JP2017216141A - 部品受け渡し装置及びそれを備えるワイヤハーネスの製造装置 - Google Patents

Abstract

【課題】作業者の負担を極力抑えて生産性の向上を図ることが可能な部品受け渡し装置及びそれを備えるワイヤハーネスの製造装置を提供すること。
【解決手段】先端のハンド７２でハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨを把持して移送する部品移送マニピュレータ３０と、電線Ｃの装着前のハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨを種類別にそれぞれ複数収容する複数のハウジングマガジンＨＧＭ及び把持具マガジンＣＨＭと、を備え、部品移送マニピュレータ３０は、電線装着部２ｃのハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨをハンド７２で把持して部品パレット８１へ移送して保持させる電線装着済部品移送動作と、ハウジングマガジンＨＧＭ及び把持具マガジンＣＨＭのハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨをハンド７２で把持して電線装着部２ｃへ移送して受け渡す電線未装着部品移送動作と、を行う。
【選択図】図３

Description

本発明は、部品受け渡し装置及びそれを備えるワイヤハーネスの製造装置に関する。

自動車等の車両に配索されるワイヤハーネスを製造する装置として、パレットに整列させた複数種のハウジングをアクチュエータが把持して位置決めユニットで位置決めし、その後、電線接続装置へ受け渡し、この電線接続装置で電線に接続された端子をハウジングに挿し込む装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開平７−２３５３６０号公報

上記特許文献１に記載の装置によれば、ハウジングを電線接続装置へ受け渡すアクチュエータを備えることで、作業者の負担を軽減することが可能である。
しかし、この装置では、パレットのコネクタ収容凹部に、それぞれ対応したハウジングを作業者が人手で嵌め込んで収容しなければならず、依然として作業者の負担が大きく、このため、生産性の向上に限度があった。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、作業者の負担を極力抑えて生産性の向上を図ることが可能な部品受け渡し装置及びそれを備えるワイヤハーネスの製造装置を提供することにある。

前述した目的を達成するために、本発明に係る部品受け渡し装置及びそれを備えるワイヤハーネスの製造装置は、下記（１）〜（４）を特徴としている。
（１） ワイヤハーネスを構成する一組分の電線を各種の部品に装着する電線装着部から前記部品を部品パレットに移送させる部品受け渡し装置であって、
先端に設けられた部品移送用ハンドで前記部品を把持して移送する部品移送マニピュレータと、
前記電線の装着前の前記部品を種類別にそれぞれ複数収容する複数のマガジンと、
を備え、
前記部品移送マニピュレータは、
前記電線が装着された前記電線装着部の前記部品を前記部品移送用ハンドで把持して前記部品パレットへ移送して保持させる電線装着済部品移送動作と、
前記マガジンに収容された前記部品を前記部品移送用ハンドで把持して前記電線装着部へ移送して受け渡す電線未装着部品移送動作と、
を行う
ことを特徴とする部品受け渡し装置。
（２） 先端に設けられたパレット移送用ハンドで前記部品パレットを把持して移送するパレット搬送マニピュレータを備え、
前記パレット搬送マニピュレータは、
前記部品移送マニピュレータで前記部品が保持された前記部品パレットを前記パレット移送用ハンドで把持して前記ワイヤハーネスの製造ライン側へ受け渡すパレット払い出し動作と、
前記部品が装着されていない前記部品パレットを前記パレット移送用ハンドで把持して前記部品移送マニピュレータ側へ受け渡すパレット受け渡し動作と、
を行う
ことを特徴とする（１）に記載の部品受け渡し装置。
（３） 前記部品移送マニピュレータの前記部品移送用ハンドは、前記部品を挟持する一対の挟持具を備え、前記挟持具は、互いの間隔が異なる複数の挟持部を有する
ことを特徴とする（１）または（２）に記載の部品受け渡し装置。
（４） （１）から（３）のいずれかの部品受け渡し装置と、
前記部品受け渡し装置から前記部品パレットが移載される搬送装置を備え、前記搬送装置によって搬送される前記部品パレット上の前記電線に対して、前記部品の装着作業が行われる組付けラインと、
前記組付けラインで前記部品が装着された前記電線を束ねて前記ワイヤハーネスとする配索作業が行われる配索ラインと、を備える
ことを特徴とするワイヤハーネスの製造装置。

上記（１）の構成の部品受け渡し装置では、電線装着部から部品パレットへ電線装着済の部品を移送する電線装着済部品移送動作だけでなく、マガジンから電線装着部へ部品を移送する電線未装着部品移送動作を行う部品移送マニピュレータを備えるので、部品の受け渡し工程における人手による作業を省くことができる。これにより、作業者の負担を極力抑えて生産性を向上させることができる。また、部品移送マニピュレータの動作を変更することで、製造するワイヤハーネスの変更に対応可能であるので、製造するワイヤハーネスの変更時の段取り替えの時間を削減できる。しかも、電線装着部へ部品を受け渡す別個のマニピュレータを用いる場合と比較し、設備費を抑えることができる。
上記（２）の構成の部品受け渡し装置では、部品装着済みの部品パレットを製造ライン側へ受け渡すとともに、部品が装着されていない部品パレットを部品移送マニピュレータ側へ受け渡すパレット搬送マニピュレータを備えるので、部品パレットの受け渡し工程における人手による作業を省くことができる。これにより、作業者の負担をさらに抑えて生産性を向上させることができる。また、このパレット搬送マニピュレータによるパレット払い出し動作及びパレット受け渡し動作を、部品移送マニピュレータによる電線未装着部品移送動作中に並行して行わせることで、互いのマニピュレータの待機時間を削減し、作業効率を高めて生産性をより向上させることができる。
上記（３）の構成の部品受け渡し装置によれば、ハンドの挟持具の互いの間隔が異なる複数の挟持部を使い分けることにより、大きさや形の異なる各種の部品を容易に把持することができる。また、引き出された電線の向きなどの状況に応じて挟持方向を変えて部品を把持することができ、汎用性を高めることができる。
上記（４）の構成のワイヤハーネスの製造装置では、設備費を抑えつつ、人手による作業を省いて作業者の負担を極力抑え、ワイヤハーネスの生産性を向上させることができる。

本発明によれば、作業者の負担を極力抑えて生産性の向上を図ることが可能な部品受け渡し装置及びそれを備えるワイヤハーネスの製造装置を提供できる。

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る部品受け渡し装置を備えるワイヤハーネスの製造装置の全体構成図である。 図２は、本発明の実施形態に係る部品受け渡し装置及び電線装着部の斜視図である。 図３は、本発明の実施形態に係る部品受け渡し装置の斜視図である。 図４は、ハウジング用保持部におけるハウジングの保持状態を示す図であって、図４（ａ）はハウジング用保持部の断面図、図４（ｂ）はハウジング用保持部の正面図である。 図５は、把持具用保持部における電線把持具の保持状態を示す図であって、図５（ａ）は把持具用保持部の断面図、図５（ｂ）は把持具用保持部の正面図である。 図６は、部品移送マニピュレータのハンドを説明する図であって、図６（ａ）はハンドの大幅挟持部側から視た側面図、図６（ｂ）は図６（ａ）におけるＡ−Ａ断面図である。 図７は、部品パレットを説明する図であって、図７（ａ）は部品未装着状態の部品パレットの正面図、図７（ｂ）は部品装着状態の部品パレットの正面図である。 図８は、パレット搬送マニピュレータの斜視図である。 図９は、部品移送マニピュレータによるハウジングの移送について説明する図であって、図９（ａ）はハウジング用保持部における斜視図、図９（ｂ）は部品パレットのハウジング保持ブロックにおける斜視図である。 図１０は、部品移送マニピュレータによる電線把持具の移送について説明する図であって、図１０（ａ）は把持具用保持部における斜視図、図１０（ｂ）は部品パレットの把持具保持ブロックにおける斜視図である。 図１１は、部品移送マニピュレータによるハウジングマガジンからのハウジングの抜き取り方を示すハウジングマガジンの一部の斜視図である。 図１２は、部品移送マニピュレータによる把持具マガジンからの電線把持具の抜き取り方を示す把持具マガジンの一部の斜視図である。

以下、本発明に係る実施の形態の例を、図面を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る部品受け渡し装置を備えるワイヤハーネスの製造装置の全体構成図である。
図１に示すように、本実施形態に係る部品受け渡し装置１０は、ワイヤハーネスの製造装置１に設けられている。ワイヤハーネスの製造装置１は、主に、電線供給ライン２と、組付けライン３と、配索ライン４とを備えており、部品受け渡し装置１０は、電線供給ライン２と組付けライン３との間に設けられている。

電線供給ライン２は、ワイヤハーネスＷを構成する電線Ｃを供給するラインである。電線供給ライン２は、リールに巻かれた長尺の各種の電線を所定長さに切断して送り出す電線供給部２ａと、電線Ｃの端末に端子を圧着等によって接続する端子圧着部２ｂと、電線Ｃの端子をコネクタのハウジングに挿し込んで接続する接続作業及び電線Ｃを電線把持具に保持させる保持作業を行う電線装着部２ｃとを備えている。

組付けライン３では、コンベア等の搬送装置３ａによって搬送される搬送パレット５および搬送パレット５に支持された後述する部品パレット８１に保持された電線Ｃに対する自動機による装着作業等が行われる。具体的には、複数本の電線Ｃを撚り合わせるツイスト機による撚り合わせ作業、電線Ｃの端末同士の溶着作業、電線Ｃへのテープ巻き作業、電線Ｃへのコルゲートチューブ等の外装部材の装着作業、電線Ｃへのグロメットやキャップ等の部品の装着作業などが行われる。この組付けライン３では、作業者Ｓは、各種作業、自動機の監視及び操作等を行う。

配索ライン４では、搬送パレット５から治具板６上に移載された電線Ｃを束ねてワイヤハーネスＷとする配索作業等が行われる。具体的には、コンベア等の搬送装置４ａによって搬送される治具板６上で複数本の電線Ｃを束ねてワイヤハーネスＷとし、ワイヤハーネスＷへのテープ巻き作業、コルゲートチューブ等の外装部材の装着作業、クランプ等の部品の組付け作業、外観や導通の検査などが行われ、その後、搬出される。

電線供給ライン２と組付けライン３との間に設けられた部品受け渡し装置１０は、電線供給ライン２から送り込まれる電線付きの部品を搬送パレット５へ移載させる。

図２は、本発明の実施形態に係る部品受け渡し装置及び電線装着部の斜視図である。図３は、本発明の実施形態に係る部品受け渡し装置の斜視図である。
図２及び図３に示すように、部品受け渡し装置１０は、部品移送マニピュレータ３０と、パレット搬送マニピュレータ４０とを有している。この部品受け渡し装置１０は、電線供給ライン２の電線装着部２ｃに隣接して設けられている。部品移送マニピュレータ３０及びパレット搬送マニピュレータ４０は、いわゆる多関節ロボットである。

電線供給ライン２の電線装着部２ｃは、整列盤入替装置５０と、電線装着機構２ｄと、を備えている。整列盤入替装置５０は、部品移送マニピュレータ３０に隣接して配置されている。電線装着機構２ｄは、整列盤入替装置５０における部品移送マニピュレータ３０と反対側に隣接して配置されている。

整列盤入替装置５０は、二つの円盤状の整列盤５１と、各整列盤５１を支持する整列盤支持台５２と、各整列盤支持台５２を可動自在に支持する支持台搬送機構５３と、を備える。整列盤支持台５２は、整列盤５１を、鉛直軸線を中心に回動させるとともに、整列盤５１を昇降させる。それぞれの支持台搬送機構５３は、整列盤５１を支持する整列盤支持台５２を、互いに反対方向へ水平移動させる。この整列盤入替装置５０では、整列盤支持台５２によって整列盤５１が異なる高さ位置に配置された状態で、支持台搬送機構５３によって整列盤支持台５２が互いに逆方向へ移動される。これにより、各整列盤５１は、電線供給ライン２の電線装着機構２ｄ側の電線装着位置Ａと、部品移送マニピュレータ３０側の部品受渡位置Ｂとの間で交互に搬送される。

整列盤５１は、その周囲に、各種のハウジングＨＧを保持可能な複数のハウジング用保持部６１と、各種の電線把持具ＣＨを保持可能な複数の把持具用保持部６５とを有している。ハウジング用保持部６１及び把持具用保持部６５は、整列盤５１の縁部に周方向へ間隔をあけて配置されている。

電線装着位置Ａでは、電線装着機構２ｄによって、整列盤５１のハウジング用保持部６１に保持されたハウジングＨＧ及び把持具用保持部６５に保持された電線把持具ＣＨに対する電線Ｃの装着作業が行われる。具体的には、電線装着機構２ｄによって、ハウジングＨＧへの端子の挿し込み作業及び電線把持具ＣＨへの電線Ｃの係止作業が行われる。

図４は、ハウジング用保持部におけるハウジングの保持状態を示す図であって、図４（ａ）はハウジング用保持部の断面図、図４（ｂ）はハウジング用保持部の正面図である。
図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、ハウジング用保持部６１は、側方が開口された保持凹部６２を有しており、この保持凹部６２には、ハウジングＨＧが嵌合されて保持される。ハウジングＨＧは、複数の端子収容部６３を有しており、これらの端子収容部６３には、電線Ｃの端部に圧着されて接続された端子Ｔが挿し込まれて保持される。

図５は、把持具用保持部における電線把持具の保持状態を示す図であって、図５（ａ）は把持具用保持部の断面図、図５（ｂ）は把持具用保持部の正面図である。
図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、把持具用保持部６５は、上方が開口された保持凹部６６を有しており、この保持凹部６６には、電線把持具ＣＨが嵌合されて保持される。電線把持具ＣＨは、一列に配列された複数の把持溝６７を有しており、これらの把持溝６７には、端部に端子Ｔが圧着された電線Ｃが係止されて保持される。なお、この電線把持具ＣＨの把持溝６７には、端子Ｔが圧着されていない端末処理済みの電線Ｃも保持される。

図２及び図３に示すように、部品移送マニピュレータ３０は、台座７０上に固定されている。この部品移送マニピュレータ３０は、多関節のアーム７１と、アーム７１の先端に設けられたハンド７２とを有している。ハンド７２は、空気圧によって開閉駆動し、ハウジングＨＧまたは電線把持具ＣＨの把持及び把持の解除を行う。

図６は、部品移送マニピュレータのハンドを説明する図であって、図６（ａ）はハンドの大幅挟持部側から視た側面図、図６（ｂ）は図６（ａ）におけるＡ−Ａ断面図である。
図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、ハンド７２は、一対の挟持具７３を有している。挟持具７３は、互いに対向位置に配置されており、空気圧によって近接離間される。ハンド７２は、挟持具７３によってハウジングＨＧまたは電線把持具ＣＨを挟んで把持する。ハンド７２は、挟持具７３同士の間隔が異なる、小幅挟持部７４と、中幅挟持部７５と、大幅挟持部７６とを有している。中幅挟持部７５は、小幅挟持部７４よりも間隔が広く、大幅挟持部７６は、中幅挟持部７５よりも間隔が広くされている。ハンド７２は、小幅挟持部７４によってハウジングＨＧを幅方向から把持する。また、ハンド７２は、中幅挟持部７５または大幅挟持部７６によって、幅寸法の異なる電線把持具ＣＨをそれぞれ幅方向から挟持して把持する。さらに、ハンド７２は、小幅挟持部７４によって電線把持具ＣＨを、その厚さ方向から挟持して把持する。

図２及び図３に示すように、部品移送マニピュレータ３０が支持された台座７０には、複数のハウジングマガジンＨＧＭ及び複数の把持具マガジンＣＨＭが着脱可能とされている。これらのハウジングマガジンＨＧＭ及び把持具マガジンＣＨＭは、台座７０上において、部品移送マニピュレータ３０を中心として略放射状に設置される。各ハウジングマガジンＨＧＭには、それぞれ大きさやタイプの異なるハウジングＨＧが同一種類毎に収容されている。ハウジングＨＧは、部品移送マニピュレータ３０側へ端子Ｔの差し込み側を向けた状態で整列された状態でハウジングマガジンＨＧＭに収容されている。各把持具マガジンＣＨＭには、それぞれ幅寸法の異なる電線把持具ＣＨが同一種類毎に収容されている。電線把持具ＣＨは、厚さ方向に重なるように整列された状態で把持具マガジンＣＨＭに収容されている。ハウジングマガジンＨＧＭは、収容されているハウジングＨＧを部品移送マニピュレータ３０側の端部へ向かってバネの付勢力や空気圧で押圧することで送り込む送り込み機構を備えている。同様に、把持具マガジンＣＨＭは、収容されている電線把持具ＣＨを部品移送マニピュレータ３０側の端部へ向かってバネの付勢力や空気圧で押圧することで送り込む送り込み機構を備えている。

部品移送マニピュレータ３０の側方には、パレット支持台８０が設置されている。このパレット支持台８０には、部品パレット８１が支持される。パレット支持台８０は、部品移送マニピュレータ３０の側方の部品受取位置Ｅと、部品移送マニピュレータ３０の側方から外れたパレット受渡位置Ｆとの間で部品パレット８１を移動させる。また、パレット支持台８０は、パレット受渡位置Ｆにおいて、約９０°回動し、支持している部品パレット８１の向きを変更する。なお、図３では、説明上、部品パレット８１を支持する二つのパレット支持台８０を図示している。

図７は、部品パレットを説明する図であって、図７（ａ）は部品未装着状態の部品パレットの正面図、図７（ｂ）は部品装着状態の部品パレットの正面図である。
図７（ａ）に示すように、部品パレット８１は、ハウジング保持ブロック８５と、把持具保持ブロック８７とを有している。ハウジング保持ブロック８５は、複数の保持凹部８６を有している。また、把持具保持ブロック８７は、それぞれ保持凹部８８を有している。図７（ｂ）に示すように、ハウジング保持ブロック８５の保持凹部８６には、それぞれ対応するハウジングＨＧが嵌合されて保持される。同様に、把持具保持ブロック８７の保持凹部８８には、電線把持具ＣＨが嵌合されて保持される。この部品パレット８１には、一つのワイヤハーネスＷの製造に必要な１セットのハウジングＨＧ及び電線Ｃが保持される。

図８は、パレット搬送マニピュレータの斜視図である。
図８に示すように、パレット搬送マニピュレータ４０は、台座９０上に支持されている。このパレット搬送マニピュレータ４０は、多関節のアーム９１と、アーム９１の先端に設けられたハンド９２とを有している。ハンド９２は、位置決め部９２ａと、二つの把持部９２ｂとを有している。ハンド９２は、位置決め部９２ａで部品パレット８１を位置決めした状態で、把持部９２ｂが空気圧によって開閉し、部品パレット８１を把持する。

台座９０の下方には、パレット移送装置１００が設けられている。パレット移送装置１００には、組付けライン３と並列に配置されたパレット供給部１０１から搬送パレット５が供給される。パレット移送装置１００は、パレット供給部１０１から供給された搬送パレット５を、台座９０の下方を通過させて組付けライン３の搬送装置３ａの上流端３ｂへ移送する。

搬送パレット５には、部品パレット８１が着脱可能とされている。パレット搬送マニピュレータ４０は、搬送装置３ａの上流端３ｂにおいて、搬送パレット５に対して部品パレット８１の受け渡しを行う。また、パレット搬送マニピュレータ４０は、パレット受渡位置Ｆにおいて、パレット支持台８０に対して部品パレット８１の受け渡しを行う。

次に、部品受け渡し装置１０による部品の受け渡し動作について説明する。
図９は、部品移送マニピュレータによるハウジングの移送について説明する図であって、図９（ａ）はハウジング用保持部における斜視図、図９（ｂ）は部品パレットのハウジング保持ブロックにおける斜視図である。図１０は、部品移送マニピュレータによる電線把持具の移送について説明する図であって、図１０（ａ）は把持具用保持部における斜視図、図１０（ｂ）は部品パレットの把持具保持ブロックにおける斜視図である。図１１は、部品移送マニピュレータによるハウジングマガジンからのハウジングの抜き取り方を示すハウジングマガジンの一部の斜視図である。図１２は、部品移送マニピュレータによる把持具マガジンからの電線把持具の抜き取り方を示す把持具マガジンの一部の斜視図である。

（１）部品移送マニピュレータ３０の動作
（電線装着済部品移送動作）
部品移送マニピュレータ３０は、整列盤入替装置５０の整列盤５１のハウジング用保持部６１及び把持具用保持部６５に保持されているハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨを部品受取位置Ｅに配置された部品パレット８１に移送する。

ハウジングＨＧを受け渡す場合、部品移送マニピュレータ３０は、図９（ａ）に示すように、部品受渡位置Ｂにおいて、整列盤入替装置５０の整列盤５１のハウジング用保持部６１の保持凹部６２に保持されている電線装着済のハウジングＨＧを、ハンド７２の小幅挟持部７４で両側から把持して側方へ抜き取る。次いで、図９（ｂ）に示すように、部品移送マニピュレータ３０は、ハウジングＨＧを把持したハンド７２を部品受取位置Ｅへ移動させ、部品パレット８１のハウジング保持ブロック８５における把持しているハウジングＨＧに対応する保持凹部８６に側方から挿し込んで保持させる。

電線把持具ＣＨを受け渡す場合、部品移送マニピュレータ３０は、図１０（ａ）に示すように、部品受渡位置Ｂにおいて、整列盤入替装置５０の整列盤５１の把持具用保持部６５の保持凹部６６に保持されている電線装着済の電線把持具ＣＨを、ハンド７２の小幅挟持部７４で上方から厚さ方向に把持して上方へ抜き取る。次いで、図１０（ｂ）に示すように、部品移送マニピュレータ３０は、電線把持具ＣＨを把持したハンド７２を部品受取位置Ｅへ移動させるとともに、把持している電線把持具ＣＨを電線Ｃが下方へ吊り下がるように水平姿勢とし、部品パレット８１の把持具保持ブロック８７における把持している電線把持具ＣＨに対応する保持凹部８８に側方から挿し込んで保持させる。

このように、部品移送マニピュレータ３０によって整列盤５１から部品パレット８１へ部品を移送させる際に、整列盤入替装置５０では、整列盤５１が間欠的に回動し、部品移送マニピュレータ３０のハンド７２で把持するハウジングＨＧまたは電線把持具ＣＨを保持したハウジング用保持部６１または把持具用保持部６５を部品受渡位置Ｂに配置させる。

（電線未装着部品移送動作）
整列盤５１から部品パレット８１へのハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨの移送が終了すると、部品移送マニピュレータ３０は、ハウジングマガジンＨＧＭ及び把持具マガジンＣＨＭに収容されている電線未装着のハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨを整列盤入替装置５０の整列盤５１のハウジング用保持部６１及び把持具用保持部６５へ移送する。

ハウジングＨＧを受け渡す場合、部品移送マニピュレータ３０は、図１１に示すように、ハウジングマガジンＨＧＭに収容されているハウジングＨＧをハンド７２の小幅挟持部７４で両側から把持してハウジングマガジンＨＧＭから上方へ抜き取る。次いで、部品移送マニピュレータ３０は、ハウジングＨＧを把持したハンド７２を部品受渡位置Ｂへ移動させ、整列盤入替装置５０の整列盤５１のハウジング用保持部６１の保持凹部６２に側方から挿し込んで保持させる。

電線把持具ＣＨを受け渡す場合、部品移送マニピュレータ３０は、図１２に示すように、把持具マガジンＣＨＭに収容されている電線把持具ＣＨを把持して上方へ抜き取る。このとき、電線把持具ＣＨは、把持具マガジンＣＨＭに厚さ方向に重なるように収容されているので、隣接するもの同士の隙間にハンド７２の挟持具７３を入れることが困難である。このため、把持具マガジンＣＨＭから電線把持具ＣＨを上方へ抜き取る際には、ハンド７２の大幅挟持部７６または中幅挟持部７５で幅方向の両側から把持して上方へ抜き取る。次いで、部品移送マニピュレータ３０は、電線把持具ＣＨを把持したハンド７２を部品受渡位置Ｂへ移動させ、整列盤入替装置５０の整列盤５１の把持具用保持部６５の保持凹部６６に上方から挿し込んで保持させる。

このように、部品移送マニピュレータ３０によってハウジングマガジンＨＧＭ及び把持具マガジンＣＨＭから整列盤５１へハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨを移送させる際に、整列盤入替装置５０では、整列盤５１が間欠的に回動し、部品移送マニピュレータ３０のハンド７２で挿入するハウジングＨＧまたは電線把持具ＣＨを保持するハウジング用保持部６１または把持具用保持部６５を部品受渡位置Ｂに配置させる。

（２）パレット搬送マニピュレータ４０の動作
（パレット払い出し動作）
部品移送マニピュレータ３０による整列盤５１から部品パレット８１への電線装着済のハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨの移送が終了すると、パレット支持台８０がパレット受渡位置Ｆへ移動して約９０°回動し、部品パレット８１をパレット搬送マニピュレータ４０による把持可能体勢とする。

パレット搬送マニピュレータ４０は、パレット受渡位置Ｆで支持されている部品パレット８１を、その上方からハンド９２で把持する。次いで、パレット搬送マニピュレータ４０は、部品パレット８１を把持したハンド９２を組付けライン３の搬送装置３ａの上流端３ｂへ移動させ、部品パレット８１を水平に配置させて搬送装置３ａの上流端３ｂの搬送パレット５に装着する。

その後、部品パレット８１が装着された搬送パレット５は、搬送装置３ａによって搬送されて組付けライン３以降の工程に移行される。

（パレット受け渡し動作）
搬送装置３ａによって上流端３ｂの搬送パレット５が搬送されると、パレット移送装置１００によって搬送パレット５が搬送装置３ａの上流端３ｂに送り込まれる。

パレット搬送マニピュレータ４０は、組付けライン３の搬送装置３ａの上流端３ｂに配置された搬送パレット５の空の部品パレット８１を、その側方からハンド９２で把持する。次いで、パレット搬送マニピュレータ４０は、部品パレット８１を把持したハンド９２をパレット受渡位置Ｆへ移動させ、パレット受渡位置Ｆに配置されたパレット支持台８０に受け渡して支持させる。このとき、パレット搬送マニピュレータ４０は、部品パレット８１のハウジング保持ブロック８５及び把持具保持ブロック８７の保持凹部８６，８８の開口部が側方に向くように、部品パレット８１を鉛直方向に立たててパレット支持台８０に支持させる。

パレット支持台８０は、パレット搬送マニピュレータ４０によって部品パレット８１が受け渡されると、パレット受渡位置Ｆでパレット払い出し時と逆に約９０°回動してハウジング保持ブロック８５及び把持具保持ブロック８７の保持凹部８６，８８の開口部を部品移送マニピュレータ３０側に向けた後、部品受取位置Ｅへ移動する。

なお、このパレット搬送マニピュレータ４０によるパレット払い出し動作及びパレット受け渡し動作は、部品移送マニピュレータ３０による電線未装着部品移送動作中に並行して行われる。

（３）電線装着部２ｃの動作
（整列盤の入れ替え動作）
部品移送マニピュレータ３０によるハウジングマガジンＨＧＭ及び把持具マガジンＣＨＭから整列盤５１への電線未装着のハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨの移送が終了すると、整列盤入替装置５０の整列盤５１が入れ替わる。これにより、電線装着済のハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨを保持した整列盤５１が部品移送マニピュレータ３０側に配置され、電線未装着のハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨを保持した整列盤５１が電線装着機構２ｄ側に配置される。

（整列盤の部品への電線装着動作）
電線装着部２ｃの電線装着機構２ｄは、電線装着位置Ａにおいて、整列盤５１に保持されている電線未装着のハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨへの電線Ｃの装着作業を行う。具体的には、ハウジングＨＧの端子収容部６３に電線Ｃの端子Ｔを挿し込んで接続し、電線把持具ＣＨの把持溝６７に電線Ｃを係止して保持させる。電線装着機構２ｄによる電線装着動作は、部品移送マニピュレータ３０による電線装着済部品移送動作及び電線未装着部品移送動作の際に並行して行われる。

以上、説明したように、本実施形態に係る部品受け渡し装置１０及びそれを備えるワイヤハーネスの製造装置１によれば、部品移送マニピュレータ３０が、電線装着部２ｃから部品パレット８１へ電線装着済のハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨを移送する電線装着済部品移送動作と、ハウジングマガジンＨＧＭ及び把持具マガジンＣＨＭから電線装着部２ｃへ電線未装着のハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨを移送する電線未装着部品移送動作とを行う。このように、電線装着済部品移送動作だけでなく、電線未装着部品移送動作を行う部品移送マニピュレータ３０を備えるので、ハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨの受け渡し工程における人手による作業を省くことができる。これにより、作業者の負担を極力抑えて生産性を向上させることができる。また、部品移送マニピュレータ３０の動作を変更することで、製造するワイヤハーネスＷの変更に対応可能であるので、製造するワイヤハーネスＷの変更時の段取り替えの時間を削減できる。しかも、電線装着部２ｃへハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨを受け渡す別個のマニピュレータを用いる場合と比較し、設備費を抑えることができる。

また、電線装着済部品移送動作中及び電線未装着部品移送動作中に、部品移送マニピュレータ３０によって把持しているハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨをカメラの画像によって検査する検査装置等で検査させることもできる。このようにすれば、ハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨの移送中に、ハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨにおける電線Ｃの装着状態を検査することができ、また、ハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨ自体の品質の確認も行うことができる。

さらに、ハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨを保持した部品パレット８１をパレット支持台８０から組付けライン３（製造ライン）へ受け渡すとともに、ハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨを保持していない部品パレット８１をパレット支持台８０に支持させて部品移送マニピュレータ３０側へ受け渡すパレット搬送マニピュレータ４０を備えるので、部品パレット８１の受け渡し工程における人手による作業を省くことができる。これにより、作業者の負担をさらに抑えて生産性を向上させることができる。また、このパレット搬送マニピュレータ４０によるパレット払い出し動作及びパレット受け渡し動作を、部品移送マニピュレータ３０による電線未装着部品移送動作中に並行して行わせることで、互いのマニピュレータの待機時間を削減し、作業効率を高めて生産性をより向上させることができる。

さらに、部品移送マニピュレータ３０のハンド７２を構成する挟持具７３が、互いの間隔が異なる小幅挟持部７４、中幅挟持部７５及び大幅挟持部７６を有するので、これらの小幅挟持部７４、中幅挟持部７５及び大幅挟持部７６を使い分けることにより、大きさや形の異なる各種のハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨを容易に把持することができる。また、引き出された電線Ｃの向きなどの状況に応じて挟持方向を変えてハウジングＨＧ及び電線把持具ＣＨを把持することができ、汎用性を高めることができる。

尚、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。その他、上述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数、配置箇所、等は本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。

ここで、上述した本発明に係る部品受け渡し装置及びそれを備えるワイヤハーネスの製造装置の実施形態の特徴をそれぞれ以下［１］〜［４］に簡潔に纏めて列記する。
［１］ ワイヤハーネス（Ｗ）を構成する一組分の電線（Ｃ）を各種の部品（ハウジングＨＧ，電線把持具ＣＨ）に装着する電線装着部（２ｃ）から前記部品（ハウジングＨＧ，電線把持具ＣＨ）を部品パレット（８１）に移送させる部品受け渡し装置（１０）であって、
先端に設けられた部品移送用ハンド（７２）で前記部品（ハウジングＨＧ，電線把持具ＣＨ）を把持して移送する部品移送マニピュレータ（３０）と、
前記電線（Ｃ）の装着前の前記部品（ハウジングＨＧ，電線把持具ＣＨ）を種類別にそれぞれ複数収容する複数のマガジン（ハウジングマガジンＨＧＭ，把持具マガジンＣＨＭ）と、
を備え、
前記部品移送マニピュレータ（３０）は、
前記電線（Ｃ）が装着された前記電線装着部（２ｃ）の前記部品（ハウジングＨＧ，電線把持具ＣＨ）を前記部品移送用ハンド（７２）で把持して前記部品パレット（８１）へ移送して保持させる電線装着済部品移送動作と、
前記マガジン（ハウジングマガジンＨＧＭ，把持具マガジンＣＨＭ）に収容された前記部品（ハウジングＨＧ，電線把持具ＣＨ）を前記部品移送用ハンド（７２）で把持して前記電線装着部２ｃへ移送して受け渡す電線未装着部品移送動作と、
を行う
ことを特徴とする部品受け渡し装置。
［２］ 先端に設けられたパレット移送用ハンド（９２）で前記部品パレット（８１）を把持して移送するパレット搬送マニピュレータ（４０）を備え、
前記パレット搬送マニピュレータ（４０）は、
前記部品移送マニピュレータ（３０）で前記部品（ハウジングＨＧ，電線把持具ＣＨ）が保持された前記部品パレット（８１）を前記パレット移送用ハンド（９２）で把持して前記ワイヤハーネス（Ｗ）の製造ライン側へ受け渡すパレット払い出し動作と、
前記部品（ハウジングＨＧ，電線把持具ＣＨ）が装着されていない前記部品パレット（８１）を前記パレット移送用ハンド（９２）で把持して前記部品移送マニピュレータ（３０）側へ受け渡すパレット受け渡し動作と、
を行う
ことを特徴とする［１］に記載の部品受け渡し装置。
［３］ 前記部品移送マニピュレータ（３０）の前記部品移送用ハンド（７２）は、前記部品（ハウジングＨＧ，電線把持具ＣＨ）を挟持する一対の挟持具（７３）を備え、前記挟持具（７３）は、互いの間隔が異なる複数の挟持部（小幅挟持部７４，中幅挟持部７５、大幅挟持部７６）を有する
ことを特徴とする［１］または［２］に記載の部品受け渡し装置。
［４］ ［１］から［３］のいずれかの部品受け渡し装置（１０）と、
前記部品受け渡し装置（１０）から前記部品パレット（８１）が移載される搬送装置（３ａ）を備え、前記搬送装置（３ａ）によって搬送される前記部品パレット（８１）上の前記電線（Ｃ）に対して、前記部品の装着作業が行われる組付けライン（３）と、
前記組付けライン（３）で前記部品が装着された前記電線（Ｃ）を束ねて前記ワイヤハーネス（Ｗ）とする配索作業が行われる配索ライン（４）と、を備える
ことを特徴とするワイヤハーネスの製造装置。

１：ワイヤハーネスの製造装置
２ｃ：電線装着部
３：組付けライン
３ａ：搬送装置
４：配索ライン
１０：部品受け渡し装置
３０：部品移送マニピュレータ
４０：パレット搬送マニピュレータ
７２：ハンド（部品移送用ハンド）
７３：挟持具
７４：小幅挟持部（挟持部）
７５：中幅挟持部（挟持部）
８１：部品パレット
９２：ハンド（パレット移送用ハンド）
Ｃ：電線
ＣＨ：電線把持具（部品）
ＣＨＭ：把持具マガジン（マガジン）
ＨＧ：ハウジング（部品）
ＨＧＭ：ハウジングマガジン（マガジン）
Ｗ：ワイヤハーネス

Claims (4)

1. ワイヤハーネスを構成する一組分の電線を各種の部品に装着する電線装着部から前記部品を部品パレットに移送させる部品受け渡し装置であって、
   先端に設けられた部品移送用ハンドで前記部品を把持して移送する部品移送マニピュレータと、
   前記電線の装着前の前記部品を種類別にそれぞれ複数収容する複数のマガジンと、
   を備え、
   前記部品移送マニピュレータは、
   前記電線が装着された前記電線装着部の前記部品を前記部品移送用ハンドで把持して前記部品パレットへ移送して保持させる電線装着済部品移送動作と、
   前記マガジンに収容された前記部品を前記部品移送用ハンドで把持して前記電線装着部へ移送して受け渡す電線未装着部品移送動作と、
   を行う
   ことを特徴とする部品受け渡し装置。
2. 先端に設けられたパレット移送用ハンドで前記部品パレットを把持して移送するパレット搬送マニピュレータを備え、
   前記パレット搬送マニピュレータは、
   前記部品移送マニピュレータで前記部品が保持された前記部品パレットを前記パレット移送用ハンドで把持して前記ワイヤハーネスの製造ライン側へ受け渡すパレット払い出し動作と、
   前記部品が装着されていない前記部品パレットを前記パレット移送用ハンドで把持して前記部品移送マニピュレータ側へ受け渡すパレット受け渡し動作と、
   を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載の部品受け渡し装置。
3. 前記部品移送マニピュレータの前記部品移送用ハンドは、前記部品を挟持する一対の挟持具を備え、前記挟持具は、互いの間隔が異なる複数の挟持部を有する
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の部品受け渡し装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の部品受け渡し装置と、
   前記部品受け渡し装置から前記部品パレットが移載される搬送装置を備え、前記搬送装置によって搬送される前記部品パレット上の前記電線に対して、前記部品の装着作業が行われる組付けラインと、
   前記組付けラインで前記部品が装着された前記電線を束ねて前記ワイヤハーネスとする配索作業が行われる配索ラインと、を備える
   ことを特徴とするワイヤハーネスの製造装置。

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