JP2017217039A - 歩行動作補助装置 - Google Patents

Abstract

【課題】修正時間を短縮でき、円滑な歩行訓練が可能な歩行動作補助装置を提供する。【解決手段】歩行動作補助装置は、装着者の足関節の回動動作を補助する歩行動作補助装置であって、駆動モータと、駆動モータにより足関節に対して同軸的に回動動作可能な駆動機構と、駆動モータの駆動制御を行う制御装置と、歩行周期における時系列的な足関節角度の変化を表す基本動作パターン及び修正動作パターンが記憶される記憶部と、操作者の入力に基づいて前記基本動作パターンを修正して修正動作パターンを得る演算部と、を備える。基本動作パターンは所定の複数点を屈曲点とする折れ線、ベジエ曲線またはこれらの組み合わせで表され、演算部は基本動作パターン上の所定の複数点の位置調整によって修正された修正動作パターンを生成し、制御装置は修正動作パターンに基づいて駆動モータの駆動を制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、歩行動作補助装置に関する。

麻痺患者等の障害者に対するリハビリテーションにおいて、歩行動作を健常者に近づけるよう矯正する歩行動作補助装置がある。歩行動作補助装置は麻痺患者等の装着者の下肢に装着され、装着者の関節の動作を健常者の動作に近づけるよう矯正するものである。

特許文献１の歩行動作補助装置では、装着者の歩行周期における動作状態量（足関節角度）を時系列的に検出して取得した動作パターンを、健常者の動作パターン（参照用動作パターン）に近似するよう制御している。

特開２０１５−５８０３３号公報

特許文献１の装置では、時系列的に隣接する検出期間ごとの多数（例えば、１６箇所）の足関節角度の目標値を一つ一つ変えていかなければ連続的な足関節角度変化データを得ることができない。このため、現場で修正時間が長くなってしまい、円滑な歩行訓練が困難という課題を有する。

本発明は上記事項に鑑みてなされたものであり、その目的は円滑な歩行訓練が可能な歩行動作補助装置を提供することにある。

本発明に係る歩行動作補助装置は、
装着者の足関節の回動動作を補助する歩行動作補助装置であって、
駆動モータと、
前記駆動モータにより前記足関節に対して同軸的に回動動作可能な駆動機構と、
前記駆動モータの駆動制御を行う制御装置と、
歩行周期における時系列的な足関節角度の変化を表す基本動作パターン及び修正動作パターンが記憶される記憶部と、
操作者の入力に基づいて前記基本動作パターンを修正して前記修正動作パターンを得る演算部と、を備え、
前記基本動作パターンは所定の複数点を屈曲点とする折れ線、ベジエ曲線またはこれらの組み合わせで表され、
前記演算部は前記基本動作パターン上の所定の前記複数点の位置調整によって修正された前記修正動作パターンを生成し、
前記制御装置は前記修正動作パターンに基づいて前記駆動モータの駆動を制御する、
ことを特徴とする。

また、前記所定の複数点が歩行周期における踵及び爪先接地時、踵離地時、爪先離地時、及び、遊脚中期に相当する４点であることが好ましい。

また、前記基本動作パターン及び前記修正動作パターンが前記４点を屈曲点とする折れ線で表されてもよい。

また、前記制御装置は、前記基本動作パターン或いは前記修正動作パターンに沿って、前記足関節の角速度を制御することが好ましい。

また、装着者の踵の接地及び離地を検出する踵側感圧センサと、爪先の接地及び離地を検出する爪先側感圧センサと、を備え、
装着者の立位状態時の踵及び爪先の荷重を前記踵側感圧センサ及び前記爪先側感圧センサがそれぞれ検出し、
立位状態時に検出された荷重を基準にして、歩行中の装着者の踵及び爪先の接地及び離地の状態を検出することが好ましい。

また、前記踵側感圧センサが装着者の踵の接地を検出した時点から、前記制御装置は歩行周期の始点として前記基本動作パターン或いは前記修正動作パターンに基づいて前記駆動モータの駆動を制御することが好ましい。

また、装着者の足関節角度を検出する回転センサを備え、
一歩の歩行周期の始点、終点をそれぞれ踵接地時、次の踵接地時とし、前記制御装置は、前記回転センサで検出されたｎ歩目の終点の足関節角度をｎ＋１歩目の始点の足関節角度として、ｎ＋１歩目の前記基本動作パターン或いは前記修正動作パターンを調整して前記駆動モータを制御することが好ましい。
（ｎは正の整数を表す。）

本発明に係る歩行動作補助装置では、リハビリテーション現場での修正時間を短縮でき、円滑な歩行訓練が可能である。

歩行動作補助装置の斜視図である。 歩行動作補助装置の制御系を概念的に示すブロック図である。 歩行動作補助装置が装着された状態で足関節角度が変化している様子を示す図である。 表示操作装置に表示された基本動作パターンを示す図である。 ｎ歩目の基本動作パターンとｎ歩目の実際の動作との相違を表す図である。 ｎ＋１歩目の基本動作パターンの調整を表す図である。 表示操作装置に表示された基本動作パターンを修正し修正動作パターンを生成している様子を示す図である。

以下、図を参照しつつ、本実施の形態に係る歩行動作補助装置について説明する。歩行動作補助装置１は、図１〜３に示すように、足用装具１０、足部フレーム１１Ａ、１１Ｂ、頸部フレーム１２Ａ、１２Ｂ、頸部用装具１３、頸部収容ボックス２０、駆動モータ３０、駆動機構３１、回転センサ５０、爪先側感圧センサ５１、踵側感圧センサ５２、表示操作装置６０、腰用装具７０、腰部収容ボックス７１を備える。

足用装具１０は、装着者の足を内部に挿入するように装着する靴状の装具であり、足の姿勢が拘束されるように装着される。

足用装具１０には、足部フレーム１１Ａ、１１Ｂが設置されている。足部フレーム１１Ａ、１１Ｂは、足用装具１０に対して相対的に動かないよう固定されている。

また、足用装具１０の底部には、爪先側感圧センサ５１及び踵側感圧センサ５２が設置されている。爪先側感圧センサ５１は、足用装具１０の母指球付近の底部に設置されている。爪先側感圧センサ５２は、装着者の爪先の負荷加重を検出する。また、踵側感圧センサ５２は、足用装具１０の踵付近の底部に設置されている。踵側感圧センサ５２は、装着者の踵の負荷加重を検出する。爪先側感圧センサ５１及び踵側感圧センサ５２は無線或いは有線により制御装置４０と通信可能に接続されている。

頸部用装具１３は、装着者の頸部に対してその周囲を巻装するよう装着する装具であり、装着者の膝の下部の位置に安定的に装着される。

頸部フレーム１２Ａ、１２Ｂの上部は頸部用装具１３に設置されている。頸部フレーム１２Ａ、１２Ｂは頸部用装具１３に対して動かないよう固定されている。

足部フレーム１１Ａ、１１Ｂの上部と頸部フレーム１２Ａ、１２Ｂの下部とは、装着者の足関節の回動軸と同軸上に位置するピボット等を介して接続されている。これにより、頸部フレーム１２Ａ、１２Ｂが足部フレーム１１Ａ、１１Ｂに対し、装着者の足関節と同軸上に回動可能に接続されている。

頸部フレーム１１Ａには、頸部収容ボックス２０が設置されている。頸部収容ボックス２０には、駆動モータ３０、駆動機構３１、回転センサ５０が収容されている。

駆動モータ３０は、回転駆動力を機械的に駆動機構３１に伝達する。駆動機構３１は、伝達された駆動モータ３０の回転駆動力によって、頸部フレーム１２Ａに対して足部フレーム１１Ａを回動させる。これにより、装着者の足関節の回動を補助する。

回転センサ５０は、例えば、上記駆動機構３１の駆動軸と同軸的に設けられており、足部フレーム１１Ａの延在軸と頸部フレーム１２Ｂの延在軸との交差角を求めることにより、装着者の足関節の回転角を検出する。図３に示すように、回転センサ５０は立脚中期のときの足関節角度を基準角度（０°）とし、基準角度から足関節が底屈した場合に＋θ、背屈した場合に−θとして検出する。回転センサ５０は無線或いは有線により制御装置４０と通信可能に接続されている。

表示操作装置６０は、例えばタッチパネル式のデバイスであり、理学療法士等の操作者の操作に利用される。表示操作装置６０には基本動作パターン或いは修正動作パターンとして所定の複数点を屈曲点とする折れ線、ベジエ曲線又はこれらの組み合わせが表示される。基本動作パターン、修正動作パターンは歩行の一周期における足関節角度（θ）と歩行の位相の関係を時系列的に表すパターンである。また、複数点は、足関節の回動方向が変化する点である。操作者は基本動作パターン上の複数箇所の移動操作を行うことができる。表示操作装置６０は、無線或いは有線により制御装置４０と通信可能に接続されている。

図１に戻り、腰用装具７０には、腰部収容ボックス７１が設置されている。腰用装具７０は装着者の腰部に対してその周囲を巻装するよう装着する装具であり、装着者の腰の位置に安定的に装着され、腰部収容ボックス７１を保持する。

腰部収容ボックス７１には、制御装置４０、バッテリ（不図示）が収容されている。

制御装置４０は演算部４１、記憶部４２、入力部４３を有している。制御装置４０は、後述するように、角度、角速度、トルクのパラメータを基に、駆動モータ３０の回転並びに回転トルクを制御することで、歩行動作補助装置１を装着した装着者の歩行中の足関節を制御する。

演算部４１は、ＣＰＵ（Central Professor Unit）であり、記憶部４２に格納されたプログラムを実行することで、歩行動作補助装置１の全体の機能を発揮する。また、後述の基本動作パターンを修正して修正動作パターンを取得するほか、歩行動作補助装置１全体を制御する機能を有する。

記憶部４２はＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリなどの不揮発性記憶装置である。記憶部４２には、演算部４１の動作を制御するプログラムが格納されている。記憶部４２には、歩行の一周期における時系列的な足関節角度の変化を表す基本動作パターンが複数（例えば４パターン）記憶されている。また、記憶部４２は、後述するように、基本動作パターンが修正されて得られる修正動作パターンを記憶する。

入力部４３は、表示操作装置６０からの情報、並びに、回転センサ５０、爪先側感圧センサ５１、踵側感圧センサ５２の検出結果が入力される。

バッテリは、駆動モータ３０や制御装置４０等、歩行動作補助装置１の電源である。駆動機構３１は、頸部収容ボックス２０に配置され、駆動モータ３０の回転動力を伝達し、頸部フレーム１２Ａに対して足部フレーム１１Ａを回動させる機構である。

続いて、歩行動作補助装置１の動作について説明する。まず、装着者（歩行訓練者）の足を足用装具１０に入れて、足を固定し、頸部用装具１３を装着者の頸部に固定する。

そして、歩行動作補助装置１の電源が入れられた後、理学療法士等の操作者が表示操作装置６０を用い、記憶部４２に記憶されている複数の基本動作パターンから、歩行訓練者に応じて任意の基本動作パターンを選択する。基本動作パターンは歩行周期における時系列的な足関節角度の変化を表すものであり、たとえば、図４に示すように、表示操作装置６０にＰ１〜Ｐ４の４点を通る折れ線として表示される。

Ｐ１〜Ｐ４の４点の位相は、歩行周期における踵接地及び爪先接地（Ｐ１）、踵離地（Ｐ２）、爪先離地（Ｐ３）、遊脚中期（Ｐ４）に相当している。大凡、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４の位置は、それぞれ歩行周期における位相の５〜１５％、３５〜４５％、５５〜６５％及び７５〜８５％である。

ここで、歩行周期は、足用装具１０が装着された側の足の踵接地から、その足が次に踏み出されて踵が接地するまでとする。したがって、足の踵接地時を歩行周期の始点（図４の歩行周期：０％）、その足が次に踏み出されて踵が接地した時点を歩行周期の終点（図４の歩行周期：１００％）として説明する。

歩行周期は人それぞれ異なるので、装着者に応じた歩行周期に調整される。たとえば、操作者が図４に示す「歩行周期」の「ｕｐ」ボタン、「ｄｏｗｎ」ボタンを押すことで、歩行周期を長く、或いは、短く設定でき、制御装置４０は設定された歩行周期に基づいて制御する。

装着者が足用装具１０をつけた後、爪先側感圧センサ５１、踵側感圧センサ５２の検出感度が設定される。具体的には、装着者が起立状態（立位状態）をとったときに、爪先側感圧センサ５１、踵側感圧センサ５２それぞれが検出した負荷を基準負荷として、制御装置４０の記憶部４２は記憶する。この基準負荷は、表示操作装置６０のセンサの「ｕｐ」、「ｄｏｗｎ」を押すことにより、大きくしたり、小さく設定することが可能である。そして、装着者の歩行動作中に、爪先側感圧センサ５１、踵側感圧センサ５２が基準負荷以上の負荷を検出した場合に、制御装置４０は装着者の爪先側が接地していること、踵側が接地していることをそれぞれ認識する。

なお、爪先側感圧センサ５１、踵側感圧センサ５２の検出感度は調整可能であり、基準負荷を大きく、或いは、小さく調整して設定することが可能である。たとえば、図４に示す表示操作装置６０において、「センサ」の「ｕｐ」ボタン、「ｄｏｗｎ」ボタンを押すことで、基準負荷を大きくしたり、小さくしたりすることができる。なお、本実施形態は、爪先側感圧センサ５１を利用しない制御形態である。

そして、立位状態の装着者が歩行訓練を始める。立位状体の歩行訓練者は、足用装具１０が取り付けられた側の足を一歩踏み出す。踵側感圧センサ５２が踏み出された足の踵が接地したことを検出すると、制御装置４０は、その踵が接地した時点の足関節角度を歩行周期の始点における足関節角度とし、選択された基本動作パターンに基づいて駆動モータ３０の駆動制御を開始する。

制御装置４０は、選択された基本動作パターンに基づき、足関節角度が基本動作パターンに沿うよう、駆動モータ３０の角速度、トルクを制御する。例えば、演算部４１が内臓タイマを備えており、演算部４１は選択された基本動作パターンと設定された１周期（図４では１６００ｍｓ）に基づいて、歩行周期：０％〜Ｐ１、Ｐ１〜Ｐ２、Ｐ２〜Ｐ３、Ｐ３〜Ｐ４、Ｐ４〜歩行周期：１００％のそれぞれの間の駆動モータ３０の回転方向、角速度、継続時間を求める。そして、演算部４１は、求めた情報に基づいて、駆動モータ３０を制御する。また、Ｐ１（踵接地及び爪先接地）において、背屈から底屈へと切り替わるタイミング、及び、その勢いを装着者に伝えるよう、制御装置４０が駆動モータ３０の駆動を制御する。また、Ｐ２（踵離地）時において、底屈から背屈へと切り替わるタイミング、及び、その勢いを装着者に伝えるよう、制御装置４０が駆動モータ３０の駆動を制御する。また、Ｐ３（爪先離地）時において、背屈から底屈へと切り替わるタイミング及び、その勢いを装着者に伝えるよう、制御装置４０が駆動モータ３０の駆動を制御する。また、Ｐ４（遊脚中期）時において、底屈から背屈へと切り替わるタイミング、及び、その勢いを装着者に伝えるよう、制御装置４０が駆動モータ３０の駆動を制御する。

したがって、図４の折れ線で表される基本動作パターンにおいては、Ｐ１で足関節の角速度をプラス（背屈）方向へ、Ｐ２でマイナス（底屈）方向へ、Ｐ３でプラス（背屈）方向へ、Ｐ４でマイナス（底屈）方向へ変換するよう、駆動モータ３０の回転駆動（角速度、トルク）が制御される。また、Ｐ１からＰ２まで、Ｐ２からＰ３まで、Ｐ３からＰ４まで、Ｐ４からＰ１まで、それぞれ一定の角速度になるように、駆動モータ３０の回転駆動（角速度、トルク）が制御される。

これにより、装着者は基本動作パターンにおける歩行周期の時系列的な足関節角度に沿うように歩行を行うことになる。なお、回転センサ５０、爪先側感圧センサ５１、踵側感圧センサ５２の検出結果が入力部４３に送信され、制御装置４０は装着者の歩行状態に応じ、適切なタイミングで駆動モータ３０の駆動を制御する。

また、駆動モータ３０のトルク制御により、基本動作パターン或いは修正動作パターンとして表される時系列的な足関節角度に強制的に沿わせることがないようにもできる。操作者が図４に示す表示操作装置６０の「増幅率」の「ｕｐ」ボタン、「ｄｏｗｎ」ボタンを押すことで、駆動モータ３０のトルクを高く、或いは、低く設定することができる。そして、設定された増幅率に基づいて、制御装置４０は駆動モータ３０のトルクを制御する。

たとえば、ある程度能動的に足関節を動かせるヒトの場合、底屈から背屈へ切り替えるタイミング、或いは、背屈から底屈へ切り替えるタイミングを示唆するだけの方が、トレーニング効率が高いことがある。このような場合では、増幅率を小さく設定し、制御装置４０が駆動モータ３０のトルクを小さくするよう制御することで、過剰なサポートを与えることなくトレーニング効率を高めることができる。

一方、能動的に足関節を動かすことが困難なヒトの場合では、増幅率を大きく設定し、制御装置４０が駆動モータ３０のトルクを大きくするよう制御することで、十分なサポートを与えることもできる。

このように、歩行動作補助装置１は、トルク制御と足関節の角速度の制御をしており、歩行周期において目標とする足関節角度を絶対的な角度として制御しないこともできる。この場合、実際の歩行動作における歩行者の足関節角度は、基本動作パターンとは完全一致せず、ずれが生じることもある。

たとえば、図５に模式的に示しているが、歩行者のｎ歩目の実際の動作のように、設定された基本動作パターンからずれており、ｎ歩目の歩行周期の終点では、実際の動作の足関節角度は基本動作パターンの足関節角度よりも小さくなることがある。この場合、図６に示すように、ｎ歩目の実際の動作での歩行周期の終点の足関節角度を、ｎ＋１歩目の歩行周期の始点の足関節角度として、基本動作パターンが全体的に下降する。そして、このように調整された基本動作パターンに基づいて、制御装置４０が駆動モータ３０の駆動を制御する。なお、ｎは正の整数を表している。

同様に、歩行訓練者のｎ歩目の実際の動作における歩行周期の終点の足関節角度が、基本動作パターンの足関節角度よりも大きくなる場合、上記とは逆に、ｎ歩目の実際の動作での歩行周期の終点の足関節角度を、ｎ＋１歩目の歩行周期の始点の足関節角度として、基本動作パターンが全体的に上昇する。

このように、歩行動作補助装置１は、ｎ歩目の歩行周期の終点の足関節角度をｎ＋１歩目の歩行周期の始点の足関節角度として、ｎ＋１歩目の歩行周期について、基本動作パターンを調整し、制御しているので、歩行者の一歩一歩が異なっていても、無理に機械に合わせることなく自然な歩行訓練が可能である。

人の一歩一歩は異なることから、装着者は歩行中の足関節角度を完全に矯正された場合、操られているようで非常に歩行し難いと感じ、途中で挫折するなど、リハビリ効率に難がある。一方で、本実施の形態に係る歩行動作補助装置１では、上述したように、一歩ごとに異なる歩行動作に応じた制御を行っており、また、Ｐ１〜Ｐ４における底屈から背屈、或いは、背屈から底屈へ切り替わるタイミングとその勢いを指示しているに過ぎない。このため、歩行者にとって、歩行動作補助装置１に操られている感覚が小さく、煩わしさを感じにくいことから、リハビリ効率の向上につながる。

基本動作パターンに基づいた制御において、装着者がぎこちない歩き方になっている等、装着者が違和感を持ち、この状態では歩行し辛い場合、操作者は表示操作装置６０の折れ線上のＰ１〜Ｐ４の４点を上下左右に動かす。

操作者が表示操作装置６０を用い、このＰ１〜Ｐ４の位置をそれぞれ横軸方向に移動させることにより、踵及び爪先接地、踵離地、爪先離地、遊脚中期のタイミング、即ち、それぞれにおける底屈から背屈へ、或いは、背屈から底屈へのタイミングを調整する。また、Ｐ１〜Ｐ４の位置をそれぞれ縦軸方向に移動させることにより、踵及び爪先接地、踵離地、爪先離地、遊脚中期それぞれにおける底屈から背屈へ、或いは、背屈から底屈への角速度の大きさを調整する。

上記の操作者による修正情報は入力部４３に送信され、演算部４１は移動された基本動作パターンのＰ１〜Ｐ４点の位置が上下左右に調整され、位置調整されたＰ１〜Ｐ４点を通る折れ線で表される修正動作パターンを生成し、図７に示すように表示操作装置６０に修正動作パターンが表示される。

折れ線上の４点の位置調整により、折れ線で表される修正動作パターンでは、踵及び爪先接地、踵離地、爪先離地、遊脚中期それぞれの底屈から背屈へ、或いは、背屈から底屈へ切り替わるタイミングだけでなく、踵接地から踵及び爪先接地まで、踵及び爪先接地から踵離地まで、踵離地から爪先離地まで、爪先離地から遊脚中期まで、遊脚中期から踵接地までそれぞれ適切な足関節角度の角速度に修正される。

また、生成された修正動作パターンは記憶部４２に記憶される。そして、演算部４１は上記の基本動作パターンに基づいた制御と同様に、踵が接地した時点から修正動作パターンに基づいて、駆動モータ３０の駆動を制御する。これにより、装着者に対してスムーズな歩行動作の補助を可能にする。

なお、上述した基本動作パターンに基づく制御と同様に、ｎ歩目の歩行周期の終点における実際の足関節角度が、ｎ＋１歩目の歩行周期の始点の足関節角度となるよう修正動作パターンは歩行周期ごとに調整される。

このように、歩行動作補助装置１では、基本動作パターンにおける折れ線上の４点の移動により修正動作パターンが得られることから、動作パターンの修正時に装着者の待機時間を短縮できる。また、理学療法士等は、修正すべき足関節角度量、位相を同時に修正でき、装着者の効率的トレーニングに寄与する。

なお、上記では、折れ線で表される基本動作パターン、修正動作パターンに基づいて制御を行う例について説明したが、折れ線のほか、ベジエ曲線、ベジエ曲線と折れ線の組み合わせなどで表される基本動作パターン、修正動作パターンに基づいて制御する形態であってもよい。なお、基本動作パターンがベジエ曲線で表される場合、基本動作パターンに沿うように、演算部４１は選択された基本動作パターンと設定された１周期に基づいて、歩行周期における駆動モータ３０の回転方向、角速度、継続時間を求める。そして、演算部４１は、求めた情報に基づいて、駆動モータ３０を制御する。また、表示操作装置６０には単一の歩行周期が表示される例について説明したが、複数の歩行周期が表示される構成であってもよい。

１ 歩行動作補助装置
１０ 足用装具
１１Ａ、１１Ｂ 足部フレーム
１２Ａ、１２Ｂ 頸部フレーム
１３ 頸部用装具
２０ 頸部収容ボックス
３０ 駆動モータ
３１ 駆動機構
４０ 制御装置
４１ 演算部
４２ 記憶部
４３ 入力部
５０ 回転センサ
５１ 爪先側感圧センサ
５２ 踵側感圧センサ
６０ 表示操作装置
７０ 腰用装具
７１ 腰部収容ボックス
Ｐ１ 踵接地及び爪先接地
Ｐ２ 踵離地
Ｐ３ 爪先離地
Ｐ４ 遊脚中期

Claims (7)

1. 装着者の足関節の回動動作を補助する歩行動作補助装置であって、
   駆動モータと、
   前記駆動モータにより前記足関節に対して同軸的に回動動作可能な駆動機構と、
   前記駆動モータの駆動制御を行う制御装置と、
   歩行周期における時系列的な足関節角度の変化を表す基本動作パターン及び修正動作パターンが記憶される記憶部と、
   操作者の入力に基づいて前記基本動作パターンを修正して前記修正動作パターンを得る演算部と、を備え、
   前記基本動作パターンは所定の複数点を屈曲点とする折れ線、ベジエ曲線またはこれらの組み合わせで表され、
   前記演算部は前記基本動作パターン上の所定の前記複数点の位置調整によって修正された前記修正動作パターンを生成し、
   前記制御装置は前記修正動作パターンに基づいて前記駆動モータの駆動を制御する、
   ことを特徴とする歩行動作補助装置。
2. 前記所定の複数点が歩行周期における踵及び爪先接地時、踵離地時、爪先離地時、及び、遊脚中期に相当する４点である、
   ことを特徴とする請求項１に記載の歩行動作補助装置。
3. 前記基本動作パターン及び前記修正動作パターンが前記４点を屈曲点とする折れ線で表される、
   ことを特徴とする請求項２に記載の歩行動作補助装置。
4. 前記制御装置は、前記基本動作パターン或いは前記修正動作パターンに沿って、前記足関節の角速度を制御する、
   ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の歩行動作補助装置。
5. 装着者の踵の接地及び離地を検出する踵側感圧センサと、爪先の接地及び離地を検出する爪先側感圧センサと、を備え、
   装着者の立位状態時の踵及び爪先の荷重を前記踵側感圧センサ及び前記爪先側感圧センサがそれぞれ検出し、
   立位状態時に検出された荷重を基準にして、歩行中の装着者の踵及び爪先の接地及び離地の状態を検出する、
   ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の歩行動作補助装置。
6. 前記踵側感圧センサが装着者の踵の接地を検出した時点から、前記制御装置は歩行周期の始点として前記基本動作パターン或いは前記修正動作パターンに基づいて前記駆動モータの駆動を制御する、
   ことを特徴とする請求項５に記載の歩行動作補助装置。
7. 装着者の足関節角度を検出する回転センサを備え、
   一歩の歩行周期の始点、終点をそれぞれ踵接地時、次の踵接地時とし、前記制御装置は、前記回転センサで検出されたｎ歩目の終点の足関節角度をｎ＋１歩目の始点の足関節角度として、ｎ＋１歩目の前記基本動作パターン或いは前記修正動作パターンを調整して前記駆動モータを制御する、
   ことを特徴とする請求項５又は６に記載の歩行動作補助装置。
   （ｎは正の整数を表す。）

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