５が検出した検出結果に基づいて、第１画像生成部２２２２が生成した第１画像に、ガイド画像生成部２２２７が生成したガイド画像を重畳した合成画像を生成する。

　以上説明した実施の形態３によれば、上述した実施の形態１と同様の効果を奏するうえ、内視鏡２０１Ｂを１つの撮像部２４０のみで構成しているため、内視鏡２０１Ｂの挿入部２１１の細径化を図ることができる。

（実施の形態１～３に係る変形例）
　上述した実施の形態１～３では、内視鏡制御装置２０２に設定されたモードに応じて、表示画像生成部２２２９が表示装置２０３に出力する画像を切り替えていたが、これに限定されることなく、例えば処置具制御装置３０２から入力される処置具３０１の駆動信号および同期信号（ＶＴ）に基づいて、表示画像生成部２２２９が表示装置２０３に出力する画像を切り替えてもよい。具体的には、表示画像生成部２２２９は、処置具制御装置３０２から処置具３０１を駆動する駆動信号および同期信号（ＶＴ）のいずれか一方が入力された場合、第１画像、第２画像および合成画像いずれか一つに基づく表示画像を表示装置２０３へ出力するようにしてもよい。

　これにより、術者は、その都度、内視鏡制御装置２０２のモードを変更することなく、表示装置２０３で表示される表示画像の内容が切り替わるので、煩雑な作業を行うことなく、超音波切削部３１２による処置対象部位１００に対する切削を行うことができる。

　さらに、表示画像生成部２２２９は、同期信号に従って表示装置２０３に出力する画像の種類を切り替えるので、表示装置２０３が表示する画像の種別が滑らかに切り替わり、術者に違和感を生じさせることを防止することができ、術者の負担を軽減することができる。

（その他の実施の形態）
　また、実施の形態１～３では、位置検出部２２２５が近赤外の第２画像に写る処置具３０１の指標部３２０が写る領域を検出していたが、これに限定されることなく、位相差画素またはＴｏＦ（Time　of　Flight）センサによって指標部３２０の位置および動きを検出するようにしてもよい。

　また、本開示の実施の形態１～３では、灌流液等の液中における骨粉等による濁りに対する処置について説明したが、液中に限定されることなく、気中であっても適用することができる。実施の形態１～３では、関節部位における気中の処置で生じた切削デブリ、脂肪ミスト等による内視鏡の視野領域における視認性の悪化に対しても適用することができる。

　また、本開示の実施の形態１～３では、膝関節における処置について説明したが、膝関節だけでなく、他の部位（Ｓｐｉｎｅ等）であっても適用することができる。

　また、本開示の実施の形態１～３では、骨粉以外の濁りに対しても適用することができ、例えば、軟組織、滑膜および脂肪等のデブリ、他のノイズ（気泡等のキャビテーション）であっても適用することができる。例えば、実施の形態１～３では、処置具３０１による処置によって生じる視野劣化要因として、組織片として軟骨のような軟組織、滑膜および脂肪等の切削片によって生じる濁りまたは視野劣化に対しても適用することができる。

　また、本開示の実施の形態１～３では、処置具３０１を用いた液中の処置において、処置具３０１の超音波振動に伴うキャビテーション等の要因によって生じた微細な泡による視野の劣化に対しても適用することができる。

　また、本開示の実施の形態１～３では、比較的大きな組織片によって内視鏡２０１の視野が遮られる場合であっても適用することができる。この場合、内視鏡制御装置２０２は、第１画像に基づいて、内視鏡２０１の視野が遮蔽物によって遮蔽されたか否かを判断し、遮蔽物によって遮蔽されたと判断した場合、周知の技術を用いて遮蔽物を除去する画像処理を行ってもよい。このとき、内視鏡制御装置２０２は、処置具３０１による処置領域の大きさおよび処置対象部位１００が遮蔽された時間等を用いて、処理に影響しない範囲で画像処理を行ってもよい。

　また、本開示の実施の形態１～３に係る処置システムに開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることによって、種々の発明を形成することができる。例えば、上述した本開示の実施の形態１～３に係る処置システムに記載した全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。さらに、上述した本開示の実施の形態１～３に係る処置システムで説明した構成要素を適宜組み合わせてもよい。

　また、本開示の実施の形態１～３に係る処置システムでは、上述してきた「部」は、「手段」や「回路」などに読み替えることができる。例えば、制御部は、制御手段や制御回路に読み替えることができる。

　また、本開示の実施の形態１～３に係る処置システムに実行させるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルデータでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital　Versatile　Disk）、ＵＳＢ媒体、フラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記憶部媒体に記憶部されて提供される。

　また、本開示の実施の形態１～３に係る処置システムに実行させるプログラムは、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。

　なお、本明細書におけるフローチャートの説明では、「まず」、「その後」、「続いて」等の表現を用いてステップ間の処理の前後関係を明示していたが、本発明を実施するために必要な処理の順序は、それらの表現によって一意的に定められるわけではない。即ち、本明細書で記載したフローチャートにおける処理の順序は、矛盾のない範囲で変更することができる。
また、こうした、単純な分岐処理からなるプログラムに限らず、より多くの判定項目を総合的に判定して分岐させてもよい。

　以上、本願の実施の形態のいくつかを図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、本発明の開示の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。

　なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（付記１）
　エネルギー処置具と、撮像部を有する内視鏡と、を含む処置システムで実行される使用方法（手技）であって、
　第１ステップと、第２ステップと、処置ステップと、を含み、
　前記第１ステップは、
　前記内視鏡を操作し、前記エネルギー処置具の先端に設けられる切削部が前記内視鏡の撮像部の画角に入るように操作し、
　前記第２ステップは、
　前記内視鏡を操作し、前記エネルギー処置具に設けられる指標部が前記撮像部の画角に入るように操作し、
　前記処置ステップは、
　前記第１ステップおよび第２ステップの後に、前記エネルギー処置具を操作、生体を処置する、
　使用方法。

１　処置システム
２　内視鏡装置
３　処置装置
４　ガイディングデバイス
５　灌流装置
６　照明装置
７　ネットワーク制御装置
８　ネットワークサーバ
２０１，２０１Ａ，２０１Ｂ　内視鏡
２０２　内視鏡制御装置
２０３　表示装置
２０４，２０４Ａ　第１撮像部
２０５　操作入力部
２０６，２０６Ａ　第２撮像部
２１１　挿入部
２２１　撮像処理部
２２２　画像処理部
２２３　濁り検出部
２２４ａ　撮像素子
２２７，３１５，３２６，６０６　ＣＰＵ
２２８，３１６，３２７，６０７，２２３０　　メモリ
２４０　撮像部
３０１　処置具
３０２　処置具制御装置
３０３　フットスイッチ
３１１　処置具本体
３１２　超音波切削部
３１２ａ　超音波振動子
３２０　指標部
４０１　ガイド本体
６０１　第１照明制御部
６０２　第２照明制御部
６０３　第１照明装置
６０４　第２照明装置
６０３１　第１照明部
６０３２　第２照明部
２２２１　画像データ入力部
２２２２　第１画像生成部
２２２３　濁り検出部
２２２４　第２画像生成部
２２２５　位置検出部
２２２６　濁り判定部
２２２７　ガイド画像生成部
２２２８　合成画像生成部
２２２９　表示画像生成部
２２３１　画像処理制御部
２２４１　撮像素子
２２４１ａ　画素部
２２４１ｂ　カラーフィルタ

Claims

　被検体に挿入可能であり、長手方向に沿って基端側から先端側に延伸する筐体本体と、
　前記筐体本体に設けられ、先端から基端に延伸するエネルギー処置具の先端において、生体を処置する領域からの光を受光して撮像して画像データを生成し、かつ、前記エネルギー処置具の基端に設けられた、先端からの距離を示す指標部からの光を受光して受光データを生成する、撮像部と、
　前記受光データから、前記エネルギー処置具の先端位置を検出する位置検出部と、
　を備える、
　撮像装置。
　請求項１に記載の撮像装置であって、
　前記位置検出部で検出された、前記エネルギー処置具の先端位置を表示する表示装置をさらに備える、
　撮像装置。
　請求項１に記載の撮像装置であって、
　前記撮像部は、
　前記筐体本体に設けられ、前記領域を撮像することによって前記画像データを生成する第１撮像部と、
　前記第１撮像部より前記筐体本体の長手方向に沿って基端側に離間した位置の前記筐体本体に設けられ、前記指標部を撮像することによって前記受光データを生成する第２撮像部と、
　を有する、
　撮像装置。
　請求項３に記載の撮像装置であって、
　前記第１撮像部は、
　前記筐体本体における前記長手方向に対して傾斜した第１光軸を有し、
　前記第２撮像部は、
　前記第１光軸と異なる第２光軸を有する、
　撮像装置。
　請求項３に記載の撮像装置であって、
　前記第１撮像部および前記第２撮像部の各々の撮像領域は、互いに異なる、
　撮像装置。
　請求項３に記載の撮像装置であって、
　前記第１撮像部および前記第２撮像部は、
　前記第１撮像部の第１光軸および前記第２撮像部の第２光軸の各々が前記筐体本体における前記長手方向に対して直交する方向に配置されるように前記筐体本体に配置されてなる、
　撮像装置。
　請求項６に記載の撮像装置であって、
　前記第１撮像部および前記第２撮像部の各々の撮像領域は、互いに異なる、
　撮像装置。
　請求項３に記載の撮像装置であって、
　前記第１撮像部は、
　可視光を受光することによって前記画像データを生成し、
　前記第２撮像部は、
　可視外を受光することによって前記受光データを生成する、
　撮像装置。
　請求項３に記載の撮像装置であって、
　前記第１撮像部は、
　可視光を受光することによって前記画像データを生成する第１撮像素子を有し、
　前記第２撮像部は、
　前記指標部の位置を検出する検出素子を有する、
　撮像装置。
　請求項１に記載の撮像装置であって、
　前記撮像部は、
　可視光を受光可能な第１受光素子と、
　不可視光を受光可能な第２受光素子
と、
　を有する、
　撮像装置。
　被検体内に挿入され、処置対象部位に対して処置可能であり、先端からの距離を示す指標部を有するエネルギー処置具と、
　前記被検体に挿入可能な撮像装置と、
　前記撮像装置を経由して前記被検体内へ照明光を照射する照明装置と、
　を備え、
　前記撮像装置は、
　前記被検体に挿入可能であり、長手方向に沿って基端側から先端側に延伸する筐体本体と、
　前記筐体本体に設けられ、先端から基端に延伸する前記エネルギー処置具の先端において、生体を処置する領域からの光を受光して撮像して画像データを生成し、かつ、前記エネルギー処置具の基端に設けられた、前記指標部からの光を受光して受光データを生成する、撮像部と、
　前記受光データから、前記エネルギー処置具の先端位置を検出する位置検出部と、
　を備える、
　処置システム。
　請求項１１に記載の処置システムであって、
　前記撮像部は、
　前記筐体本体に設けられ、前記領域を撮像することによって前記画像データを生成する第１撮像部と、
　前記第１撮像部より前記筐体本体の長手方向に沿って基端側に離間した位置の前記筐体本体に設けられ、前記指標部を撮像することによって前記受光データを生成する第２撮像部と、
　を有する、
　処置システム。
　請求項１２に記載の処置システムであって、
　前記第１撮像部は、
　前記筐体本体における前記長手方向に対して傾斜した第１光軸を有し、
　前記第２撮像部は、
　前記第１光軸と異なる第２光軸を有し、
　前記照明装置は、
　前記第１光軸および前記第２光軸に向けて前記照明光を照射する、
　処置システム。
　被検体に挿入可能であり、長手方向に沿って基端側から先端側に延伸する筐体本体と、ハードウェアを有するプロセッサが備え撮像装置が実行する撮像方法であって、
　前記プロセッサが、
　前記筐体本体に設けられた撮像部に、
　先端から基端に延伸するエネルギー処置具の先端において、生体を処置する領域からの光を受光して撮像して画像データを生成させ、かつ、前記エネルギー処置具の基端に設けられた、先端からの距離を示す指標部からの光を受光して受光データを生成させ、
　前記受光データから、前記エネルギー処置具の先端位置を検出する、
　ことを実行させる、
　撮像方法。