CN110843787A - 用于确定涉水状况的方法和系统以及具有该系统的车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种驾驶辅助系统，其包括用于确定至水面的距离且具有距离传感器的第一测量装置。第一距离传感器构造为关于车辆的第一侧布置在侧面。第二距离传感器构造为关于车辆的第二侧布置在侧面，其中，第二侧与第一侧对置。第一距离传感器构造为用于测量至水面的第一距离，第二距离传感器构造为用于测量至水面的第二距离。第一和第二距离传感器构造为超声波传感器。第一和第二传感器相对于车辆的各自安装高度已知或者说已被确定。驾驶辅助系统包括用于确定车辆当前侧倾角的第二测量装置和与第一和第二测量装置耦合的计算单元。计算单元构造为用于确定当前流速的横向第一分量。本发明还涉及用于确定车辆涉水状况的方法、车辆和计算机程序产品。

Description

用于确定涉水状况的方法和系统以及具有该系统的车辆
技术领域
本发明涉及一种用于确定涉水状况的驾驶辅助系统和方法以及一种具有本发明驾驶辅助系统的车辆，其中，可以确定被车辆驶过的水域的流速的至少一个分量。
背景技术
野外常见的乘用车，例如越野车或所谓的SUV(“Sport Utility Vehicles”)，被设计为用于穿越水域。在此，当车辆必须在一定程度浸入到水中时，该过程被称为“涉水过程(Wat-Vorgang)”。这种操作要求驾驶员非常谨慎和小心，因为驾驶员通常不知道他想要穿越的水域有多深，也不知道水面以下的地形处于何种状况。该问题由于不利的环境条件、如黑暗、雾、雨或脏水而被进一步强化。以传统方式建议驾驶员在穿越水域之前离开车辆并且借助合适的辅助器具检查水深和水面以下的地形特征。
由现有技术已知使驾驶员更容易掌握涉水过程的辅助系统。例如，在WO 2012/123555A1中描述一种具有两个超声波传感器以及布置在车辆底盘(Fahrzeugunterboden)上的水接触传感器的车辆，所述超声波传感器分别安置在车辆的外后视镜上并且对至外后视镜下方的水面的距离进行探测。
在WO 2012/080435 A1、WO 2012/080437 A1和WO 2012/080438 A1中描述了具有显示系统的车辆，所述显示系统与所测量的当前涉水深度和最大允许的涉水深度(涉水极限)一起示出车辆的侧视图。当前的涉水深度和涉水极限分别作为直线示出。最大涉水深度，即涉水极限，通常由所涉及的车辆的结构设计给定条件得出。因此，例如内燃机的空气入口不允许陷入水下。在此，可以通过百分比值为驾驶员显示，车辆当前相对于涉水极限位于水下多深。
发明内容
本发明的目的在于，感测关于车辆当前涉水状况的更准确的信息，使得为驾驶员提供关于当前涉水状况的更准确的信息，所述信息尤其包括水域的侧向流动。车辆相对于水面的当前位置称为涉水状况，车辆至少部分地浸入到该水面中。例如通过涉水深度、地面的倾斜和/或车辆沿纵向方向和/或沿横向方向相对于水平面的倾斜来表征涉水状况。
该任务通过用于确定车辆涉水状况的本发明方法和本发明驾驶辅助系统来解决。
本发明的有利实施方式示出本发明的优选扩展方案。
本发明所基于的想法在于，静止的水域具有基本上水平的、垂直于重力方向定向的表面，而流动的水域即使在坡度非常小的情况下也会在穿越水域的该车辆的面向流动矢量的一侧处引起水位升高。流速越大，与车辆的背离流动矢量的一侧处的水位的差则越大。这通过以下方式引起：尤其当车辆横向于或者说垂直于水域的流动方向运动时，车辆在一定程度上使该水域积聚。典型地，在穿越河流或溪流时出现这种状况。
根据本发明，应该利用该效应，以便确定水域的当前流速。流速越大，至在车辆的面向该流动的一侧处的水面的测量距离与至在车辆的背离流动的一侧的水面的测量距离的差则越大。
根据本发明的第一方面，提出一种驾驶辅助系统，其被构造为用于确定车辆的这种涉水状况。所述驾驶辅助系统包括用于确定至水面的距离的第一测量装置，该第一测量装置包括至少两个距离传感器。第一距离传感器构造为在车辆上关于车辆的第一侧而言布置在侧面。第二距离传感器构造为在车辆上关于车辆的第二侧而言布置在侧面，其中，第二侧与第一侧对置。第一距离传感器构造为用于测量至水面的第一距离，其方式尤其是，确定从第一传感器至水面垂直向下的距离，并且第二传感器构造为用于测量至水面的第二距离，其方式尤其是，同样确定从第二传感器至水面垂直向下的距离。第一距离传感器和第二距离传感器优选分别构造为超声波传感器。在此，第一距离传感器和第二距离传感器相对于车辆的各自安装高度尤其是已知的或者说已被确定。第一距离传感器和第二距离传感器例如可以布置在车辆的外后视镜上。必要时，在确定第一距离传感器和第二距离时可以考虑距离传感器的不同安装高度。
此外，驾驶辅助系统包括用于确定车辆的当前侧倾角的第二测量装置。在此，侧倾角描述车辆的横轴线相对于水平面的横向倾斜。第二测量装置例如可以包括加速度传感器、陀螺仪或水平仪。
此外，驾驶辅助系统包括与第一测量装置和第二测量装置耦合的计算单元。计算单元构造为用于根据第一距离、第二距离以及车辆的当前侧倾角来确定形成该水面的水域的当前流速的垂直于车辆的面向流动方向的一侧的第一分量。流速的该分量也可以称为横向分量。
在此，概念“车辆的侧”涉及车辆的侧面。
在本发明的一个优选实施方式中，驾驶辅助系统还具有用于确定车辆的当前俯仰角的第三测量装置。附加地，计算单元与第三测量装置耦合并且构造为用于在确定当前流速时考虑车辆的当前俯仰角。从而，在确定流速时以有利的方式将车辆相对于水平面的实际当前定向一起纳入考虑范围内，由此得到提高的精度。
在一个特别优选的实施方式中，第一测量装置还具有第三距离传感器和第四距离传感器，其中，第三距离传感器构造为布置在车辆的前部上、尤其布置在前保险杠上，其中，第四距离传感器构造为布置在车辆的后部上、尤其布置在车辆的后保险杠上。第三距离传感器构造为用于测量至水面的第三距离，第四距离传感器构造为用于测量至水面的第四距离。计算单元构造为用于根据第三距离、第四距离以及车辆的当前俯仰角来确定形成水面的水域的当前流速的尤其纵向的第二分量。在此，纵向分量指流速沿行驶方向或者说沿车辆的几何纵轴线方向的矢量分量。特别优选，以这种方式可以在水深比第三距离传感器和第四距离传感器的安装高度小的情况下确定流速的纵向分量，使得第三距离传感器和第四距离传感器还未被淹没。此外，优选可以在车速较低的情况下或者在车辆静止的情况下确定流速的纵向分量，使得由于车辆运动而出现的干扰影响尽可能少。因此，运动穿过水域的车辆在其前部区域中通常引起车头水波(Bugwelle)。该车头水波例如可能影响对第三距离的测量并且也会影响对第一距离和第二距离的测量。这例如可以通过表格来修正，在该表格中保存有针对不同速度的车头水波对各个距离测量的影响，使得可以修正相应的距离测量。
借助该实施方式可以确定水域的流速相对于车辆的两个速度分量。优选，通过关于“在车辆的哪一侧测量出比在对应的对置侧小的距离”的信息还可以确定流动方向。因此，有利地存在关于包含水流方向和强度的涉水状况的详细信息，所述信息可以在实施涉水过程时被用于进一步提高驾驶员或者车辆乘员的安全性和舒适性。
此外优选，驾驶辅助系统具有存储单元。在该存储单元中存储有表格，在该表格中，针对第一距离和第二距离的可能测量值的多个组合存储有所配属的流速。替代或附加地，该表格可以针对第三距离和第四距离的可能测量值的多个组合包含有所配属的流速。替代或附加地，该表格可以针对分别在车辆的对置侧测量出的距离的多个差值包含有所配属的水流速度值。
在此，第一距离和第二距离之间的差或者第三距离和第四距离之间的差可以理解为差值。在此，必要时可以考虑距离传感器的不同安装高度。
该表格尤其可以专门针对确定的车辆类型设置。在此，距离的测量值和/或差值可以是关于水平定向(俯仰角和侧倾角分别等于零)而言的。在俯仰角和/或侧倾角有偏差的情况下，可以在从表格读取流速的相应值之前首先根据车辆的水平定向来标定(normieren)所述测量值。
通过这种表格可以快速并且在不提高计算费用的情况下由测量出的距离确定该流动的至少一个分量的速度量值。因此不需要复杂的计算。例如仅需要专门为确定的车辆类型一次性编制该表格。这例如可以通过在试验环境中在使用流动测量仪的情况下执行试验测量和/或借助模型计算来进行。
优选，驾驶辅助系统包括警报设备，其中，计算单元构造为用于将当前流速的之前所确定的分量的量值与速度阈值进行比较，并且警报设备构造为用于根据该比较输出警报。从而，当穿越具有高流速的水域并存在车辆被冲走的危险时，可以及时警告驾驶员。
优选，根据当前的涉水深度和/或根据车辆的当前行驶速度和/或行驶方向预先给定速度阈值，在超过该速度阈值时驾驶员被警告。替代或附加地，车辆类型和/或侧倾角和/或俯仰角也可以纳入对该速度阈值的考虑范围中。
根据本发明的另一方面，提出一种具有如前述驾驶辅助系统那样的车辆。
优选，第一距离传感器和第二距离传感器尤其分别这样布置在车辆的外后视镜上，使得所述距离传感器可以垂直向下地测量至水面的距离。在此，第一距离传感器和第二距离传感器在车辆上的对应安装高度尤其是已知的或者说已被确定。
根据本发明的另一方面，提出一种用于确定车辆的涉水状况的方法，其中，车辆具有用于确定至水面的距离的第一测量装置，所述测量装置包括至少两个距离传感器。第一距离传感器构造为关于车辆的第一侧布置在侧面。第二距离传感器构造为关于车辆的第二侧布置在侧面，其中，第二侧与第一侧对置。车辆具有用于确定车辆的当前侧倾角的第二测量装置。
借助第一距离传感器测量至水面的第一距离。借助第二距离传感器测量至水面的第二距离。根据本发明，根据第一距离、第二距离以及车辆的当前侧倾角来确定形成水面的水域的当前流速的至少一个尤其横向的第一分量。
优选，车辆具有用于确定车辆的当前俯仰角的第三测量装置，其中，根据当前的俯仰角确定当前流速的至少一个分量。
在本方法的一个有利实施方式中，第一测量装置还具有第三距离传感器和第四距离传感器，其中，第三距离传感器构造为布置在车辆的前部上、尤其布置在前保险杠上，其中，第四距离传感器构造为布置在车辆的后部上、尤其布置在车辆的后保险杠上。借助第三距离传感器测量至水面的第三距离，并且借助第四距离传感器测量至水面的第四距离。根据第三距离、第四距离以及车辆的当前俯仰角确定形成水面的水域的当前流速的尤其纵向的第二分量。
尤其可以通过读取表格来确定当前流速的分量的量值，其中，该表格针对第一距离和第二距离的测量值的多个组合和/或针对第三距离和第四距离的测量值的多个组合和/或针对这些距离的多个差值分别包括所配属的速度值。当前流速的分量的量值尤其通过以下方式来确定：根据当前的侧倾角和/或当前的俯仰角修正配属于第一距离测量值、第二距离测量值的速度值和/或配属于第三距离测量值、第四距离测量值的速度值。
可以将当前流速的至少一个分量的确定量值与速度阈值进行比较，并且可以根据该比较输出警报。
可以根据当前的涉水深度和/或根据车辆的当前行驶速度预先给定速度阈值。
根据本发明的另一方面，提出一种计算机程序产品，其具有程序代码单元，当所述计算机程序产品在计算单元上运行或储存在计算机可读的数据载体上时，所述程序代码单元用于执行本发明的方法。
附图说明
图1以俯视图示意性地示出在穿越流动的水域时的车辆。
图2a和2b以正视图示意性地示出在穿越流动的水域时的车辆，该车辆具有根据本发明第一实施方式的驾驶辅助系统。
图3以侧视图示意性地示出在穿越流动的水域时的车辆，该车辆具有根据本发明第二实施方式的驾驶辅助系统。
图4作为流程图示意性地示出本发明的方法。
在下面对本发明实施例的说明中，以相同的附图标记标注相同的元件，其中，必要时省去对这些元件的重复描述。附图仅示意性示出本发明的主题。
具体实施方式
图1以俯视图示出在此要穿越流动的水域50、例如河流或溪流的车辆1。车辆1沿行驶方向80向前运动。水域50的流速70是矢量值，该矢量值被分解为平行于车辆的行驶方向80或者说平行于车辆1的几何纵轴线的纵向分量72和与该纵向分量正交的、垂直于行驶方向80的横向分量74。
借助本发明求取流速的这两个矢量分量的量值和方向。
在图2a)和2b)中，在两种不同的状况中示出具有根据本发明第一实施方式的驾驶辅助系统的车辆1。
在图2a)中以正视图示出车辆1。车辆1处于涉水状况中，也就是说其驶过水域50。在此，车辆在被水淹没的地面60上这样运动，使得前轮胎的至少一部分位于水面52以下。水域50具有流动，该流动具有流速的横向于车辆1的横向分量74。该流动引起水在车辆1的面向流动一侧12在区域51中积聚。该效应根据本发明被用于确定流速的横向分量74。为此，车辆1在其外后视镜16a和16b上分别具有构造为超声波传感器的距离传感器14a和14b。距离传感器14a和14b这样布置，使得它们的各自测量区域24a和24b基本上向着处于对应的外后视镜16a或者说16b正下方的水面52的方向向下指向。第一距离传感器14a的安装高度h1和第二距离传感器14b的安装高度h2相同。第一距离传感器14a构造为用于在车辆的第一侧11测量至水面52的第一距离d1，并且第二距离传感器14b构造为用于在车辆的第二侧12测量至水面52的第二距离d2。由于当前流动而在车辆的第二侧12在区域51中产生水的一定积聚，由此，第二距离传感器14b在所示状况中测量出的距离d2比由第一侧11的第一距离传感器14a测量出的距离d1小。因为车辆1在所示状况中不具有横向倾斜(侧倾角θ侧倾＝0°)，因此测量出的第一距离d1和测量出的第二距离d2之间的差值u12直接归因于该流动，尤其归因于该流动垂直于车辆1的几何纵轴线的分量(横向分量)。借助计算单元(未示出)根据第一距离d1、第二距离d2以及车辆1当前的侧倾角θ侧倾确定流速的横向分量74，所述计算单元与距离传感器14a和14b和用于确定当前的侧倾角θ侧倾的第二测量装置耦合。
在图2b)中示出车辆1在垂直于车辆纵轴线倾斜的地面60上运动的状况。由此得出，侧倾角θ侧倾≠0°，在该示例中θ侧倾＞0°。为了确定流速的横向分量，借助合适的传感器(未示出)、例如加速度传感器或水平仪来确定侧倾角θ侧倾并且在确定流速的横向分量时考虑该侧倾角θ侧倾。
为了找出流速沿哪个方向最大，可以改变车辆的定向并且在此期间连续确定流速的横向分量。一旦车辆1将其行驶方向一次性改变了至少180°，那么可以通过测量出的流速的横向分量的变化走势确定车辆的这种定向：在该定向中，流速的横向分量的量值达到最大值。因此，车辆的该对应定向垂直于流动方向。
尤其在浅水域的情况下可以使用布置在车辆的前保险杠和后保险杠上的附加距离传感器14c和14d，以便直接确定该水域的当前流速的尤其纵向的第二分量。在图3中以侧视图示出这样装备的车辆10。
根据图2中的示图，车辆10具有用于确定流速的横向分量74的驾驶辅助系统。车辆10处于涉水状况，也就是说其位于水域50中。在此，车辆这样位于被水淹没的地面60上，使得轮胎的至少一些部分位于水面52以下。水域50具有流动，所述流动具有流速的沿车辆10纵向的纵向分量72。该流动引起，水在车辆10的面向该流动的一侧13在区域51中积聚。根据本发明，该效应被用于确定流速的纵向分量72。为此，车辆10在其前保险杠17c和后保险杠17d上附加地分别具有构造为超声波传感器的距离传感器14c和14d。距离传感器14c和14d这样布置，使得它们的各自测量区域24c和24d向着车辆10前面或后面的水面52的方向倾斜地向下指向。在该示例中，第三距离传感器14c的安装高度h3与第四距离传感器14d的安装高度h4相同。第三距离传感器14c构造为用于测量至车辆10前面的水面52的第三距离d3，并且第四距离传感器14d构造为用于测量至车辆10后面的水面52的第四距离d4。由于当前的流动而在车辆之前的区域51中产生水的一定积聚，第三距离传感器14c在所示状况中测量出的距离d3比由车辆后面的第四距离传感器14d测量出的距离d4小。因为车辆10在所示状况中不具有纵向倾斜(俯仰角θ俯仰＝0°)并且也没有运动，所以测量出的第三距离d3和测量出的第四距离d4之间的差值u34直接归因于该流动，尤其归因于该流动沿车辆10的几何纵轴线8方向的分量(纵向分量)。借助计算单元40根据第三距离d3、第四距离d4以及车辆10的当前俯仰角θ俯仰确定流速的纵向分量72，该计算单元还与第三距离传感器14c和第四距离传感器14d并且与用于确定车辆10的当前俯仰角θ俯仰的测量装置耦合。
替代或附加地，传感器14c和14d可以构造为用于感测，对应的传感器是否被浸没。这例如可以通过感测超声波传感器的特征信号来进行，当超声波传感器的薄膜接触水面或位于水下时产生所述特征信号。如果例如感测到第三传感器14c已经接触水面或被浸没而第四传感器14d还未与水接触，那么可以在传感器14c和14d的安装高度已知的情况下推导出沿车辆10的几何纵轴线8方向的流动(纵向分量)。
图4作为方框图示出本发明方法的流程90，例如通过在本发明的驾驶辅助系统的计算单元40上执行计算机程序来执行该流程。借助距离传感器14a和14b产生距离信号d1和d2，所述距离信号描述对应的传感器14a和14b与水面的距离。在此，可以涉及单个测量的结果或者涉及例如多个测量的平均值。此外，可选地借助其他距离传感器14c和14d产生距离信号d3和d4，所述距离信号描述对应的传感器14c和14d与水面的距离。在此，也可以涉及单个测量的结果或者涉及例如多次测量的平均值。由距离信号d1和d2构成差值u12。由距离信号d3和d4可选地构成差值u34。在计算差值u12或u34时，必要时可以考虑预先给定的安装高度h1、h2、h3、h4和车辆的其它已知几何参量85。借助差值u12和由合适的测量装置34确定的侧倾角θ侧倾，在程序步骤110中计算流速的第一分量。为此，一起查询表格130，在该表格中存储有车辆特定地配属于u12的不同值的流速值。可选地，借助差值u34和由合适的测量装置36可选地被确定的俯仰角θ俯仰，在程序步骤110中还计算流速的第二分量。为此，在表格130中还存储有车辆特定地配属于u34的不同值的流速值。
在程序步骤120中，将流速的第一确定分量的量值并且可选地将第二确定分量的量值分别与速度阈值135进行比较。可以根据当前的水深和/或当前的车速和/或其它行驶动态参量预先给定该速度阈值。根据该比较的结果输出警报信息140。例如，可以在水深或者说涉水深度为15cm的情况下预先给定尤其横向于车辆的30km/h流速作为速度阈值。相反，在水深或者说涉水深度为80cm的情况下可以预先给定尤其横向于车辆的仅5km/h流速作为速度阈值。替代或附加地，可以根据当前测量出的车轮打滑来改变所述速度阈值。高的车轮打滑表明地面的摩擦力小。在地面摩擦力小的情况下可能提高车辆1由于流动而被一起冲走的危险。另一方面，所述流动也可以充分用于减少车辆在具有小摩擦力的地面上的打滑。在流动方向和流速已知的情况下，车辆1可以这样定向，使得车辆为该流动提供尽可能小的阻力。例如，通常具有比侧面11、12小的流动阻力的车辆前部可以逆着流动方向定向。替代地，车辆后部也可以以类似方式逆着流动方向定向。

Claims (16)

1.一种驾驶辅助系统，其被构造用于确定车辆(1,10)的涉水状况，该驾驶辅助系统包括：
第一测量装置，其用于确定至水面(52)的距离，所述测量装置包括至少两个距离传感器(14a，14b)，其中，第一距离传感器(14a)构造为关于所述车辆(10)的第一侧布置在侧面，其中，第二距离传感器(14b)构造为关于所述车辆(10)的第二侧布置侧面，其中，所述第二侧与所述第一侧对置，其中，所述第一距离传感器(14a)构造为用于测量至水面(52)的第一距离(d1)并且所述第二距离传感器(14b)构造为用于测量至水面(52)的第二距离(d2)；
第二测量装置(34)，其用于确定所述车辆的当前侧倾角(θ侧倾)；
计算单元，其与所述第一测量装置和所述第二测量装置耦合并且构造为用于根据所述第一距离(d1)、所述第二距离(d2)以及所述车辆(1，10)的所述当前侧倾角(θ侧倾)确定形成所述水面(52)的水域(50)的当前流速(70)的至少一个尤其横向的第一分量(74)。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述驾驶辅助系统还包括用于确定所述车辆的当前俯仰角(θ俯仰)的第三测量装置(36)，其中，所述计算单元与所述第三测量装置耦合并且构造为用于根据所述车辆(10)的所述当前俯仰角(θ俯仰)确定所述当前流速(70)的至少一个分量(72,74)。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助系统，其中，所述第一测量装置还具有第三距离传感器(14c)和第四距离传感器(14d)，其中，所述第三距离传感(14c)构造为布置在所述车辆(10)的前部上、尤其布置在前保险杠上，其中，所述第四距离传感器(14d)构造为布置在所述车辆(10)的后部上、尤其布置在后保险杠上，其中，所述第三距离传感器(14c)构造为用于测量至水面(52)的第三距离(d3)，并且所述第四距离传感器(14d)构造为用于测量至水面(52)的第四距离(d4)，其中，所述计算单元构造为用于根据所述第三距离(d3)、所述第四距离(d4)以及所述车辆(10)的所述当前俯仰角(θ俯仰)确定所述当前流速(70)的尤其纵向的第二分量(72)。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，所述驾驶辅助系统还具有存储单元，该存储单元包括表格，在该表格中，针对所述第一距离(d1)和所述第二距离(d2)的测量值的多个组合和/或针对所述第三距离(d3)和所述第四距离(d4)的测量值的多个组合和/或针对所述距离(d1，d2，d3，d4)的多个差值(u12，u34)分别保存有所配属的速度值，其中尤其，所述表格专门用于确定的车辆类型。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，所述车辆辅助系统包括警报设备，其中，所述计算单元构造为用于将所述当前流速(70)的至少一个分量(72,74)的量值与速度阈值(135)比较，并且所述警报设备构造为用于根据所述比较输出警报。
6.根据权利要求5所述的驾驶辅助系统，其中，所述速度阈值(135)根据所述车辆的当前涉水深度和/或当前行驶速度和/或当前行驶方向和/或当前的车轮打滑来预先给定。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，所述距离传感器(14a，14b，14c，14d)分别构造为超声波传感器。
8.一种车辆(10)，其具有根据权利要求1至7中任一项所述的驾驶辅助系统。
9.根据权利要求8所述的车辆(10)，其中，所述第一距离传感器(14a)和所述第二距离传感器(14b)分别布置在所述车辆(10)的外后视镜(16a，16b)上。
10.一种用于确定车辆(1,10)的涉水状况的方法，其中，所述车辆(1，10)具有用于确定至水面(52)的距离的第一测量装置，所述第一测量装置包括至少两个距离传感器(14a，14b)，其中，第一距离传感器(14a)构造为关于所述车辆(1,10)的第一侧布置在侧面，其中，第二距离传感器(14b)构造为关于所述车辆(1,10)的第二侧布置在侧面，其中，所述第二侧与所述第一侧对置，其中，所述车辆(10)具有用于确定所述车辆(10)的当前侧倾角(θ侧倾)的第二测量装置(34)，其中，
借助所述第一距离传感器(14a)测量至水面(52)的第一距离(d1)并且，
借助所述第二距离传感器(14b)测量至水面(52)的第二距离(d2)；
根据所述第一距离(d1)、所述第二距离(d2)以及所述车辆(10)的所述当前侧倾角(θ侧倾)确定形成所述水面(52)的水域(50)的当前流速(70)的至少一个尤其横向的第一分量(74)。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述车辆(1,10)具有用于确定所述车辆(10)的当前俯仰角(θ俯仰)的第三测量装置(36)，其中，根据所述当前俯仰角(θ俯仰)确定所述当前流速(70)的至少一个分量(72,74)。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述第一测量装置还具有第三距离传感器(14c)和第四距离传感器(14d)，其中，所述第三距离传感(14c)构造为布置在所述车辆(10)的前部上、尤其布置在前保险杠上，其中，所述第四距离传感器(14d)构造为布置在所述车辆(10)的后部上、尤其布置在后保险杠上，其中，借助所述第三距离传感器(14c)测量至水面(52)的第三距离(d3)，并且借助所述第四距离传感器(14d)测量至水面(52)的第四距离(d4)，并且根据所述第三距离(d3)、所述第四距离(d4)以及所述车辆(10)的所述当前俯仰角(θ俯仰)确定形成所述水面(52)的水域(50)的所述当前流速(70)的尤其纵向的第二分量(72)。
13.根据权利要求11或12所述的方法，其中，通过读取表格来确定所述当前流速的分量(72,74)的量值，其中，所述表格包括针对所述第一距离(d1)和所述第二距离(d2)的测量值的多个组合和/或针对所述第三距离(d3)和所述第四距离(d4)的测量值的多个组合和/或针对所述距离(d1，d2，d3，d4)的多个差值(u12，u34)所分别配属的速度值，其中，尤其通过以下方式确定所述当前流速的分量的所述量值：根据所述当前侧倾角(θ侧倾)和/或当前俯仰角(θ俯仰)修正配属于用于所述第一距离(d1)和所述第二距离(d2)的测量值的速度值和/或所述第三距离(d3)和所述第四距离(d4)的测量值的速度值。
14.根据权利要求11至13中任一项所述的方法，其中，将所述当前流速的至少一个分量(72,74)的量值与速度阈值(135)进行比较并且根据所述比较输出警报。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，根据所述车辆(1,10)的当前涉水深度和/或当前行驶速度预先给定所述速度阈值(135)。
16.一种计算机程序产品，其具有程序代码单元，当所述计算机程序产品在计算单元上运行或储存在计算机可读的数据载体上时，所述程序代码单元用于执行根据权利要求11至15中任一项所述的方法。
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