JP2017226277A - 四輪駆動車の制御装置及び車両の勾配値設定装置 - Google Patents
四輪駆動車の制御装置及び車両の勾配値設定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017226277A JP2017226277A JP2016122662A JP2016122662A JP2017226277A JP 2017226277 A JP2017226277 A JP 2017226277A JP 2016122662 A JP2016122662 A JP 2016122662A JP 2016122662 A JP2016122662 A JP 2016122662A JP 2017226277 A JP2017226277 A JP 2017226277A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel drive
- drive vehicle
- value
- vehicle
- driving force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 14
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims description 6
- 230000008878 coupling Effects 0.000 abstract description 8
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 abstract description 8
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 abstract description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 9
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000008014 freezing Effects 0.000 description 2
- 238000007710 freezing Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/119—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of all-wheel-driveline means, e.g. transfer gears or clutches for dividing torque between front and rear axle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
- B60K17/34—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles
- B60K17/348—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles having differential means for driving one set of wheels, e.g. the front, at one speed and the other set, e.g. the rear, at a different speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K23/00—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for
- B60K23/08—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles
- B60K23/0808—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles for varying torque distribution between driven axles, e.g. by transfer clutch
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18027—Drive off, accelerating from standstill
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18109—Braking
- B60W30/18118—Hill holding
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/12—Lateral speed
- B60W2520/125—Lateral acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/40—Torque distribution
- B60W2720/403—Torque distribution between front and rear axle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Abstract
【解決手段】四輪駆動車1は、エンジン11、前輪及び後輪、電子制御4WDカップリング18、及びコントロールユニット10を備える。エンジン11で生成された駆動力は、電子制御4WDカップリング18により後輪への駆動力の配分量が設定される。コントロールユニット10は、四輪駆動車1が、傾斜路における最大傾斜線方向に対して交差する方向に向いているか否かを判断し、交差方向に向いていると判断した場合には、平坦路上にある場合に比べて、前輪への駆動力の配分量と後輪への駆動力の配分量との差が小さくなるよう、駆動力の配分量を設定し、当該配分量での駆動力配分を電子制御4WDカップリング18に対して指令する。
【選択図】図2
Description
1.四輪駆動車1の概略構成
本発明の第1実施形態に係る四輪駆動車1の概略構成について、図1を用い説明する。なお、図1は、四輪駆動車1を模式的に表す模式図であって、各機構の配置レイアウトやそれぞれのサイズなどに関しては、図1に示したレイアウト及びサイズに限定されるものではない。
本実施形態に係る四輪駆動車1の制御系統構成について、図2を用い説明する。
四輪駆動車1におけるコントロールユニット10が実行する制御について、図3を用い説明する。
四輪駆動車1が向いている方向と、四輪駆動車1における前後Gセンサ26で検出される前後G値、及び横Gセンサ27で検出される横G値との関係について、図4〜図6を用い説明する。
図4に示すように、四輪駆動車1aは、方向Dir1aが最大傾斜線方向DirFLに沿い、坂上の方向を向いている。この状態では、図5(a)及び図6(a)に示すように、前後G値だけが検出され、横G値については検出されない。
図4に示すように、四輪駆動車1bは、方向Dir1bが最大傾斜線方向DirFLに対して交差し、坂の斜め上を向いた状態にある。この状態では、図5(b)に示すように、四輪駆動車1bに対しては、後ろ向きのGと右向きのGとがかかる。
図4に示すように、四輪駆動車1cは、方向Dir1cが最大傾斜線方向DirFLに対して直交する状態にある。この状態では、図5(c)及び図6(b)に示すように、右向きのG(横G値)だけが検出され、前後G値については検出されない。
図4に示すように、四輪駆動車1dは、方向Dir1dが最大傾斜線方向DirFLに対して交差し、坂の斜め下を向いた状態にある。この状態では、図5(d)に示すように、前向きのG(前後G値)と右向きのG(横G値)とがかかる。
図4に示すように、四輪駆動車1eは、方向Dir1eが最大傾斜線方向DirFLに沿い、坂下の方向を向いている。この状態では、図5(e)に示すように、前向きのG(前後G値)だけが検出され、横G値については検出されない。
5−1.制動時
制動時における四輪駆動車1にかかる前後G値について、図7を用い説明する。
旋回走行中の四輪駆動車1にかかる横G値について、図8を用い説明する。
四輪駆動車1が傾斜路RSSLに停車している状態から発進する一形態について、図9を用い説明する。
四輪駆動車1が傾斜路RSSLに停車している状態から発進する他の形態について、図10を用い説明する。
本実施形態に係る四輪駆動車1のコントロールユニット10では、四輪駆動車1が傾斜路RSSLにおける最大傾斜線方向DirFLに対して交差する方向を向いている場合に(図4の四輪駆動車1b〜1d)、四輪駆動車1が平坦路上に位置する場合に比べて、前輪15L,15Rへの駆動力の配分量と後輪21L,21Rへの駆動力の配分量との差が小さくなるように、駆動力の配分量を設定する。このため、四輪駆動車1が、傾斜路RSSL上において、最大傾斜線方向DirFLに対して交差する方向を向いていても、車輪のスリップを抑制することができる。
本発明の第2実施形態に係る四輪駆動車2の構成について、図11及び図12を用い説明する。
本発明の第3実施形態に係る四輪駆動車3の構成について、図13を用い説明する。
上記第1実施形態では、図9及び図10を用い説明したように、車両が進もうとしている方向について、操舵角センサによる操舵角に関する検出信号を用いることとしたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、ドライバによる方向指示器への入力情報によることとしてもよい。また、ナビゲーションシステムからの情報を用いることとしてもよい。
10,30 コントロールユニット(制御装置)
11 エンジン(駆動源)
12 自動変速機
15L,15R 前輪(主駆動輪)
18 電子制御4WDカップリング(駆動力配分手段)
21L,21R 後輪(従駆動輪)
25 操舵角センサ
26 前後Gセンサ
27 横Gセンサ
31,34 モータ(駆動源)
32,35 クラッチ
33,36 減速ギヤユニット
Claims (9)
- 四輪駆動車の制御装置であって、
前記四輪駆動車は、
車両走行のための駆動力を生成する駆動源と、
前輪及び後輪と、
前記前輪及び前記後輪に対して前記駆動力を配分する駆動力配分手段と、
を備え、
前記制御装置は、
前記四輪駆動車が、傾斜路における最大傾斜線方向に対して交差する交差方向に向いているか否かを判断し、
前記四輪駆動車が前記交差方向に向いていると判断した場合には、前記四輪駆動車が平坦路上にある場合に比べて、前記前輪への前記駆動力の配分量と前記後輪への前記駆動力の配分量との差が小さくなるように、前記駆動力の配分量を設定し、
前記設定された前記配分量を以って前記駆動力の配分を実行するよう、前記駆動力配分手段に対して指令する
四輪駆動車の制御装置。 - 請求項1記載の四輪駆動車の制御装置において、
前記四輪駆動車は、当該四輪駆動車の横方向の加速度を検出する横Gセンサを備えており、
前記制御装置は、前記横Gセンサから出力される横G値が所定値以上である場合に、前記四輪駆動車が前記交差方向に向いていると判断する
四輪駆動車の制御装置。 - 請求項2記載の四輪駆動車の制御装置において、
前記四輪駆動車は、当該四輪駆動車の前後方向の加速度を検出する前後Gセンサを備えており、
前記制御装置は、
前記四輪駆動車が前記傾斜路上を走行中又は停車中であって、前記横Gセンサから出力される前記横G値が所定値以上であり、前記前後Gセンサから出力される前記前後G値が所定値以上である場合に、前記横G値と前記前後G値との合成G値を設定し、
前記設定した前記合成G値に基づいて、前記前輪への前記駆動力の配分量と前記後輪への前記駆動力の配分量との差が小さくなるように、前記駆動力の配分量を設定する
四輪駆動車の制御装置。 - 請求項2記載の四輪駆動車の制御装置において、
前記四輪駆動車は、当該四輪駆動車の前後方向の加速度を検出する前後Gセンサを備えており、
前記制御装置は、
前記四輪駆動車が前記傾斜路上を走行中又は停車中であって、前記横Gセンサから出力される前記横G値が所定値以上であり、前記前後センサから出力される前記前後G値が所定値以上である場合に、前記横G値と前記前後G値との合成G値を設定し、
前記設定した前記合成G値に基づいて、前記傾斜路の路面勾配値を設定するとともに、前記最大傾斜線方向に対する前記四輪駆動車の向きを設定し、
前記設定した前記路面勾配値及び前記四輪駆動車の向きに基づいて、前記前輪への前記駆動力の配分量と前記後輪への前記駆動力の配分量との差が小さくなるように、前記駆動力の配分量を設定する
四輪駆動車の制御装置。 - 請求項3又は請求項4記載の四輪駆動車の制御装置において、
前記四輪駆動車が走行中であるか否かを判断し、
前記四輪駆動車が走行中であると判断した場合には、前記前後Gセンサから出力される前記前後G値から、前記四輪駆動車の走行に伴い生じるG値の分を差し引く第1の補正をする
四輪駆動車の制御装置。 - 請求項2から請求項5の何れか記載の四輪駆動車の制御装置において、
前記四輪駆動車が走行中であるか否かを判断し、
前記四輪駆動車が走行中であると判断した場合には、前記横Gセンサから出力される前記横G値から、前記四輪駆動車の走行に伴い生じるG値の分を差し引く第2の補正をする
四輪駆動車の制御装置。 - 請求項1から請求項6の何れか記載の四輪駆動車の制御装置において、
前記四輪駆動車は、当該四輪駆動車の進行方向を推定する進行方向推定手段を備えており、
前記制御装置は、
前記進行方向推定手段からの進行方向に関する推定値に基づき、前記四輪駆動車が前記傾斜路を登坂方向あるいは降坂方向に進むのか否かを判断し、
前記四輪駆動車が前記傾斜路を前記登坂方向あるいは前記降坂方向に進むと判断した場合には、前記傾斜路を前記登坂方向及び前記降坂方向の何れでもない方向に進むと判断した場合に比べて、前記前輪への前記駆動力の配分量と前記後輪への前記駆動力の配分量との差が小さくなるように、前記駆動力の配分量を設定する
四輪駆動車の制御装置。 - 請求項7記載の四輪駆動車の制御装置において、
前記進行方向推定手段は、操舵角を検出する操舵角センサである
四輪駆動車の制御装置。 - 車両の勾配値設定装置であって、
前記車両は、
当該車両の横方向の加速度を検出する横Gセンサと、
当該車両の前後方向の加速度を検出する前後Gセンサと、
を備え、
前記勾配値設定装置は、
前記車両が傾斜路上を走行中又は停車中であって、前記横Gセンサから出力される前記横G値が所定値以上であり、前記前後Gセンサから出力される前記前後G値が所定値以上である場合に、前記横G値と前記前後G値との合成G値を設定し、
前記設定した前記合成G値に基づいて、前記傾斜路の路面勾配値を設定する
車両の勾配値設定装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016122662A JP6380468B2 (ja) | 2016-06-21 | 2016-06-21 | 四輪駆動車の制御装置 |
US15/615,990 US10464545B2 (en) | 2016-06-21 | 2017-06-07 | Control system of a four-wheel drive vehicle and gradient value setting device of a vehicle |
DE102017005579.3A DE102017005579B4 (de) | 2016-06-21 | 2017-06-12 | Steuersystem für ein Fahrzeug mit Allradantrieb und Gradientenwerteinstellvorrichtung für ein Fahrzeug, Fahrzeug mit Allradantrieb, Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs mit Allradantrieb und Computerprogrammprodukt |
CN201710451524.6A CN107521338B (zh) | 2016-06-21 | 2017-06-15 | 四轮驱动车的控制装置及车辆的坡度值设定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016122662A JP6380468B2 (ja) | 2016-06-21 | 2016-06-21 | 四輪駆動車の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017226277A true JP2017226277A (ja) | 2017-12-28 |
JP6380468B2 JP6380468B2 (ja) | 2018-08-29 |
Family
ID=60481047
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016122662A Expired - Fee Related JP6380468B2 (ja) | 2016-06-21 | 2016-06-21 | 四輪駆動車の制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10464545B2 (ja) |
JP (1) | JP6380468B2 (ja) |
CN (1) | CN107521338B (ja) |
DE (1) | DE102017005579B4 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20190098718A (ko) * | 2018-02-14 | 2019-08-22 | 존슨 일렉트릭 인터내셔널 아게 | 자동차의 글로벌 경사를 결정하기 위한 자율 방법 및 장치 |
JPWO2021014539A1 (ja) * | 2019-07-22 | 2021-01-28 |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6972924B2 (ja) * | 2017-10-27 | 2021-11-24 | コベルコ建機株式会社 | 走行ルートガイダンス装置 |
KR102347651B1 (ko) * | 2017-12-11 | 2022-01-06 | 현대자동차주식회사 | 산악 도로 적응형 샤시통합제어 방법 및 차량 |
JP6983127B2 (ja) * | 2018-08-09 | 2021-12-17 | 本田技研工業株式会社 | 駆動力制御装置 |
US11345398B2 (en) * | 2018-10-15 | 2022-05-31 | Caterpillar Paving Product Inc. | Machine turn radius control based on slope |
CN113232654B (zh) * | 2021-06-17 | 2023-04-07 | 清华大学 | 一种提高爬坡能力的驱动力控制方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11230742A (ja) * | 1998-02-09 | 1999-08-27 | Nippon Soken Inc | 道路形状計測装置 |
JP2000177556A (ja) * | 1998-12-21 | 2000-06-27 | Toyota Motor Corp | 車輌の運動制御装置 |
JP2001356014A (ja) * | 2000-06-13 | 2001-12-26 | Mitsubishi Motors Corp | 路面勾配検出装置 |
JP2008185418A (ja) * | 2007-01-29 | 2008-08-14 | Toyota Motor Corp | 道路形状算出装置及び車両センサ補正装置 |
JP2013075651A (ja) * | 2011-06-07 | 2013-04-25 | Nissan Motor Co Ltd | 車両のパーキングロック制御装置 |
Family Cites Families (33)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6064036A (ja) * | 1983-09-20 | 1985-04-12 | Fuji Heavy Ind Ltd | 4輪駆動車の切換制御装置 |
US5446658A (en) * | 1994-06-22 | 1995-08-29 | General Motors Corporation | Method and apparatus for estimating incline and bank angles of a road surface |
DE19744085A1 (de) * | 1997-10-06 | 1999-04-08 | Bosch Gmbh Robert | Anordnung zum Erzeugen eines Auslösesignals für eine Sicherheitseinrichtung in einem Fahrzeug |
JP2000062494A (ja) * | 1998-08-19 | 2000-02-29 | Iseki & Co Ltd | 作業車両 |
JP3518464B2 (ja) | 2000-02-18 | 2004-04-12 | 日産自動車株式会社 | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 |
US6351694B1 (en) * | 2001-01-16 | 2002-02-26 | Ford Global Technologies, Inc. | Method for robust estimation of road bank angle |
DE10154341A1 (de) * | 2001-11-06 | 2003-05-15 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer geometrischen Fahrzeugneigung eines Kraftfahrzeuges |
US6714851B2 (en) * | 2002-01-07 | 2004-03-30 | Ford Global Technologies, Llc | Method for road grade/vehicle pitch estimation |
US6804584B2 (en) * | 2002-03-20 | 2004-10-12 | Ford Global Technologies, Llc | Method for determining the roll angle of a vehicle using an estimation of road bank angle |
GB2388349B (en) * | 2002-05-02 | 2005-10-19 | * Ford Global Technologies, Llc | Vehicle differential control |
US6718248B2 (en) * | 2002-06-19 | 2004-04-06 | Ford Global Technologies, Llc | System for detecting surface profile of a driving road |
US7019627B2 (en) * | 2003-10-08 | 2006-03-28 | Macnica, Inc. | Device for detecting slope of vehicle or the like |
DE102004019928B4 (de) * | 2004-04-21 | 2017-05-11 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Hang- und/oder Steigungserkennung eines Kraftfahrzeuges |
JP4694820B2 (ja) * | 2004-11-15 | 2011-06-08 | 富士重工業株式会社 | バンク角推定装置 |
FR2884311A1 (fr) * | 2005-04-12 | 2006-10-13 | Renault Sas | Procede d'estimation de la pente et du devers d'une route a partir d'un vehicule automobile, et dispositif de mise en oeuvre |
JP2006349593A (ja) * | 2005-06-20 | 2006-12-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 勾配推定装置および走行状態判定装置 |
JP4770501B2 (ja) * | 2006-02-08 | 2011-09-14 | 日産自動車株式会社 | 車両挙動制御装置および車両挙動制御方法 |
JP4321554B2 (ja) * | 2006-06-23 | 2009-08-26 | トヨタ自動車株式会社 | 姿勢角検出装置と姿勢角検出方法 |
DE102006045303B3 (de) * | 2006-09-26 | 2008-02-07 | Siemens Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Absolutneigungserkennung eines Fahrzeugs |
DE102006061249A1 (de) * | 2006-12-22 | 2008-06-26 | Siemens Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Reibkennzahl |
FR2912363B1 (fr) * | 2007-02-08 | 2009-04-10 | Renault Sas | Systeme et procede de determination de l'angle de devers d'un vehicule a partir des efforts exerces sur les roues |
US7463953B1 (en) * | 2007-06-22 | 2008-12-09 | Volkswagen Ag | Method for determining a tilt angle of a vehicle |
TWI337585B (en) * | 2008-10-16 | 2011-02-21 | Univ Nat Chiao Tung | Road angle estimation system and its method |
US9278693B2 (en) * | 2009-03-24 | 2016-03-08 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for improving vehicle performance on grade |
US8509993B2 (en) * | 2010-04-19 | 2013-08-13 | Gm Global Technology Operations, Inc | Systems and methods for controlling a vehicle along a road with a road bank |
JP5827059B2 (ja) * | 2011-08-01 | 2015-12-02 | 株式会社ジェイテクト | 路面摩擦係数推定装置、駆動力配分制御装置、及び四輪駆動車 |
WO2013021724A1 (ja) * | 2011-08-10 | 2013-02-14 | 本田技研工業株式会社 | 四輪駆動車両の駆動力制御装置 |
CN105339227B (zh) * | 2013-05-02 | 2019-06-18 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 使用三轴惯性测量装置的集成斜度和侧倾估计 |
CN105339226B (zh) * | 2013-05-02 | 2018-07-24 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 使用三轴惯性测量装置的集成坡度和俯仰估计 |
US9128113B2 (en) * | 2014-01-27 | 2015-09-08 | Nissan North America, Inc. | Vehicle orientation indicator |
EP3345792B1 (en) * | 2014-06-24 | 2019-09-11 | Robert Bosch Gmbh | Automatic alerting device and automatic alerting method |
US9168950B1 (en) * | 2014-09-19 | 2015-10-27 | Robert Bosch Gmbh | Banked curve detection using vertical and lateral acceleration |
US9758167B1 (en) * | 2016-03-08 | 2017-09-12 | Gkn Driveline North America, Inc. | Hill detection and grade percent estimation logic for an all-wheel drive system |
-
2016
- 2016-06-21 JP JP2016122662A patent/JP6380468B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2017
- 2017-06-07 US US15/615,990 patent/US10464545B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2017-06-12 DE DE102017005579.3A patent/DE102017005579B4/de active Active
- 2017-06-15 CN CN201710451524.6A patent/CN107521338B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11230742A (ja) * | 1998-02-09 | 1999-08-27 | Nippon Soken Inc | 道路形状計測装置 |
JP2000177556A (ja) * | 1998-12-21 | 2000-06-27 | Toyota Motor Corp | 車輌の運動制御装置 |
JP2001356014A (ja) * | 2000-06-13 | 2001-12-26 | Mitsubishi Motors Corp | 路面勾配検出装置 |
JP2008185418A (ja) * | 2007-01-29 | 2008-08-14 | Toyota Motor Corp | 道路形状算出装置及び車両センサ補正装置 |
JP2013075651A (ja) * | 2011-06-07 | 2013-04-25 | Nissan Motor Co Ltd | 車両のパーキングロック制御装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20190098718A (ko) * | 2018-02-14 | 2019-08-22 | 존슨 일렉트릭 인터내셔널 아게 | 자동차의 글로벌 경사를 결정하기 위한 자율 방법 및 장치 |
KR102542377B1 (ko) | 2018-02-14 | 2023-06-12 | 아엠엘 시스템 | 자동차의 글로벌 경사를 결정하기 위한 자율 방법 및 장치 |
JPWO2021014539A1 (ja) * | 2019-07-22 | 2021-01-28 | ||
JP7290166B2 (ja) | 2019-07-22 | 2023-06-13 | 日本電気株式会社 | セキュリティ管理装置、セキュリティ管理方法、及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102017005579A1 (de) | 2017-12-21 |
JP6380468B2 (ja) | 2018-08-29 |
US10464545B2 (en) | 2019-11-05 |
DE102017005579B4 (de) | 2023-06-29 |
CN107521338A (zh) | 2017-12-29 |
US20170361847A1 (en) | 2017-12-21 |
CN107521338B (zh) | 2020-07-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6380468B2 (ja) | 四輪駆動車の制御装置 | |
US8489304B2 (en) | Torque distribution control apparatus for four-wheel drive vehicle | |
JP6653085B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
US9114795B2 (en) | Control device for four-wheel drive vehicle | |
JP5816286B2 (ja) | 四輪駆動車両の駆動力制御装置 | |
US10052948B2 (en) | Driveline and method of controlling a driveline | |
JP6464149B2 (ja) | 車両ドライブラインの制御システム、制御方法、および該制御システムを備えた動力車両 | |
US10744875B2 (en) | Control device for torque distributor | |
US9014938B2 (en) | Travel control apparatus for four-wheel drive vehicle and travel control method for four-wheel drive vehicle | |
KR20210071133A (ko) | 차량의 자세 제어 방법 | |
JP2003104186A (ja) | 4輪駆動車の加速スリップ制御装置 | |
US7434646B2 (en) | On-demand four wheel drive system | |
EP2591939A1 (en) | Device for controlling torque distribution to left and right wheels on a vehicle | |
JP7442764B2 (ja) | 車両の駆動力配分制御システム | |
WO2003091056A1 (fr) | Systeme de transmission de forces d'entrainement | |
JP6398948B2 (ja) | 四輪駆動車両の制御装置 | |
JP5003580B2 (ja) | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
JP2001163209A (ja) | 4輪駆動車のトルク可変配分制御システム | |
JP2014054880A (ja) | 車両の駆動力配分制御装置 | |
JP6039967B2 (ja) | 車両のタックイン抑制制御装置 | |
JP2012030730A (ja) | 車両の動力伝達制御装置 | |
JP4254428B2 (ja) | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 | |
KR20230067781A (ko) | 트윈 클러치를 포함하는 전기 차량의 제어 장치 및 방법 | |
KR20240053087A (ko) | 차량의 트랙션 제어 방법 | |
JPWO2018110348A1 (ja) | トルク配分装置の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180327 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180514 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180703 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180716 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6380468 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |