JP2021122740A - 可撓性で関節運動可能な遠位部分を有する腎盂鏡 - Google Patents

Abstract

【課題】腎結石を除去する装置を提供する。
【解決手段】腎盂鏡が、患者の腎臓内に少なくとも部分的に挿入可能である本体を含んでもよい。本体が患者の腎臓内に挿入されているとき、本体の把持可能な近位部分の関節運動制御器が、本体の可撓性遠位部分の位置を調整して腎結石の位置を突き止めてもよい。関節運動制御器は、随意に、可撓性遠位部分の関節運動を解放可能に固定して、可撓性遠位部分を腎結石に近接した指定場所に固定して配置してもよい。本体の遠位端部は、腎結石を照明するための照明器と、照明された腎結石のビデオ画像を提供するためのカメラと、腎結石を削摩するレーザ光を供給する光ファイバと、腎結石を洗浄して腎結石破片を除去するための潅注管腔及び吸引管腔と、を含んでもよい。
【選択図】図１

Description

関連出願の相互参照
本出願は、２０２０年１月３１日に出願された米国仮特許出願６２／９６８,３６０号の優先権の利益を主張し、その出願内容が全体として本明細書に組み込まれる。

本開示は、概して腎結石を除去するための医療処置と関連する装置に関する。

経皮的腎切石術（ＰＣＮＬ）と呼ばれる医療処置が、腎結石、特に比較的大きく堅く、別の形式の結石治療又はそのなんらかの組合せでは難がある結石を除去するために用いられてもよい。腎盂鏡は、腎結石又は腎臓の領域内部の別の対象を観察する等のための観察装置である。

一例では、腎盂鏡は、患者の腎臓内に少なくとも部分的に挿入可能な本体を含んでもよい。本体は、把持可能な近位部分と、把持可能な近位部分から延在する細長剛性部分と、細長剛性部分から遠位端部に遠位に延在する可撓性遠位部分と、を含んでもよい。腎盂鏡は、本体の把持可能な近位部分上に関節運動制御器を含んでもよい。関節運動制御器は、本体が患者の腎臓内に挿入されたときに、可撓性遠位部分の位置を調整して腎結石の位置を突き止めてもよい。本体の遠位端部は、更に、腎結石を照明し、照明された腎結石のビデオ画像を提供し、腎結石を削摩し、腎結石破片を除去してもよい。

一例では、腎盂鏡が、患者の腎臓内に部分的に挿入可能な本体を含んでもよい。本体は、把持可能な近位部分と、把持可能な近位部分から延在する細長剛性部分と、細長剛性部分から遠位端部まで遠位に延在する可撓性遠位部分と、を含んでもよい。腎盂鏡は、本体の把持可能な近位部分に位置する関節運動制御器を含んでもよい。関節運動制御器は、本体が患者の腎臓内に挿入されているとき、可撓性遠位部分の位置を調整して腎結石の位置を突き止めてもよい。本体の遠位端部は、更に、腎結石を照明し、照明された腎結石のビデオ画像を提供し、腎結石にレーザ光を供給して腎結石を腎結石破片へと削摩してもよい。本体の遠位端部は、更に、潅注流体によって腎結石及び腎結石破片を潅注し、そして潅注流体及び腎結石破片を除去してもよい。

一例では、腎盂鏡が、患者の腎臓内に部分的に挿入可能な本体を含んでもよい。本体は、把持可能な近位部分と、把持可能な近位部分から延在する細長い剛性部分と、細長い剛性部分から遠位端部まで遠位に延在する可撓性遠位部分と、含んでもよい。腎盂鏡は、本体に沿って可撓性遠位部分まで延在する複数のプルワイヤを含んでもよい。プルワイヤは、本体における、及び可撓性遠位部分におけるそれぞれの複数の角位置に位置してもよい。腎盂鏡は、本体の把持可能な近位部分に位置する関節運動制御器を含んでもよい。関節運動制御器は、第１角位置で、複数のプルワイヤのうちの第１プルワイヤに近位に向いた力を制御可能に作用させることによって可撓性遠位部分の位置を調整して、本体の可撓性遠位部分を第１角位置の方向に放射方向に動かしてもよい。複数のプルワイヤ及び関節運動制御器は、本体が患者の腎臓内に挿入されているとき、可撓性遠位部分の位置を調整して腎結石の位置を突き止めてもよい。腎盂鏡は、本体の遠位端部に位置する回路基板を含んでもよい。腎盂鏡は、回路基板上に少なくとも１つの発光ダイオードを含んでもよい。少なくとも１つの発光ダイオードは、本体の遠位端部から離れる方に遠位に光を放出して腎結石を照明してもよい。腎盂鏡は、回路基板上にカメラを含んでもよい。カメラは、照明された腎結石のビデオ画像を捕捉してもよい。腎盂鏡は、本体内のワーキングチャネルに沿って本体の遠位端部まで延在する光ファイバを含んでもよい。光ファイバは、腎結石にレーザ光を供給して、腎結石を腎結石破片へと削摩してもよい。腎盂鏡は、本体に沿って本体の遠位端部まで延在する潅注管腔を含んでもよい。潅注管腔は、腎結石及び腎結石破片に潅注流体を供給してもよい。腎盂鏡は、本体に沿って本体の遠位端部まで延在する吸引管腔を含んでもよい。吸引管腔は、腎臓から潅注流体及び腎結石破片を除去してもよい。

可撓性遠位部分を有する腎盂鏡の一例を表す斜視図である。 図１の腎盂鏡を表す側面図である。 図１の腎盂鏡を表す平面図である。 図１の腎盂鏡の遠位先端部を表す端面図である。 図１の腎盂鏡の細長い剛性部分を表す断面図である。 腎盂鏡の一例を表す斜視図であり、当該腎盂鏡は、可撓性遠位部分を有し、そして腎盂鏡に取り付けられるか又はそれと一体的に形成されたビデオモニタを有する。 冠状面でとられた、腹腔内の腎臓を表す略図である。 腎盂鏡を操作するための方法を示す流れ図である。 腎盂鏡を用いる撮像のための方法の一例を示す流れ図である。

対応する参照符号は、いくつかの図にわたって対応する部分を示す。図内の要素は、必ずしも縮尺に合わせて描かれているわけではない。図内に示された構成は、単に例であって、いかなる態様でも限定として解釈されてはならない。

経皮的腎切石術（ＰＣＮＬ）と呼ばれる医療処置は、腎結石、特に比較的大きく、堅く、別の形式の結石治療、又はそのいずれかの組合せに難がある結石を除去するために用いられてもよい。ＰＣＮＬでは、実践者は、患者の背部の切開を通して、患者の腎臓内に剛性スコープを挿入してもよい。スコープによって、実践者は、腎結石の位置を突き止め、より小さい破片に腎結石を破壊し、腎臓から結石片を引き出してもよい。スコープは、内視鏡、腎盂鏡、及び／又は膀胱鏡を含んでもよい。

いくつかの処置では、実践者は、振動力等の機械力を結石に作用させること、例えば、患者の身体の外側に生じる可変の振幅及び／又は周波数を有するパルスを作用させることによって、あるいは超音波破砕器を用いて、ジャックハンマの作用に類似した振動力を作用させることによって、より小さい破片に結石を破壊してもよい。一旦結石が比較的小さい破片に破壊されてしまうと、実践者は、スコープによって小さい破片を抽出してもよい。

それに付加して又は代替として、実践者は、比較的強力な赤外線レーザ光線を用いて、スコープを通して結石を照明することによって、より小さい破片に結石を破壊してもよい。レーザ光線は、より小さい破片に腎結石を削摩してもよい。

いくつかの処置では、実践者は、より小さい破片に結石を破壊するための１つの器具、及び腎臓の別の領域を視覚的に検査するためのもう１つの別個の器具を用いてもよい。例えば、実践者は、剛性腎盂鏡を用いて、振動する（又は脈動する）力を提供してもよい。剛性腎盂鏡は視能力を制限することにより、実践者はジャックハンマ振動力の場所近傍の比較的小さい領域を見ることができるが、その小さい領域から離れて位置するものを見ることができないことがある。腎臓の別の部分を見るために、実践者は、剛性腎盂鏡を引き出し、次いで可撓性膀胱鏡を用いて腎臓の別の領域を視覚的に検査して、実践者が腎結石の破片の全てを捕らえたこと、それを除去したことを確実にすること等を助けてもよい。実践者が一片の結石を見落とした場合、実践者は、そのとき可撓性膀胱鏡を引き出し、剛性腎盂鏡を再挿入して見落とされた一片の結石を取り出し、そして、可撓性膀胱鏡を再挿入して腎臓の別の領域の目視検査を反復することがある。

かかる処置内で複数の器具を用いることに対する不利益が存在する。例えば、反復的に１つの器具を引き出して別つの器具を挿入することは、時間の浪費である。それに加えて、後の手術用の可撓性膀胱鏡を殺菌することは、比較的コストがかかる。

より小さい破片に結石を破壊するための１つの器具と、腎臓の別の領域を調査するための別つの器具とを用いるような処置に対する改善として、本明細書に記載された腎盂鏡が、これらの２つの別個の器具の機能を単一のデバイスに結合してもよい。さもなければ器具を交換するのに費やされるであろう実践者の時間を節約することに加えて、本明細書に記載された腎盂鏡は、単回使用のために構成されてもよく、それにより、再使用可能な可撓性膀胱鏡を殺菌することと関連するコストを低減してもよい。

例えば、腎盂鏡は、患者の腎臓内に少なくとも部分的に挿入可能な本体を含んでもよい。本体は、把持可能な近位部分と、把持可能な近位部分から延在する細長剛性部分と、細長剛性部分から遠位端部まで遠位に延在する可撓性遠位部分と、を含んでもよい。腎盂鏡は、本体の把持可能な近位部分に関節運動制御器を含んでもよい。関節運動制御器は、本体が患者の腎臓内に挿入されているとき、可撓性遠位部分の位置を調整して腎結石の位置を突き止めてもよい。関節運動制御器は、随意に可撓性遠位部分の関節運動を解放可能に固定して、腎結石に近接した指定場所に可撓性遠位部分を固定して配置する。本体の遠位端部は、腎結石を照明し、照明された腎結石のビデオ画像を提供し、腎結石を削摩し、そして腎結石破片を除去してもよい。

図１は、可撓性遠位部分を有する腎盂鏡１００の一例についての斜視図である。図２は、図１の腎盂鏡１００についての側面図である。図３は、図１の腎盂鏡１００についての平面図である。図４は、図１の腎盂鏡１００の遠位先端部についての端面図である。図５は、図１の腎盂鏡１００の細長剛性部分についての断面図である。図１〜５の腎盂鏡１００は、腎盂鏡１００のほんの一例であり、別の好適な構成が、また用いられてもよい。

腎盂鏡１００は、患者の腎臓内に少なくとも部分的に挿入可能である本体１０２を含んでもよい。本体１０２は、ハンドル、ハブ、又は別の把持可能な近位部分１０４を含んでもよい。把持可能な近位部分１０４は、プラスチック、金属、又は別の好適な材料から形成されてもよい。

本体１０２は、把持可能な近位部分１０４から延在する細長剛性部分１０６を含んでもよい。細長剛性部分１０６は、プラスチック、金属、及び／又は別の好適な材料から形成されてもよい。例えば、細長剛性部分１０６は、ステンレス鋼ワイヤメッシュを囲むポリマ外側部分を含んでもよく、当該ワイヤメッシュは、順に、以下に詳細に記述される腎盂鏡１００の追加の構成要素を囲んでいる。細長剛性部分１０６は、実践者が患者の身体内に腎盂鏡１００を挿入するとき、及び、腎盂鏡１００を通して実践者が超音波破砕器等の１つ又は複数の結石断片化器具を通過させるとき、把持可能な近位部分１０４と比較して剛性のままであってもよい。

本体１０２は、細長剛性部分１０６から遠位端部１１０まで遠位に延在する可撓性遠位部分１０８を含んでもよい。可撓性遠位部分１０８は、細長剛性部分１０６よりも可撓性であってもよい。例えば、可撓性遠位部分１０８は、一連の剛性リングと、ピボットピンを含むそれぞれの関節によって隣接するリングに接続されたそれぞれのリングと、を含んでもよく、それぞれのピボットピンは、隣接するピンから９０度だけ周方向にオフセットされている。ピンとリングとは、いずれかの方向に曲がってもよい操作可能な構造を形成してもよい。

１つ又は複数のプルワイヤ１１２（図５を参照）が、本体１０２に沿って可撓性遠位部分１０８まで延在してもよい。プルワイヤ１１２は、可撓性遠位部分１０８の曲がりを制御してもよい。プルワイヤ１１２は、本体１０２における、及び可撓性遠位部分１０８におけるそれぞれの複数の角位置に位置してもよい。本体１０２が、円形断面を有する１つ又は複数の部分を有している例について、角位置は、本体１０２の円形断面の周りの周囲位置に対応してもよい。図５の特定例のように、図５の水平軸線（又は垂直軸線）に対して４５度、１３５度、２２５度、及び３１５度の角位置に配置された４本のプルワイヤ１１２が存在する。別の数のプルワイヤ及び別の角位置が、また用いられてもよい。

関節運動制御器１１４は、本体１０２の把持可能な近位部分１０４に位置してもよい。関節運動制御器１１４は、ヒトの手が本体１０２の把持可能な近位部分１０４を把持するときに、ヒトの手の親指によって作動可能であるように位置してもよい。関節運動制御器１１４は、可撓性遠位部分１０８の位置を調整してもよい。関節運動制御器１１４は、第１プルワイヤ１１２に、近位に向いた力を制御可能に作用させることによって位置を調整してもよく、この場合、第１プルワイヤ１１２は第１角位置に位置している。近位に向いた力は、本体１０２の可撓性遠位部分１０８を第１角位置の方向に放射方向に動かしてもよい。プルワイヤ１１２と関節運動制御器１１４とが、本体１０２が患者の腎臓内に挿入されているとき、可撓性遠位部分１０８の位置を調整して腎結石の位置を突き止めてもよい。

特定の一例では、腎盂鏡１００は、図５の水平軸線（又は垂直軸線）に対して４５度、１３５度、２２５度、及び３１５度の角位置に配置された４本のプルワイヤ１１２を含んでもよい。この特定の一例では、４５度及び２２５度のプルワイヤ１１２は、把持可能な近位部分１０４内の第１歯車の周りに一緒に接合され、そして、１３５度及び３１５度のプルワイヤ１１２は、把持可能な近位部分１０４内の第２歯車の周りに一緒に接合されている。この特定の一例では、関節運動制御器１１４は、第１歯車に結合された第１ノブを含み、当該第１ノブは、４５度及び２２５度のプルワイヤ１１２のうちの一方を制御可能に引張り、そして、４５度及び２２５度のプルワイヤ１１２のうちの他方を押圧してもよい。同様に、関節運動制御器１１４は、第２歯車に結合された第２ノブを含んでもよく、当該第２ノブは、１３５度及び３１５度のプルワイヤ１１２のうちの一方を制御可能に引張り、そして、１３５度及び３１５度のプルワイヤ１１２のうちの他方を押圧してもよい。

一旦実践者が結石の位置を突き止めると、実践者は、関節運動制御器１１４又は別の好適な要素を用いて、可撓性遠位部分１０８の関節運動を固定してもよい。例えば、関節運動制御器１１４又は別の好適な要素は、本体１０２の把持可能な近位部分１０４内の１つ又は複数の固定要素に対して取外し可能にプルワイヤ１１２を押し込むことにより、適所にプルワイヤ１１２を固定し、次に可撓性遠位部分１０８の位置を固定してもよい。別の好適な固定機構が、また用いられてもよい。関節制御器１１４は、ボタン、レバー、スライダ、スイッチ、ダイヤル、又は別の好適な配備機構を介して固定機構を配備してもよい。関節運動が固定されている状態で、実践者は、必要に応じて破砕器を配備してもよい。可撓性遠位部分１０８の関節運動についてのこの固定は、可撓性遠位部分１０８が選択的に可撓性であることと称されてもよい。

関節運動制御器１１４又は別の好適な要素は、また可撓性遠位部分１０８の関節運動を固定解除してもよい。例えば、関節運動制御器１１４又は別の好適な要素は、本体１０２の把持可能な近位部分１０４内の１つ又は複数の固定要素からプルワイヤ１１２を解放してもよい。関節制御器１１４は、固定機構を用いて固定解除機構を配備してもよい。例えば、固定機構は、ボタンを押下することを含んでもよく、固定解除機構は、ボタンを解放すること又は引っ張ることを含んでもよい。関節制御器１１４は、別個のボタン、レバー、スライダ、スイッチ、ダイヤル、又は別の好適な配備機構を用いて、可撓性遠位部分１０８の関節運動を固定解除してもよい。関節運動が固定解除されている状態で、実践者は、必要に応じて可撓性遠位部分１０８を再配置して、腎臓の追加の部分を検査してもよい。別の固定及び／又は固定解除機構が、また用いられてもよい。関節制御器１１４は、可撓性遠位部分１０８の位置が調節可能である第１構成と、可撓性遠位部分１０８の位置が選択可能な位置で固定可能である第２構成との間で切り換えられてもよい。これは、プルワイヤ１１２及び関節運動制御器１１４についての構成のほんの一例であり、別の構成が、また用いられてもよい。

可撓性遠位部分１０８は、一旦腎臓内部にあって撮像中になると、ハンドル又は細長剛性部分１０６と比較して可撓性であってもよい。可撓性遠位部分１０８が十分な円柱強度を有することにより、穿刺によって挿入されてもよいことを確実にしてもよい。可撓性遠位部分１０８は、可撓性内視鏡と同様に構成されてもよい。可撓性遠位部分１０８は、円柱強度を提供するのを助けてもよく、及び押込み性を増加させるのを助けてもよい、組物又はメッシュ等のトルク担体及び追加の支持構造を含んでもよいけれども、依然として細長剛性部分１０６と比較して可撓性であってもよい。関節運動制御器１１４は、可撓性遠位部分１０８の関節運動を制御することにより、可撓性遠位部分１０８が、腎臓内への穿刺による挿入中、（細長剛性部分１０６に対する比剛性に関して）剛性であってもよく、そして、剛性を調整するように作動させられることにより、可撓性遠位部分１０８が遠位に動かされて、腎臓内部で一度撮像されてもよい。一旦結石の位置が突き止められると、関節運動制御器１１４が、可撓性遠位部分１０８が十分な剛性を有するように再び作動させられてもよく、そして、それの関節運動が固定される。可撓性遠位部分１０８は、そのため細長剛性部分１０６に対して静止していてもよく、そして、結石削摩中、それ以上動かない。削摩後に、実践者は、可撓性遠位部分１０８を更に関節運動させて更なる撮像を行ってもよい。

基板１１６（図４を参照）が、本体１０２の遠位端部１１０に位置してもよい。基板１１６は、回路基板、ハイブリッドチップ、セラミック構成要素、又は別の好適な構成要素若しくは要素のうちの１つ又は複数を含んでもよい。基板１１６、及び基板１１６上に位置するいずれかの構成要素が、本体１０２とは別に形成されてもよく、そして、本体１０２の遠位端部１１０に続いて取り付けられてもよい。基板１１６、及び基板１１６上に位置するいずれかの構成要素は、本体１０２の遠位端部１１０と一体的に形成されてもよい。基板１１６は、本体１０２の遠位端部１１０と一体的に形成されてもよく、そして、基板１１６上に位置するいずれかの構成要素は、続いて基板１１６に取り付けられてもよい。

腎結石破片を視覚化するために、腎盂鏡１００は、本体１０２の遠位端部１１０に可視化システムを含んでもよい。可視化システムは、腎結石の作業領域を照明してもよく、そして、腎結石の照明された領域のビデオ画像或いは１つ又は複数の静止画像を発生させてもよい。

図６は、腎盂鏡１００Ａの一例についての斜視図であり、当該腎盂鏡は、可撓性遠位部分を有し、そして腎盂鏡１００Ａに取り付けられるか又はそれと一体的に形成されているビデオモニタ６０２を有する。可視化システムは、ビデオモニタ６０２等のディスプレイにビデオ画像を導いてもよい。ディスプレイは、腎盂鏡１００の外部にあってもよく、腎結石除去処置中に見ることができてもよい。ビデオモニタ６０２が、図１〜５の腎盂鏡１００の要素のうちのいずれか又は全てによって用いられてもよい。

図１〜５に戻って参照すると、可視化システムが、基板１１６上に位置する少なくとも１つの発光ダイオード１１８（図４を参照）を含んでもよい。基板１１６は、回路基板であってもよく、当該基板回路は、それぞれの発光ダイオード１１８を機械的に支持し、電力を供給する。発光ダイオード（単数又は複数）１１８は、本体１０２の遠位端部１１０から離れる方に遠位に光を放出して、腎結石を照明してもよい。１つ又は複数の発光ダイオード１１８は、白色光を放出して腎結石を照明してもよい。白色光は、実践者が、腎結石におけるか又は本体１０２の遠位端部１１０に近接した組織における退色又は別の色ベースの効果を観察することを可能にしてもよい。１つ又は複数の発光ダイオード１１８が、青色光を放出して腎結石を照明してもよい。青色光は、熱組織展開を表すのに適切であることにより、組織内の損傷を検出してもよい。別の色及び／又は色帯、例えば、赤色、琥珀色、黄色、緑色等が、また用いられてもよい。

基板１１６は、それぞれの発光ダイオード１１８のための随意のレンズ１２０（図４を参照）を含んでもよく、当該レンズは、発光ダイオード１１８からの光出力を角のある状態に調整してもよい。レンズ１２０は、発光ダイオード１１８からの光出力を狭くしてもよい。レンズ１２０は、発光ダイオード１１８からの光出力を広くしてもよい。かかる角調整は、腎結石及び組織が指定視野角内で十分に照明されることを確実にするのを助けてもよい。

可視化システムは、基板１１６上に位置するカメラ１２２（図４を参照）を含んでもよい。基板１１６は、カメラ１２２を機械的に支持して電力供給する回路基板であってもよい。カメラ１２２は、照明された腎結石のビデオ画像、あるいは１つ又は複数の静止画像を捕捉してもよい。ビデオ画像が、リアルタイムであるか、又は処理のための比較的短い待ち時間を伴ってほぼリアルタイムであることにより、実践者は、実践者が本体１０２を操縦して腎盂鏡１００を制御するとき、腎結石及び周囲の組織を観察してもよい。カメラ１２２は、レンズと、レンズの焦点面に位置するマルチピクセルセンサと、を含んでもよい。センサは、ビデオ画像内のそれぞれのピクセルに赤色光、緑色光、及び青色光についての強度値を提供するセンサ等のカラーセンサであってもよい。回路基板は、照明された腎結石の捕捉されたビデオ画像を表すデジタルビデオ信号を生成してもよい。デジタルビデオ信号は、１０Ｈｚ、２０Ｈｚ、２４Ｈｚ、２５Ｈｚ、３０Ｈｚ、４０Ｈｚ、５０Ｈｚ、６０Ｈｚのビデオリフレッシュレート、又は別の好適なビデオリフレッシュレートを有してもよい。

少なくとも１つの発光ダイオード１１８が、２つの発光ダイオード１１８を含んでもよい。カメラ１２２が、２つの発光ダイオード１１８の間に位置してもよい。少なくとも１つの発光ダイオード１１８は、カメラ１２２を囲む複数の発光ダイオード１１８を含んでもよい。複数の発光ダイオード１１８のそれぞれは、同じ色帯又は異なる色帯を放出してもよい。例えば、複数の発光ダイオード１１８のうちの１つの発光ダイオードが、白色光を放出してもよく、そして、別のものが、青色光を放出してもよい。異なる光源が、上記のように、腎結石又は組織等の、身体内部の異なる要素をより良好に可視化するのに用いられてもよい。発光ダイオード１１８及びカメラ１２２のこれらの向きは、照明がカメラ１２２の視野にわたって比較的一様であってもよい（例えば、照明が視野の１つの側に向かうバイアスを比較的少ししか有しないことがある）という点で有利であってもよい。

可視化システムは、本体１０２上の、回路基板等の基板１１６に結合された電気ポート１２４を含んでもよい。例えば、１つ又は複数のワイヤ１２６が、本体１０２に沿って、電気ポート１２４から基板１１６まで延在してもよい。電気ポート１２４は、電力を受け取って回路基板に電力を供給してもよい。電気ポート１２４は、好適な、随意にマルチピンの電気コネクタを介して、デジタルビデオ信号に有線接続を提供してもよい。回路基板等の基板１１６は、ディスプレイ装置にデジタルビデオ信号を無線で通信してもよく、当該ディスプレイ装置は、腎盂鏡１００の外部にあり、例えば、ユーザデバイス、ディスプレイ、コンピュータモニタ、ヘッドアップ表示装置、装着式ディスプレイ、バーチャルリアリティディスプレイ、拡張現実ディスプレイ、その他である。

光ファイバ１２８（図５を参照）は、本体１０２内のワーキングチャネル１３０に沿って（図５を参照）本体１０２の遠位端部１１０まで延在してもよい。光ファイバ１２８は、腎結石にレーザ光線を供給して、腎結石を腎結石破片へと削摩してもよい。

いくつかの例では、光ファイバ１２８は、腎盂鏡１００に一体化されてもよい。例えば、光ファイバ１２８は、腎盂鏡１００とともに送り出されてもよく、及び／又は、使用の後に、腎盂鏡１００に残されてもよい。いくつかの例では、光ファイバ１２８は、腎盂鏡１００から分離していてもよい。例えば、光ファイバ１２８は、使用前に、腎盂鏡１００のワーキングチャネルに沿って給送されてもよく、及び／又は、使用後に、腎盂鏡１００のワーキングチャネルから回収されてもよい。

腎盂鏡１００の外部にあるレーザ又はレーザエミッタは、レーザ光を発生させてもよい。レーザ光は、好適なコネクタを介して、光ファイバ１２８の近位端部に結合されてもよい。レーザ光は、２１００ｎｍ、１９４２ｎｍ、その他等の、ヒトの血液及び生理食塩水の吸収スペクトルピークに対応する波長を有してもよい。例えば、１９００ｎｍと３０００ｎｍとの間の範囲内の波長は、水が吸収しているスペクトル領域に対応してもよく、一方、４００ｎｍと５２０ｎｍとの間の波長は、酸化ヘモグロビン及び／又はデオキシヘモグロビンが吸収しているスペクトル領域に対応してもよい。例えば、ツリウムファイバレーザが、１９０８ｎｍ又は１９４０ｎｍの波長のレーザ光を生成してもよく、ツリウムヤグレーザが、２０１０ｎｍの波長のレーザ光を生成してもよく、ホルミウムヤグレーザが、２１２０ｎｍの波長のレーザ光を生成してもよく、そして、エルビウムヤグレーザが、２９４０ｎｍの波長のレーザ光を生成してもよい。これらの範囲内の別の波長が、また用いられてもよい。一般に、血液及び生理食塩水における有意な吸収を有するレーザ光を供給することが有利であることがあり、その理由は、腎結石のところの又はその近くの組織への損傷を低減又は排除してもよいかかるレーザ光が、周囲の組織に最少侵襲性であってもよいからである。レーザは、２０ワットと１２０ワットとの間、約２０ワットと約１２０ワットとの間、その他等の出力電力の好適な範囲内にある出力電力を有する光を提供してもよい。出力電力のこれらの範囲は、単なる例であり、別の好適な出力電力又は出力電力の範囲が、また用いられてもよい。光ファイバ１２８は、マルチモードファイバ、又はシングルモードファイバであってもよい。

レーザ制御器１３２（図２を参照）は、本体１０２の把持可能な近位部分１０４に位置してもよい。レーザ制御器１３２は、作動状態（「オン」）と非作動状態（「オフ」）との間でレーザ光の状態をトグルスイッチで切り換えてもよい。例えば、レーザ制御器１３２は、有線及び／又は無線信号を腎盂鏡１００の外部に位置するレーザに導いてもよい。信号は、レーザのオンオフを行ってもよい。いくつかの実装では、実践者は、レーザのハウジング上で、出力電力等のレーザについての１つ又は複数の設定を調整してもよい。いくつかの実装では、実践者は、レーザ制御器１３２を介してレーザについての１つ又は複数の設定を調整してもよい。

典型的な処置中、実践者がレーザ制御器１３２を操縦することにより、１分間、２分間、３分間、４分間、又はいずれかの好適な時間等の期間中、レーザが操作可能であってもよい。レーザ操作の期間中、実践者は、本体１０２を操縦して腎結石の表面にわたって供給されるレーザ光を動かしてもよい。いくつかの例では、レーザ電力レベル及び照射時間は、実践者が、機械化又は自動化照射機構を必要とせずに、レーザ電力を手動でオンオフを安全に切り換えることができるようなものであってもよい。レーザ電力が、また十分に低いことにより、周囲組織についての偶発的な照射が組織に損傷を与えないことがある。

実践者は、腎結石の表面のダスチングと呼ばれることを実行することによって、腎結石を削摩してもよい。ダスチングは、制御された態様で腎結石を摩耗させてもよく、それで、腎結石を破片化するか又は破壊することから取得される腎結石破片よりも小さいことがある腎結石粒子を生成してもよい。例えば、典型的な腎結石は、約１ｍｍと約２０ｍｍとの間のサイズであってもよい。腎結石を破片化するか又は破壊することは、サイズが数ｍｍと約１０ｍｍ未満の間である等の、結石のサイズよりも小さいサイズであってもよい腎結石破片を生成してもよい。腎結石のダスチングは、サイズが約１ｍｍ未満であってもよい腎結石粒子を生成してもよい。

腎結石破片を除去するために、実践者は、バスケット等の結石回収装置を用いてもよく、当該装置は、腎盂鏡１００内のオリフィスを通過してもよい。実践者は、結石回収装置を用いて個々の破片を選択し、除去してもよい。結石回収装置に加えて、又はその代替として、腎盂鏡１００は、結石破片を洗い流すための洗浄システムを含んでもよい。

腎盂鏡１００は、本体１０２の遠位端部１１０に洗浄システムを含んでもよい。洗浄システムは、食塩水等の潅注剤の流れを削摩部位に制御可能に供給してもよく、そして、削摩部位から潅注剤及び腎結石破片を制御可能に除去してもよい。

洗浄システムは、潅注管腔１３４を含んでもよく（図４を参照）、当該潅注管腔は、本体１０２に沿って本体１０２の遠位端部１１０まで延在する。潅注管腔１３４は、腎結石及び腎結石破片に潅注流体を供給してもよい。潅注管腔１３４の近位端部は、好適なコネクタを介して、好適な潅注流体供給源（例えば、潅注流体貯留槽から潅注流体を移送してもよいポンプ）に接続してもよい。

洗浄システムは、また吸引管腔１３６（図４を参照）を含んでもよく、当該吸引管腔は、本体１０２に沿って本体１０２の遠位端部１１０まで延在する。吸引管腔１３６は、腎臓から潅注流体及び腎結石破片を除去してもよい。吸引管腔１３６の近位端部は、好適なコネクタを介して、好適な吸引又は減圧源に接続してもよく、当該吸引又は減圧源は、潅注剤及び腎結石破片を適切に処分してもよい。

洗浄システムは、本体１０２の把持可能な近位部分１０４に位置する洗浄制御器１３８（図２を参照）を含んでもよい。洗浄制御器１３８は、潅注管腔１３４を通る潅注流体の流れ及び吸引管腔１３６内の吸引を制御してもよい。洗浄制御器１３８は、押下式洗浄制御ボタンを含んでもよく、当該制御ボタンは、反復して押下されるとき、潅注及び吸引をオフにする前に、１つ又は複数の潅注レベル及び／又は吸引レベルを循環する。例えば、洗浄制御ボタンを連続して押下することは、潅注及び吸引をオフから最低レベルまで、次いで最低レベルから中間レベルまで、次いで中間レベルから最高レベルまで、次いで最高レベルからオフまで、オフから最低レベルまで、以下同様に切り換わらせてもよい。洗浄制御器１３８は、単一の制御によって潅注と吸引とを一緒に制御してもよい。配置型スライド、配置型レバー、又は配置型ダイヤル等の別の好適な洗浄制御要素が、また用いられて、潅注レベル及び／又は吸引レベルを指定してもよい。洗浄制御器１３８は、複数の指定される離散した潅注／吸引レベルのうちの１つから選択してもよい。洗浄制御器１３８は、連続した（例えば離散的でない）態様で潅注／吸引レベルを指定してもよい。

腎盂鏡１００は、腎盂鏡１００の本体内部にチューブ、チャンバ、追加のワーキングチャネル、又は別の通路１４０を随意に含んでもよい。実践者は、通路１４０を用いて、破砕器、結石回収バスケット、又は別の好適な道具若しくは器具等の別個の道具又は器具を配備してもよい。

いくつかの実装では、腎盂鏡１００全体が、単回使用後に処分されてもよい。いくつかの実装では、腎盂鏡１００の１つ又は複数の要素が、使い捨て式であってもよいのに対して、腎盂鏡１００の１つ又は複数の要素が、後の処置のために再利用されてもよい。例えば、細長剛性部分１０６及び可撓性遠位部分１０８は、把持可能な近位部分１０４から取外し可能（及び／又はそれに再取り付け可能）であってもよく、それにより把持可能な近位部分１０４が清浄化され及び／又は殺菌されて再利用されてもよいのに対して、細長剛性部分１０６及び可撓性遠位部分１０８が、単回使用後に廃棄されてもよい。別の一例として、可撓性遠位部分１０８が細長剛性部分１０６から取外し可能であってもよく、それにより、把持可能な近位部分１０４及び細長剛性部分１０６は、清浄化され及び／又は殺菌されて再利用されてもよいのに対して、可撓性遠位部分１０８は、単回使用後に廃棄されてもよい。

図７は、冠状面でとられた腹腔ＡＣ内の腎臓Ｋについての略図である。腹腔ＡＣは、腎臓Ｋのアクセスにバリヤを提供する表皮層Ｅによって画定されてもよい。腎盂鏡１００は、表皮層Ｅを通して腎臓Ｋ内に挿入されてもよい。腎臓Ｋは、外皮質Ｃｘ、髄質Ｍ、及び腎杯Ｃｙを含んでもよい。腎結石は、腎臓Ｋ内の様々な場所に、特に腎杯Ｃｙ内に形成される。

使用中、実践者は、患者の身体内に、特に患者の腎臓内に部分的に又は完全に可撓性遠位部分１０８を挿入してもよい。使用中、細長剛性部分１０６の遠位部分７０２は、患者の身体内部に位置してもよいのに対して、細長剛性部分１０６の近位部分７０４は、患者の身体外部に残ってもよい。本体１０２の把持可能な近位部分１０４は、腎盂鏡１００の使用の前、使用の間、使用の後に患者の身体外側に残る。本体１０２の把持可能な近位部分１０４は、ヒトの手によって把持可能であるように形成されてもよい。

図８は、腎盂鏡を操作するための方法８００の一例についての流れ図である。方法８００は、図１〜５の腎盂鏡１００において、又は別の好適な腎盂鏡において実行されてもよい。方法８００は、腎盂鏡を操作するための方法のほんの一例である。別の好適な方法が、また用いられてもよい。

操作８０２では、実践者は、患者の腎臓内に腎盂鏡の本体を部分的に挿入してもよい。本体は、把持可能な近位部分と、把持可能な近位部分から延在する細長剛性部分と、細長剛性部分から遠位端部まで遠位に延在する可撓性遠位部分と、を含んでもよい。

操作８０４では、実践者は、本体が患者の腎臓内に挿入されている間に、本体の把持可能な近位部分に位置する関節運動制御器を操縦して可撓性遠位部分の位置を調整することにより、腎結石の位置を突き止めてもよい。

操作８０６では、実践者は、本体の遠位端部によって、腎結石を照明してもよい。

操作８０８では、実践者は、本体の遠位端部によって、照明された腎結石のビデオ画像を提供してもよい。

随意の操作８１０では、実践者は、本体の遠位端部によって、腎結石にレーザ光を供給して、腎結石を腎結石破片へと削摩してもよい。

随意の操作８１２では、実践者は、本体の遠位端部によって、潅注流体で腎結石及び腎結石破片を潅注してもよい。

随意の操作８１４では、実践者は、本体の遠位端部によって、潅注流体及び腎結石破片を除去してもよい。

図９は、腎盂鏡を用いる撮像のための方法９００の一例についての流れ図である。方法９００は、図１〜５の腎盂鏡１００において、又は別の好適な腎盂鏡において実行されてもよい。方法９００は、腎盂鏡を用いる撮像のための方法のほんの一例である。別の好適な方法が、また用いられてもよい。

操作９０２では、実践者は、腎盂鏡を用いて、腎盂鏡の遠位端部によって、腎盂鏡の遠位端部に近接した領域を照明してもよい。

操作９０４では、実践者は、腎盂鏡を用いて、腎盂鏡の可撓性遠位部分を選択的に関節運動させて腎盂鏡の遠位端部の位置を調整することにより、第１標的の位置を突き止めてもよい。

操作９０６では、実践者は、腎盂鏡の遠位端部が第１位置にあるときに、腎盂鏡を用いて、照明された領域の画像から、腎盂鏡の遠位端部に近接した領域内の第１標的を識別してもよい。

操作９０８では、実践者は、腎盂鏡を用いて、腎盂鏡の可撓性遠位部分の関節運動を固定することにより、第１位置に腎盂鏡の遠位端部を固定的に配置してもよい。

随意の操作９１０では、実践者は、腎盂鏡を用いて、腎盂鏡の可撓性遠位部分の関節運動を固定解除してもよい。

随意の操作９１２では、実践者は、腎盂鏡を用いて、腎盂鏡の可撓性遠位部分を選択的に関節運動させて腎盂鏡の遠位端部の位置を調整することにより、第２標的の位置を突き止めてもよい。

随意の操作９１４では、実践者は、腎盂鏡を用いて、腎盂鏡の遠位端部が第２位置にあるときに、照明された領域の画像から、腎盂鏡の遠位端部に近接した領域内の第２標的を識別してもよい。

本明細書で論じられたデバイス、関係するシステム、及び／又は関係する方法を更に例示するために、実施例についての非限定的な列挙を下記に提供する。以下の非限定的な例のそれぞれは、単独で自立してもよく、又は別の実施例のうちのいずれか１つ又は複数のものとのなんらかの置換又は組合せで組み合わされてもよい。

実施例１では、腎盂鏡は、少なくとも部分的に患者の腎臓内に挿入可能な本体であって、把持可能な近位部分、把持可能な近位部分から延在する細長剛性部分、及び細長剛性部分から遠位端部まで遠位に延在する可撓性遠位部分を含む、本体と、本体の把持可能な近位部分にある関節運動制御器であって、本体が患者の腎臓内に挿入されているときに、可撓性遠位部分の位置を調整して腎結石の位置を突き止めるように構成された関節運動制御器と、を含み、本体の遠位端部は、腎結石を照明し、照明された腎結石のビデオ画像を提供し、腎結石を削摩し、そして腎結石破片を除去するように更に構成されている。

実施例２では、実施例１の腎盂鏡は、関節運動制御器が、本体に沿って可撓性遠位部分まで延在する複数のプルワイヤに結合され、プルワイヤが、本体における及び可撓性遠位部分におけるそれぞれの複数の角位置に位置し、そして、関節運動制御器が、第１角位置で、複数プルワイヤのうちの第１プルワイヤに近位に向いた力を制御可能に作用させることによって、可撓性遠位部分の位置を調整して本体の可撓性遠位部分を第１角位置の方向に放射方向に動かすように構成されているように随意に構成されてもよい。

実施例３では、実施例１〜２のうちのいずれか１つの腎盂鏡は、本体の把持可能な近位部分が、ヒトの手によって把持可能であるように形成されており、そして、関節運動制御器が、ヒトの手が本体の把持可能な近位部分を把持するときに、ヒトの手の親指によって作動可能であるように位置するように随意に構成されてもよい。

実施例４では、実施例１〜３のうちのいずれか１つの腎盂鏡は、本体の遠位端部に位置する基板と、基板上に位置し、本体の遠位端部から離れる方に遠位に光を放出して、腎結石を照明するように構成された少なくとも１つの発光ダイオードと、基板上に位置し、照明された腎結石についてのビデオ画像を捕捉するように構成されたカメラと、を含むように随意に構成されてもよい。

実施例５では、実施例１〜４のうちのいずれか１つの腎盂鏡は、少なくとも１つの発光ダイオードが２つの発光ダイオードを含み、カメラが２つの発光ダイオードの間に位置しているように随意に構成されてもよい。

実施例６では、実施例１〜５のうちのいずれか１つの腎盂鏡は、回路基板が、照明された腎結石についての捕捉されたビデオ画像を表すデジタルビデオ信号を生成するように構成されているように随意に構成されてもよい。

実施例７では、実施例１〜６のうちのいずれか１つの腎盂鏡は、回路基板に結合された、本体上の電気ポートを随意に更に含み、電気ポートが、電力を受け取って回路基板に電力供給し、デジタルビデオ信号に有線接続を提供するように随意に構成されてもよい。

実施例８では、実施例１〜７のうちのいずれか１つの腎盂鏡は、本体の把持可能な近位部分に結合され、照明された腎結石についての捕捉されたビデオ画像を表示するように構成されたディスプレイを随意に更に含んでもよい。

実施例９では、実施例１〜８のうちのいずれか１つの腎盂鏡は、本体内のワーキングチャネルに沿って本体の遠位端部まで延在する光ファイバを随意に更に含んでもよく、光ファイバが、腎結石にレーザ光を供給して、腎結石を腎結石破片へと削摩するように構成されている。

実施例１０では、実施例１〜９のうちのいずれか１つの腎盂鏡は、レーザ光が、ヒトの血液及び生理食塩水の吸収スペクトルピークに対応する波長を有するように随意に構成されている。

実施例１１では、実施例１〜１０のうちのいずれか１つの腎盂鏡は、レーザ光が２１００ｎｍの波長を有するように随意に構成されてもよい。

実施例１２では、実施例１〜１１のうちのいずれか１つの腎盂鏡は、本体の把持可能な近位部分に位置し、操作可能状態と操作不可能状態との間でレーザ光の状態をトグルスイッチで切り換えるように構成されたレーザ制御器を随意に更に含んでもよい。

実施例１３では、実施例１〜１２のうちのいずれか１つの腎盂鏡は、本体に沿って本体の遠位端部まで延在する潅注管腔であって、腎結石及び腎結石破片に潅注流体を供給するように構成されている、潅注管腔と、本体に沿って本体の遠位端部まで延在する吸引管腔であって、腎臓から潅注流体及び腎結石破片を除去するように構成されている、吸引管腔と、を随意に更に含んでもよい。

実施例１４では、実施例１〜１３のうちのいずれか１つの腎盂鏡は、本体の把持可能な近位部分に位置し、潅注管腔を通る潅注流体の流れ及び吸引管腔内の吸引を制御するように構成されている洗浄制御器を随意に更に含んでもよい。

実施例１５では、実施例１〜１４のうちのいずれか１つの腎盂鏡は、洗浄制御器が押下式洗浄制御ボタンを備え、当該押下式洗浄制御ボタンが、反復して押下されるとき、潅注及び吸引をオフにする前に１つ又は複数の潅注レベルを循環するように随意に構成されてもよい。

実施例１６では、腎盂鏡は、患者の腎臓内に部分的に挿入可能である本体であって、把持可能な近位部分、把持可能な近位部分から延在する細長剛性部分、及び細長剛性部分から遠位端部まで遠位に延在する可撓性遠位部分を含む、本体と、本体の把持可能な近位部分に位置し、本体が患者の腎臓内に挿入されたときに、可撓性遠位部分の位置を調整して腎結石の位置を突き止めるように構成された関節運動制御器と、を含んでもよく、本体の遠位端部は、腎結石を照明し、照明された腎結石についてのビデオ画像を提供し、腎結石にレーザ光を供給して腎結石を腎結石破片に削摩し、潅注流体によって腎結石及び腎結石破片を潅注し、そして、潅注流体及び腎結石破片を除去するように更に構成されている。

実施例１７では、実施例１６の腎盂鏡は、関節運動制御器が本体に沿って可撓性遠位部分まで延在する複数のプルワイヤに結合され、プルワイヤは、本体における、及び可撓性遠位部分におけるそれぞれの複数の角位置に位置し、関節運動制御器は、第１角位置で、複数のプルワイヤのうちの第１プルワイヤに近位に向いた力を制御可能に作用させることによって可撓性遠位部分の位置を調整することにより、本体の可撓性遠位部分を第１角位置の方向に放射方向に動かすように随意に構成されてもよい。

実施例１８では、実施例１６〜１７のうちのいずれか１つの腎盂鏡は、本体の遠位端部上の回路基板と、回路基板上にあり、本体の遠位端部から離れる方に遠位に光を放出して腎結石を照明するように構成された少なくとも１つの発光ダイオードと、回路基板上にあり、照明された腎結石のビデオ画像を捕捉するように構成されたカメラと、を本体の遠位端部が含むように随意に構成されてもよい。

実施例１９では、腎盂鏡は、患者の腎臓内に部分的に挿入可能な本体であって、把持可能な近位部分、把持可能な近位部分から延在する細長剛性部分、及び細長剛性部分から遠位端部まで遠位に延在する可撓性遠位部分を含む、本体と、本体に沿って可撓性遠位部分まで延在する複数のプルワイヤであって、本体上における、及び可撓性遠位部分上におけるそれぞれの複数の角位置に位置する、複数のプルワイヤと、本体の把持可能な近位部分に位置し、第１角位置で、複数のプルワイヤのうちの第１プルワイヤに制御可能に近位に向いた力を作用させることによって可撓性遠位部分の位置を調整して、本体の可撓性遠位部分を第１角位置の方向に放射方向に動かすように構成された関節運動制御器であって、本体が患者の腎臓内に挿入されているときに、複数のプルワイヤ及び関節運動制御器が、可撓性遠位部分の位置を調整して腎結石の位置を突き止めるように構成されている、関節運動制御器と、本体の遠位端部に位置する回路基板と、回路基板上に位置し、本体の遠位端部から離れる方に遠位に光を放出して腎結石を照明するように構成された少なくとも１つの発光ダイオードと、回路基板上にあり、照明された腎結石のビデオ画像を捕捉するように構成されたカメラと、本体内のワーキングチャネルに沿って本体の遠位端部まで延在する光ファイバであって、腎結石にレーザ光を供給して腎結石を腎結石破片へと削摩するように構成されている、光ファイバと、本体に沿って本体の遠位端部まで延在する潅注管腔であって、腎結石及び腎結石破片に潅注流体を供給するように構成されている、潅注管腔と、本体に沿って本体の遠位端部まで延在する吸引管腔であって、腎臓から潅注流体及び腎結石破片を除去するように構成されている、吸引管腔と、を含んでもよい。

実施例２０では、実施例１９の腎盂鏡は、本体の把持可能な近位部分に結合され、そして照明された腎結石の捕捉されたビデオ画像を表示するように構成されたディスプレイを随意に更に含んでもよい。

実施例２１では、実施例１〜２０のうちのいずれか１つの腎盂鏡は、関節運動制御器が、把持可能な近位部分に対する可撓性遠位部分の位置を選択可能位置に取外し可能に固定するように更に構成されるように随意に構成されてもよい。

実施例２２では、実施例１〜２１のうちのいずれか１つの腎盂鏡は、関節運動制御器が、可撓性遠位部分の位置が調節可能である第１構成と、可撓性遠位部分の位置が選択可能な位置で固定可能である第２構成との間で切り換えられるように更に構成されるように随意に構成されてもよい。

実施例２３では、実施例１〜２１のうちのいずれか１つの腎盂鏡は、関節運動制御器が、複数のプルワイヤのそれぞれの位置を固定することによって、可撓性遠位部分の位置を解放可能に固定するように更に構成されるように随意に構成されてもよい。

実施例２４では、腎盂鏡を用いて撮像するための方法は、腎盂鏡の遠位端部によって、腎盂鏡の遠位端部に近接した領域を照明することと、腎盂鏡の遠位端部の位置を調整して第１標的の位置を突き止めるために、腎盂鏡の可撓性遠位部分を選択的に関節運動させることと、腎盂鏡の遠位端部が第１位置にあるときの照明された領域の画像から、腎盂鏡の遠位端部に近接した領域内の第１標的を識別することと、第１位置に腎盂鏡の遠位端部を固定して配置するために、腎盂鏡の可撓性遠位部分の関節運動を固定することと、を含んでもよい。

実施例２５では、実施例２４の方法は、可撓性遠位部分を選択的に関節運動させることが、腎盂鏡の近位部分に位置する関節運動制御器によって可撓性遠位部分を選択的に関節運動させることを含み、可撓性遠位部分の関節運動を固定することが、関節運動制御器によって関節運動を固定することを含み、そして、第１位置に腎盂鏡の遠位端部を固定して配置することが、腎盂鏡の近位部分に対して、第１位置に腎盂鏡の遠位端部を固定して配置することを含むように随意に構成されてもよい。

実施例２６では、実施例２４〜２５のうちのいずれか１つの方法は、腎盂鏡の可撓性遠位部分の関節運動を固定解除することと、腎盂鏡の遠位端部の位置を調整して第２標的の位置を突き止めるために、腎盂鏡の可撓性遠位部分を選択的に関節運動させることと、腎盂鏡の遠位端部が第２位置にあるとき、照明された領域の画像から、腎盂鏡の遠位端部に近接した領域内の第２標的を識別することと、を随意に更に含んでもよい。

Claims (20)

1. 腎盂鏡であって、
   患者の腎臓内に少なくとも部分的に挿入可能な本体であって、把持可能な近位部分、前記把持可能な近位部分から延在する細長剛性部分、及び前記細長剛性部分から遠位端部まで遠位に延在する可撓性遠位部分を含む、本体と、
   前記本体の前記把持可能な近位部分にあり、前記本体が前記患者の前記腎臓内に挿入されているとき、前記可撓性遠位部分の位置を調整して、腎結石の位置を突き止めるように構成された関節運動制御器と、
   を備え、
   前記本体の前記遠位端部は、前記腎結石を照明し、前記照明された腎結石のビデオ画像を提供し、前記腎結石を削摩し、腎結石破片を除去するように更に構成されている、腎盂鏡。
2. 前記関節運動制御器は、選択可能な位置で、前記可撓性遠位部分の前記位置を前記把持可能な近位部分に対して取外し可能に固定するように更に構成されている、請求項１に記載の腎盂鏡。
3. 前記関節運動制御器は、前記可撓性遠位部分の前記位置が調節可能である第１構成と、前記可撓性遠位部分の前記位置が選択可能な位置で固定可能である第２構成との間で切り換えられるように更に構成されている、請求項１に記載の腎盂鏡。
4. 前記関節運動制御器は、前記本体に沿って前記可撓性遠位部分まで延在する複数のプルワイヤに結合されており、
   前記プルワイヤは、前記本体において及び前記可撓性遠位部分においてそれぞれの複数の角位置に位置しており、
   前記関節運動制御器は、第１角位置で、前記複数のプルワイヤのうちの第１プルワイヤに近位に向いた力を制御可能に作用させて、前記本体の前記可撓性遠位部分を前記第１角位置の方向に放射方向に動かすことによって前記可撓性遠位部分の前記位置を調整するように構成されている、請求項１に記載の腎盂鏡。
5. 前記関節運動制御器は、前記複数のプルワイヤのそれぞれの位置を固定することによって、前記可撓性遠位部分の前記位置を解放可能に固定するように更に構成されている、請求項４に記載の腎盂鏡。
6. 前記本体の前記把持可能な近位部分は、ヒトの手によって把持可能であるように形成され、
   前記関節運動制御器は、前記ヒトの手が前記本体の前記把持可能な近位部分を把持するとき、前記ヒトの手の親指によって作動可能であるように位置する、請求項１に記載の腎盂鏡。
7. 前記本体の前記遠位端部は、
   前記本体の前記遠位端部に位置する基板と、
   前記基板上に位置し、前記本体の前記遠位端部から離れる方に遠位に光を放出して前記腎結石を照明するように構成された少なくとも１つの発光ダイオードと、
   前記基板上に位置し、前記照明された腎結石の前記ビデオ画像を捕捉するように構成されたカメラと、
   を含む、請求項１に記載の腎盂鏡。
8. 前記少なくとも１つの発光ダイオードは、２つの発光ダイオードを含み、
   前記カメラは、前記２つの発光ダイオードの間に位置する、請求項７に記載の腎盂鏡。
9. 前記回路基板は、前記照明された腎結石の前記捕捉されたビデオ画像を表すデジタルビデオ信号を生成するように構成され、前記回路基板に結合された、前記本体上の電気ポートを更に備えており、前記電気ポートは、電力を受け取って前記回路基板に電力供給し、有線接続を前記デジタルビデオ信号に提供するように構成されている、請求項７に記載の腎盂鏡。
10. 前記本体の前記把持可能な近位部分に結合され、前記照明された腎結石の前記捕捉されたビデオ画像を表示するように構成されたディスプレイを更に備える、請求項７に記載の腎盂鏡。
11. 前記本体内のワーキングチャネルに沿って前記本体の前記遠位端部まで延在する光ファイバを更に備え、前記光ファイバは、前記腎結石にレーザ光を供給して、前記腎結石を前記腎結石破片へと削摩するように構成されており、前記レーザ光は、ヒトの血液及び生理食塩水の吸収スペクトルピークに対応する波長を有する、請求項１に記載の腎盂鏡。
12. 前記本体の前記把持可能な近位部分に位置し、動作可能状態と動作不可能状態との間で前記レーザ光の状態をトグルスイッチで切り換えるように構成されたレーザ制御器を更に備える、請求項１１に記載の腎盂鏡。
13. 前記本体に沿って前記本体の前記遠位端部まで延在する潅注管腔であって、前記腎結石及び前記腎結石破片に潅注流体を供給するように構成されている、潅注管腔と、
    前記本体に沿って前記本体の前記遠位端部まで延在する吸引管腔であって、前記腎臓から前記潅注流体及び前記腎結石破片を除去するように構成されている、吸引管腔と、
    を更に備える、請求項１に記載の腎盂鏡。
14. 前記本体の前記把持可能な近位部分に位置し、前記潅注管腔を通る潅注流体の流れ及び前記吸引管腔内の吸引を制御するように構成されている洗浄制御器を更に備える、請求項１３に記載の腎盂鏡。
15. 前記洗浄制御器は、押下式洗浄制御ボタンを備え、前記押下式洗浄制御ボタンは、反復して押下されるとき、潅注及び吸引をオフにする前に１つ又は複数の潅注レベルを循環する、請求項１４に記載の腎盂鏡。
16. 腎盂鏡を用いて撮像するための方法であって、
    前記腎盂鏡の遠位端部によって、前記腎盂鏡の前記遠位端部に近接した領域を照明するステップと、
    前記腎盂鏡の可撓性遠位部分を選択的に関節運動させるステップであって、それにより、前記腎盂鏡の前記遠位端部の位置を調整して第１標的の位置を突き止める、ステップと、
    前記腎盂鏡の前記遠位端部が第１位置にあるときの前記照明された領域の画像から、前記腎盂鏡の前記遠位端部に近接した前記領域内の前記第１標的を識別するステップと、
    前記腎盂鏡の前記可撓性遠位部分の関節運動を固定するステップであって、それにより、前記腎盂鏡の前記遠位端部を前記第１位置に固定して配置する、ステップと、を含む、方法。
17. 前記可撓性遠位部分を選択的に関節運動させるステップは、前記腎盂鏡の近位部分に位置する関節運動制御器によって、前記可撓性遠位部分を選択的に関節運動させるステップを含み、
    前記可撓性遠位部分の関節運動を固定するステップは、前記関節運動制御器によって前記関節運動を固定するステップを含み、
    前記第１位置に前記腎盂鏡の前記遠位端部を固定して配置するステップは、前記腎盂鏡の前記近位部分に対して、前記第１位置に前記腎盂鏡の前記遠位端部を固定して配置するステップを含む、請求項１６に記載の方法。
18. 前記腎盂鏡の前記可撓性遠位部分の前記関節運動を固定解除するステップと、
    前記腎盂鏡の前記可撓性遠位部分を選択的に関節運動させるステップであって、それにより、前記腎盂鏡の前記遠位端部の位置を調整して第２標的の位置を突き止める、ステップと、
    前記腎盂鏡の前記遠位端部が第２位置にあるときの前記照明された領域の画像から、前記腎盂鏡の前記遠位端部に近接した前記領域内の前記第２標的を識別するステップと、
    を更に含む、請求項１６に記載の方法。
19. 腎盂鏡であって、
    患者の腎臓内に部分的に挿入可能な本体であって、把持可能な近位部分、前記把持可能な近位部分から延在する細長剛性部分、及び前記細長剛性部分から遠位端部まで遠位に延在する可撓性遠位部分を含む、本体と、
    前記本体に沿って前記可撓性遠位部分まで延在する複数のプルワイヤであって、前記プルワイヤは、前記本体において及び前記可撓性遠位部分においてそれぞれの複数の角位置に位置する、複数のプルワイヤと、
    前記本体の前記把持可能な近位部分に位置し、第１角位置で、前記複数のプルワイヤのうちの第１プルワイヤに近位に向いた力を制御可能に作用させることによって前記可撓性遠位部分の前記位置を調整して、前記本体の前記可撓性遠位部分を前記第１角位置の方向に放射方向に動かすように構成された関節運動制御器であって、前記本体が前記患者の前記腎臓内に挿入されているとき、前記複数のプルワイヤ及び前記関節運動制御器が、前記可撓性遠位部分の位置を調整して腎結石の位置を突き止めるように構成されている、関節運動制御器と、
    前記本体の前記遠位端部に位置する回路基板と、
    前記回路基板上にあり、前記本体の前記遠位端部から離れる方に遠位に光を放出して前記腎結石を照明するように構成された少なくとも１つの発光ダイオードと、
    前記回路基板上にあり、前記照明された腎結石のビデオ画像を捕捉するように構成されたカメラと、
    前記本体内のワーキングチャネルに沿って前記本体の前記遠位端部まで延在する光ファイバであって、前記腎結石にレーザ光を供給して前記腎結石を腎結石破片へと削摩するように構成されている、光ファイバと、
    前記本体に沿って前記本体の前記遠位端部まで延在する潅注管腔であって、前記腎結石及び前記腎結石破片に潅注流体を供給するように構成されている、潅注管腔と、
    前記本体に沿って前記本体の前記遠位端部まで延在する吸引管腔であって、前記腎臓から前記潅注流体及び前記腎結石破片を除去するように構成されている、吸引管腔と、
    を備える腎盂鏡。
20. 前記関節運動制御器は、前記可撓性遠位部分の前記位置が調節可能である第１構成と、前記可撓性遠位部分の前記位置が選択可能な位置に固定可能である第２構成との間で切り換えるように更に構成されている、請求項１９に記載の腎盂鏡。

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