WO2023170889A1

WO2023170889A1 - 画像処理装置、エネルギー処置具、処置システムおよび画像処理方法

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Publication number: WO2023170889A1
Application number: PCT/JP2022/010712
Authority: WO
Inventors: 博鈴木; 宏一郎渡辺
Original assignee: オリンパス株式会社
Priority date: 2022-03-10
Filing date: 2022-03-10
Publication date: 2023-09-14

Abstract

内視鏡の視野が悪化した場合であっても、処置部に対する処置を続行することができる画像処理装置、エネルギー処置具、処置システムおよび画像処理方法を提供する。画像処理装置は、少なくともエネルギー処置具によって生体を処置する領域を一部に含む画像データを取得する画像取得部と、画像データに対応する画像からエネルギー処置具の少なくとも一部を含む領域を検出する検出部と、画像データと、検出部が検出した検出結果と、に基づいて、領域を他の領域に比して強調した強調画像データを生成する強調画像生成部と、強調画像データに基づく表示画像を生成する表示画像生成部と、を備える。

Description

画像処理装置、エネルギー処置具、処置システムおよび画像処理方法

　本開示は、画像処理装置、エネルギー処置具、処置システムおよび画像処理方法に関する。

　関節鏡視下手術では、灌流装置によって関節内を生理食塩水等の灌流液で膨らませて視野を確保し、処置部の処置を行う技術が知られている（例えば特許文献１を参照）。この技術では、超音波処置具のハンマリング動作で骨を破砕することで、骨の削りカスである骨粉や髄液が発生するため、灌流液によって骨粉や髄液を内視鏡の視野から送出することによって、処置部に対する視野を確保している。

特許第４５６４５９５号公報

　ところで、関節鏡視下手術では、超音波処置具のハンマリング動作によって連続して骨の破砕を進めた場合、大量の骨粉が発生し、この骨粉が灌流液に分散され、灌流液が濁ることで、処置部を観察する関節鏡の視野が阻害され、処置部が見えにくくなる。

　しかしながら、上述した特許文献１では、処置部を観察する内視鏡の視野が白濁することによって悪化した場合、灌流液によって骨粉が内視鏡の視野から送出されて、内視鏡の視野が改善するまで処置部に対する処置を停止し、待機しなければならず、施術時間が延びることで、術者および患者の各々の負担となっていた。

　本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、内視鏡の視野が悪化した場合であっても、処置部に対する処置を続行することができる画像処理装置、エネルギー処置具、処置システムおよび画像処理方法を提供することを目的とする。

　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る画像処理装置は、少なくともエネルギー処置具によって生体を処置する領域を一部に含む画像データを取得する画像取得部と、前記画像データに対応する画像から前記エネルギー処置具の少なくとも一部を含む領域を検出する検出部と、前記画像データと、前記検出部が検出した検出結果と、に基づいて、前記領域を他の領域に比して強調した強調画像データを生成する強調画像生成部と、前記強調画像データに基づく表示画像を生成する表示画像生成部と、を備える。

　また、本開示に係るエネルギー処置具は、被検体内に挿入可能であり、処置対象部位に対して処置可能であり、前記被検体内に挿入される内視鏡によって撮像されるエネルギー処置具であって、先端部に設けられ、前記内視鏡によって撮像された画像データに対応する画像内において、当該エネルギー処置具の一部に含む領域を他の領域と比してエッジ成分および輝度を強調することによって検出可能な指標部を備える。

　また、本開示に係る処置システムは、被検体内に挿入可能であり、処置対象部位に対して処置可能なエネルギー処置具と、前記被検体内に挿入可能であり、少なくともエネルギー処置具によって生体を処置する領域を撮像して画像データを生成可能な内視鏡と、前記画像データに対して画像処理を行って表示装置へ出力する画像処理装置と、を備え、前記画像処理装置は、前記画像データを取得する画像取得部と、前記画像データに対応する画像から前記エネルギー処置具の少なくとも一部を含む領域を検出する検出部と、前記画像データと、前記検出部が検出した検出結果と、に基づいて、前記領域を他の領域に比して強調した強調画像データを生成する強調画像生成部と、前記強調画像データに基づく表示画像を生成する表示画像生成部と、を備える。

　また、本開示に係る画像処理方法は、ハードウェアを有するプロセッサが備える画像処理装置が実行する画像処理方法であって、前記プロセッサが、少なくともエネルギー処置具によって生体を処置する領域を一部に含む画像データを取得し、前記画像データに対応する画像から前記エネルギー処置具の少なくとも一部を含む領域を検出し、前記画像データと、前記領域の検出結果と、に基づいて、前記領域を他の領域に比して強調した強調画像データを生成し、前記強調画像データに基づく表示画像を生成する、ことを実行する。

　本開示によれば、内視鏡の視野が悪化した場合であっても、処置部に対する処置を続行することができるという効果を奏する。

図１は、本開示の実施の形態１に係る処置システムの概略構成を示す図である。図２は、本開示の実施の形態１に係る超音波プローブによって骨孔を形成する様子を示した図である。図３Ａは、本開示の実施の形態１に係る超音波プローブの概略構成を示す模式図である。図３Ｂは、図３Ａの矢視Ａ方向の模式図である。図４は、本開示の実施の形態１に係る処置システム全体の機能構成の概要を示すブロック図である。図５は、本開示の実施の形態１に係る内視鏡装置の詳細な機能構成を示すブロック図である。図６Ａは、本開示の実施の形態１に係る内視鏡の視野が良好な状態を示す図である。図６Ｂは、本開示の実施の形態１に係る内視鏡の視野が不良な状態を示す図である。図７は、本開示の実施の形態１に係る処理装置の詳細な機能構成を示すブロック図である。図８は、本開示の実施の形態１に係る灌流装置の詳細な機能構成を示すブロック図である。図９は、本開示の実施の形態１に係る照明装置の詳細な機能構成を示すブロック図である。図１０は、本開示の実施の形態１に画像処理部の詳細な機能構成を示すブロック図である。図１１は、本開示の実施の形態１に補正画像生成部の詳細な機能構成を示すブロック図である。図１２は、本開示の実施の形態１に処置システムを用いて術者が行う処置の概要を説明するフローチャートである。図１３は、本開示の実施の形態１に内視鏡制御装置が切削処置において実行する処理の概要について説明する図である。図１４は、図１３の濁り対応制御処理の詳細な概要を示すフローチャートである。図１５は、本開示の実施の形態１に内視鏡の視野が良好な状態における表示画像の一例を示す図である。図１６は、図１５の直線Ａ－Ａ’上における位置と輝度との関係を示す図である。図１７は、本開示の実施の形態１に内視鏡の視野が不良な状態における表示画像の一例を示す図である。図１８は、図１６の直線Ａ－Ａ’上における位置と輝度との関係を示す図である。図１９は、本開示の実施の形態１に補正画像生成部が図１７の表示画像に対して階調補正を施した後の直線Ａ－Ａ’上における位置と輝度との関係を示す図である。図２０は、本開示の実施の形態１に強調画像生成部が生成した強調画像の位置と輝度との関係を示す図である。図２１は、本開示の実施の形態１に合成画像生成部が生成する合成画像の生成方法を模式的に示す図である。図２２は、本開示の実施の形態１に表示装置が表示する表示画像の一例を示す図である。図２３は、本開示の実施の形態２に係る画像処理部の機能構成を示すブロック図である。図２４は、本開示の実施の形態２に係る内視鏡制御装置が実行する濁り対応制御処理の詳細な概要を示すフローチャートである。図２５は、本開示の実施の形態２に係る合成画像生成部が生成する合成画像の生成方法を模式的に示す図である。図２６は、本開示の実施の形態３に係る画像処理部の機能構成を示すブロック図である。図２７は、本開示の実施の形態３に係る処置具の一部の概略構成を示す模式図である。図２８は、本開示の実施の形態３に係る内視鏡の視野に処置具の一部が写る表示画像の一例を示す図である。図２９は、図２８の直線Ａ－Ａ’上における位置と輝度との関係を示す図である。図３０は、本開示の実施の形態３に係るＨＤＲ画像生成部が生成するＨＤＲ画像における図２８の直線Ａ－Ａ’と同じ直線上における位置と輝度との関係を示す図である。図３１は、本開示の実施の形態３に係る内視鏡の視野が不良な状態の表示画像における図２８の直線Ａ－Ａ’と同じ直線上における位置と輝度との関係を示す図である。図３２は、本開示の実施の形態３に係る合成画像生成部が生成する合成画像における図２８の直線Ａ－Ａ’と同じ直線上における位置と輝度との関係を示す図である。図３３は、本開示の実施の形態４に係る画像処理装置の機能構成を示すブロック図である。図３４は、本開示の実施の形態４に係る処置具の機能構成を示すブロック図である。

　以下、本開示を実施するための形態を図面とともに詳細に説明する。なお、以下の実施の形態により本開示が限定されるものではない。また、以下の説明において参照する各図は、本開示の内容を理解でき得る程度に形状、大きさ、および位置関係を概略的に示してあるに過ぎない。即ち、本開示は、各図で例示された形状、大きさおよび位置関係のみに限定されるものではない。さらに、以下の説明では、図面の記載において、同一の部分には同一の符号を付して説明する。

（実施の形態１）
　〔処理システムの概略構成〕
　図１は、実施の形態１に係る処置システム１の概略構成を示す図である。
　図１に示す処置システム１は、骨等の生体組織に対して超音波振動を付与することによって、生体組織を処置する。ここで、処置とは、例えば、骨等の生体組織の除去または切削である。なお、図１では、処置システム１として、前十字靱帯再建術を行う処置システムを例示している。

　図１に示す処置システム１は、内視鏡装置２と、処置装置３と、ガイディングデバイス４と、灌流装置５と、照明装置６と、を備える。

　〔内視鏡装置の構成〕
　まず、内視鏡装置２の構成について説明する。
　内視鏡装置２は、内視鏡２０１と、内視鏡制御装置２０２と、表示装置２０３と、を備える。

　内視鏡２０１は、被検体の膝関節Ｊ１の関節腔Ｃ１内と、皮膚外と、を連通する第１のポータルＰ１を通して、挿入部２１１の先端部分が関節腔Ｃ１内に挿通される。内視鏡２０１は、関節腔Ｃ１内を照射し、関節腔Ｃ１内で反射された照明光（被写体像）を取り込み、当該被写体像を撮像して画像データを生成する。

　内視鏡制御装置２０２は、内視鏡２０１によって撮像された画像データに対して、種々の画像処理を実行し、この画像処理後の画像データに対応する表示画像を表示装置２０３に表示させる。内視鏡制御装置２０２は、内視鏡２０１と、表示装置２０３と、に有線または無線で接続されている。

　表示装置２０３は、内視鏡制御装置２０２を経由して、処置システム１を構成する各装置から送信されたデータ、画像データ（表示画像）、および音声データ等を受信し、受信したデータに応じた表示画像の表示、告知および出力する。表示装置２０３は、液晶または有機ＥＬ（Electro-Luminescence）からなる表示パネルを用いて構成される。

　〔処理装置の構成〕
　次に、処置装置３の構成について説明する。
　処置装置３は、処置具３０１と、処置具制御装置３０２と、フットスイッチ３０３と、を備える。

　処置具３０１は、処置具本体３１１と、超音波プローブ３１２（後述する図２を参照）と、シース３１３と、を有する。

　処置具本体３１１は、円筒状に形成されている。また、処置具本体３１１の内部には、ボルト締めランジュバン型振動子（Bolt-clamped　Langevin-type　transducer）によって構成され、供給された駆動電力に応じて超音波振動を発生する超音波振動子３１２ａ（後述する図２を参照）が収納されている。

　処置具制御装置３０２は、術者によるフットスイッチ３０３への操作に応じて、超音波振動子３１２ａに対して駆動電力を供給する。なお、駆動電力の供給については、フットスイッチ３０３への操作に限らず、例えば、処置具３０１に設けられた操作部（図示略）への操作に応じて行われてもよい。

　フットスイッチ３０３は、超音波プローブ３１２を駆動する際に術者が足で操作するための入力インターフェースである。

　次に、超音波プローブ３１２について説明する。
　図２は、超音波プローブ３１２によって骨孔１０１を形成する様子を示した図である。
　図３Ａは、超音波プローブ３１２の概略構成を示す模式図である。
　図３Ｂは、図３Ａの矢視Ａ方向の模式図である。
　なお、実施の形態１では、超音波プローブ３１２がエネルギー処置具として機能する。

　図２、図３Ａおよび図３Ｂに示すように、超音波プローブ３１２は、例えばチタン合金等によって構成され、略円柱形状を有する。また、超音波プローブ３１２の基端部は、処置具本体３１１内において、超音波振動子３１２ａに対して接続されている。さらに、超音波プローブ３１２は、超音波振動子３１２ａが発生した超音波振動を基端から先端まで伝達する。具体的には、本実施の形態１における超音波振動は、超音波プローブ３１２の長手方向（図２の上下方向）に沿う縦振動である。また、超音波プローブ３１２の先端部には、図２に示すように、超音波振動子３１２ａが設けられている。

　シース３１３は、処置具本体３１１よりも細長い円筒状に形成され、処置具本体３１１から任意の長さまで超音波プローブ３１２の外周の一部を覆っている。

　このように構成された処置具３０１における超音波プローブ３１２の超音波振動子３１２ａは、関節腔Ｃ１内と、皮膚外と、を連通する第２のポータルＰ２を通して関節腔Ｃ１内に挿通されたガイディングデバイス４によって案内されつつ、関節腔Ｃ１内に挿入される。

　続いて、処置具３０１は、骨の処置対象部位１００に対して超音波プローブ３１２の超音波振動子３１２ａを接触させた状態で超音波振動を発生させると、ハンマリング作用によって、超音波振動子３１２ａと機械的に衝突した骨の部分が微細な粒状に粉砕される（図２を参照）。

　その後、処置具３０１は、術者によって超音波プローブ３１２の超音波振動子３１２ａが処置対象部位１００に対して押し込まれると、超音波振動子３１２ａが骨を粉砕しながら当該処置対象部位１００の内部に進入していく。これによって、処置対象部位１００には、骨孔１０１が形成される。

　また、処置具本体３１１の基端には、姿勢検出部３１４と、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）３１５と、メモリ３１６と、が搭載された回路基板３１７が設けられている（図３Ａおよび図３Ｂを参照）。

　姿勢検出部３１４は、処置具３０１の回転や移動を検出するセンサを含む。姿勢検出部３１４は、超音波プローブ３１２の長手軸と平行な軸を含む、互い直交する三つの軸と、各軸のまわりの回転と、を検出する。上述した処置具制御装置３０２は、姿勢検出部３１４の検出結果が一定時間変化しなければ、処置具３０１が静止していると判定する。

　ＣＰＵ３１５は、姿勢検出部３１４の動作を制御したり、処置具制御装置３０２との間の情報を送受信したりする。ＣＰＵ３１５は、メモリ３１６に記憶部されたプログラムをメモリの作業領域に読み出して実行し、プロセッサによるプログラムの実行を通じて各構成部等を制御することによって、ハードウェアとソフトウェアとが協働し、所定の目的に合致した機能モジュールを実現する。

　〔ガイディングデバイスの構成〕
　次に、ガイディングデバイス４の構成について説明する。
　ガイディングデバイス４は、第２のポータルＰ２を通して関節腔Ｃ１内に挿通され、処置具３０１における超音波プローブ３１２の先端部分の関節腔Ｃ１内への挿入を案内する。

　ガイディングデバイス４は、ガイド本体４０１と、ハンドル部４０２と、コック付き排液部４０３と、を備える。

　ガイド本体４０１は、筒形状をなし、内部に超音波プローブ３１２が挿通される貫通孔４０１ａを有する（図１を参照）。ガイド本体４０１は、貫通孔４０１ａに挿通された超音波プローブ３１２の進行を一定方向に規制し、超音波プローブ３１２の移動を案内する。本実施の形態１では、ガイド本体４０１の外周面および内周面における中心軸に直交する断面形状は、それぞれ略円形である。また、ガイド本体４０１は、先端に向かうに従って細くなっている。即ち、ガイド本体４０１の先端面４０１ｂは、中心軸に対して斜めに交差する斜面となっている。

　コック付き排液部４０３は、ガイド本体４０１の外周面に設けられ、ガイド本体４０１内に連通する筒形状をなす。コック付き排液部４０３には、灌流装置５の排液チューブ５０５の一端が接続され、ガイド本体４０１と、灌流装置５の排液チューブ５０５と、を連通する流路となる。この流路は、コック付き排液部４０３に設けられたコック（図示略）の操作によって開閉可能に構成されている。

　〔灌流装置の構成〕
　次に、灌流装置５の構成について説明する。
　灌流装置５は、滅菌した生理食塩水等の灌流液を関節腔Ｃ１内に送出するとともに、潅流液を関節腔Ｃ１外に排出する。

　灌流装置５は、液体源５０１と、送液チューブ５０２と、送液ポンプ５０３と、排液ボトル５０４と、排液チューブ５０５と、排液ポンプ５０６と、を備える（図１を参照）。

　液体源５０１は、内部で灌流液を収容する。液体源５０１は、送液チューブ５０２が接続される。灌流液は、滅菌した生理食塩水等である。液体源５０１は、例えばボトル等を用いて構成される。

　送液チューブ５０２は、一端が液体源５０１に対して接続され、他端が内視鏡２０１に対して接続されている。

　送液ポンプ５０３は、送液チューブ５０２を通して、液体源５０１から内視鏡２０１に向けて灌流液を送出する。内視鏡２０１に送出された灌流液は、挿入部２１１の先端部分に形成された送液孔から関節腔Ｃ１内に送出される。

　排液ボトル５０４は、関節腔Ｃ１外に排出された灌流液を収容する。排液ボトル５０４は、排液チューブ５０５が接続される。

　排液チューブ５０５は、一端がガイディングデバイス４に対して接続され、他端が排液ボトル５０４に対して接続されている。

　排液ポンプ５０６は、関節腔Ｃ１内に挿通されたガイディングデバイス４～排液チューブ５０５の流路を辿って、関節腔Ｃ１内の灌流液を排液ボトル５０４に排出する。なお、実施の形態１では、排液ポンプ５０６を用いて説明するが、これに限らず、施設に備えられた吸引装置を用いても構わない。

　〔照明装置の構成〕
　次に、照明装置６の構成について説明する。
　照明装置６は、互いに波長帯域が異なる２つの照明光をそれぞれ発する２つの光源を有する。２つの照明光は、例えば可視光である白色光と、不可視光である赤外光または特殊光である。不可視光照明からは、可視光とは異なる波長に基づく情報を取得することができる。例えば、濁りの生じた撮像環境において、赤外光照明のもとで撮像した赤外画像は、白色光照明のもとで撮像した通常画像よりもコントラストの高い画像を取得することができる。そこで、赤外光照明のもとで撮像した画像からエッジ成分を抽出し、白色光照明のもとで撮像した通常画像、または通常画像に補正を施した補正画像に対して抽出されたエッジ成分を重畳することで、更にエッジを強調した画像を生成することができる。照明装置６からの照明光は、ライトガイドを経由して内視鏡２０１に伝播され、内視鏡２０１の先端から照射される。

　〔処置システム全体の機能構成〕
　次に、処置システム全体の機能構成について説明する。
　図４は、処置システム１全体の機能構成の概要を示すブロック図である。
　図４に示す処置システム１は、上述した構成（図１を参照）に加えて、システム全体の通信を制御するネットワーク制御装置７と、各種データを記憶するネットワークサーバ８と、をさらに備える。

　ネットワーク制御装置７は、内視鏡装置２、処置装置３、灌流装置５、照明装置６およびネットワークサーバ８と通信可能に接続される。図４では、装置間が無線接続されている場合を例示しているが、有線接続されていてもよい。以下、内視鏡装置２、処置装置３、灌流装置５および照明装置６の詳細な機能構成を説明する。

　ネットワークサーバ８は、内視鏡装置２、処置装置３、灌流装置５、照明装置６およびネットワーク制御装置７と通信可能に接続される。ネットワークサーバ８は、処置システム１を構成する各装置の各種データを記憶する。ネットワークサーバ８は、例えばＣＰＵ等のハードウェアを有するプロセッサと、ＨＤＤ（Hard　Disk　Drive）およびＳＳＤ（Solid　State　Drive）等のメモリと、を用いて構成される。

　〔内視鏡装置の機能構成〕
　次に、上述した内視鏡装置２の機能構成について説明する。
　図５は、内視鏡装置２の詳細な機能構成を示すブロック図である。
　図４および図５に示すように、内視鏡装置２は、内視鏡制御装置２０２と、表示装置２０３と、内視鏡２０１内に設けられた撮像部２０４と、操作入力部２０５と、を備える。

　内視鏡制御装置２０２は、撮像処理部２２１と、画像処理部２２２と、濁り検出部２２３と、入力部２２６と、ＣＰＵ２２７と、メモリ２２８と、無線通信部２２９と、距離センサ駆動回路２３０と、距離データ用メモリ２３１と、通信インターフェース２３２と、を備える。

　撮像処理部２２１は、内視鏡２０１に設けられた撮像部２０４が有する撮像素子２２４１の駆動制御を行う撮像素子駆動制御回路２２１ａと、１次回路２０２ａと電気的に絶縁された患者回路２０２ｂに設けられて撮像素子２２４１の信号制御を行う撮像素子信号制御回路２２１ｂと、を有する。撮像素子駆動制御回路２２１ａは、１次回路２０２ａに設けられる。また、撮像素子信号制御回路２２１ｂは、１次回路２０２ａと電気的に絶縁された患者回路２０２ｂに設けられる。

　画像処理部２２２は、バス（Bus）を経由し、入力された画像データ（ＲＡＷデータ）に対して所定の画像処理を行って表示装置２０３へ出力する。画像処理部２２２は、例えばＤＳＰ（Digital　Signal　Processor）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable　Gate　Array）のハードウェアを有するプロセッサを用いて構成される。画像処理部２２２は、メモリ２２８に記憶部されたプログラムをメモリの作業領域に読み出して実行し、プロセッサによるプログラムの実行を通じて各構成部等を制御することによって、ハードウェアとソフトウェアとが協働し、所定の目的に合致した機能モジュールを実現する。なお、画像処理部２２２の詳細な機能構成については、後述する。

　濁り検出部２２３は、内視鏡２０１の視野の濁りに関する情報に基づいて、関節腔Ｃ１内における内視鏡２０１の視野の濁りを検出する。ここで、濁りに関する情報とは、例えば内視鏡２０１が生成する画像データから得られる値、灌流液の物性値（濁度）、処置装置３から取得したインピーダンス等である。

　図６Ａは、内視鏡２０１の視野が良好な状態を示す図である。
　図６Ｂは、内視鏡２０１の視野が不良な状態を示す図である。
　なお、図６Ａおよび図６Ｂのそれぞれは、術者が大腿骨外顆９００に対して骨孔を形成する際の内視鏡２０１の視野である画像データに対応する表示画像を模式的に示す図である。このうち、図６Ｂは、超音波プローブ３１２の駆動により微細な粒状に粉砕された骨が原因で内視鏡２０１の視野が濁った状態を模式的に示している。なお、図６Ｂでは、微細な骨をドットによって表現している。

　入力部２２６は、操作入力部２０５によって入力された信号の入力および処置システム１を構成する各装置からの信号の入力を受け付ける。

　ＣＰＵ２２７は、内視鏡制御装置２０２の動作を統括して制御する。ＣＰＵ２２７は、メモリ２２８に記憶されているプログラムをメモリの作業領域に読み出して実行し、プロセッサによるプログラムの実行を通じて各構成部等を制御することによって、ハードウェアとソフトウェアとが協働し、内視鏡制御装置２０２の各部の動作を制御する。

　メモリ２２８は、内視鏡制御装置２０２の動作に必要な各種情報、内視鏡制御装置２０２が実行する各種プログラム、撮像部２０４が撮像した画像データ等を記憶する。メモリ２２８は、例えばＲＡＭ（Random　Access　Memory）、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）、フレームメモリ等を用いて構成される。

　無線通信部２２９は、他の装置との間の無線通信を行うためのインターフェースである。無線通信部２２９は、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等が可能な通信モジュールを用いて構成される。

　距離センサ駆動回路２３０は、撮像部２０４が撮像した画像内の所定対象物までの距離を計測する図示しない距離センサを駆動する。なお、実施の形態１では、距離センサを撮像素子２２４１に設けてもよい。この場合、撮像素子２２４１は、有効画素に代えて、撮像素子２２４１から所定対象物までの距離を計測可能な位相差画素を設ければよい。もちろん、内視鏡２０１の先端付近に、ＴｏＦ（Time　of　FLIGHT）センサ等を設けてもよい。

　距離データ用メモリ２３１は、距離センサが検出した距離データを記憶する。距離データ用メモリ２３１は、例えばＲＡＭおよびＲＯＭ等を用いて構成される。

　通信インターフェース２３２は、撮像部２０４との通信を行うためのインターフェースである。

　上述した構成のうち、撮像素子信号制御回路２２１ｂ以外は、１次回路２０２ａに設けられており、バス配線によって相互に接続されている。

　撮像部２０４は、内視鏡２０１に設けられる。撮像部２０４は、撮像素子２２４１と、ＣＰＵ２４２と、メモリ２４３と、を有する。

　撮像素子２２４１は、ＣＰＵ２４２の制御のもと、図示しない１または複数の光学系によって結像された被写体像を撮像することによって画像データを生成し、この生成した画像データを内視鏡制御装置２０２へ出力する。撮像素子２２４１は、ＣＣＤ（Charge　Coupled　Device）またはＣＭＯＳ（Complementary　Metal　Oxide　Semiconductor）のイメージセンサを用いて構成される。

　ＣＰＵ２４２は、撮像部２０４の動作を統括して制御する。ＣＰＵ２４２は、メモリ２４３に記憶されているプログラムをメモリの作業領域に読み出して実行し、プロセッサによるプログラムの実行を通じて各構成部等を制御することによって、ハードウェアとソフトウェアとが協働し、撮像部２０４の動作を制御する。

　メモリ２４３は、撮像部２０４の動作に必要な各種情報、内視鏡２０１が実行する各種のプログラム、撮像部２０４が生成した画像データ等を記憶する。メモリ２４３は、ＲＡＭ、ＲＯＭおよびフレームメモリ等を用いて構成される。

　操作入力部２０５は、マウス、キーボード、タッチパネル、マイクロフォンなどの入力インターフェースを用いて構成され、術者による内視鏡装置２の操作入力を受け付ける。

　〔処置装置の機能構成〕
　次に、処置装置３の機能構成について説明する。
　図７は、処置装置３の詳細な機能構成を示すブロック図である。
　図４および図７に示すように、処置装置３は、処置具３０１と、処置具制御装置３０２と、入出力部３０４と、を備える。

　処置具３０１は、超音波振動子３１２ａと、姿勢検出部３１４と、ＣＰＵ３１５と、メモリ３１６と、を有する。

　姿勢検出部３１４は、処置具３０１の姿勢を検出し、この検出結果をＣＰＵ３１５へ出力する。姿勢検出部３１４は、加速度センサおよび角速度センサの少なくとも一方を用いて構成される。

　ＣＰＵ３１５は、超音波振動子３１２ａを含む処置具３０１の動作を統括して制御する。ＣＰＵ３１５は、メモリ３１６に記憶されているプログラムをメモリの作業領域に読み出して実行し、プロセッサによるプログラムの実行を通じて各構成部等を制御することによって、ハードウェアとソフトウェアとが協働し、所定の目的に合致した機能モジュールを実現する。

　メモリ３１６は、処置具３０１の動作に必要な各種情報と、処置具３０１が実行する各種のプログラム、処置具３０１の種類、製造年月日および性能等を識別するための識別情報を記憶する。

　処置具制御装置３０２は、１次回路３２１と、患者回路３２２と、トランス３２３と、第１電源３２４と、第２電源３２５と、ＣＰＵ３２６と、メモリ３２７と、無線通信部３２８と、通信インターフェース３２９と、インピーダンス検出部３３０と、を備える。

　１次回路３２１は、処置具３０１への供給電力を生成する。
　患者回路３２２は、１次回路３２１と電気的に絶縁されている。
　トランス３２３は、１次回路３２１と、患者回路３２２と、を電磁的に接続する。
　第１電源３２４は、処置具３０１の駆動電力を供給する高電圧電源である。
　第２電源３２５は、処置具制御装置３０２内の制御回路の駆動電力を供給する低電圧電源である。

　ＣＰＵ３２６は、処置具制御装置３０２の動作を統括して制御する。ＣＰＵ３２６は、メモリ３２７に記憶されているプログラムをメモリの作業領域に読み出して実行し、プロセッサによるプログラムの実行を通じて各構成部等を制御することによって、ハードウェアとソフトウェアとが協働し、処置具制御装置３０２の各部の動作を制御する。

　メモリ３２７は、処置具制御装置３０２の動作に必要な各種情報、処置具制御装置３０２が実行する各種のプログラム等を記憶する。メモリ３２７は、ＲＡＭおよびＲＯＭ等を用いて構成される。

　無線通信部３２８は、他の装置との間の無線通信を行うためのインターフェースである。無線通信部３２８は、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）およびＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等が可能な通信モジュールを用いて構成される。

　通信インターフェース３２９は、処置具３０１との通信を行うためのインターフェースである。

　インピーダンス検出部３３０は、処置具３０１の駆動時におけるインピーダンスを検出し、この検出結果をＣＰＵ３２６へ出力する。具体的には、インピーダンス検出部３３０は、例えば第１電源３２４と１次回路３２１との間に電気的に接続され、第１電源３２４が有する周波数に基づいて、処置具３０１のインピーダンスを検出し、この検出結果をＣＰＵ３２６へ出力する。

　入出力部３０４は、マウス、キーボード、タッチパネル、マイクロフォンなどの入力インターフェース、およびモニタ、スピーカ等の出力インターフェースを用いて構成され、術者による内視鏡装置２の操作入力、および術者に告知する各種情報を出力する。

　〔灌流装置の機能構成〕
　次に、灌流装置５の機能構成について説明する。
　図８は、灌流装置５の詳細な機能構成を示すブロック図である。
　図４および図８に示すように、灌流装置５は、送液ポンプ５０３と、排液ポンプ５０６と、送液制御部５０７と、排液制御部５０８と、入力部５０９と、ＣＰＵ５１０と、メモリ５１１と、無線通信部５１２と、通信インターフェース５１３と、ポンプ内ＣＰＵ５１４と、ポンプ内メモリ５１５と、濁り検出部５１６と、を備える。

　送液制御部５０７は、第１駆動制御部５７１と、第１駆動電力生成部５７２と、第１トランス５７３と、送液ポンプ駆動回路５７４と、を有する。

　第１駆動制御部５７１は、第１駆動電力生成部５７２および送液ポンプ駆動回路５７４の駆動を制御する。

　第１駆動電力生成部５７２は、送液ポンプ５０３の駆動電力を生成し、この駆動電力を第１トランス５７３へ供給する。

　第１トランス５７３は、第１駆動電力生成部５７２と、送液ポンプ駆動回路５７４と、を電磁的に接続する。

　このように構成された送液制御部５０７は、第１駆動制御部５７１、第１駆動電力生成部５７２および第１トランス５７３が１次回路５ａに設けられる。また、送液ポンプ駆動回路５７４は、１次回路５ａと電気的に絶縁された患者回路５ｂに設けられる。

　排液制御部５０８は、第２駆動制御部５８１と、第２駆動電力生成部５８２と、第２トランス５８３と、排液ポンプ駆動回路５８４と、を有する。

　第２駆動制御部５８１は、第２駆動電力生成部５８２および排液ポンプ駆動回路５８４の駆動を制御する。

　第２駆動電力生成部５８２は、排液ポンプ５０６の駆動電力を生成し、生成した駆動電力を第２トランス５８３へ供給する。

　第２トランス５８３は、第２駆動電力生成部５８２と、排液ポンプ駆動回路５８４と、を電磁的に接続する。

　このように構成された排液制御部５０８は、第２駆動制御部５８１、第２駆動電力生成部５８２および第２トランス５８３が１次回路５ａに設けられる。また、排液ポンプ駆動回路５８４は、１次回路５ａと電気的に絶縁された患者回路５ｂに設けられる。

　入力部５０９は、処置システム１を構成する各装置からの信号の入力を受け付け、受け付けた信号をＣＰＵ５１０およびポンプ内ＣＰＵ５１４へ出力する。

　ＣＰＵ５１０およびポンプ内ＣＰＵ５１４は、連携して灌流装置５の動作を統括して制御する。ＣＰＵ５１０は、メモリ５１１に記憶されているプログラムをメモリの作業領域に読み出して実行し、プロセッサによるプログラムの実行を通じて各構成部等を制御することによって、ハードウェアとソフトウェアとが協働し、灌流装置５の各部の動作を制御する。

　メモリ５１１は、灌流装置５の動作に必要な各種情報、灌流装置５が実行する各種のプログラムを記憶する。メモリ５１１は、ＲＡＭおよびＲＯＭ等を用いて構成される。

　無線通信部５１２は、他の装置との間の無線通信を行うためのインターフェースである。無線通信部５１２は、例えばＷｉ－ＦｉまたはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等が可能な通信モジュールを用いて構成される。

　通信インターフェース５１３は、送液ポンプ５０３および内視鏡２０１との通信を行うためのインターフェースである。

　ポンプ内メモリ５１５は、送液ポンプ５０３および排液ポンプ５０６の動作に必要な各種情報および送液ポンプ５０３および排液ポンプ５０６が実行する各種のプログラムを記憶する。

　濁り検出部５１６は、排液チューブ５０５内に流れる灌流液の物性値、吸光度およびインピーダンス、抵抗値のいずれか１つ以上に基づいて、灌流液の濁度を検出し、この検出結果をＣＰＵ５１０へ出力する。

　このように構成された灌流装置５は、入力部５０９と、ＣＰＵ５１０と、メモリ５１１と、無線通信部５１２と、通信インターフェース５１３と、濁り検出部５１６が１次回路５ａに設けられる。さらに、ポンプ内ＣＰＵ５１４およびポンプ内メモリ５１５は、ポンプ５ｃ内に設けられる。なお、ポンプ内ＣＰＵ５１４およびポンプ内メモリ５１５は、送液ポンプ５０３の周辺に設けてもよいし、排液ポンプ５０６の周辺に設けてもよい。

　〔照明装置の機能構成〕
　次に、照明装置６の機能構成について説明する。
　図９は、照明装置６の詳細な機能構成を示すブロック図である。
　図４および図９に示すように、照明装置６は、第１照明制御部６０１と、第２照明制御部６０２と、第１照明装置６０３と、第２照明装置６０４と、入力部６０５と、ＣＰＵ６０６と、メモリ６０７と、無線通信部６０８と、通信インターフェース６０９と、照明回路内ＣＰＵ６１０と、照明回路内メモリ６３０と、を備える。

　第１照明制御部６０１は、第１駆動制御部６１１と、第１駆動電力生成部６１２と、第１コントローラ６１３と、第１駆動回路６１４と、を有する。

　第１駆動制御部６１１は、第１駆動電力生成部６１２、第１コントローラ６１３および第１駆動回路６１４の駆動を制御する。

　第１駆動電力生成部６１２は、第１駆動制御部６１１の制御のもと、第１照明装置６０３の駆動電力を生成し、この駆動電力を第１コントローラ６１３へ出力する。

　第１コントローラ６１３は、第１駆動電力生成部６１２から入力される駆動電力に従って、第１駆動回路６１４を制御することによって、第１照明装置６０３の光出力を制御する。

　第１駆動回路６１４は、第１コントローラ６１３の制御もと、第１照明装置６０３を駆動し、照明光を出力させる。

　このように構成された第１照明制御部６０１は、第１駆動制御部６１１、第１駆動電力生成部６１２および第１コントローラ６１３が１次回路６ａに設けられる。また、第１駆動回路６１４は、１次回路６ａと電気的に絶縁された患者回路６ｂに設けられる。

　第２照明制御部６０２は、第２駆動制御部６２１と、第２駆動電力生成部６２２と、第２コントローラ６２３と、第２駆動回路６２４と、を有する。

　第２駆動制御部６２１は、第２駆動電力生成部６２２、第２コントローラ６２３および第２駆動回路６２４の駆動を制御する。

　第２駆動電力生成部６２２は、第２駆動制御部６２１の制御のもと、第２照明装置６０４の駆動電力を生成し、この駆動電力を第２コントローラ６２３へ出力する。

　第２コントローラ６２３は、第２駆動電力生成部６２２から入力される駆動電力に従って、第２駆動回路６２４を制御することによって、第２照明装置６０４の光出力を制御する。

　第２駆動回路６２４は、第２コントローラ６２３の制御のもと、第２照明装置６０４を駆動し、照明光を出力させる。

　このように構成された第２照明制御部６０２は、第２駆動制御部６２１、第２駆動電力生成部６２２、および第２コントローラ６２３が１次回路６ａに設けられる。また、第２駆動回路６２４は、１次回路６ａと電気的に絶縁された患者回路６ｂに設けられる。

　第１照明装置６０３は、内視鏡２０１を経由して、被写体を照射するための第１照明光として、可視光の波長帯域の光（以下、単に「可視光」という）を被写体に向けて照射する。ここで、可視光とは、白色光（波長帯域λ＝３８０ｎｍ～７８０ｎｍ）である。第１照明装置６０３は、例えば白色ＬＥＤ（Light　Emitting　Diode）ランプまたはハロゲンランプ等を用いて構成される。

　第２照明装置６０４は、内視鏡２０１を経由して、被写体を照射するための第２照明光として、可視光外の波長帯域の光（以下、単に「不可視光」という）を被写体に向けて照射する。ここで、不可視光とは、赤外光（波長帯域λ＝７８０ｎｍ～２５００ｎｍ）である。第２照明装置６０４は、例えば赤外ＬＥＤランプ等を用いて構成される。

　入力部６０５は、処置システム１を構成する各装置からの信号の入力を受け付け、受け付けた信号をＣＰＵ６０６および照明回路内ＣＰＵ６１０へ出力する。

　ＣＰＵ６０６および照明回路内ＣＰＵ６１０は、連携して照明装置６の動作を統括して制御する。ＣＰＵ６０６は、メモリ６０７に記憶されているプログラムをメモリの作業領域に読み出して実行し、プロセッサによるプログラムの実行を通じて各構成部等を制御することによって、ハードウェアとソフトウェアとが協働し、照明装置６の各部の動作を制御する。

　メモリ６０７は、照明装置６の動作に必要な各種情報および照明装置６が実行する各種のプログラムを記憶する。メモリ６０７は、ＲＡＭおよびＲＯＭ等を用いて構成される。

　無線通信部６０８は、他の装置との間の無線通信を行うためのインターフェースである。無線通信部６０８は、例えばＷｉ－ＦｉまたはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等が可能な通信モジュールを用いて構成される。

　通信インターフェース６０９は、照明回路６ｃとの通信を行うためのインターフェースである。

　照明回路内メモリ６３０は、第１照明装置６０３および第２照明装置６０４の動作に必要な各種情報およびプログラムを記憶する。照明回路内メモリ６３０は、ＲＡＭおよびＲＯＭ等を用いて構成される。

　このように構成された照明装置６は、入力部６０５、ＣＰＵ６０６、メモリ６０７、無線通信部６０８および通信インターフェース６０９が１次回路６ａに設けられる。また、第１照明装置６０３、第２照明装置６０４、照明回路内ＣＰＵ６１０および照明回路内メモリ６１Ａは、照明回路６ｃに設けられる。

　〔画像処理部の詳細な機能構成〕
　次に、上述した画像処理部２２２の詳細な機能構成について説明する。
　図１０は、画像処理部２２２の詳細な機能構成を示すブロック図である。
　図１０に示す画像処理部２２２は、画像データ入力部２２２１と、画像生成部２２２２と、濁り検出部２２２３と、濁り判定部２２２４と、特徴量検出部２２２５と、補正画像生成部２２２６と、強調画像生成部２２２７と、合成画像生成部２２２８と、表示画像生成部２２２９と、メモリ２２３０と、画像処理制御部２２３１と、を有する。

　画像データ入力部２２２１は、内視鏡２０１が生成した画像データの入力および処置システム１を構成する各装置からの信号の入力を受け付け、受け付けたデータおよび信号をバスへ出力する。

　画像生成部２２２２は、撮像部２０４の撮像駆動に同期した同期信号に従って、画像データ入力部２２２１を経由して入力された画像データ（ＲＡＷデータ）に対して、所定の画像処理を行ってカラーの画像データ（以下、単に「通常画像データ」という）を生成し、この通常画像データを濁り検出部２２２３、特徴量検出部２２２５、補正画像生成部２２２６および表示画像生成部２２２９へ出力する。具体的には、画像生成部２２２２は、画像データに含まれるＲ画素、Ｇ画素およびＢ画素の画素値に基づいて、通常画像データを生成する。ここで、所定の画像処理としては、例えばデモザイキング処理、色補正処理、黒レベル補正処理、ノイズリダクション処理およびγ補正処理等である。なお、実施の形態１では、画像生成部２２２２がエネルギー処置具、例えば超音波プローブ３１２によって生体を処置する領域を含む画像データを取得する画像取得部として機能する。なお、画像生成部２２２２は、処置具３０１の駆動信号に基づいて、通常画像データを生成してもよい。

　濁り検出部２２２３は、画像生成部２２２２が生成した通常画像データに基づいて、通常画像データに対応する通常画像（以下、単に「通常画像」という）の少なくとも一部の領域から階調の変化を検出し、この検出結果を濁り判定部２２２４へ出力する。具体的には、濁り検出部２２２３は、画像生成部２２２２が生成した通常画像に基づいて、通常画像の少なくとも一部の領域として内視鏡２０１における視野の濁りを検出し、この検出結果を濁り判定部２２２４へ出力する。なお、濁り検出部２２２３による濁りの検出方法、後述する補正画像生成部２２２６の濁り推定部２２２６ａの濁り成分の同様の方法によって検出するため、詳細な検出方法は省略する。

　ここで、内視鏡２０１における視野の濁りとは、階調を劣化させる要因の灌流液内に溶け込んだ骨粉やデブリの濁り度合いである。画質を劣化させる要因として、骨粉、デブリ、血液および骨髄といった生体組織の灌流液の溶解による現象に加え、処置具３０１の処置時における煙や火花の現象も挙げられる。以下においては、濁りを骨粉が灌流液に溶解して際に白濁した状態について説明する。生体組織が溶解した灌流液は、全体的に白く濁った状態となるため、高輝度かつ低彩度（低色再現）で、低コントラストであるという特徴を有する。このため、濁り検出部２２２３は、内視鏡２０１における視野の濁りとして、第１画像を構成する画素毎に、コントラスト、輝度および彩度を算出することによって内視鏡２０１の視野の濁り（濁り成分）を検出する。

　濁り判定部２２２４は、濁り検出部２２２３が検出した濁りが所定値以上であるか否かを判定し、この判定結果を画像処理制御部２２３１へ出力する。ここで、所定値とは、例えば濁りによって内視鏡２０１の視野における施術箇所を消失するレベルの値である。
例えば施術箇所を消失するレベルの値としては、高輝度かつ低彩度（高輝度白色）の値である。

　特徴量検出部２２２５は、画像生成部２２２２が生成する通常画像からエネルギー処置具である処置具３０１の少なくとも一部を含む領域を検出し、この検出結果を強調画像生成部２２２７へ出力する。特徴量検出部２２２５は、画像生成部２２２２が生成する通常画像に対して、画素毎の特徴量を検出し、この特徴量に基づいて、エネルギー処置具である処置具３０１の少なくとも一部を含む領域を検出する。ここで、特徴量としては、例えばエッジ成分および輝度成分等である。なお、特徴量検出部２２２５は、周知のパターンマッチング処理の技術を用いて通常画像に写る処置具３０１を検出してもよい。

　補正画像生成部２２２６は、撮像部２０４の撮像駆動に同期した同期信号に従って、濁り検出部２２２３から入力される検出結果に基づいて、画像生成部２２２２から入力される通常画像に対して階調補正処理を施した補正画像データを生成し、この補正画像データに対応する補正画像（以下、単に「補正画像」という）を強調画像生成部２２２７、合成画像生成部２２２８および表示画像生成部２２２９へ出力する。具体的には、補正画像生成部２２２６は、通常画像に含まれる濁り（濁り成分）を除去した補正画像を生成し、この補正画像を、強調画像生成部２２２７、合成画像生成部２２２８または表示画像生成部２２２９へ出力する。なお、補正画像生成部２２２６の詳細は、後述する。

　強調画像生成部２２２７は、撮像部２０４の撮像駆動に同期した同期信号および特徴量検出部２２２５の検出結果に基づいて、画像生成部２２２２から入力される通常画像または補正画像生成部２２２６から入力される補正画像に対してエッジ強調処理を施して強調画像データを生成し、この強調画像データ（以下、単に「強調画像」という）を合成画像生成部２２２８または表示画像生成部２２２９へ出力する。具体的には、強調画像生成部２２２７は、特徴量検出部２２２５が検出したエネルギー処置具である処置具３０１の少なくとも一部を含む通常画像または補正画像の領域に対して、エッジ成分を抽出するエッジ抽出処理を実行し、この抽出したエッジ成分に対してエッジを他の領域と比して強調するエッジ強調処理を施した強調画像を生成する。

　合成画像生成部２２２８は、画像処理制御部２２３１の制御のもと、撮像部２０４の撮像駆動に同期した同期信号に従って、画像生成部２２２２から入力される通常画像または補正画像生成部２２２６から入力される補正画像と、強調画像生成部２２２７から入力される強調画像と、を所定の比率で合成して合成画像データを生成し、この合成画像データに対応する合成画像（以下、単に「合成画像」という）を表示画像生成部２２２９へ出力する。ここで、所定の比率とは、例えば５：５である。なお、合成画像生成部２２２８は、濁り検出部２２２３の検出結果に基づいて、通常画像または補正画像と、強調画像と、を合成する比率を変更してもよいし、適宜変更することができ、濁りの成分や種類に応じて合成比率を変更してもよい。また、強調画像から抽出したエッジ成分を通常画像または補正画像に加算または重畳させて合成画像を生成してもよい。

　表示画像生成部２２２９は、画像処理制御部２２３１の制御のもと、撮像部２０４の撮像駆動に同期した同期信号に従って、画像生成部２２２２から入力される通常画像、補正画像生成部２２２６から入力される補正画像、強調画像生成部２２２７から入力される強調画像および合成画像生成部２２２８から入力される合成画像のいずれか１つ以上に基づいて、表示装置２０３に表示するための表示画像データに対応する表示画像を生成して表示装置２０３へ出力する。具体的には、表示画像生成部２２２９は、入力される画像に対して、例えばフォーマット方式を所定のフォーマット方式に変換、例えばＲＧＢ方式をＹＣｂＣｒ方式に変換して表示装置２０３へ出力する。なお、表示画像生成部２２２９は、処置具３０１の駆動信号に基づいて、表示画像を生成してもよい。

　メモリ２２３０は、画像処理部２２２の動作に必要な各種情報、画像処理部２２２が実行する各種プログラムおよび各種の画像データ等を記憶する。メモリ２２３０は、ＲＡＭ、ＲＯＭおよびフレームメモリ等を用いて構成される。

　画像処理制御部２２３１は、画像処理部２２２を構成する各部を制御する。画像処理制御部２２３１は、メモリ２２３０に記憶されているプログラムをメモリの作業領域に読み出して実行し、プロセッサによるプログラムの実行を通じて各構成部等を制御することによって、ハードウェアとソフトウェアとが協働し、画像処理部２２２を構成する各部の動作を制御する。

　〔補正画像生成部の詳細な機能構成〕
　次に、補正画像生成部２２２６の詳細な機構構成について説明する。
　図１１は、補正画像生成部２２２６の詳細な機能構成を示すブロック図である。

　図１１に示す補正画像生成部２２２６は、濁り推定部２２２６ａと、ヒストグラム生成部２２２６ｂと、代表輝度算出部２２２６ｃと、補正係数算出部２２２６ｄと、コントラスト補正部２２２６ｅと、を有する。

　濁り推定部２２２６ａは、通常画像における画素毎の濁りの成分を推定する。ここで、画素毎における濁りの成分とは、通常画像におけるコントラストおよび彩度といった画質を劣化させる要因の灌流液内に溶け込んだ骨粉やデブリの濁り度合いである。画質を劣化させる要因として、骨粉、デブリ、血液および骨髄といった生体組織の灌流液の溶解による現象に加え、処置具３０１の処置時における煙や火花の現象も挙げられる。以下においては、濁度を骨粉が灌流液に溶解して際に白濁した状態の濁度について説明する。生体組織が溶解した灌流液は、高輝度かつ低彩度（低色再現）で、低コントラストであるという特徴を有する。

　このため、濁り推定部２２２６ａは、第１画像のコントラスト、または輝度および彩度を算出することによって内視鏡２０１の視野の濁り成分を推定する。具体的には、濁り推定部２２２６ａは、第１画像における座標（ｘ，ｙ）における画素のＲ値、Ｇ値およびＢ値に基づいて、濁り成分Ｈ（ｘ，ｙ）を推定する。

　ここで、座標（ｘ，ｙ）におけるＲ値、Ｇ値およびＢ値それぞれをＩｒ、ＩｇおよびＩｂとした場合、座標（ｘ，ｙ）にある画素の濁り成分Ｈ（ｘ，ｙ）は、以下の式（１）により推定される。
　Ｈ（ｘ，ｙ）＝ｍｉｎ（Ｉｒ、Ｉｇ，Ｉｂ）　　　・・・（１）

　濁り推定部２２２６ａは、上述した式（１）の演算を第１画像の画素毎に行う。濁り推定部２２２６ａは、第１画像に対して、所定のサイズのスキャン領域Ｆ（小領域）を設定する。このスキャン領域Ｆのサイズは、例えば所定のサイズ、ｍ×ｎ（ｍ，ｎは、自然数）の画素である。以下においては、スキャン領域Ｆの中心の画素を基準画素として表記して説明する。さらに、以下においては、スキャン領域Ｆにおける基準画素の周辺の各画素を近傍画素として表記して説明する。さらにまた、以下においては、スキャン領域Ｆは、例えば５×５画素のサイズに形成したものについて説明する。もちろん、スキャン領域Ｆは、１画素であっても適用することができる。

　濁り推定部２２２６ａは、第１画像に対してスキャン領域Ｆの位置をずらしながらスキャン領域Ｆにおける各画素の（Ｉｒ，Ｉｇ，Ｉｂ）を算出し、そのうちの最小値を基準画素の濁り成分Ｈ（ｘ，ｙ）として推定する。第１画像における高輝度かつ低彩度な領域の画素値は、Ｒ値、Ｇ値およびＢ値が同等かつ大きいので、ｍｉｎ（Ｉｒ，Ｉｇ，Ｉｂ）の値が大きくなる。即ち、高輝度かつ低彩度な領域は、濁り成分Ｈ（ｘ，ｙ）が大きな値となる。

　これに対して、低輝度または高彩度の領域の画素値は、Ｒ値、Ｇ値およびＢ値のいずれかが小さくなるので、ｍｉｎ（Ｉｒ，Ｉｇ，Ｉｂ）の値が小さくなる。即ち、低輝度または高彩度の領域は、濁り成分Ｈ（ｘ，ｙ）が小さな値となる。

　このように、濁り成分Ｈ（ｘ，ｙ）は、灌流液に溶解した骨粉の濃度が濃いほど（骨粉の白色が濃くなるほど）大きな値となり、灌流液に溶解した骨粉の濃度が薄いほど小さな値となる。言い換えると、濁り成分Ｈ（ｘ，ｙ）は、灌流液に溶解した骨粉によって灌流液の色（白色）が濃くなるほど、大きな値となり、灌流液の色が薄いほど小さな値となる。

　なお、濁り推定部２２２６ａは、上述した式（１）によって濁り成分Ｈ（ｘ，ｙ）を推定しているが、これに限定されることなく、高輝度かつ低彩度を示す指標であれば濁り成分として使用することができる。濁り推定部２２２６ａは、局所コントラスト値、エッジ強度、色濃度および被検体距離のいずれか一つ以上を用いて濁り成分を推定してもよい。また、上述した濁り検出部２２２３は、濁り推定部２２２６ａと同様の方法によって濁り（濁り成分）を検出する。

　ヒストグラム生成部２２２６ｂは、濁り推定部２２２６ａから入力される濁り成分Ｈ（ｘ，ｙ）に基づいて、第１画像の基準画素と、この基準画素の周辺の近傍画素と、を含む局所領域におけるヒストグラムの分布を判定する。この濁り成分（ｘ，ｙ）の変化の度合いは、局所領域において各画素が属する領域を判定する指標となる。具体的には、この濁り成分（ｘ，ｙ）の変化の度合いは、局所領域内の基準画素と近傍画素との濁り成分Ｈ（ｘ，ｙ）の差分に基づいて、判定される。

　即ち、ヒストグラム生成部２２２６ｂは、画像生成部２２２２から入力される第１画像と、濁り推定部２２２６ａから入力される濁り成分Ｈ（ｘ，ｙ）と、に基づいて、基準画素毎に、近傍画素を含む局所領域に対する輝度ヒストグラムを生成する。一般的なヒストグラムの生成は、対象の局所領域内の画素値を輝度値とみなし、画素値の頻度を１ずつカウントすることで行われる。

　これに対して、実施の形態１に係るヒストグラム生成部２２２６ｂは、局所領域内の基準画素と近傍画素との濁り成分Ｈ（ｘ，ｙ）に応じて、近傍画素の画素値に対するカウント値に重み付けする。近傍画素の画素値に対するカウント値は、例えば０．０～１．０の範囲の値となるものである。また、カウント値は、基準画素と近傍画素との濁り成分Ｈ（ｘ，ｙ）の差分が大きいほど値が小さくなるように設定し、基準画素と近傍画素との濁り成分Ｈ（ｘ，ｙ）の差分が小さいほど値が大きくなるように設定される。さらに、局所領域は、例えば７×７画素のサイズで形成される。

　一般的なヒストグラム生成では、輝度だけでヒストグラムを生成した場合、注目画素の輝度と値差の大きな近傍画素の輝度も同じようにカウントされてしまう。局所ヒストグラムは、注目画素が属する画像領域に即して生成されることが望ましい。

　これに対して、実施の形態１における輝度ヒストグラムの生成では、濁り成分Ｈ（ｘ，ｙ）の第１画像データにおける局所領域内の基準画素と各近傍画素との濁り成分Ｈ（ｘ，ｙ）の差に応じて、第１画像データ中の局所領域における各画素の画素値に対するカウント値が設定する。具体的には、カウント値は、基準画素と近傍画素との濁り成分Ｈ（ｘ，ｙ）の差分が大きいほど値が小さくなり、基準画素と近傍画素との濁り成分Ｈ（ｘ，ｙ）の差分が小さいほど値が大きくなるよう、例えばガウシアン関数を用いて算出する（例えば、特許第６７２００１２号公報または特許第６５５９２２９号公報を参照。ただし、霞成分を濁り成分に置き換える）。

　なお、ヒストグラム生成部２２２６ｂによるカウント値の算出方法は、ガウシアン関数に限定されることなく、基準画素と近傍画素との値の差分が大きいほど、小さくなるように決定できればよい。例えば、ヒストグラム生成部２２２６ｂは、ガウシアン関数に代えて、ルックアップテーブルまたは折れ線で近似したテーブルを用いてカウント値を算出してもよい。

　また、ヒストグラム生成部２２２６ｂは、基準画素と近傍画素との値の差分を閾値と比較し、閾値以上である場合、近傍画素のカウント値を減らす（例えば、０．０にする）ようにしてもよい。

　さらに、ヒストグラム生成部２２２６ｂは、必ずしも画素値の頻度をカウント値とするものでなくてもよい。例えば、ヒストグラム生成部２２２６ｂは、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値それぞれをカウント値とするものであってもよい。また、ヒストグラム生成部２２２６ｂは、Ｇ値を輝度値としてカウント値するものであってもよい。

　代表輝度算出部２２２６ｃは、ヒストグラム生成部２２２６ｂから入力される輝度ヒストグラムの統計情報に基づいて、代表輝度を算出する。代表輝度は、輝度ヒストグラムの有効輝度範囲の低輝度部の輝度、高輝度部の輝度、中間輝度部の輝度である。低輝度部の輝度は、有効輝度範囲の最小輝度である。高輝度部の輝度は、有効輝度範囲の最大輝度である。中間輝度部の輝度は、重心輝度である。最小輝度は、輝度ヒストグラムから作成される累積ヒストグラムにおいて、累積頻度が最大値の５％の輝度である。最大輝度は、輝度ヒストグラムから作成される累積ヒストグラムにおいて、累積頻度が最大値の９５％の輝度である。重心輝度は、輝度ヒストグラムから作成される累積ヒストグラムにおいて、累積頻度が最大値の５０％の輝度である。

　なお、最小輝度、最大輝度、重心輝度に対応する累積頻度のパーセンテージである５％、５０％、９５％は、適宜変更することができる。さらに、中間輝度部の輝度は、累積ヒストグラムにおける重心輝度としているが、これに限定されることなく、重心輝度が必ずしも累積頻度から算出されなくてもよい。例えば、中間輝度部の輝度は、輝度ヒストグラムの最大頻度の輝度であっても適用することができる。

　補正係数算出部２２２６ｄは、濁り推定部２２２６ａから入力される濁り成分Ｈ（ｘ，ｙ）と、代表輝度算出部２２２６ｃから入力される統計情報と、に基づいて、局所領域内のコントラストを補正するための補正係数を算出する。具体的には、補正係数算出部２２２６ｄは、コントラスト補正がヒストグラム伸張によって行われる場合、統計情報のうちの重心輝度と、最大輝度と、を利用してヒストグラム伸張のための係数を算出する。

　ここで、ヒストグラム伸張は、ヒストグラムの有効輝度範囲を拡げることでコントラストを強調する処理である（例えば、特許第６７２００１２号公報または特許第６５５９２２９号公報を参照）。なお、補正係数算出部２２２６ｄは、コントラスト補正の実現手段としてヒストグラム伸張を用いているが、これに限定されることなく、コントラスト補正の実現手段として例えばヒストグラム平坦化を適用してもよい。例えば、補正係数算出部２２２６ｄは、ヒストグラム平坦化を実現する方法として、累積ヒストグラムを用いる方法、または折れ線を近似したテーブルを適用してもよい。この累積ヒストグラムは、輝度ヒストグラムの頻値を順次累積したものである。

　コントラスト補正部２２２６ｅは、画像生成部２２２２から入力される第１画像に対して、濁り推定部２２２６ａから入力される濁り成分Ｈ（ｘ，ｙ）と、補正係数算出部２２２６ｄから入力される補正係数と、に基づいて、第１画像データの基準画素のコントラスト補正を行う（例えば、特許第６７２００１２号公報または特許第６５５９２２９号公報を参照）。

　このように構成された補正画像生成部２２２６は、第１画像に基づいて、濁り成分Ｈ（ｘ，ｙ）を推定し、この推定結果を用いて輝度ヒストグラムと代表輝度とを算出し、局所領域内のコントラストを補正するための補正係数を算出し、濁り成分Ｈ（ｘ，ｙ）と、補正係数と、に基づいて、コントラスト補正を行う。これにより、補正画像生成部２２２６は、第１画像から濁りを除去した第１補正画像を生成することができる。

　〔処置の概要〕
　次に、処置システム１を用いて術者が行う処置の概要について説明する。
　図１２は、処置システム１を用いて術者が行う処置の概要を説明するフローチャートである。
　なお、処置を行う術者は、医師一人でもよいし、医師や助手を含む二人以上でもよい。

　図１２に示すように、まず、術者は、膝関節Ｊ１の関節腔Ｃ１内と皮膚外とをそれぞれ連通する第１のポータルＰ１および第２のポータルＰ２を形成する（ステップＳ１）。

　続いて、術者は、内視鏡２０１を第１のポータルＰ１から関節腔Ｃ１内に挿入し、ガイディングデバイス４を第２のポータルＰ２から関節腔Ｃ１内に挿入し、ガイディングデバイス４の案内によって処置具３０１を関節腔Ｃ１内に挿入する（ステップＳ２）。なお、ここでは、２つのポータルを形成してから内視鏡２０１および処置具３０１を第１のポータルＰ１，第２のポータルＰ２から関節腔Ｃ１内に挿入する場合を説明したが、第１のポータルＰ１を形成して内視鏡２０１を関節腔Ｃ１内に挿入した後、第２のポータルＰ２を形成してガイディングデバイス４および処置具３０１を関節腔Ｃ１内に挿入してもよい。

　その後、術者は、表示装置２０３が表示する関節腔Ｃ１内の内視鏡画像を目視によって確認しながら、超音波プローブ３１２を処置対象の骨に接触させる（ステップＳ３）。

　続いて、術者は、表示装置２０３に表示される内視鏡画像を見ながら、処置具３０１を用いて切削処置を行う（ステップＳ４）。なお、切削処置における処置システム１の処理の詳細については後述する。

　その後、表示装置２０３は、関節腔Ｃ１内の表示および切削処置後の状態に関する情報の表示・告知処理を行う（ステップＳ５）。内視鏡制御装置２０２は、例えば、表示・告知処理後、電源がオフにされる。術者は、処置システム１を用いた処置を終了する。

　〔切削処置の詳細〕
　次に、上述した図１２のステップＳ４における切削処置の詳細について説明する。
　図１３は、内視鏡制御装置２０２が切削処置において実行する処理の概要について説明する。
　なお、以下においては、各制御装置のＣＰＵの制御のもとで、各処理が実行されるものとして説明するが、例えばネットワーク制御装置７等の制御装置のうちいずれかが一括して処理を実行してもよい。

　図１３に示すように、ＣＰＵ２２７は、各装置と通信を行い、処置装置３および灌流装置５の各々に対する制御パラメータの設定および処置装置３および灌流装置５の各々の制御パラメータの入力を行う（ステップＳ１１）。

　続いて、ＣＰＵ２２７は、処置システム１を構成する各部の装置が出力ＯＮ状態となったか否かを判断する（ステップＳ１２）。ＣＰＵ２２７によって処置システム１を構成する各部の装置が出力ＯＮ状態となったと判定された場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、内視鏡制御装置２０２は、後述するステップＳ１３へ移行する。これに対して、ＣＰＵ２２７によって処置システム１を構成する各部の装置が出力ＯＮ状態となっていないと判定された場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、ＣＰＵ２２７は、処置システム１を構成する各部の装置が出力ＯＮ状態となるまで、この判断を続ける。

　ステップＳ１３において、ＣＰＵ２２７は、処置システム１における内視鏡制御装置２０２の観察モードが濁り検出モードに設定されているか否かを判定する。ＣＰＵ２２７によって処置システム１における内視鏡制御装置２０２の観察モードが濁り検出モードに設定されていると判定された場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、内視鏡制御装置２０２は、後述するステップＳ１４へ移行する。これに対して、ＣＰＵ２２７によって処置システム１における内視鏡制御装置２０２の観察モードが濁り検出モードに設定されていないと判定された場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、内視鏡制御装置２０２は、後述するステップＳ１６へ移行する。

　ステップＳ１４において、濁り検出部２２３は、内視鏡２０１が生成した通常画像、処置具制御装置３０２のインピーダンス検出部３３０の検出結果、灌流装置５の濁り検出部５１６の検出結果のいずれか一つに基づいて、内視鏡２０１の視野の濁りを検出する。具体的には、濁り検出部２２３は、内視鏡２０１が生成した通常画像を用いる場合、通常画像の明度およびコントラストのいずれかを用いて内視鏡２０１の視野の濁りを検出する。また、濁り検出部２２３は、処置具制御装置３０２のインピーダンス検出部３３０が検出するインピーダンスの場合、インピーダンスの変化率に基づいて、内視鏡２０１の視野の濁りを検出する。さらに、濁り検出部２２３は、灌流装置５の濁り検出部５１６の検出結果を用いる場合、灌流装置５の濁り検出部５１６が検出する灌流液の濁度に基づいて、内視鏡２０１の視野の濁りを検出する。

　続いて、ＣＰＵ２２７は、濁り検出部２２３が検出した検出結果に基づいて、内視鏡２０１の視野に濁りが所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。

　具体的には、ＣＰＵ２２７は、濁り検出部２２３が通常画像を用いた場合、濁り検出部２２３が検出した通常画像の各画素の明度を合算した値の平均値が所定値以上であるか否かを判定する。ここで、明度としての所定値とは、限りなく白色に近い高彩度の値である。この場合、ＣＰＵ２２７は、濁り検出部２２３が検出した通常画像の各画素の明度を合算した値の平均値が所定値以上である場合、内視鏡２０１の視野に濁りが生じていると判定する。これに対して、ＣＰＵ２２７は、濁り検出部２２３が検出した通常画像の各画素の明度の平均値が所定値以上である場合、内視鏡２０１の視野に濁りが生じていないと判定する。

　また、ＣＰＵ２２７は、濁り検出部２２３がインピーダンス検出部３３０によって検出されるインピーダンスを用いる場合、インピーダンスが所定値以上であるか否かを判定する。ＣＰＵ２２７は、濁り検出部２２３がインピーダンス検出部３３０によって検出されるインピーダンスが所定値以上である場合、内視鏡２０１の視野に濁りが生じていると判定する。これに対して、濁り検出部２２３がインピーダンス検出部３３０によって検出されるインピーダンスが所定値以上でない場合、内視鏡２０１の視野に濁りが生じていないと判定する。

　また、ＣＰＵ２２７は、濁り検出部２２３が灌流装置５の濁り検出部５１６によって検出される灌流液の濁度を用いる場合、灌流液の濁度が所定値以上であるか否かを判定する。ＣＰＵ２２７は、濁り検出部２２３が検出した灌流液の濁度が所定値以上である場合、内視鏡２０１の視野に濁りが生じていると判定する。これに対して、濁り検出部２２３が検出した灌流液の濁度が所定値以上でない場合、内視鏡２０１の視野に濁りが生じていないと判定する。

　ステップＳ１５において、ＣＰＵ２２７が内視鏡２０１の視野に濁りが生じていると判定された場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、内視鏡制御装置２０２は、後述するステップＳ１９へ移行する。これに対して、ＣＰＵ２２７が内視鏡２０１の視野に濁りが生じていないと判定された場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、内視鏡制御装置２０２は、後述するステップＳ１６へ移行する。

　ステップＳ１６において、ＣＰＵ２２７は、内視鏡制御装置２０２に対して通常制御を行う。具体的には、ＣＰＵ２２７は、画像処理部２２２が生成した通常画像（カラー画像）を表示装置２０３に出力して表示させる。これにより、術者は、表示装置２０３で表示される通常画像を見ながら、処置具３０１を用いて施術を行うことができる。

　続いて、ＣＰＵ２２７は、術者が被検体への施術を継続中であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。具体的には、ＣＰＵ２２７は、処置具制御装置３０２が処置具３０１に電力を供給しているか否かを判定し、処置具制御装置３０２が処置具３０１に電力を供給している場合、術者が被検体への施術を継続中であると判定し、処置具制御装置３０２が処置具３０１に電力を供給していない場合、術者が被検体への施術を継続中でないと判定する。ＣＰＵ２２７によって術者が被検体への施術を継続中であると判定された場合（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、内視鏡制御装置２０２は、後述するステップＳ１８へ移行する。これに対して、ＣＰＵ２２７によって術者が被検体への施術を継続中でないと判定された場合（ステップＳ１７：Ｎｏ）、内視鏡制御装置２０２は、本処理を終了する。

　ステップＳ１８において、ＣＰＵ２２７は、処置システム１を構成する各部の装置が出力ＯＦＦ状態となったか否かを判断する。ＣＰＵ２２７によって処置システム１を構成する各部の装置が出力ＯＦＦ状態となったと判断された場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、内視鏡制御装置２０２は、本処理を終了する。これに対して、ＣＰＵ２２７によって処置システム１を構成する各部の装置が出力ＯＦＦ状態となっていないと判断された場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）、内視鏡制御装置２０２は、上述したステップＳ１３へ戻る。

　ステップＳ１９において、内視鏡制御装置２０２は、内視鏡２０１の視野における濁りに対する濁り対応制御処理を実行する。なお、濁り対応制御処理の詳細については、後述する。ステップＳ１９の後、内視鏡制御装置２０２は、ステップＳ１７へ移行する。

　〔濁り対応制御処理の詳細〕
　次に、図１３のステップＳ１９において説明した濁り対応制御処理の詳細について説明する。
　図１４は、図１３の濁り対応制御処理の詳細な概要を示すフローチャートである。

　図１４に示すように、画像生成部２２２２は、通常画像を生成する（ステップＳ１０１）。具体的には、画像生成部２２２２は、画像データ入力部２２２１から入力される画像データに基づいて、通常画像（可視光によるカラー画像）を生成する。

　続いて、濁り検出部２２２３は、画像生成部２２２２が生成した通常画像に基づいて、内視鏡２０１の視野の濁りを推定し、特徴量検出部２２２５は、通常画像からエネルギー処置具である処置具３０１の少なくとも一部を含む領域を検出する（ステップＳ１０２）。具体的には、濁り検出部２２２３は、上述した濁り推定部２２２６ａと同様の推定方法によって内視鏡２０１の視野の濁り成分を推定する。さらに、特徴量検出部２２２５は、通常画像に対してエッジ成分を抽出するエッジ抽出処理を行うことによって処置具３０１の少なくとも一部を含む領域を検出する。もちろん、特徴量検出部２２２５は、通常画像に対して輝度成分を抽出する輝度抽出処理を行い、所定の輝度値以上の領域を処置具３０１の少なくとも一部を含む領域として検出してもよい。また、エッジ抽出処理は、例えば周知のソーベルフィルタ、ラプラシアンフィルタおよびキャニーフィルタのいずれか一つ以上を組み合わせて行ってもよい。

　その後、濁り判定部２２２４は、濁り検出部２２２３が検出した内視鏡２０１の視野の濁りが所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。濁り判定部２２２４によって濁り検出部２２２３が検出した内視鏡２０１の視野の濁り成分が所定値以上であると判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、内視鏡制御装置２０２は、後述するステップＳ１０４へ移行する。これに対して、濁り判定部２２２４によって濁り検出部２２２３が検出した内視鏡２０１の視野の濁り成分が所定値以上でないと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、内視鏡制御装置２０２は、後述するステップＳ１０９へ以降する。

　ステップＳ１０４において、補正画像生成部２２２６は、濁り検出部２２２３から入力される検出結果に基づいて、画像生成部２２２２から入力される通常画像に対して濁りを除去または低減する階調補正を施して補正画像を生成する。ステップＳ１０４の後、内視鏡制御装置２０２は、後述するステップＳ１０５へ移行する。

　図１５は、内視鏡２０１の視野が良好な状態における表示画像の一例を示す図である。　図１６は、図１５の直線Ａ－Ａ’上における位置と輝度との関係を示す図である。
　図１７は、内視鏡２０１の視野が不良な状態における表示画像の一例を示す図である。
　図１８は、図１６の直線Ａ－Ａ’上における位置と輝度との関係を示す図である。
　図１９は、補正画像生成部２２２６が図１７の表示画像に対して階調補正を施した後の直線Ａ－Ａ’上における位置と輝度との関係を示す図である。
　図１６、図１８および図１９において、横軸が表示画像上における位置を示し、縦軸が輝度を示す。また、図１６の曲線Ｌ１が輝度と表示画像上における位置との関係を示し、図１８の曲線Ｌ２が輝度と表示画像上における位置との関係を示し、図１９の曲線Ｌ３が輝度と表示画像上における位置との関係を示す。

　図１５～図１９に示すように、内視鏡２０１の視野が良好な状態から不良な状態に変化した場合、骨粉等によって内視鏡２０１の視野が白濁することによって（図１５の表示画像Ｑ１→図１７の表示画像Ｑ２を参照）、超音波プローブ３１２等が写る領域以外であっても、輝度が高くなる（図１６の曲線Ｌ１→図１８の曲線Ｌ２）。このため、補正画像生成部２２２６は、濁り検出部２２２３から入力される検出結果に基づいて、画像生成部２２２２から入力される通常画像に対して濁りを除去または低減する階調補正を施して補正画像を生成する。この場合、図１９の曲線Ｌ３に示すように、補正画像生成部２２２６は、少なくとも超音波プローブ３１２および処置対象部位１００が写る領域の輝度が高くなり、それ以外の領域の輝度が低くなるよう補正画像を生成する。

　図１４に戻り、ステップＳ１０５以降の説明を続ける。
　ステップＳ１０５において、強調画像生成部２２２７は、特徴量検出部２２２５が検出した検出結果に基づいて、補正画像生成部２２２６が生成した補正画像に対して、エッジ強調処理を行って強調画像を生成する。ステップＳ１０５の後、内視鏡制御装置２０２は、後述するステップＳ１０６へ移行する。

　図２０は、強調画像生成部２２２７が生成した強調画像の位置と輝度との関係を示す図である。
　なお、図２０では、図１５と同じ直線Ａ－Ａ’上における位置と輝度との関係について説明する。また、図２０において、横軸が強調画像における位置を示し、縦軸が輝度を示す。さらに、図２０の曲線Ｌ４が輝度と強調画像上における位置との関係を示す。

　図２０の曲線Ｌ４に示すように、強調画像生成部２２２７は、補正画像生成部２２２６が生成した補正画像に含まれる特徴量検出部２２２５によって検出された領域に対して、エッジ強調処理を行って他の領域と比してエッジ成分を強調した強調画像を生成する。具体的には、強調画像生成部２２２７は、少なくとも超音波プローブ３１２および処置対象部位１００が写る領域の輪郭（強調領域）が強調されるようエッジ強調処理を行って強調画像を生成する。なお、強調画像生成部２２２７は、エッジ強調処理以外に、処置対象部位１００が写る領域の輪郭を、例えば術者が指定した色、例えば赤や緑等によって強調した強調画像を生成してもよい。

　図１４に戻り、ステップＳ１０６以降の説明を続ける。
　ステップＳ１０６において、合成画像生成部２２２８は、画像生成部２２２２が生成した通常画像と、少なくとも補正画像生成部２２２６が生成した補正画像と強調画像生成部２２２７が生成した強調画像との一方と、を合成した合成画像を生成する。ステップＳ１０６の後、内視鏡制御装置２０２は、後述するステップＳ１０７へ移行する。

　図２１は、合成画像生成部２２２８が生成する合成画像の生成方法を模式的に示す図である。
　図２１に示すように、合成画像生成部２２２８は、通常画像Ｑ１１、補正画像Ｑ１２および強調画像Ｑ１３を所定の比率で合成することによって合成画像Ｑ１４を生成する。

　ステップＳ１０７において、表示画像生成部２２２９は、合成画像生成部２２２８が生成した合成画像に基づく表示画像を生成して表示装置２０３へ出力する。図２２は、表示装置２０３が表示する表示画像の一例を示す図である。図２２に示すように、術者は、表示画像Ｑ２１の一部に写る処置具３０１の輪郭が強調されているため、超音波プローブ３１２による処置対象部位１００に対する切削を中断することなく行うことができる。ステップＳ１０７の後、内視鏡制御装置２０２は、図１３の切削処置のメインルーチンへ戻り、ステップＳ１７へ移行する。

　ステップＳ１０８において、表示画像生成部２２２９は、画像生成部２２２２が生成した通常画像に基づく表示画像を生成して表示装置２０３へ出力する。ステップＳ１０８の後、内視鏡制御装置２０２は、図１３の切削処置のメインルーチンへ戻り、ステップＳ１７へ移行する。

　以上説明した実施の形態１によれば、表示画像生成部２２２９が強調画像生成部２２２７から入力される強調画像に基づく表示画像を生成して表示装置２０３に出力するため、内視鏡２０１における視野が悪化した場合であっても、処置具３０１の位置を把握することができるため、処置対象部位１００への処置を続行することができる。

　また、実施の形態１によれば、合成画像生成部２２２８が補正画像生成部２２２６によって生成された補正画像と、強調画像生成部２２２７によって生成さえた強調画像と、を合成した合成画像を生成し、表示画像生成部２２２９が合成画像に基づく表示画像を生成して表示装置２０３へ出力する。この結果、術者は、内視鏡２０１における視野が悪化した場合であっても、処置具３０１の位置を把握することができるため、処置対象部位１００への処置を続行することができる。

　また、実施の形態１によれば、濁り判定部２２２４によって濁りが所定値以上であると判定された場合、表示画像生成部２２２９が強調画像生成部２２２７から入力される強調画像に基づく表示画像を生成して表示装置２０３に出力する一方、濁り判定部２２２４によって濁りが所定値以上でないと判定された場合、表示画像生成部２２２９が画像生成部２２２２によって生成された通常画像に基づく表示画像を出力する。これにより、術者は、内視鏡２０１の視野に良好な場合、通常画像である表示画像が見ながら処置を行う一方、内視鏡２０１の視野が不良な場合、処置具３０１が強調された表示画像を見ながら処置を行うことができる。

　なお、実施の形態１では、合成画像生成部２２２８が画像生成部２２２２によって生成された通常画像と、強調画像生成部２２２７によって生成さえた強調画像と、を合成した合成画像を生成し、表示画像生成部２２２９が合成画像に基づく表示画像を生成して表示装置２０３へ出力してもよい。

（実施の形態２）
　次に、実施の形態２について説明する。上述した実施の形態１では、合成画像生成部２２２８が通常画像または補正画像と、強調画像と、を合成した合成画像を生成していたが、実施の形態２では、濁りが生じる前の通常画像の処置具の位置と、補正画像に写る処置具の位置とを合わせて合成した合成画像を生成して表示装置へ出力する。具体的には、実施の形態２に係る画像処理部の構成および濁り対応制御処理が異なる。このため、以下においては、実施の形態２に係る画像処理部の構成を説明後、実施の形態２に係る内視鏡制御装置２０２が実行する濁り対応制御処理について説明する。

　〔画像処理部の機能構成〕
　図２３は、実施の形態２に係る画像処理部の機能構成を示すブロック図である。
　図２３に示す画像処理部２２２Ａは、上述した実施の形態１に係る画像処理部２２２の構成に加えて、位置検出部２２３２をさらに備える。
さらに、画像処理部２２２Ａは、上述した実施の形態１に係る合成画像生成部２２２８に代えて、合成画像生成部２２２８Ａを備える。

　位置検出部２２３２は、画像生成部２２２２が生成する通常画像に写る処置具３０１の一部を検出する。具体的には、位置検出部２２３２は、画像生成部２２２２が生成する通常画像または補正画像生成部２２２６が生成する補正画像と、強調画像生成部２２２７が生成する強調画像と、に対して、画素毎の特徴量を検出し、この特徴量に基づいて、一致箇所を検出する。ここで、特徴量としては、例えばエッジ成分および輝度成分等である。なお、位置検出部２２３２は、周知のパターンマッチング処理の技術を用いて通常画像に写る処置具３０１を検出し、この検出結果を合成画像生成部２２２８Ａへ出力してもよい。

　合成画像生成部２２２８Ａは、位置検出部２２３２が検出した検出結果に基づいて、メモリ２２３０に記憶された濁りが検出される前の通常画像と、補正画像生成部２２２６が生成した補正画像と、を合成した合成画像を生成する。

　〔濁り対応制御処理の詳細〕
　次に、実施の形態２に係る内視鏡制御装置２０２が実行する濁り対応制御処理の詳細について説明する。
　図２４は、実施の形態２に係る内視鏡制御装置２０２のＣＰＵ２２７が、ＢＵＳを介して各構成に指示をすることで実行される、濁り対応制御処理の詳細な概要を示すフローチャートである。

　ステップＳ２０１～ステップＳ２０４は、上述した図１４のステップＳ１０１～ステップＳ１０４それぞれに対応する。

　位置検出部２２３２は、画像生成部２２２２が生成する通常画像または補正画像生成部２２２６が生成する補正画像と、強調画像生成部２２２７が生成する強調画像と、が一致する一致箇所の位置を検出する（ステップＳ２０５）。

　続いて、合成画像生成部２２２８Ａは、位置検出部２２３２が検出した検出結果に基づいて、メモリ２２３０に記憶された濁りが検出される前の通常画像と、補正画像生成部２２２６が生成した補正画像と、を合成した合成画像を生成する合成処理を実行する（ステップＳ２０６）。ここで、メモリ２２３０に記憶された濁りが検出される前の通常画像は、本実施の形態２における、強調画像として用いられる。

　図２５は、合成画像生成部２２２８Ａが生成する合成画像の生成方法を模式的に示す図である。
　図２５に示すように、合成画像生成部２２２８Ａは、処置具３０１が駆動し（ＰＷ　ｏｎ）、内視鏡２０１における視野である時間的に連続する通常画像（通常画像Ｑ３１～通常画像Ｑ３３）に、徐々に濁りが発生し視野が不良の通常画像となった場合（通常画像Ｑ３４～通常画像Ｑ３８）、位置検出部２２３２が検出した検出結果に基づいて、メモリ２２３０に記憶された濁りが検出される前の通常画像（例えば通常画像Ｑ３３）と、補正画像生成部２２２６が生成した補正画像と、を合成して合成画像を順次生成する（合成画像Ｑ４１～Ｑ４３）。具体的には、合成画像生成部２２２８Ａは、処置具３０１の駆動信号に基づいて、処置具３０１による処置対象部位１００への処置開始時、処置開始直後および処置開始前のいずれか１つにおけるメモリ２２３０に記憶された濁りが検出される前の通常画像（例えば通常画像Ｑ３３）と、補正画像生成部２２２６が生成した補正画像と、を合成して合成画像を順次生成する（合成画像Ｑ４１～Ｑ４３）。これにより、術者は、内視鏡２０１の視野が不良な状態となった場合であっても、表示装置２０３によって表示される滑らかな表示画像を見ながら処置具３０１の輪郭が強調されるため、処置具３０１による処置対象部位１００に対する切削を中断することなく行うことができる。

　ステップＳ２０６の後、表示画像生成部２２２９は、合成画像生成部２２２８が生成した合成画像に基づく表示画像を生成して表示装置２０３へ出力する（ステップＳ２０７）。ステップＳ２０６の後、内視鏡制御装置２０２は、図１３の切削処置のメインルーチンへ戻り、ステップＳ１７へ移行する。

　ステップＳ２０８において、画像処理制御部２２３１は、画像生成部２２２２が生成した通常画像である画像データをメモリ２２３０に記録する。

　続いて、表示画像生成部２２２９は、画像生成部２２２２が生成した通常画像に基づく表示画像を生成して表示装置２０３へ出力する（ステップＳ２０９）。ステップＳ２０９の後、内視鏡制御装置２０２は、図１３の切削処置のメインルーチンへ戻り、ステップＳ１７へ移行する。

　以上説明した実施の形態２によれば、上述した実施の形態１と同様の効果を奏し、内視鏡２０１における視野が悪化した場合であっても、処置具３０１による処置対象部位１００への処置を続行することができる。

（実施の形態３）
　次に、実施の形態３について説明する。実施の形態３では、処置具の先端付近にマークを設け、この処置具の先端付近に設けたマークを検出し、この検出結果に基づいて強調画像を生成する。具体的には、実施の形態３では、画像処理部および処置具の構成が異なる。以下においては、実施の形態３に係る画像処理部および処置具の構成について説明する。なお、上述した実施の形態１に係る処置システム１と同一の構成には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。

　〔画像処理部の機能構成〕
　図２６は、実施の形態３に係る画像処理部の機能構成を示すブロック図である。
　図２６に示す画像処理部２２２Ｂは、上述した実施の形態１に係る画像処理部２２２の構成に加えて、ＨＤＲ（High　Dynamic　Range）画像生成部２２３３を備える。さらに、上述した実施の形態１に係る合成画像生成部２２２８に代えて、合成画像生成部２２２８Ｂを備える。

　ＨＤＲ画像生成部２２３３は、明暗差がある２つの画像を用いてＨＤＲ画像を生成し、このＨＤＲ画像を表示画像生成部２２２９へ出力する。具体的には、明暗差がある２つの通常画像を用いてＨＤＲ画像を生成する。

　強調画像生成部２２２７は、ＨＤＲ画像から、処置具の先端付近のマークに相当する画像領域を検出し、画像データにおけるエッジ視認性の程度に応じて、エッジ強調処理を行った強調画像を生成する。　合成画像生成部２２２８Ｂは、ＨＤＲ画像生成部２２３３が生成したＨＤＲ画像と、少なくとも補正画像生成部２２２６が生成した補正画像および強調画像生成部２２２７が生成した強調画像のいずれか一方と、を合成した合成画像を生成する。

　〔処理具の構成〕
　図２７は、実施の形態３に係る処置具の一部の概略構成を示す模式図である。
　図２７に示す処置具３０１Ｂは、上述した実施の形態１に係る処置具３０１の構成に加えて、長手方向に沿って超音波振動子３１２ａから基端側に設けられた指標部として機能する再帰反射部３２０を有する。再帰反射部３２０は、内視鏡２０１から照射される照明光を反射する。再帰反射部３２０は、再帰反射部材等を用いて構成される。

　このように構成された画像処理部２２２Ｂは、上述した実施の形態１，２と同様の濁り対応制御処理を実行する。この場合、内視鏡２０１の視野に対応する通常画像は、処置具３０１Ｂに再帰反射部３２０からの反射光によって、白飛びすることで、撮像素子２２４１のダイナミックレンジが超えたものとなる。そこで、ＨＤＲ画像生成部２２３３は、明暗差がある２つの画像を用いてＨＤＲ画像を生成することによって、処置具３０１に再帰反射部３２０を設けた場合であっても、画像が白飛びすることを防止する。

　図２８は、内視鏡２０１の視野に処置具３０１Ｂの一部が写る表示画像の一例を示す図である。
　図２９は、図２８の直線Ａ－Ａ’上における位置と輝度との関係を示す図である。
　図３０は、ＨＤＲ画像生成部２２３３が生成するＨＤＲ画像における図２８の直線Ａ－Ａ’と同じ直線上における位置と輝度との関係を示す図である。
　図３１は、内視鏡２０１の視野が不良な状態の表示画像における図２８の直線Ａ－Ａ’と同じ直線上における位置と輝度との関係を示す図である。
　図３２は、合成画像生成部２２２８Ａが生成する合成画像における図２８の直線Ａ－Ａ’と同じ直線上における位置と輝度との関係を示す図である。
　図２９～図３２において、横軸が画像上における位置を示し、縦軸が輝度を示す。
また、図２９～図３２の曲線Ｌ５～曲線Ｌ８が輝度と各画像上における位置との関係を示す。

　図２９の曲線Ｌ５および図３０の曲線Ｌ６に示すように、内視鏡２０１の視野に対応する通常画像は、処置具３０１Ｂに再帰反射部３２０からの反射光によって、白飛びすることで、撮像素子２２４１のダイナミックレンジが超えたものとなる。さらに、図３１の曲線Ｌ７に示すように、内視鏡２０１の視野が不良の状態の通常画像は、灌流液の白濁によって撮像素子２２４１のダイナミックレンジが超えたものとなる。

　そこで、図３２の曲線Ｌ８に示すように、ＨＤＲ画像生成部２２３３は、明暗差がある２つの補正画像および通常画像を用いてＨＤＲ画像を生成することによって、処置具３０１Ｂに再帰反射部３２０を設けた場合であっても、画像が白飛びすることを防止する。

　以上説明した実施の形態３によれば、上述した実施の形態１と同様の効果を奏し、内視鏡２０１における視野が悪化した場合であっても、処置具３０１Ｂによる処置対象部位１００への処置を続行することができる。

（実施の形態４）
　次に、実施の形態４について説明する。実施の形態４では、処理具の動きを検出し、この検出結果を表示する。具体的には、実施の形態４では、画像処理部および処置具の構成が異なる。以下においては、実施の形態４に係る画像処理部および処置具の構成について説明する。なお、上述した実施の形態１に係る処置システム１と同一の構成には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。

　〔画像処理部の機能構成〕
　図３３は、実施の形態４に係る画像処理装置の機能構成を示すブロック図である。
　図３３に示す画像処理部２２２Ｃは、上述した実施の形態１に係る画像処理部２２２の構成に加えて、動き検出部２２３４をさらに備える。さらに、画像処理部２２２Ｃは、合成画像生成部２２２８に代えて、合成画像生成部２２２８Ｃを備える。

　動き検出部２２３４は、後述する通常画像または補正画像に写る処置具に設けられた目盛り部に基づく処置具の動き量を検出し、この検出結果を合成画像生成部２２２８Ｃへ出力する。具体的には、動き検出部２２３４は、時間的に連続する通常画像または補正画像に写る目盛り部に対して、周知のパターンマッチング等によって目盛り部の目盛りを検出することによって処置具の動き量を検出する。ここで、動き量とは、例えば処置具が処置対象部位１００に対して処置を行って超音波振動子３１２ａの先端部が移動する移動量である。

　合成画像生成部２２２８Ｃは、動き検出部２２３４の検出結果に基づいて、補正画像または強調画像に処置具の動き量に関する情報を合成した合成画像を生成する。

　〔処理具の構成〕
　図３４は、実施の形態４に係る処置具の一部の概略構成を示す模式図である。
　図３４に示す処置具３０１Ｃは、上述した処置具３０１の構成に加えて、長手方向に沿って超音波振動子３１２ａから基端側に所定の間隔で形成された指標部３４０を有する。

　このように構成された画像処理部２２２Ｃは、上述した実施の形態１，２と同様の濁り対応制御処理を実行する。この場合、合成画像生成部２２２８Ｃは、動き検出部２２３４の検出結果に基づいて、補正画像または強調画像に処置具３０１Ｃの動き量に関する情報を合成する。表示画像生成部２２２９は、合成画像生成部２２２８Ｃが生成した合成画像を用いて表示画像を生成し、この表示画像を表示装置２０３へ出力する。これにより、術者は、処置具３０１Ｃの処置によって内視鏡２０１の視野が不良となった場合であっても、処置具３０１Ｃの動き量が表示されるため、処置具３０１Ｃの動き量（移動量）を把握することができるので、処置具３０１Ｃによる処置を中断することなく行うことができる。

　以上説明した実施の形態４によれば、上述した実施の形態１と同様の効果を奏し、内視鏡２０１における視野が悪化した場合であっても、処置具３０１Ｃによる処置対象部位１００への処置を続行することができる。

（実施の形態１～４に係る変形例）
　上述した実施の形態１～４は、内視鏡制御装置２０２に設定されたモードに応じて、表示画像生成部２２２９が表示装置２０３に出力する画像を切り替えていたが、これに限定されることなく、例えば処置具制御装置３０２から入力される処置具３０１の駆動信号および同期信号（ＶＴ）に基づいて、表示画像生成部２２２９が表示装置２０３に出力する画像を切り替えてもよい。具体的には、表示画像生成部２２２９は、処置具制御装置３０２から処置具３０１を駆動する駆動信号および同期信号（ＶＴ）のいずれか一方が入力された場合、補正画像、強調画像および合成画像のいずれか一つ以上を表示装置２０３へ出力する。

　これにより、術者は、その都度、内視鏡制御装置２０２のモードを変更することなく、表示装置２０３で表示される表示画像の内容が切り替わるので、煩雑な作業を行うことなく、超音波プローブ３１２による処置対象部位１００に対する切削を行うことができる。

　さらに、表示画像生成部２２２９は、同期信号に従って表示装置２０３に出力する画像の種類を切り替えるので、表示装置２０３が表示する画像の種別が滑らかに切り替わるので、術者に違和感を生じさせることを防止することができ、術者の負担を軽減することができる。

（その他の実施の形態）
　また、本開示の実施の形態１～４では、灌流液等の液中における骨粉等による濁りに対する処置について説明したが、液中に限定されることなく、気中であっても適用することができる。実施の形態１～３では、関節部位における気中の処置で生じた切削デブリ、脂肪ミスト等による内視鏡の視野領域における視認性の悪化に対しても適用することができる。

　また、本開示の実施の形態１～４では、膝関節における処置について説明したが、膝関節だけでなく、他の部位（Ｓｐｉｎｅ等）であっても適用することができる。

　また、本開示の実施の形態１～４では、骨粉以外の濁りに対しても適用することができ、例えば、軟組織、滑膜および脂肪等のデブリ、他のノイズ（気泡等のキャビテーション）であっても適用することができる。例えば、実施の形態１～３では、処置具３０１による処置によって生じる視野劣化要因として、組織片として軟骨のような軟組織、滑膜および脂肪等の切削片によって生じる濁りまたは視野劣化に対しても適用することができる。

　また、本開示の実施の形態１～４では、処置具３０１を用いた液中の処置において、処置具３０１の超音波振動に伴うキャビテーション等の要因によって生じた微細な泡による視野の劣化に対しても適用することができる。

　また、本開示の実施の形態１～４では、比較的大きな組織片によって内視鏡２０１の視野が遮られる場合であっても適用することができる。この場合、内視鏡制御装置２０２は、通常画像に基づいて、内視鏡２０１の視野が遮蔽物によって遮蔽されたか否かを判断し、遮蔽物によって遮蔽されたと判断した場合、周知の技術を用いて遮蔽物を除去する画像処理を行ってもよい。このとき、内視鏡制御装置２０２は、処置具３０１による処置領域の大きさおよび処置対象部位１００が遮蔽された時間等を用いて、処理に影響しない範囲で画像処理を行ってもよい。

　また、本開示の実施の形態１～４に係る処置システムに開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることによって、種々の発明を形成することができる。例えば、上述した本開示の実施の形態１～３に係る処置システムに記載した全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。さらに、上述した本開示の実施の形態１～３に係る処置システムで説明した構成要素を適宜組み合わせてもよい。

　また、本開示の実施の形態１～４に係る処置システムでは、上述してきた「部」は、「手段」や「回路」などに読み替えることができる。例えば、制御部は、制御手段や制御回路に読み替えることができる。

　また、本開示の実施の形態１～４に係る処置システムに実行させるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルデータでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital　Versatile　Disk）、ＵＳＢ媒体、フラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記憶部媒体に記憶部されて提供される。

　また、本開示の実施の形態１～４に係る処置システムに実行させるプログラムは、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。

　なお、本明細書におけるフローチャートの説明では、「まず」、「その後」、「続いて」等の表現を用いてステップ間の処理の前後関係を明示していたが、本発明を実施するために必要な処理の順序は、それらの表現によって一意的に定められるわけではない。
即ち、本明細書で記載したフローチャートにおける処理の順序は、矛盾のない範囲で変更することができる。
また、こうした、単純な分岐処理からなるプログラムに限らず、より多くの判定項目を総合的に判定して分岐させてもよい。

　以上、本願の実施の形態のいくつかを図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、本発明の開示の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。

１　処置システム
２　内視鏡装置
３　処置装置
４　ガイディングデバイス
５　灌流装置
６，７　照明装置
７　ネットワーク制御装置
８　ネットワークサーバ
２０１，２０１Ａ，２０１Ｂ　内視鏡
２０２　内視鏡制御装置
２０３　表示装置
２０４，２２４４　撮像部
２０５　操作入力部
２１１　挿入部
２２１　撮像処理部
２２２　画像処理部
２２３　濁り検出部
２２４ａ　撮像素子
２２７，３１５，３２６，６０６　ＣＰＵ
２２８，３１６，３２７，６０７，２２３０　メモリ
３０１，３０１Ｂ，３０１Ｃ　処置具
３０２　処置具制御装置
３０３　フットスイッチ
３１１　処置具本体
３１２　超音波プローブ
３１２ａ　超音波振動子
３２０　再帰反射部
３４０　指標部
４０１　ガイド本体
６０１　第１照明制御部
６０２　第２照明制御部
６０３　第１照明装置
６０４　第２照明装置
２２２１　画像データ入力部
２２２２　画像生成部
２２２３　濁り検出部
２２２４　濁り判定部
２２２５　特徴量検出部
２２２６　補正画像生成部
２２２６ａ　濁り推定部
２２２６ｂ　ヒストグラム生成部
２２２６ｃ　代表輝度算出部
２２２６ｄ　補正係数算出部
２２２６ｅ　コントラスト補正部
２２２７　強調画像生成部
２２２８，２２２８Ａ，２２２８Ｂ，２２２８Ｃ　合成画像生成部
２２２９　表示画像生成部
２２３１　画像処理制御部
２２３２　位置検出部
２２３３　ＨＤＲ画像生成部
２２３４　動き検出部

Claims

　少なくともエネルギー処置具によって生体を処置する領域を一部に含む画像データを取得する画像取得部と、
　前記画像データに対応する画像から前記エネルギー処置具の少なくとも一部を含む領域を検出する特徴量検出部と、
　前記画像データと、前記特徴量検出部が検出した検出結果と、
に基づいて、
前記領域を他の領域に比して強調した強調画像データを生成する強調画像生成部と、
　前記強調画像データに基づく表示画像を生成する表示画像生成部と、
　を備える、
　画像処理装置。
　請求項１に記載の画像処理装置であって、
　前記画像データに対応する画像を階調補正することによって補正画像データを生成する補正画像生成部と、
　前記補正画像データと、前記強調画像データと、を合成した合成画像データを生成する合成画像生成部と、
　をさらに備え、
　前記表示画像生成部は、
　前記合成画像データに基づく表示画像を生成する、
　画像処理装置。
　請求項１に記載の画像処理装置であって、
　前記検出部は、
　前記エネルギー処置具に設けられたマーキング部を検出する、
　画像処理装置。
　請求項３に記載の画像処理装置であって、
　前記マーキング部は、
　再帰反射部材である、
　画像処理装置。
　請求項３に記載の画像処理装置であって、
　前記マーキング部は、
　所定の間隔毎に設けられた目盛りである、
　画像処理装置。
　請求項１に記載の画像処理装置であって、
　前記画像取得部が順次取得する前記画像データ毎に濁りを検出する濁り検出部と、
　前記濁り検出部の検出毎に前記濁りが所定値以上であるか否かを判定する濁り判定部と、
　をさらに備え、
　前記表示画像生成部は、
　前記濁り判定部によって前記濁りが所定値以上であると判定された場合、前記強調画像データに基づく表示画像を生成する一方、
　前記濁り判定部によって前記濁りが所定値以上でないと判定された場合、前記画像データに基づく表示画像を生成する、
　画像処理装置。
　請求項１に記載の画像処理装置であって、
　前記検出部は、
　前記画像に含まれるエッジ成分、輝度および動き量のいずれか一つを検出することによって前記領域を検出する、
　画像処理装置。
　請求項１に記載の画像処理装置であって、
　前記画像データと、前記強調画像データと、を合成した合成画像データを生成する合成画像生成部をさらに備え、
　前記画像取得部は、
　前記エネルギー処置具の駆動信号に基づいて、前記エネルギー処置具による処置対象部位への処置開始時および処置開始直後の少なくとも一方の前記画像データを取得し、
　前記表示画像生成部は、
　前記合成画像データに基づく表示画像を生成する、
　画像処理装置。
　請求項８に記載の画像処理装置であって、
　前記画像取得部が順次取得する前記画像データ毎に濁りを検出する濁り検出部と、
　前記濁り検出部の検出毎に前記濁りが所定値以上であるか否かを判定する濁り判定部と、
　をさらに備え、
　前記合成画像生成部は、
　前記画像取得部は、
　前記濁り判定部によって前記濁りが所定値以上と判定された直前に前記画像取得部が取得した前記画像データと、前記強調画像データと、を合成することによって前記合成画像データを生成する、
　画像処理装置。
　請求項１に記載の画像処理装置であって、
　前記強調画像生成部は、
　前記領域に対してエッジ強調処理および階調補正処理の少なくとも一つを行って前記強調画像データを生成する、
　画像処理装置。
　請求項１に記載の画像処理装置であって、
　前記表示画像生成部は、
　前記画像データに基づく表示画像および前記強調画像データに基づく表示画像の少なくとも一方を表示装置へ出力する、
　画像処理装置。
　被検体内に挿入可能であり、処置対象部位に対して処置可能であり、前記被検体内に挿入される内視鏡によって撮像されるエネルギー処置具であって、
　先端部に設けられ、前記内視鏡によって撮像された画像データに対応する画像内において、当該エネルギー処置具の一部に含む領域を他の領域と比してエッジ成分および輝度を強調することによって検出可能な指標部を備える、
　画像処理装置。
　被検体内に挿入可能であり、処置対象部位に対して処置可能なエネルギー処置具と、
　前記被検体内に挿入可能であり、少なくともエネルギー処置具によって生体を処置する領域を撮像して画像データを生成可能な内視鏡と、
　前記画像データに対して画像処理を行って表示装置へ出力する画像処理装置と、
　を備え、
　前記画像処理装置は、
　前記画像データを取得する画像取得部と、
　前記画像データに対応する画像から前記エネルギー処置具の少なくとも一部を含む領域を検出する特徴量検出部と、
　前記画像データと、前記特徴量検出部が検出した検出結果と、に基づいて、前記領域を他の領域に比して強調した強調画像データを生成する強調画像生成部と、
　前記強調画像データに基づく表示画像を生成する表示画像生成部と、
　を備える、
　処置システム。
　ハードウェアを有するプロセッサが備える画像処理装置が実行する画像処理方法であって、
　前記プロセッサが、
　少なくともエネルギー処置具によって生体を処置する領域を一部に含む画像データを取得し、
　前記画像データに対応する画像から前記エネルギー処置具の少なくとも一部を含む領域を検出し、
　前記画像データと、前記領域の検出結果と、に基づいて、前記領域を他の領域に比して強調した強調画像データを生成し、
　前記強調画像データに基づく表示画像を生成する、
　ことを実行する、
　画像処理方法。