KR102542377B1

KR102542377B1 - 자동차의 글로벌 경사를 결정하기 위한 자율 방법 및 장치

Info

Publication number: KR102542377B1
Application number: KR1020190016738A
Authority: KR
Inventors: 프레데릭 앙드레 쥘 듀퐁
Original assignee: 아엠엘 시스템
Priority date: 2018-02-14
Filing date: 2019-02-13
Publication date: 2023-06-12
Also published as: CN110155074A; JP2019200196A; CN110155074B; JP7237632B2; FR3077792B1; FR3077792A1; EP3527453B1; KR20190098718A; EP3527453A1

Abstract

- 모터 차량의 글로벌 기울기를 결정하기 위한 자율 방법 및 장치
- 도로의 궤적을 따라 주행하는 동안 모터 차량의 소위 글로벌 기울기를 결정하는 자율 방법으로서, 상기 글로벌 기울기(α)는 모터 차량의 섀시(X₂)의 가로축과 모터 차량의 도로(X₁)의 가로축 사이의 각을 나타내고, 상기 방법은 상기 셰시에 배치된 적어도 2개의 가속도계에 의해 수행되는 모터 차량의 가로 가속도 및 세로 가속도를 측정하는 측정 단계 및 상기 측정 단계에서 측정된 한 쌍의 측정값을 이용하여 차량의 글로벌 기울기(α)를 배타적으로 계산하는 것으로 구성된 계산 단계를 포함하며, 상기 계산 단계는 비례 계수가 도로(S)의 항상 사면(P)에 의존하는 아핀 함수에 의해 세로 가속도와 가로 가속도가 링크된다는 점을 고려한다.

Description

자동차의 글로벌 경사를 결정하기 위한 자율 방법 및 장치{Autonomous method and device for determining a global inclination of a motor vehicle}

본 발명은 특히 자동차의 적어도 하나의 경사를 결정하고 기준점에 대해 경사의 변화를 보정하기 위한 자율 방법 및 장치에 관한 것이다.

특히, 자동차의 광의 빔 경로를 보정하기 위해, 기준점에 대한 자동차의 경사의 정확한 변화를 알 필요가 있을 수 있다. 본 발명의 범위 내에서, 경사(이하에서 "글로벌 경사"라고 함)는 자동차의 섀시의 기준 종방향 축과 자동차의 차축의 휠이 놓이는 도로의 기준 종방향 축 사이의 각도를 나타낸다. 실제로, 차량의 하중 분포 및 그 서스펜션의 함수로서, 램프의 빔 경로의 방출 각도가 보정될 수 있도록 경사는 변할 수 있다. 규정에 따르면 특히 반대 방향으로 구동하는 차량의 눈부심을 방지하기 위하여 특정 도로 상태에서 구체적으로는 하향 전조등을 사용하여 조명의 광선 경로를 너무 높이 올리는 것을 금지한다. 결과적으로, 특히 차량의 특정 하중 분포로 인해 광선의 방출 각을 변경하는 것은 경우에 따라 허가되지 않은 눈부심을 유발할 수 있다. 이 경우 보정하는 것이 필요하다.

차량의 경사를 결정하기 위해, 경사 센서가 알려져 있다. 적어도 하나의 그리고 일반적으로 적어도 두 개의 경사 센서가 자동차에 제공된다. 이러한 경사 센서는 관절로 연결되고 일반적으로 섀시에 연결된 계산 요소에 및 차축에 연결된 계산 요소에 각각 결합된 2개의 아암에 연결된 측정 계산 요소를 포함한다. 그러한 경사 센서는 고가이고, 설치가 복잡하며, 많은 공간을 필요로 한다.

또한, 비용을 절감하기 위하여, 다른 수단을 이용함에 의해 자동차의 경사를 결정할 수 있는 것이 유리하다.

유럽 특허 제 2 724 889 호에는 자동차의 조명을 제어하는 장치가 공지되어있다. 이 문서는 특히 자동차의 경사를 결정하는 방법을 설명한다. 경사를 결정하기 위해 이 방법은 수직 및 종방향 가속도 측정을 연결하는 아핀 관계(affine relationship)를 사용한다. 이러한 방법은 자동차의 적어도 하나의 가속 단계 및 자동차의 하나의 감속 단계 동안 3개의 직교 축에서 가속 센서에 의해 직접 측정 된 데이터를 사용한다.

그러나, 정확한 방식으로 경사를 결정한다는 것은 복잡하고 고가인 자동차의 소정의 실행 가능한 파라미터(서스펜션, 엔진의 진동 등)를 고려하여 데이터를 획득 및/또는 처리하는 것이 필요하다는 것을 의미한다.

본 발명의 목적은, 궤적을 따라 자동차의 도로상에서 주행할 때 자동차의 글로벌 경사를 결정하는 방법 및 경사에 대해 특히 정확한 값을 결정하고 제공하며 이를 자율적인 방식으로 수행하는 것을 가능하게 하는 방법을 제안함으로써, 이러한 단점을 극복하기 위한 것이다.

이와 관련하여, 도로 상의 궤도를 따라 구동하는 경우의 자동차의 적어도 하나의 소위 글로벌 경사를 결정하기 위한 자율 방법으로서, 상기 글로벌 경사는 자동차의 섀시의 기준 종방향 축과 자동차의 차축의 휠이 놓이는 도로의 기준 종방향 축 사이의 각도를 나타내며, 상기 방법은:

섀시 상에 배치된 적어도 2개의 가속도계를 이용하여 수행되는 측정 단계 - 상기 2개의 가속도계는 각각이 자동차의 소위 종방향 가속도 및 소위 수직 가속도를 시간 경과에 따라 측정하도록 구성되며, 상기 측정 단계는 복수개의 연속하는 측정값 쌍을 측정하는 것으로 구성되고, 각각의 측정값 쌍은 측정된 종방향 가속도 및 측정된 수직 가속도를 포함함 - ;

계산 유닛에 의해 수행되며, 상기 측정 단계에서 측정된 측정값 쌍을 이용하여 독점적으로 자동차의 글로벌 경사를 계산하는 것으로 구성되는 계산 단계 - 상기 계산 단계는 비례 계수가 도로의 상수 기울기에 대한 점경사에 의존하는 아핀 함수에 의해 수직 가속도 및 종방향 가속도가 연결됨을 고려하며, 상기 계산 단계는 반복 방식으로 수행되며,

비례 계수를 결정하기 위하여 복수개의 측정값 쌍을 이용하여 선형 회귀를 수행하는 것으로 구성되는 제1 계산 하위단계;

제1 계산 하위단계에서 결정된 상기 비례 계수로부터 점경사를 추정하는 것으로 구성되는 제2 계산 하위단계;

제2 계산 하위단계에서 추정된 점경사의 추정 품질값을 계산하는 것으로 구성되는 제3 계산 하위단계; 및

이전 반복들에서 계산되고 추정된 상기 추정 품질값 및 상기 점경사들의 세트로부터 현재 글로벌 경사를 각각의 반복으로 결정하는 것으로 구성된 제4 계산 하위단계 - 최종 반복에서 계산된 현재 글로벌 경사는 상기 글로벌 경사를 나타냄 -

를 포함하는 일련의 연속 하위단계를 포함한다.

그러므로, 본 발명을 이용하여, 경사의 추정 품질을 계산하여 궤도를 따라 구동하는 경우의 자동차의 글로벌 경사를 매우 정확한 방식으로 결정하는 것이 가능하다. 더욱이, 이 방법의 품질에 대한 정보를 이용하는 것은 글로벌 경사를 신속하게 결정하는 것을 가능하게 한다. 이들 이점은 전술한 단점을 극복하는 것을 가능하게 한다.

유리하게는, 상기 측정 단계는 보정된 측정값 쌍을 얻고 상기 측정 단계에 제공하기 위하여, 보정 모듈에 의해 수행되는 측정값 쌍의 수직 가속도의 값을 보정하는 보정 단계를 또한 포함한다.

더욱이, 계산 단계는, 제1 계산 하위단계 이전에 선택 모듈에 의해 수행되며, 하나 이상의 미리 결정된 선택 기준에 의해 결정되는 데이터 세트를 형성하기 위하여 측정 단계에서 측정된 상기 측정값 쌍으로부터 복수개의 연속하는 측정값 쌍을 선택하는 것으로 구성된 선택 단계를 또한 포함한다.

유리한 방식으로, 연속하는 측정값 쌍으로부터의 데이터 세트의 선택 기준 또는 기준들은 이하의 적어도 하나의 기준:

연속하는 측정값 쌍의 수는 미리 결정된 측정값 수의 쌍 보다 더 큼;

연속하는 측정값 쌍은 미리 결정된 시간 제한 보다 더 낮은 시간 범위를 나타냄;

연속하는 측정값 쌍의 종방향 가속도 값은 증가 또는 감소함;

연속하는 측정값 쌍의 종방향 가속도 값의 범위는 미리 결정된 변동값 보다 더 큼;

종방향 가속도의 연속하는 측정값의 시간적 규칙성의 허용값은 미리 결정된 허용값 보다 더 낮음

을 포함한다.

더욱이, 바람직한 방식에서, 계산 단계는 선택 단계와 제1 계산 하위단계 사이에서 분할 모듈에 의해 수행되며, 데이터 세트를 복수개의 데이터 서브세트로 분할하고 각각의 데이터 서브세트의 데이터의 평균을 계산하는 것으로 구성되는 분할 단계 - 이러한 방식으로 얻어진 데이터의 평균은 측정값 쌍으로서 제1 계산 하위단계에서 사용됨 - 를 포함한다.

특정 실시예에서, 상기 제4 계산 하위단계는 점경사의 가중 평균을 계산함에 의해 - 상기 점경사 각각은 제3 계산 하위단계에서 계산된 관련된 추정 품질값에 의해 가중됨 - 상기 글로벌 경사의 값을 결정하는 것으로 구성된다.

다른 실시예에서, 상기 제4 계산 하위단계는 칼만 필터(Kalman filter)를 이용함에 의해 상기 글로벌 경사의 값을 결정하는 것으로 구성된다.

더욱이, 상기 계산 단계는 이전 반복들에서 계산된 추정 품질값으로부터 글로벌 추정 품질을 계산하는 것으로 구성되는 제5 계산 하위단계를 포함한다.

그러므로, 글로벌 추정 품질은 그와 관련된 글로벌 경사의 측정의 품질에 대한 정보를 제공한다. 상기 자율-평가는 그중에도 특히 어려운 조건하에서의 헤드라이트의 제어를 위한 비신뢰성 측정의 결과를 제한하기 위하여 글로벌 추정 품질의 함수로서 글로벌 경사의 측정을 고려하는지 여부를 선택하는 것을 가능하게 한다.

특정 실시예에서, 상기 제5 계산 하위단계는 상기 제3 계산 하위단계에서 계산된 추정 품질값의 합에 의해 규정되는 상기 글로벌 추정 품질의 값을 계산하는 것으로 구성된다.

다른 실시예에서, 상기 제5 계산 하위단계는 상기 제3 계산 하위단계에서 계산된 추정 품질값의 평균에 의해 규정되는 상기 글로벌 추정 품질의 값을 계산하는 것으로 구성된다.

바람직하게는, 상기 계산 단계의 제1 하위단계에서 수행되는 선형 회귀는 잔차의 제곱의 최하위 p-백분위의 방법을 기초로 한다.

더욱이, 상기 측정 단계는 필터(F)에 의해 수행되며,

필터링된 측정값 쌍을 얻기 위하여,

측정 유닛의 가속도로부터 오는 통계적 잡음;

자동차의 엔진으로부터의 진동

에 의해 생성되는 측정값 쌍의 측정에서의 간섭을 제거하는 것으로 구성되는 측정값 쌍을 필터링하는 필터링 단계를 또한 포함한다.

유리한 방식에서, 상기 측정 단계는 또한 적어도 하나의 자이로미터를 이용하여 자이로스코프 값을 측정하는 것으로 구성되며, 측정 단계에서 측정된 상기 자이로스코프 값은 적어도 도로 상의 자동차의 궤도의 변화를 제거하기 위하여 계산 단계에서 이용되며, 상기 자이로스코프 값은 미리 결정된 임계값 보다 더 크다.

특정 실시예에서, 상기 방법은

상기 계산 단계에서 계산된 자동차의 글로벌 경사를 이용하여 자동차의 램프의 조명 각도의 보정값을 계산하는 것으로 구성되는 보조 계산 단계; 및

상기 보정값을 자동차의 램프의 조명 각도를 보정할 수 있는 보정 계산 요소에 전송하는 것으로 구성되는 전송 단계를 또한 포함한다.

본 발명은 또한 도로 상에서 궤도를 따라 구동하는 경우의 자동차의 적어도 하나의 소위 글로벌 경사를 결정하기 위한 자율 장치에 관한 것이다.

본 발명에 따르면, 상기 장치는:

자동차의 섀시 상에 배치된 적어도 2개의 가속도계를 포함하는 적어도 하나의 가속도계의 세트를 포함하는 측정 유닛 - 상기 2개의 가속도계는 각각이 자동차의 소위 종방향 가속도 및 소위 수직 가속도를 시간 경과에 따라 측정하도록 구성되며, 상기 측정 유닛은 복수개의 연속하는 측정값 쌍을 측정하도록 구성되고, 각각의 측정값 쌍은 측정된 종방향 가속도 및 측정된 수직 가속도를 포함함 - ;

상기 측정 유닛에 의해 측정된 측정값 쌍을 이용하여 독점적으로 자동차의 글로벌 경사를 계산하도록 구성된 계산 유닛 - 상기 계산 유닛은 비례 계수가 도로의 상수 기울기에 대한 점경사에 의존하는 아핀 함수에 의해 수직 가속도 및 종방향 가속도가 연결됨을 고려함 - 을 포함하되,

상기 계산 유닛은

비례 계수를 결정하기 위하여 복수개의 측정값 쌍을 이용하여 선형 회귀를 수행하도록 구성되는 제1 계산 요소;

제1 계산 요소에 의해 결정된 상기 비례 계수로부터 점경사를 추정하도록 구성된 제2 계산 요소;

제2 계산 요소에서 추정된 점경사의 추정 품질값을 계산하도록 구성된 제3 계산 요소; 및

복수개의 연속 반복 동안 계산되고 추정된 상기 추정 품질값 및 상기 점경사들의 세트로부터 현재 글로벌 경사를 계산하도록 구성된 제4 계산 요소 - 최종 반복에서 계산된 현재 글로벌 경사는 상기 글로벌 경사를 나타냄 - 를 포함한다.

유리하게는, 상기 계산 유닛은 또한 하나 이상의 미리 결정된 선택 기준에 의해 결정되는 데이터 세트를 형성하기 위하여 상기 측정 유닛에서 측정된 상기 측정값 쌍으로부터 연속하는 측정값 쌍을 선택하도록 구성된 선택 모듈; 및 데이터 세트를 복수개의 데이터 서브세트로 분할하고 각각의 데이터 서브세트의 데이터의 평균을 계산하도록 구성된 분할 모듈 - 이러한 방식으로 얻어진 데이터의 평균은 측정값 쌍으로서 계산 유닛의 제1 계산 요소에 의해 사용됨 - 를 포함한다.

특정 실시예에서, 상기 장치는 또한:

상기 계산 유닛에 의해 계산된 자동차의 글로벌 경사를 이용하여 자동차의 램프의 조명 각도의 보정값을 계산하도록 구성된 보조 계산 유닛; 및

상기 보정값을 자동차의 램프의 조명 각도를 보정할 수 있는 적어도 하나의 보정 계산 요소에 전송하도록 구성된 전송 링크를 포함한다.

더욱이, 상기 계산 유닛은 복수개의 연속 반복 동안 계산된 추정 품질값으로부터 글로벌 추정 품질을 계산하도록 구성된 제5 계산 요소를 또한 포함한다.

바람직하게는, 상기 측정 유닛은

상기 수직 및 종방향 가속도에 직교인 측방향 가속도를 측정하도록 구성되는 제3 가속도계;

적어도 하나의 자이로미터 중 적어도 하나를 또한 포함한다.

더욱이, 본 발명은 또한 자동차의 램프의 조명 각도를 보정하기 위한 시스템에 관련되며, 상기 시스템은 상술한 장치 및 자동차의 램프의 조명 각도를 보정할 수 있는 적어도 하나의 보정 계산 요소를 포함한다.

더욱이, 본 발명은 조명 각도를 보정하기 위한 적어도 하나의 시스템을 포함한다는 점이 두드러진 자동차용 램프에 관련된다.

본 발명을 설명하고 본 발명의 다른 목적, 세부 사항, 특징 및 장점은 본 발명의 실시예에 대한 다음의 상세한 설명에서 명확해지며, 이는 첨부된 개략도를 참조하여 단지 예시적이고 비 제한적인 방식으로 예로서 주어진 것이다. 상기 도면에서:
도 1은 본 발명에 따른 장치의 특정 실시예의 개략도이다.
도 2는 본 발명이 적용되는 경사를 따라 구동하는 자동차를 도시한다.
도 3은 평형 값에 관한 경사의 값의 변동을 나타내는 다이어그램이다.
도 4는 본 발명에 따른 방법의 특정 실시예의 개요도이다.
도 5는 종방향 가속도의 함수로서 자동차의 수직 가속도의 거동을 나타낸다.
도 6은 글로벌 경사 및 대응하는 추정 품질의 점경사의 시간 경과에 따른 변화를 나타낸다.

본 발명을 설명하고 도 1에 개략적으로 도시된 장치(1)는 도 2에 도시된 바와 같이 자동차(2)의 글로벌 경사로 지칭되는 경사(α)를 (적어도)결정하고 기준점에 대한 경사의 변화를 보정하도록 설계된다.

특히, 아래에 명시된 바와 같이, 이 정보(글로벌 경사(α))는 특히 자동차(2)의 램프(3)의 빔 경로의 보정을 수행하는데 사용될 수 있다.

본 발명의 범위 내에서, 글로벌 경사(α)는 차축의 휠이 놓이는 도로의 기준 종방향 축(X₁)(이하, "도로의 종 방향 기준 축")과 자동차(2)의 섀시의 기준 종방향 축(X₂) 사이의 각도를 나타낸다. 일반적으로, 승객 칸(4)을 포함하는 자동차(2)의 섀시는 서스펜션 시스템을 통해 도로(S)에 닿는 휠(5)이 제공되는 차축에 연결된다. 기준 종방향 축(X₁, X₂)은 차축 및 섀시가 각각 수평으로 위치되는 경우의 수평 방향에 따라 수직축(Z₂)의 자동차(2)의 수직 대칭 평면에서 규정된다. 섀시의 기준 종방향 축(X₂) 및 도로의 기준 종방향 축(X₁)은 글로벌 경사(α)가 0 이거나 또는 도 2에 나타낸 것처럼 글로벌 경사(α)에 대응하는 각도만큼 수직 대칭 평면에서 각도적으로 이격되는 경우 혼동될 수 있다.

도 2의 예에서, 자동차(2)는 화살표(E)로 표시된 방향의 궤적을 따라 도로(S) 상을 구동한다. 도로(S)는 수평(H)에 대해 기울기(slope)으로 지칭되는 각도(P) 만큼 (상향)경사진다.

본 발명에 따르면, 상기 장치(1)는 도 1에 도시된 것처럼:

가속도계(An) 세트를 포함하는 측정 유닛(6) - 상기 세트는 자동차(2)의 섀시에 결합되는 적어도 2개의 가속도계(A1 및 A2)를 포함한다. 2개의 가속도계(A1 및 A2)는 소위 종방향 가속도(Ax)(기준 종방향 축(X₂)에 대응하는 축(X)을 따라 규정됨) 및 소위 수직 가속도(Az)(자동차(2)의 수직 대칭축에서의 축(X)에 직교되는 축(Z)에 따라 규정됨)을 각각 측정하도록 구성된다. 더욱이, 측정 유닛(6)은 복수개의 연속하는 측정값 쌍을 측정하도록 구성되며, 여기서 각 측정값 쌍은 가속도계(A1)에 의해 측정되는 적어도 하나의 종방향 가속도(Ax) 및 가속도계(A2)에 의해 측정되는 하나의 수직 가속도(Az)를 포함한다 - ; 및

측정 유닛(6)으로의 링크(8)에 의해 연결되며, 측정 유닛(6)에 의해 수행되는 측정을 이용하여 자동차(2)의 글로벌 경사(α)를 독점적으로 계산하도록 구성된 계산 유닛(7)을 포함한다.

2 개의 가속도계(A1, A2)는 자동차(2)의 섀시 상에 강고한 방식으로 실질적으로 직교하게 배치된다.

도 2에 도시된 바와 같이, 궤적을 따라 도로(S)상의 주행 단계에 있는 자동차(2)는 종방향 가속도(Ax) 및 수직 가속도(Az)를 포함하는 2 차원 가속도

를 받는다. 종방향 가속도(Ax) 및 수직 가속도(Az)는 가속도계(A1, A2)에 의해 측정되고, 이하 식들을 검증한다.

여기서, 파라미터

은 자동차(2)의 무게 중심(G)과 도로(S) 사이의 거리(Z_G)의 이중 시간 미분을 나타낸다. 주행 단계에서, 파라미터

는 자동차(2)의 서스펜션 및 그 가속도 Γ에 의존한다.

cos, sin 및 tan 각각은 코사인, 사인 및 탄젠트 함수이다.

따라서, 종방향 가속도(Ax) 및 수직 가속도(Az)는 이하 수식에 의해 연결된다:

도 3에 도시된 것처럼, 글로벌 경사(α)는 경사값(α₀) 주위에서 변동한다. 이들 변동(δα)은 자동차(2)의 가속도, 자동차(2)의 감속도 및/또는 도로(S)의 기울기(P)의 값의 변화에 의해 초래될 수 있다. 글로벌 경사(α)는 이하 관계를 입증한다:

여기서

이다. 파라미터(

)는 그 중에서도 자동차(2)의 중량에 의존하고, 서스펜션의 효과를 나타낸다. 파라미터(

)의 값은 공지되고, 특히 차 제조사에 의해 제공될 수 있다. 이 파라미터(

)는 수직 가속도(Az)와 종방향 가속도(Ax) 사이의 비선형 관계에서 나타난다:

도 1에 도시된 것처럼, 특정 실시예에서, 측정 유닛(6)은 보정 모듈(C)를 포함한다. 상기 보정 모듈(C)은 측정 유닛(6)에 의해 측정된 복수개의 측정값 쌍이 보정된 수직 가속도(

) 및 종방향 가속도(Ax)를 포함하도록 수직 가속도(Az)의 값을 보정하도록 구성된다. 보정된 수직 가속도(

) 및 종방향 가속도(Ax)는 이하에 특정되는 것처럼 경사의 값(α₀)에 의존하는 비율의 계수를 통한 아핀 함수(affine function)에 의해 함께 연결된다:

더욱이, 측정 유닛(6)은 보정 모듈(C)에 의해 제공되는 측정값 쌍의 필터링을 수행하는 필터링 모듈(F)을 포함한다. 이 필터링 모듈(F)은 측정값 쌍에서의 간섭을 제거하고 필터링된 측정값 쌍을 제공하도록 구성된다. 대응하는 간섭은 예를 들면 자동차(2)의 엔진 진동에 의해 초래되는 주파수 공진 현상에 대응한다. 간섭은 또한 가속도계(A1 및 A2)에 의해 수행되는 측정값의 통계적 잡음에 비롯할 수 있다. 간섭은 또한 자동차 내의 승객의 존재 또는 도로의 조건에 비롯할 수 있다. 이 목적을 위하여, 필터링 모듈(F)은 미디엄 필터(medium filter) 또는 버터워쓰 필터(Butterworth filter)를 포함한다.

더욱이, 측정 유닛(6)은 또한 자이로스코프 값을 측정하기 위한 적어도 하나의 자이로미터(G)를 포함한다. 일 실시예에서, 상기 자이로스코프 값은 각속도에 대응하고, 그 값은 임계값, 예를 들면 0.12rad/sec 과 비교된다. 각속도의 값이 상기 임계값 보다 더 큰 경우, 측정 유닛(6)은 도로(S) 상의 자동차(2)의 궤적이 수직 및/또는 종방향 축에 따라 신속하게 변한다는 것을 추정한다. 궤적의 이러한 변화는 그 중에서도 교차로, 과속 방지턱과 같은 곡선에 해당한다. 측정 유닛(6)은 이러한 유형의 궤적 변경을 나타내는 가속도계(A1 및 A2)에 의해 동시에 측정되는 연속하는 측정값 쌍을 제거한다. 자이로스코프(G)에 의해 측정된 각속도의 값이 임계 값보다 낮거나 같은 경우, 측정 유닛(6)은 가속도계(A1 및 A2)에 의해 동시에 측정된 측정값 쌍을 유지한다.

일 실시예에서, 계산 유닛(7)은 연속적으로 배치된 선택 모듈(9) 및 분할 모듈(10)을 포함한다. 선택 모듈(9)은 데이터 세트를 형성하기 위하여 측정 유닛(6)의 필터(F)에 의해 필터링된 측정값 쌍들로부터 복수개의 측정값 쌍을 선택하도록 구성된다.

데이터 세트의 형성은 하나 이상의 미리 결정된 선택 기준에 의존한다. 그러므로, 데이터 세트를 형성하는 연속 필터링된 측정값 쌍의 개수는 미리 결정된 측정값 쌍의 개수 보다 커야 한다. 비제한적 방식에서, 미리 결정된 측정값 쌍의 개수는 30개 보다 크거나 같다.

더욱이, 데이터 세트는 미리 결정된 시간 제한 보다 더 짧은 시간 범위 동안 측정 유닛(6)에 의해 측정되는 필터링된 측정값 쌍을 포함한다. 예를 들어, 시간 제한은 20초이다.

더욱이, 측정 유닛(6)이 보유하는 연속하는 측정값 쌍의 종방향 가속도의 값은 예를 들면 증가해야 한다. 이 조건은 포지티브 저크(jerk)(가속도에 의해 파생됨)를 의미한다. 측정 유닛(6)에 의해 보유되는 연속하는 측정값 쌍의 종방향 가속도의 값은 또한 모두가 감소일 수 있다. 이 경우에, 이 조건은 네가티브 저크를 의미한다. 추가로, 연속하는 측정값 쌍의 종방향 가속도(Ax)의 값의 범위는 미리 결정된 변이 값 보다 더 커야 한다. 상기 미리 결정된 변이는 0.01g 과 0.1g 사이 이다. 이러한 선택 기준은 연속하는 측정값 쌍의 가속도 값의 변이가 가속도계(An) 세트의 구조적 문제에 기인한 것이 아니라는 것을 보장하는 것을 가능하게 한다.

더욱이, 종방향 가속도(Ax)의 연속 측정값의 시간적 규칙성의 허용값은 미리 결정된 허용값보다 낮아야 한다. 상기 허용값이 0.01초와 0.2초 사이에 있다. 이러한 선택 기준은 데이터 세트가 측정 유닛(6)에 의해 연속 방식으로 측정되지 않은 측정값 쌍으로부터 형성될 수 있음을 의미한다. 이러한 허용 오차는 계산 유닛(7)이 디지털 리소스의 함수로서 정확한 방식으로 글로벌 경사(α)를 계산하는 데이터 세트의 개수를 채택하는 것을 가능하게 한다.

분할 모듈(10)은 데이터 세트를 특정 수(Np)의 데이터 서브 세트들로 분할하고, 각각은 필터링된 복수개의 측정값 쌍들을 포함한다. 분할 모듈(10)은 또한 각 데이터 서브 세트의 보정된 수직 가속도(

)의 평균 및 종방향 가속도(Ax)의 평균을 계산하도록 구성된다. 이러한 방식으로 얻어진 평균 수직 보정 가속도(

) 및 종방향 가속도(Ax)는 계산 유닛(7)에 의해 측정값 쌍으로서 사용되는 데이터를 형성한다.

양호한 실시예에서, 계산 유닛(7)은 대응하는 보정된 수직 가속도(

) 및 종방향 가속도(Ax)가 아핀 관계에 의해 연결됨을 고려한다:

여기서 계수는 직선(L)의 기울기를 나타내고, 선행하는 아핀 관계의 그래픽 표현이다(도 5 참조).

계산 유닛(7)은 분할 모듈(10)에 의해 제공된 데이터에 의해 단순 선형 회귀 계산을 수행하도록 구성된 계산 요소(11)를 포함한다. 선형 회귀의 계산은 데이터의 p%의 백분위가 데이터의 잔차의 제곱을 최소화하는 직선(L)(도 5 참조)의 계수 a 및 b를 계산하는 것으로 구성된 제곱된 잔차의 최하위 p-백분위의 방법을 기초로 한다. 일 실시예에서, 이 백분위는 50 %와 동일한 p의 값에 대응한다. 이 방법은 제곱된 잔차의 최하위 중간값의 방법에 대응한다. 다른 실시예에서, 이 백분위는 70 %로 대체된다. 이 방법은 제곱된 잔차의 최하위 70 백분위의 방법에 대응한다.

계산 유닛(7)은 관계식

을 통해, 계수(a)와 파라미터(μ_g)의 값으로부터 소위 경사를 추정하도록 구성되는 계산 요소(12)를 또한 포함한다.

계산 유닛(7)은 또한 계산 요소(12)에 의해 추정된 점경사의 추정 품질값(q)를 계산하도록 구성된 계산 요소(13)를 또한 포함한다. 추정 품질값은 분할 모듈(10)에 의해 제공되는 서브셋(Np)의 수의 의 증가 함수에 및 나머지 잔차(Δ)의 중간값의 절대값의 최대화의 감소 함수에 비례한다.

또한, 계산 유닛(7)의 계산 요소(13)는 계산 유닛(7)의 계산 요소(14)에 대응하는 점경사의 값 외에도 대응하는 점경사의 추정치를 제공한다. 다음으로, 계산 요소(14)는 선행 반복 동안 얻어진 점경사의 가중 평균으로부터 글로벌 경사(α)를 계산하도록 구성되며, 점경사는 이들에 연관된 추정 품질(q)의 값에 의해 가중된다.

계산 유닛(7)에 의해 상술한 방식으로 결정된 글로벌 경사(α)는 링크(15)를 통해 계산 요소 또는 사용자 시스템으로 전송될 수 있다(도 1).

또한, 계산 유닛(7)의 계산 요소(13)는 추정 품질값(Q)을 계산 유닛(7)의 계산 요소(21)에 제공한다. 계산 요소(21)는 정의된 반복 횟수 후에 추정 품질값(Q)을 계산하도록 구성된다. 예로서, 글로벌 추정 품질값은 20번의 반복 후에 추정 품질값(Q)의 합에 대응한다. 글로벌 추정 품질값은 또한 정의된 수의 연산 이후의 추정 품질값(Q)의 평균에 대응할 수 있다.

더욱이, 특정 실시예에서, 장치(1)는 또한 도 1에 도시된 것처럼:

자동차(2)의 램프(3)의 경사의 보정값을 계산하도록 구성되는 보조 계산 유닛(17) - 이를 달성하기 위하여, 보조 계산 유닛(17)은 링크(16)를 통해 수신되는 계산 유닛(7)에 의해 계산되는 자동차(2)의 글로벌 경사(α)를 이용함 - ; 및

상기 보정값에 따라 램프(3)의 경사를 보정할 수 있는 적어도 하나의 일반적 보정 계산 유닛(19)에 상기 보정값을 전송하도록 구성되는 전송 링크(18)를 포함한다.

보조 계산 유닛(17)은 계산 유닛(7)에 일체화될 수 있다.

특별 실시예에서, 측정 유닛(6)은 또한 측방향 가속도(Ay)를 측정하도록 구성되는 가속도계(A3)를 포함한다. 상기 측방향 가속도(Ay)는 축(X₂ 및 Z₂)에 직교인 Y 축(도시 없음)에 따라 정의로 측정된다.

장치(1)는 도 1에 부분적으로 나타내며 자동 및 자율적인 방식으로 자동차(2)의 램프(3)의 경사를 보정하도록 설계된 보정 시스템(20)의 일부를 형성 할 수 있다.

보정 시스템(20)은 장치(1) 외에, 전송 링크(18)를 통해 상기 장치(1)로부터 수신된 보정 값에 의해 자동차(2)의 램프(3)의 경사를 통상적인 방식으로 보정할 수 있는 적어도 하나의 보정 계산 요소(19)를 포함한다.

또한, 본 발명은 통상적인 요소들(광원 등)에 부가하여, 경사를 보정하기 위한 적어도 하나의 그러한 시스템(20)을 포함하는 램프(3)에 관한 것이다.

또한, 가속도계(A1, A2 및 A3)는 마이크로 전기 기계 시스템(MEMS)이다. 가속도계(A1, A2 및 A3)는 1kHz의 속도로 정보를 제공하고, 자이로미터(gyrometer; G)는 8kHz의 속도로 정보를 제공할 수 있다.

바람직하게는, 측정 유닛(6)은 디지털 자원을 포화시키지 않도록 가속도계(A1, A2, A3) 및 자이로미터(G)로부터의 정보 샘플만을 사용한다. 예로서, 측정 유닛(6)에 의한 샘플링은 50Hz와 200Hz 사이의 속도로 수행된다.

또한, 바람직한 실시예에서, 가속도계(A1, A2 및 A3)(또는 A1 및 A2 단독)은 3축 유형(또는 2 축)의 가속도계(AN)의 동일한 시스템의 일부를 형성한다. 또한, 계산 유닛(7)은 상기 측정 시스템과 관련된 전자 카드에 통합된다.

전술한 바와 같이, 장치(1)는 도 4에 나타낸 방법의 일반적인 단계를 자동적으로 구현한다:

시간 경과에 따른 복수개의 연속하는 측정값 쌍을 측정하는 단계(E1) - 각 측정값 쌍이 가속도계(A1 및 A2)에 의해, 측정된 수직 가속도(Az) 및 측정된 종방향 가속도(Ax)에 의해 형성됨 - ;

- 상기 측정 단계(E1)에서 측정된 측정값 쌍에 의해 글로벌 경사(α)를 계산하는 것으로 구성되는 계산 단계(E2) - 상기 계산 단계(E2)는 비례 계수가 글로벌 경사(α)에 의존하는 아핀 함수에 의해 수직 가속도(Az)와 종방향 가속도(Ax)가 연결되는 것으로 간주됨 - .

전술한 바와 같이, 가속도계(A1, A2)는 자동차(2)의 서스펜션과 같은 현실적인 현상을 고려하여 각각 종방향 가속도(Ax) 및 수직 가속도(Az)를 측정한다. 수직 가속도(Az)와 종방향 가속도(Ax) 값들 사이의 아핀 관계를 획득하기 위하여, 획득된 측정값 쌍의 수직 가속도(Az) 값은 보정 단계(E11)에서 특히 자동차(2)의 서스펜션의 효과를 고려한 파라미터(μ_g)에 대한 인지에 의해 보정된다.

한 측정값 쌍은 보정된 수직 가속도(

)를 포함하고, 종방향 가속도(Ax)는 필터링된 복수개의 측정값 쌍을 형성하기 위해 필터링 단계(E12)에서 필터링 모듈(F)에 의해 필터링된다. 필터링 단계(E12)에서 사용되는 필터는 2 차 필터(2) 또는 2 차 필터(5)이다. 차수 필터는 버터워스 필터로 대체될 수 있다.

자이로스코프 값, 예를 들어 각속도의 측정은 가속도계(A1 및 A2)에 의해 수행된 측정과 동시에 자이로스코프(G)에 의해 수행된다. 자이로스코프(G)에 의해 측정된 각속도가 소정의 임계값보다 크다면, 가속도계(A1 및 A2)에 의해 수행된 측정치에 대응하는 측정값 쌍이 필터링된 복수개의 측정값 쌍으로부터 제거된다. 반대로, 자이로스코프(G)에 의해 측정된 각속도가 소정의 임계값보다 낮으면, 가속도계(A1 및 A2)에 의해 수행된 측정에 대응하는 측정값 쌍이 유지된다. 선택 단계(E21) 동안, 필터링된 측정값 쌍 중 필터링된 측정값 쌍 중 일부는 상기에서 상세히 설명된 선택 기준의 적어도 하나의 선택 기준을 만족시키는 지의 여부에 따라 선택 모듈(9)에 의해 선택된다. 선택 기준은 서로 독립적이다.

이하 단계들은 반복적으로 수행된다.

분할 단계(E22)에서, 필터링된 및 선택된 측정값 쌍들은 분할 모듈(10)에 의해 다수의 데이터 서브 세트들(Np)로 분할되는 데이터 세트를 형성한다. 그런 다음 평균은 각 서브세트의 필터링된 측정값 쌍의 값으로 형성된다. 상기 분할 단계(E22)는 계산 단계(E2)에서 처리될 데이터(P1 및 P2)(도 5)의 볼륨을 감소시키는 것을 가능하게 한다. 데이터 서브세트의 수(Np)는 데이터 세트를 형성하는 측정값 쌍의 총 수와 종방향 가속도(Ax)의 최대 범위에 의해 결정된다.

계산 단계(E23)에서, 분할 단계(E22) 이후에 얻어진 데이터 세트를 형성하는 보정된 수직 평균 가속도(

) 및 종방향 평균 가속도(Ax)에 대한 단순 선형 회귀가 수행된다. 이 계산 단계(E23)는 데이터(P2)의 제곱된 잔차의 p-백분위를 최소화하는 방법에 기초한다. 예를 들어, 이 p-백분위는 중간값을 나타낼 수 있다. 그것은 또한 70 % 일 수 있다. 도 5에 도시된 바와 같이, 이 방법은 데이터의 70 %(검은색 사각형 P1)의 제곱된 잔차를 최소화하는 직선(L)의 계수(a 및 b)를 찾는다. 따라서 데이터의 30 %는 고려되지 않는다(흰색 사각형 P2). 제곱된 잔차의 최하위 중간값의 방법은 소위 이상 데이터(aberrant data)의 영향을 줄임으로써 결과를 정확하게 나타낼 수 있다. 이상 데이터는 예를 들어 자동차(2)가 도로(S) 상에 놓이거나 도로(S)가 가파른 기울기를 가질 때 종방향 가속도(Ax)의 동일한 값에 대한 보정된 수직 가속도 값(

)의 누적이다. 계산 단계(E23)는 또한 제곱 잔차(Δ²)로부터 최대 차이를 결정한다.

점경사 값은

관계를 통해 계산 단계(E24) 동안 비례 계수(a)의 결과로부터 추론된다. 점형 연속 경사의 값은 도 6의 링으로 표시된다.

계산 단계(E25) 동안, 선행하는 계산 단계(E24)에서 추정된 점경사의 추정 품질값(q)이 계산된다. 추정 품질(q)은 분할 단계(E22) 동안 결정된 데이터 서브세트(Np)의 수 뿐만 아니라 상술된 바와 같이 제곱된 잔차(Δ²)로부터의 최대 차이로부터 얻어진다.

계산 단계(E26)에서, 이전의 단계(E24)에서 추정된 점경사의 가중 평균이 계산되고, 각 점경사의 값은 대응하는 추정 품질값(q)에 의해 가중된다. 가중 평균의 결과는 글로벌 경사(α)(도 6의 점 또는 검은색 사각형)이다.

전회의 연속 단계의 각각의 반복으로 얻어진 글로벌 경사(α)는 보조 계산 유닛(13)에 전송되고, 보조 계산 동안, 자동차(2)의 램프(3)의 조명 각도의 보정값을 계산하기 위하여 수신된 글로벌 경사(α)의 값을 사용한다. 상기 보정값은 송신 단계 동안 자동차(2)의 램프(3)의 조명 각도를 보정할 수 있는 보정 요소로 전송된다.

또한, 계산 단계(E27) 동안, 계산 단계(E25)에서 계산된 수개의 추정 품질값(Q)의 합이 계산된다. 추정 품질값(Q)의 수는 규정된 반복 횟수에 대응한다. 예를 들어, 이 규정된 반복 횟수는 20이 될 수 있다. 추정 품질값(Q)의 합계 결과는 글로벌 추정 품질값을 나타낸다.

Claims

도로(S) 상의 궤도를 따라 구동하는 경우의 자동차의 적어도 하나의 소위 글로벌 경사를 결정하기 위한 자율 방법으로서, 상기 글로벌 경사(α)는 자동차의 섀시의 기준 종방향 축(X₂)과 자동차의 차축의 휠이 놓이는 도로(S)의 기준 종방향 축(X₁) 사이의 각도를 나타내며, 상기 방법은:
섀시 상에 배치된 적어도 2개의 가속도계(A1, A2)를 이용하여 수행되는 측정 단계(E1) - 상기 2개의 가속도계(A1, A2)는 각각이 자동차의 소위 종방향 가속도 및 소위 수직 가속도를 시간 경과에 따라 측정하도록 구성되며, 상기 측정 단계는 복수개의 연속하는 측정값 쌍을 측정하는 것으로 구성되고, 각각의 측정값 쌍은 측정된 종방향 가속도 및 측정된 수직 가속도를 포함함 - ;
계산 유닛에 의해 수행되며, 상기 측정 단계(E1)에서 측정된 측정값 쌍을 이용하여 독점적으로 자동차의 글로벌 경사(α)를 계산하는 것으로 구성되는 계산 단계(E2) - 상기 계산 단계(E2)는 비례 계수가 도로(S)의 상수 기울기(P)에 대한 점경사에 의존하는 아핀 함수에 의해 수직 가속도 및 종방향 가속도가 연결됨을 고려하며,
상기 계산 단계(E2)는
비례 계수를 결정하기 위하여 복수개의 측정값 쌍을 이용하여 선형 회귀를 수행하는 것으로 구성되는 제1 계산 하위단계(E23);
제1 계산 하위단계(E23)에서 결정된 상기 비례 계수로부터 점경사를 추정하는 것으로 구성되는 제2 계산 하위단계(E24);
제2 계산 하위단계(E24)에서 추정된 점경사의 추정 품질값(q)을 계산하는 것으로 구성되는 제3 계산 하위단계(E25); 및
이전 반복들에서 계산되고 추정된 상기 추정 품질값(Q) 및 상기 점경사들의 세트로부터 현재 글로벌 경사를 각각의 반복으로 결정하는 것으로 구성된 제4 계산 하위단계(E26) - 최종 반복에서 계산된 현재 글로벌 경사는 상기 글로벌 경사(α)를 나타냄 -
를 포함하는 일련의 연속 하위단계를 포함하고 반복 방식으로 수행되는 것을 특징으로 하는, 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 측정 단계(E1)는 보정된 측정값 쌍을 얻고 상기 계산 단계(E2)에 제공하기 위하여, 보정 모듈(C)에 의해 수행되는 측정값 쌍의 수직 가속도의 값을 보정하는 보정 단계(E11)를 또한 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
청구항 1에 있어서,
계산 단계(E2)는, 제1 계산 하위단계(E23) 이전에 선택 모듈에 의해 수행되며, 하나 이상의 미리 결정된 선택 기준에 의해 결정되는 데이터 세트를 형성하기 위하여 측정 단계(E1)에서 측정된 상기 측정값 쌍으로부터 복수개의 연속하는 측정값 쌍을 선택하는 것으로 구성된 선택 단계(E21)를 또한 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
청구항 3에 있어서,
연속하는 측정값 쌍으로부터의 데이터 세트의 선택 기준 또는 기준들은 이하의 기준:
연속하는 측정값 쌍의 수는 미리 결정된 측정값 수의 쌍 보다 더 큼;
연속하는 측정값 쌍은 미리 결정된 시간 제한 보다 더 낮은 시간 범위를 나타냄;
연속하는 측정값 쌍의 종방향 가속도 값은 증가 또는 감소함;
연속하는 측정값 쌍의 종방향 가속도 값의 범위는 미리 결정된 변동값 보다 더 큼;
종방향 가속도의 연속하는 측정값의 시간적 규칙성의 허용값은 미리 결정된 허용값 보다 더 낮음
중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
청구항 1에 있어서,
계산 단계(E2)는 선택 단계(E21)와 제1 계산 하위단계(E23) 사이에서 분할 모듈에 의해 수행되며, 데이터 세트를 복수개의 데이터 서브세트로 분할하고 각각의 데이터 서브세트의 데이터의 평균을 계산하는 것으로 구성되는 분할 단계(E22) - 이러한 방식으로 얻어진 데이터의 평균은 측정값 쌍으로서 제1 계산 하위단계(E23)에서 사용됨 - 를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 제4 계산 하위단계(E26)는
점경사의 가중 평균을 계산함에 의해 - 상기 점경사 각각은 제3 계산 하위단계(E25)에서 계산된 관련된 추정 품질값(q)에 의해 가중됨 - ; 또는
칼만 필터(Kalman filter)를 이용함에 의해
상기 글로벌 경사(α)의 값을 결정하는 것으로 구성되는 것을 특징으로 하는, 방법.
청구항 1 내지 청구항 6 중 어느 한 항에 있어서,
상기 계산 단계(E2)는 이전 반복들에서 계산된 추정 품질값(Q)으로부터 글로벌 추정 품질을 계산하는 것으로 구성되는 제5 계산 하위단계(E27)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
청구항 7에 있어서,
상기 제5 계산 하위단계(E27)는
상기 제3 계산 하위단계(E25)에서 계산된 추정 품질값(Q)의 합, 또는
상기 제3 계산 하위단계(E25)에서 계산된 추정 품질값(Q)의 평균
에 의해 규정되는 상기 글로벌 추정 품질의 값을 계산하는 것으로 구성되는 것을 특징으로 하는, 방법.
청구항 7에 있어서,
상기 계산 단계의 제1 하위단계(E23)에서 수행되는 선형 회귀는 잔차의 제곱의 최하위 p-백분위의 방법을 기초로 하는 것을 특징으로 하는, 방법.
청구항 7에 있어서,
상기 측정 단계(E1)는
필터(F)에 의해 수행되며,
필터링된 측정값 쌍을 얻기 위하여,
측정 유닛의 가속도계로부터 오는 통계적 잡음;
자동차의 엔진으로부터의 진동
에 의해 생성되는 측정값 쌍의 측정에서의 간섭을 제거하는 것으로 구성되는 측정값 쌍을 필터링하는 필터링 단계(E12)를 또한 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
청구항 7에 있어서,
상기 측정 단계는 또한 적어도 하나의 자이로미터(G)를 이용하여 자이로스코프 값을 측정하는 것으로 구성되며, 측정 단계(E1)에서 측정된 상기 자이로스코프 값은 적어도 도로(S) 상의 자동차의 궤도의 변화를 제거하기 위하여 계산 단계(E2)에서 이용되며, 상기 자이로스코프 값은 미리 결정된 임계값 보다 더 큰 것을 특징으로 하는, 방법.
청구항 7에 있어서,
상기 계산 단계(E2)에서 계산된 자동차의 글로벌 경사(α)를 이용하여 자동차의 램프의 조명 각도의 보정값을 계산하는 것으로 구성되는 보조 계산 단계(E3); 및
상기 보정값을 자동차의 램프의 조명 각도를 보정할 수 있는 보정 계산 요소에 전송하는 것으로 구성되는 전송 단계(E4)
를 또한 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
도로(S) 상의 궤도를 따라 구동하는 동안 적어도 하나의 자동차의 소위 글로벌 경사를 자율적으로 결정하기 위한 장치로서, 상기 글로벌 경사(α)는 자동차의 섀시의 기준 종방향 축(X₂)과 자동차의 차축의 휠이 놓이는 도로 상의 기준 종방향 축(X₁) 사이의 각도를 나타내며,
자동차의 섀시 상에 배치된 적어도 2개의 가속도계(A1, A2)를 포함하는 적어도 하나의 가속도계의 세트(An)를 포함하는 측정 유닛 - 상기 2개의 가속도계(A1, A2)는 각각이 자동차의 소위 종방향 가속도 및 소위 수직 가속도를 시간 경과에 따라 측정하도록 구성되며, 상기 측정 유닛은 복수개의 연속하는 측정값 쌍을 측정하도록 구성되고, 각각의 측정값 쌍은 측정된 종방향 가속도 및 측정된 수직 가속도를 포함함 - ;
상기 측정 유닛에 의해 측정된 측정값 쌍을 이용하여 독점적으로 자동차의 글로벌 경사(α)를 계산하도록 구성된 계산 유닛 - 상기 계산 유닛은 비례 계수가 도로(S)의 상수 기울기(P)에 대한 점경사에 의존하는 아핀 함수에 의해 수직 가속도 및 종방향 가속도가 연결됨을 고려함 - 을 포함하되,
상기 계산 유닛은
비례 계수를 결정하기 위하여 복수개의 측정값 쌍을 이용하여 선형 회귀를 수행하도록 구성되는 제1 계산 요소;
제1 계산 요소에 의해 결정된 상기 비례 계수로부터 점경사를 추정하도록 구성된 제2 계산 요소;
제2 계산 요소에서 추정된 점경사의 추정 품질값(Q)을 계산하도록 구성된 제3 계산 요소; 및
복수개의 연속 반복 동안 계산되고 추정된 상기 추정 품질값(q) 및 상기 점경사들의 세트로부터 현재 글로벌 경사를 계산하도록 구성된 제4 계산 요소 - 최종 반복에서 계산된 현재 글로벌 경사는 상기 글로벌 경사(α)를 나타냄 - 를 포함하는 것을 특징으로 하는, 장치.
청구항 13에 있어서,
상기 계산 유닛은 또한:
하나 이상의 미리 결정된 선택 기준에 의해 결정되는 데이터 세트를 형성하기 위하여 상기 측정 유닛에서 측정된 상기 측정값 쌍으로부터 연속하는 측정값 쌍을 선택하도록 구성된 선택 모듈; 및
데이터 세트를 복수개의 데이터 서브세트로 분할하고 각각의 데이터 서브세트의 데이터의 평균을 계산하도록 구성된 분할 모듈 - 이러한 방식으로 얻어진 데이터의 평균은 측정값 쌍으로서 계산 유닛의 제1 계산 요소에 의해 사용됨 - 를 포함하는 것을 특징으로 하는, 장치.
청구항 13에 있어서,
상기 계산 유닛은 복수개의 연속 반복 동안 계산된 추정 품질값(Q)으로부터 글로벌 추정 품질을 계산하도록 구성된 제5 계산 요소를 또한 포함하는 것을 특징으로 하는, 장치.
청구항 13 내지 청구항 15 중 어느 한 항에 있어서,
상기 계산 유닛에 의해 계산된 자동차의 글로벌 경사(α)를 이용하여 자동차의 램프의 조명 각도의 보정값을 계산하도록 구성된 보조 계산 유닛; 및
상기 보정값을 자동차의 램프의 조명 각도를 보정할 수 있는 적어도 하나의 보정 계산 요소에 전송하도록 구성된 전송 링크
를 또한 포함하는 것을 특징으로 하는, 장치.
청구항 13 내지 청구항 15 중 어느 한 항에 있어서,
상기 측정 유닛은
상기 수직 및 종방향 가속도에 직교인 측방향 가속도를 측정하도록 구성되는 제3 가속도계(A3);
적어도 하나의 자이로미터(G)
중 적어도 하나를 또한 포함하는 것을 특징으로 하는, 장치.
자동차의 램프의 조명 각도를 보정하기 위한 시스템으로서, 청구항 13에 기재된 장치 및 램프의 조명 각도를 보정할 수 있는 적어도 하나의 보정 계산 요소를 포함하는 것을 특징으로 하는, 시스템.
자동차용 램프로서,
청구항 18에 기재된 것과 같은 조명 각도를 보정하기 위한 적어도 하나의 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동차용 램프.