JP2017219421A5 - - Google Patents

Claims (13)

1. 超音波である探査波を送信し、周囲の物体により反射された反射波を含む検知波を取得する超音波センサであって、
   前記探査波の送信及び前記検知波の取得を行う送受波部（１２）と、
   前記検知波について、前記探査波の周波数を含む所定の周波数帯域を通過させる処理を行う検知波処理部（１３）と、
   前記検知波の振幅値を計測する振幅計測部（１４）と、
   前記探査波の送信を終了した後の残響期間における前記検知波について、時間軸と前記振幅値との関係に基づいて、前記送受波部の異物の付着を判定する判定部（１７）と、を備え、
   前記判定部は、前記時間軸と前記振幅値の関係として、前記振幅値の包絡線に囲まれる面積を求め、その面積に基づいて前記判定を行う、超音波センサ。
2. 前記判定部は、前記振幅値が閾値を下回った後の前記面積を求め、その面積に基づいて前記判定を行う、請求項１に記載の超音波センサ。
3. 前記判定部は、前記探査波の送信終了後において、所定期間ごとの前記面積を求め、前記面積の変化に基づいて前記判定を行う、請求項１に記載の超音波センサ。
4. 超音波である探査波を送信し、周囲の物体により反射された反射波を含む検知波を取得する超音波センサであって、
   前記探査波の送信及び前記検知波の取得を行う送受波部（１２）と、
   前記検知波について、前記探査波の周波数を含む所定の周波数帯域を通過させる処理を行う検知波処理部（１３）と、
   前記検知波の振幅値を計測する振幅計測部（１４）と、
   前記探査波の送信を終了した後の残響期間における前記検知波について、時間軸と前記振幅値との関係に基づいて、前記送受波部の異物の付着を判定する判定部（１７）と、を備え、
   前記判定部は、前記時間軸と前記振幅値との関係として、前記振幅値が第１閾値を下回ってから前記第１閾値よりも小さい値である第２閾値を下回るまでの時間を取得し、取得した前記時間に基づいて前記判定を行う、超音波センサ。
5. 超音波である探査波を送信し、周囲の物体により反射された反射波を含む検知波を取得する超音波センサであって、
   前記探査波の送信及び前記検知波の取得を行う送受波部（１２）と、
   前記検知波について、前記探査波の周波数を含む所定の周波数帯域を通過させる処理を行う検知波処理部（１３）と、
   前記検知波の振幅値を計測する振幅計測部（１４）と、
   前記探査波の送信を終了した後の残響期間における前記検知波について、時間軸と前記振幅値との関係に基づいて、前記送受波部の異物の付着を判定する判定部（１７）と、を備え、
   前記判定部は、前記時間軸として、前記振幅値が閾値を下回った後に所定期間を設け、前記所定期間における前記振幅値が極大値となった回数を取得し、その回数に基づいて前記判定を行う、超音波センサ。
6. 超音波である探査波を送信し、周囲の物体により反射された反射波を含む検知波を取得する超音波センサであって、
   前記探査波の送信及び前記検知波の取得を行う送受波部（１２）と、
   前記検知波について、前記探査波の周波数を含む所定の周波数帯域を通過させる処理を行う検知波処理部（１３）と、
   前記検知波の振幅値を計測する振幅計測部（１４）と、
   前記探査波の送信を終了した後の残響期間における前記検知波について、時間軸と前記振幅値との関係に基づいて、前記送受波部の異物の付着を判定する判定部（１７）と、を備え、
   前記判定部は、前記時間軸として、前記振幅値が閾値を下回った後に所定期間を設け、前記所定期間における前記振幅値の極大値の値に基づいて前記判定を行う、超音波センサ。
7. 超音波である探査波を送信し、周囲の物体により反射された反射波を含む検知波を取得する超音波センサであって、
   前記探査波の送信及び前記検知波の取得を行う送受波部（１２）と、
   前記検知波について、前記探査波の周波数を含む所定の周波数帯域を通過させる処理を行う検知波処理部（１３）と、
   前記検知波の振幅値を計測する振幅計測部（１４）と、
   前記探査波の送信を終了した後の残響期間における前記検知波について、時間軸と前記振幅値との関係に基づいて、前記送受波部の異物の付着を判定する判定部（１７）と、を備え、
   前記判定部は、前記時間軸として、前記探査波の送信終了後に所定期間を設け、前記所定期間における前記振幅値が極大値となった回数を取得し、その回数に基づいて前記判定を行う、超音波センサ。
8. 超音波である探査波を送信し、周囲の物体により反射された反射波を含む検知波を取得する超音波センサであって、
   前記探査波の送信及び前記検知波の取得を行う送受波部（１２）と、
   前記検知波について、前記探査波の周波数を含む所定の周波数帯域を通過させる処理を行う検知波処理部（１３）と、
   前記検知波の振幅値を計測する振幅計測部（１４）と、
   前記探査波の送信を終了した後の残響期間における前記検知波について、時間軸と前記振幅値との関係に基づいて、前記送受波部の異物の付着を判定する判定部（１７）と、を備え、
   前記判定部は、前記時間軸として、前記探査波の送信終了後に所定期間を設け、前記所定期間における前記振幅値の最大値に基づいて前記判定を行う、超音波センサ。
9. 前記振幅計測部は、振幅値を取得可能な上限値が設定されており、検知波の振幅値がその上限値よりも大きい場合に、検知波の振幅値を前記上限値とする、請求項１〜８のいずれか１項に記載の超音波センサ。
10. 前記判定部は、取得した検知波に基づく前記時間軸と前記振幅値との関係と、予め定められた前記時間軸と前記振幅値との関係と比較することにより前記判定を行う、請求項１〜９のいずれか１項に記載の超音波センサ。
11. 前記検知波処理部は、通過させる周波数帯域が異なるフィルタを複数備え、
    前記判定部は、前記時間軸と前記振幅値との関係について、異なる前記フィルタを通過させたものどうしを比較し、その比較結果により前記判定を行う、請求項１〜９のいずれか１項に記載の超音波センサ。
12. 超音波である探査波を送信し、周囲の物体により反射された反射波を含む検知波を取得する超音波センサであって、
    前記探査波の送信及び前記検知波の取得を行う送受波部（１２）と、
    前記検知波について、前記探査波の周波数を含む所定の周波数帯域を通過させる処理を行う検知波処理部（１３）と、
    前記検知波の振幅値を計測する振幅計測部（１４）と、
    前記探査波の送信を終了した後の残響期間における前記検知波について、時間軸と前記振幅値との関係に基づいて、前記送受波部の異物の付着を判定する判定部（１７）と、を備え、
    前記検知波処理部は、通過させる周波数帯域が異なるフィルタを複数備え、
    前記判定部は、異なる前記フィルタを通過させた前記振幅値の時間変化を表す波形どうしの相関値を求め、その相関値により前記判定を行う、超音波センサ。
13. 前記探査波の周波数をさらに取得し、
    前記判定部は、取得した前記周波数とその周波数の基準となる値である基準周波数とを比較し、
    前記時間と前記振幅値に基づく第１条件と、前記周波数に基づく第２条件とを用いて前記判定を行う、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の超音波センサ。