JP4981335B2 - 医療用画像処理装置及び医療用画像処理方法 - Google Patents
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Description
図1から図10は、本発明の第1の実施形態に係るものである。図1は、本実施形態に係る医療用画像処理装置が用いられる内視鏡システムの全体構成の一例を示す図である。図2は、図1の内視鏡が管状器官内に挿入された場合の状態を示す模式図である。図3は、図2の状態において、内視鏡により撮像される管状器官及び生体組織の像を示す模式図である。図4は、第1の実施形態において、生体組織の像の二次元画像におけるエッジ部を抽出する場合に、図1の医療用画像処理装置が行う処理の手順を示すフローチャートである。図5は、第1の実施形態において、生体組織の像の二次元画像における表面部を抽出する場合に、図1の医療用画像処理装置が行う処理の手順を示すフローチャートである。図6は、第1の実施形態において、生体組織の三次元モデルにおける隆起形状を検出する場合に、図1の医療用画像処理装置が行う処理の手順を示すフローチャートである。図7は、図1の医療用画像処理装置により推定された、生体組織の三次元モデルの一例を示す図である。図8は、図7の生体組織の三次元モデルを他の方向から見た場合の図である。図9は、図7及び図8の生体組織の三次元モデルにおける境界近似平面を示す図である。図10は、図7及び図8の生体組織の三次元モデルにおいて、図9に示す境界近似平面に基づく鏡像が添加された場合の一例を示す図である。
図11及び図12は、本発明の第2の実施形態に係るものである。なお、第1の実施形態と同様の構成を持つ部分については、詳細説明は省略する。また、第1の実施形態と同様の構成要素については、同一の符号を用いて説明は省略する。さらに、本実施形態に用いる内視鏡システム1の構成は、第1の実施形態と同様である。
図13、図14及び図15は、本発明の第3の実施形態に係るものである。なお、第1の実施形態と同様の構成を持つ部分については、詳細説明は省略する。また、第1の実施形態と同様の構成要素については、同一の符号を用いて説明は省略する。さらに、本実施形態に用いる内視鏡システム1の構成は、第1の実施形態と同様である。
Claims (16)
- 入力される体腔内の生体組織の像の二次元画像に基づき、前記二次元画像の輝度情報から前記二次元画像における各ピクセルに対応するボクセルを生成する幾何学的な変換処理により、該生体組織の三次元モデルを推定する三次元モデル推定部と、
前記生体組織の三次元モデルが有する各ボクセルの形状特徴量を算出する形状特徴量算出部と、
前記形状特徴量に基づき、前記生体組織の三次元モデルが有する各ボクセルのうち、三次元モデルが凸型形状または尾根型形状のうちの少なくとも1つとして推定された第1のボクセル群を抽出する三次元形状抽出部と、
前記第1のボクセル群を、前記生体組織の三次元モデルにおける隆起形状を構成するボクセル群として検出する隆起形状検出部と、
を有することを特徴とする医療用画像処理装置。 - さらに、入力される前記二次元画像における可視領域と不可視領域とを検出する領域検出部を有し、
前記三次元モデル推定部は、さらに前記不可視領域内の前記可視領域と前記不可視領域の境界に対して対称な位置に、前記可視領域において推定した各ボクセルを添加することを特徴とする請求項1に記載の医療用画像処理装置。 - 前記領域検出部は、入力される前記二次元画像における線構造の情報を取得するとともに、前記線構造の情報に基づいて境界部を検出することにより、該境界部を境に前記可視領域と前記不可視領域とが分かれているとすることを特徴とする請求項2に記載の医療用画像処理装置。
- さらに、前記三次元形状抽出部は、前記生体組織の三次元モデルにおける一の曲平面が有するボクセル群のうち、三次元モデルが凸型形状として推定されたボクセル群である第2のボクセル群と、三次元モデルが尾根型形状として推定されたボクセル群である第3のボクセル群とを検出するとともに、該第2のボクセル群と該第3のボクセル群とが所定の範囲内に存在する場合に、該第2のボクセル群と該第3のボクセル群とを前記第1のボクセル群として抽出することを特徴とする請求項1に記載の医療用画像処理装置。
- さらに、前記三次元形状抽出部は、前記生体組織の三次元モデルにおける一の曲平面が有するボクセル群のうち、三次元モデルが凸型形状として推定されたボクセル群である第2のボクセル群と、三次元モデルが尾根型形状として推定されたボクセル群である第3のボクセル群とを検出するとともに、前記不可視領域に存在する該第3のボクセル群と前記可視領域に存在する該第2のボクセル群とが所定の範囲内に存在する場合に、該第2のボクセル群と該第3のボクセル群とを前記第1のボクセル群として抽出することを特徴とする請求項2に記載の医療用画像処理装置。
- さらに、前記三次元形状抽出部は、前記不可視領域に存在する該第3のボクセル群と前記可視領域に存在する該第2のボクセル群とが所定の範囲内に存在するか否かを、前記第2のボクセル群の平均座標と、前記第3のボクセル群の平均座標との間の距離に基づいて判定することを特徴とする請求項4または請求項5に記載の医療用画像処理装置。
- さらに、前記形状特徴量算出部は、前記可視領域における各ボクセルにおいてのみ、前記形状特徴量を算出することを特徴とする請求項2または請求項3に記載の医療用画像処理装置。
- 前記形状特徴量算出部は、一のボクセルの周辺領域に存在するボクセルに関する情報である周辺領域ボクセル情報に基づいて該一のボクセルの形状特徴量を算出するとともに、前記境界部を含むボクセルが該周辺領域内に存在することを検知した場合、該一のボクセルの形状特徴量を算出する際に用いる周辺ボクセル情報を減らすことを特徴とする請求項3に記載の医療用画像処理装置。
- 入力される体腔内の生体組織の像の二次元画像に基づき、前記二次元画像の輝度情報から前記二次元画像における各ピクセルに対応するボクセルを生成する幾何学的な変換処理により、該生体組織の三次元モデルを推定する三次元モデル推定ステップと、
前記生体組織の三次元モデルが有する各ボクセルの形状特徴量を算出する形状特徴量算出ステップと、
前記形状特徴量に基づき、前記生体組織の三次元モデルが有する各ボクセルのうち、三次元モデルが凸型形状または尾根型形状のうちの少なくとも1つとして推定された第1のボクセル群を抽出する三次元形状抽出ステップと、
前記第1のボクセル群を、前記生体組織の三次元モデルにおける隆起形状を構成するボクセル群として検出する隆起形状検出ステップと、
を有することを特徴とする医療用画像処理方法。 - さらに、入力される前記二次元画像における可視領域と不可視領域とを検出する領域検出ステップを有し、
前記三次元モデル推定ステップは、さらに前記不可視領域内の前記可視領域と前記不可視領域の境界に対して対称な位置に、前記可視領域において推定した各ボクセルを添加することを特徴とする請求項9に記載の医療用画像処理方法。 - 前記領域検出ステップは、入力される前記二次元画像における線構造の情報を取得するとともに、前記線構造の情報に基づいて境界部を検出することにより、該境界部を境に前記可視領域と前記不可視領域とが分かれているとすることを特徴とする請求項10に記載の医療用画像処理方法。
- さらに、前記三次元形状抽出ステップは、前記生体組織の三次元モデルにおける一の曲平面が有するボクセル群のうち、三次元モデルが凸型形状として推定されたボクセル群である第2のボクセル群と、三次元モデルが尾根型形状として推定されたボクセル群である第3のボクセル群とを検出するとともに、該第2のボクセル群と該第3のボクセル群とが所定の範囲内に存在する場合に、該第2のボクセル群と該第3のボクセル群とを前記第1のボクセル群として抽出することを特徴とする請求項9に記載の医療用画像処理方法。
- さらに、前記三次元形状抽出ステップは、前記生体組織の三次元モデルにおける一の曲平面が有するボクセル群のうち、三次元モデルが凸型形状として推定されたボクセル群である第2のボクセル群と、三次元モデルが尾根型形状として推定されたボクセル群である第3のボクセル群とを検出するとともに、前記不可視領域に存在する該第3のボクセル群と前記可視領域に存在する該第2のボクセル群とが所定の範囲内に存在する場合に、該第2のボクセル群と該第3のボクセル群とを前記第1のボクセル群として抽出することを特徴とする請求項10に記載の医療用画像処理方法。
- さらに、前記三次元形状抽出ステップは、前記不可視領域に存在する該第3のボクセル群と前記可視領域に存在する該第2のボクセル群とが所定の範囲内に存在するか否かを、前記第2のボクセル群の平均座標と、前記第3のボクセル群の平均座標との間の距離に基づいて判定することを特徴とする請求項12または請求項13に記載の医療用画像処理方法。
- さらに、前記形状特徴量算出ステップは、前記可視領域における各ボクセルにおいてのみ、前記形状特徴量を算出することを特徴とする請求項10または請求項11に記載の医療用画像処理方法。
- 前記形状特徴量算出ステップは、一のボクセルの周辺領域に存在するボクセルに関する情報である周辺領域ボクセル情報に基づいて該一のボクセルの形状特徴量を算出するとともに、前記境界部を含むボクセルが該周辺領域内に存在することを検知した場合、該一のボクセルの形状特徴量を算出する際に用いる周辺ボクセル情報を減らすことを特徴とする請求項11に記載の医療用画像処理方法。
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