JP2017206217A

JP2017206217A - 送り装置

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Publication number: JP2017206217A
Application number: JP2016102023A
Authority: JP
Inventors: 純雄菅原; Sumio Sugawara
Original assignee: SK Machinery Co Ltd
Current assignee: SK Machinery Co Ltd
Priority date: 2016-05-21
Filing date: 2016-05-21
Publication date: 2017-11-24

Abstract

【課題】線状体を介して走行路上の移動体を走行させる方式の送り装置において、直線走行のみならず、時計回り曲線走行や反時計回り曲線走行をも可能にするとともに、移動体の先頭が常に進行方向を向いて走行するようにする。【解決手段】移動体７１が複数の被案内素子７５・７６を備えている。案内構造２４が複数の被案内素子７５・７６を受け入れることのできる案内空間２５を有している。案内空間２５の直線案内部２６〜２８や曲線案内部２９・３０は空間状のものである。各被案内素子７５・７６が案内空間２５内に嵌め込まれてそこに保持されている。移動体７１の往動時や復動時に各被案内素子７５・７６が案内構造２４における空間状曲線案内部２９・３０を通過できるように設けられている。【選択図】図１

Description

本発明は、人および／または物の搬送・輸送・移送・移動などに供することのできる機械的な技術の分野に属するものに関し、より詳しくは、移動体を往復動させる方式の送り装置について、これを改良したものに関する。

原料・資材・部品・組立品・完成品・包装品など各種の搬送対象物を出発点から目的点まで搬送することは、多くの技術分野で広く実施されている。たとえば、ごく一般的なライン生産方式などでは、工場建屋内の加工ラインや組立ラインに対応して搬送対象物（材料や部品など）を供給するための送り装置が設備される。これは建屋内に走行路が設けられてそこを搬送用の移動体が走行するというものである。この種の送り装置として、直線走行路による移動体走行方式（前者）や、曲直走行路による移動体走行方式（後者）をあげることができる。

上述前者の場合、出発点から目的点までの間を一直線状の直線走行路で繋ぐというように、所要の二点間が最短距離で結ばれるので、直線を基本とした簡潔構成やそれに基づく設備難度の緩和、構造上の無駄がないことにる設備コストの低減、設備のコンパクト化による設置スペースの節減など、応分のメリットがある。しかしながら、この前者には、建屋内部の状況いかんで実施不可能となることがある。その理由の一つは走行路の敷設ラインが組立ラインとオーバーラップすること、他の理由の一つは走行路の敷設ライン上に障害物となる構造物が存在すること、さらに他の理由の一つは組立ラインの周囲に十分な直線スペースがないことである。このうちの理由がいくつか複合することもある。

上述後者の場合、走行路は直線レール部と曲線レール部とを有して構成される。これについては、曲線レール部があることで、走行路と組立ラインとのオーバーラップを回避したり、走行路と障害物との衝突を回避したり、また、建屋内の余剰スペースをも活用しながら走行路を敷設したりすることができる。したがって、この後者の場合、前記前者よりも構造が複雑化したり設備コストが嵩んだりするものの、前記前者にみられるような実施不可能は起こらない。

下記の特許文献１や特許文献２は、前記後者の曲直走行路による移動体走行方式の送り装置を開示するものである。すなわち、この文献記載の送り装置の場合、曲直走行路が直線レール部と曲線レール部とを有し、そこを移動体が走行するのであるから、上述前者のような実施不可能がないかのごとくである。

しかしながら、特許文献１の送り装置にはいくつかの改善すべき課題が残されている。特許文献２の送り装置にも、また、これが実用に供しないというケースが生じている。それで以下においては、はじめに、図１０を参照して特許文献１の送り装置に残された課題を説明し、そのあとで、特許文献２の送り装置にみられる不都合を説明する。

図１０（Ａ）に略示された送り装置は特許文献１の比較例であり、特許文献１の発行前に存在していたものである。図１０（Ａ）の送り装置において、所要の搬送対象物を積載してこれを目的の地点まで搬送するための移動体Ｍは、その底面前側に左右一対のガイドローラＦ１・Ｆ２が取り付けられており、かつ、その底面後側にも左右一対のガイドローラＲ１・Ｒ２が取り付けられているものである。これに対するガイドレールＧ１の場合、移動体Ｍを所定の搬送方向へ走行させるために、その搬送方向に沿うように敷設されている。ちなみに、図１０（Ａ）の場合、ガイドレールＧ１は周知の一直線状をなしている。このガイドレールＧ１上に移動体Ｍが装備されたとき、二対のガイドローラＦ１・Ｆ２・Ｒ１・Ｒ２は、ガイドレールＧ１をその両側面から挟み付けるという接触態様で当該ガイドレールＧ１と掛かり合う。

図１０（Ａ）の送り装置の場合、移動体Ｍが直線状ガイドレールＧ１の案内で直線走行するだけならば特段の問題は生じない。しかしながら図１０（Ｂ）のように、移動体Ｍが曲線状ガイドレールＧ２の案内で時計回り方向に曲線走行するとなると、内側にある両ガイドローラＦ１・Ｒ１に内輪差が発生する。その影響で移動体ＭやガイドレールＧ２は、騒音や振動が生じるばかりか、移動体Ｍの高速走行にも不安定をきたす。すなわち、この影響を緩和するために、移動体Ｍの低速走行を余儀なくされるのである。これよりも致命的なのは、外側にある両ガイドローラＦ２・Ｒ２がガイドレールＧ２の外周面に食い込むという囓り現象Ｓ１・Ｓ２の発生である。その理由は、前側ガイドローラＦ１・Ｆ２の左右間隔や後側ガイドローラＲ１・Ｒ２の左右間隔がガイドレール曲線部のレール幅に対応しなくなるからである。したがって図１０（Ａ）の送り装置は、図１０（Ｂ）のような曲線走行には適さないといえる。

これに対する特許文献１の技術は、かかる曲線走行の課題を一応はクリアしているのである。それは図１０（Ｃ）（Ｄ）のように、内側にある両ガイドローラＦ１・Ｒ１の軸間距離Ｌ１と外側にある両ガイドローラＦ２・Ｒ２の軸間距離Ｌ２とを曲線状ガイドレールＧ２の曲線部に対応させて［Ｌ１＞Ｌ２］のように設定している。このようにした場合の二対のガイドローラＦ１・Ｆ２・Ｒ１・Ｒ２、すなわち、前側ガイドローラＦ１・Ｆ２の左右間隔や後側ガイドローラＲ１・Ｒ２の左右間隔は、図１０（Ｃ）（Ｄ）のように、直線状ガイドレールＧ１の直線レール幅にも曲線状ガイドレールＧ２の曲線レール幅にも対応することとなる。したがって、特許文献１の技術によるとき、移動体Ｍは、直線状ガイドレールＧ１と曲線状ガイドレールＧ２とが一連になった走行路を問題なく走行することができるようになる。

特許文献１のものは、上述の点で曲直走行路による移動体走行方式を技術的に達成しているかのごとくである。けれもどこれは、図１０（Ｄ）の曲線状ガイドレールＧ２が時計回り方向に曲がっていることに鑑み、移動体ＭのガイドローラＦ１・Ｆ２・Ｒ１・Ｒ２に関する既述の軸間距離Ｌ１・Ｌ２を［Ｌ１＜Ｌ２］のように設定しているのであるから、反時計回り方向の曲線状ガイドレールには対応できない。ちなみに、曲線状ガイドレールが反時計回り方向のときの各ガイドローラＦ１・Ｆ２・Ｒ１・Ｒ２の軸間距離Ｌ１・Ｌ２については、［Ｌ１＞Ｌ２］の逆の［Ｌ１＜Ｌ２］であることを要する。

特許文献１のものは上述のとおり、走行路における曲線状ガイドレールの曲がり方向が時計回り方向か、または、反時計回り方向のいずれか一方に限定されてしまうので、この両方向に曲がる曲線状ガイドレールを併有する走行路には対応できないこととなる。それゆえ、当該文献技術の適用範囲はきわめて制限されたものになる。

他方、特許文献１やその他の文献でみられる移動体Ｍの往復動方式として、巻き取り巻き戻し自在な線状体で移動体Ｍを往動方向（前進方向）に牽引したり、復動方向（後退方向）に牽引したりする方式が採用されている。これは、移動体往動側の線状体や移動体復動側の線状体が移動体Ｍに連結されて実施されるというものである。その牽連関係の代表例を略示したのが、以下に説明する図１１の構成である。

図１１において、移動体往動側の線状体Ｗ１と移動体復動側の線状体Ｗ２とは、これらの端末が連なっており、その端末連続部Ｗ３は、一本の線状体の様相を呈している。この両線状体Ｗ１・Ｗ２を移動体Ｍに連結するというとき、端末連続部Ｗ３が、たとえば、移動体Ｍに設けられた二つの固定部材Ｋを介して締め付け固定される。

図１１においては、同図の左方向が移動体Ｍの往動方向（前進方向）となっており、同図の右方向が移動体Ｍの復動方向（後退方向）となっている。さらに、移動体Ｍが往復動するときの各種走行パターンについていうと、それは直進・時計回り曲進・反時計回り曲進のうちのいずれかで往動したり復動したりするものである。

図１１において、移動体Ｍが往動方向に直進したり復動方向に直進したりするときの各線状体Ｗ１・Ｗ２は、それぞれ引張荷重を受けるものの、線状体Ｗ１・端末連続部Ｗ３・線状体Ｗ２が直線状を維持しているので特段問題ない。これに対して、移動体Ｍが往動方向に曲進したり復動方向に曲進したりするときの各線状体Ｗ１・Ｗ２には、図１１のＰ１点やＰ２点で折れ曲がりを生じる。すなわち、両線状体Ｗ１・Ｗ２には曲げストレスが発生する。しかも両線状体Ｗ１・Ｗ２は、ストレス原因となる曲げ荷重を移動体Ｍが往復動するたびに繰り返し受けることとなる。ゆえに、両線状体Ｗ１・Ｗ２は、繰り返し疲労によって早期破断したりする。

一方、特許文献２に開示された送り装置の場合、移動体は曲直走行路を走行することができるものである。しかも移動体は、直線走行に加え、時計回り方向にも反時計回り方向にも走行することができるので、特許文献１にみられるような課題がない。けれども、これには下記のような不都合が生じる。

特許文献２の送り装置において、移動体には自明の前側部・後側部・左側部・右側部がある。上述した特許文献１の移動体は、走行路に応じて先頭部位（向き）を変えることができるのに対し、この特許文献２の移動体は、走行路に応じて先頭部位を変えることができない構成となっている。たとえば特許文献２で、移動開始時の移動体がその前側部を先頭にしていたとする。この移動体が１番目の走行路曲線部で時計回り方向に９０度回転したとすると、今度は右側部を先頭にして走行するようになる。その後、移動体が２番目の走行路曲線部で時計回り方向に９０度回転したとすると、今度は後側部を先頭にして走行するようになる。以降も、移動体が時計回り方向に９０度回転進路を変えるごとに、移動体の先頭部位が変化する。これは移動体の進行方向が変化しているにもかかわらず、移動体が進行方向を向かずに、スタート時点の姿勢を維持しているのである。もちろん、移動体上に搭載された搬送対象物もこれと同じになる。より具体的にいうと、出発点での移動体が西向きで、そこに搭載された搬送対象物の正面も西向きであるというとき、北向きに進行方向を変換して到着点（目的地）に至った搬送対象物は、かかる北向きの方向変換にもかかわらず、その到着点で依然として西向き正面を維持しているのである。

送り装置として、特許文献２のような搬送方式が有用なことはもちろんある。一方で、走行路に応じて先頭部位を変える搬送方式（例：特許文献１）が有用になることも多々ある。具体的一例でいうと、生産ライン（曲直状）の各所にワークステーションがあって、搬送対象物の右側面からのみ加工や処理を施すというときには、移動体とこれに搭載された搬送対象物の正面を常に進行方向に向けることを要する。しかるに、特許文献２のものは、かかる要請に応えることができないのである。

特許文献２のものにおいて、移動体上に回転式テーブルを装備するなど、応分の措置を講じた場合には、搬送対象物を所望の向きに変えることができる。しかしながら、こうした手段を講じた場合には、その分だけ設備費が嵩んだり、煩わしい操作が要求されたりするようになる。

この種の送り装置については、下記の特許文献３〜９に開示されたものもある。しかしながら、これら文献の場合、既述の課題を解決する上で特段の技術示唆を与えるものではない。

特開２０１１−００２００４号公報特開２０１５−１６４８２１号公報特開２００６−０１７２９２号公報特開２００７−１２７１３８号公報特開２００９−２０４１３４号公報特開２０１１−００２００４号公報特開２０１１−０３８５４８号公報特開２０１２−００２２９７号公報再表２０１３−１３７１３９号公報

本発明はかかる技術上の課題に鑑みなされたものである。すなわち本発明は、線状体を介して走行路上の移動体を走行させる方式の送り装置において、直線走行のみならず、時計回り曲線走行や反時計回り曲線走行をも可能にするとともに、移動体の先頭が常に進行方向を向いて走行するようにし、さらに、線状体について早期疲労破壊のない長期使用を可能にして、安全性・安定性・高機能性・その他に優れた送り装置を提供しようとするものである。

本発明は下記<第１項>ないし<第６項>に記載された送り装置を課題解決手段とするものであり、この課題解決手段によって所期の目的を達成するものである。
<第１項>
曲線レール部を有する走行路を備えていること、および、
前記走行路を往復動自在な移動体を備えていること、および、
前記移動体を往動させるために当該移動体に接続された移動体往動側の線状体と、前記移動体を復動させるために当該移動体に接続された移動体復動側の線状体とを備えていること、および、
前記移動体往動側線状体の巻き取りと前記移動体復動側線状体の巻き戻しとを同期して行うとともに、前記移動体往動側線状体の巻き戻しと前記移動体復動側線状体の巻き取りとを同期して行うための線状体操作機を備えていること、および、
前記走行路の各所に配置されて前記移動体往動側の線状体や前記移動体復動側の線状体を誘導案内するための案内構造を備えていること、および、
前記走行路の曲線レール部に対応して前記移動体に装備された曲線走行用の車輪を備えていること、および、
前記移動体を前記走行路沿いに案内するための曲線案内部を有して前記走行路に沿うように設けられた案内構造を備えていること、および、
前記移動体に設けられたものであって前記案内構造と相対的に掛り合う被案内素子を備えていること、および、
前記被案内素子を介して前記案内構造と掛り合う前記移動体については、前記移動体往動側の線状体と前記移動体復動側の線状体とが前記線状体操作機を介して同期的に巻き取られたり巻き戻されたりしたときに、当該案内構造によって前記走行路沿いに案内されながら往動したり復動したりするものであること
を前提とする送り装置において、
前記移動体が複数の前記被案内素子を備えたものであること、および、
前記案内構造が複数の前記被案内素子を受け入れることのできる案内空間を有するものからなり、前記曲線案内部が空間状となっていること、および、
複数の前記被案内素子が前記案内空間内に嵌め込まれてその案内空間内に保持されているものであること、および、
前記移動体の往動時や復動時において複数の前記被案内素子が前記案内構造における前記空間状曲線案内部を通過できるように設けられていること
を特徴とする送り装置。
<第２項>
直線レール部と曲線レール部とを併有する走行路を備えていること、および、
前記走行路を往復動自在な移動体を備えていること、および、
前記移動体を往動させるために当該移動体に接続された移動体往動側の線状体と、前記移動体を復動させるために当該移動体に接続された移動体復動側の線状体とを備えていること、および、
前記移動体往動側線状体の巻き取りと前記移動体復動側線状体の巻き戻しとを同期して行うとともに、前記移動体往動側線状体の巻き戻しと前記移動体復動側線状体の巻き取りとを同期して行うための線状体操作機を備えていること、および、
前記走行路の各所に配置されて前記移動体往動側の線状体や前記移動体復動側の線状体を誘導案内するための案内構造を備えていること、および、
前記走行路の直線レール部に対応して前記移動体に装備された直線走行用の車輪と、前記走行路の曲線レール部に対応して前記移動体に装備された曲線走行用の車輪とを備えていること、および、
前記移動体を前記走行路沿いに案内するための直線案内部や曲線案内部を有して前記走行路に沿うように設けられた案内構造を備えていること、および、
前記移動体に設けられたものであって前記案内構造と相対的に掛り合う被案内素子を備えていること、および、
前記被案内素子を介して前記案内構造と掛り合う前記移動体については、前記移動体往動側の線状体と前記移動体復動側の線状体とが前記線状体操作機を介して同期的に巻き取られたり巻き戻されたりしたときに、当該案内構造によって前記走行路沿いに案内されながら往動したり復動したりするものであること
を前提とする送り装置において、
前記移動体が複数の前記被案内素子を備えたものであること、および、
前記案内構造が複数の前記被案内素子を受け入れることのできる案内空間を有するものからなり、前記直線案内部や前記曲線案内部が空間状となっていること、および、
複数の前記被案内素子が前記案内空間内に嵌め込まれてその案内空間内に保持されているものであること、および、
前記移動体の往動時や復動時において複数の前記被案内素子が前記案内構造における前記空間状曲線案内部を通過できるように設けられていること
を特徴とする送り装置。
<第３項>
前記移動体が前後二つの前記被案内素子を備えていること
を特徴とする前記第１項または前記第２項に記載された送り装置。
<第４項>
移動体往動側の前記線状体と移動体復動側の前記線状体とが、それぞれ、揺動自在な連結部を介して前記移動体に接続されていること
を特徴とする前記第１項またはないし前記第３項のいずれかに記載された送り装置。
<第５項>
前記移動体における進行方向前側の部分を先端部とし、前記移動体における進行方向後側の部分を後端部とした場合に、その前側にある前記被案内素子が前記移動体の先端部側に設けられているとともに、その後側にある前記被案内素子が前記移動体の後端部側に設けられていること、および、
前記移動体の先端部側にある前記被案内素子に対して同心状となるように前記移動体往動側線状体の連結部が設けられているとともに、当該連結部を介して前記移動体往動側線状体が前記移動体の先端部側に接続されていること、および、
前記移動体の後端部側にある前記被案内素子に対して同心状となるように前記移動体復動側線状体の連結部が設けられているとともに、当該連結部を介して前記移動体復動側線状体が前記移動体の後端部側に接続されていること
を特徴とする前記第１項ないし前記第４項のいずれかに記載された送り装置。
<第６項>
前記走行路に対する前記移動体の浮き上がり防止手段が、その移動体および／または走行路に設けられている前記第１項ないし前記第５項のいずれかに記載された送り装置。

本発明に係る送り装置は下記<11>〜<18>のような効果を有する。
<11> 本発明に係る送り装置には、大別して二つのタイプがある。その一つは走行路が曲線レール部のみを有するタイプ、他の一つは走行路が直線レール部と曲線レール部とを有するタイプである。本発明に係る送り装置の場合は、また、案内構造側にある案内空間内に、移動体側の複数被案内素子が嵌め込まれてその案内空間内に保持されている。かかる送り装置において、往動側線状体による牽引とか復動側線状体による牽引とかを受けた移動体は、走行路の曲線レール部を往復動（前進・後退）したり、または、直線レール部と曲線レール部とを往復動（前進・後退）したりするものである。この際の移動体は、被案内素子が案内空間内に嵌まり込んでいることにより、案内構造の案内を受けながら所定の方向へ確実に移動するのである。こうして案内される移動体の場合、その移動体側にある直線走行用車輪や曲線走行用車輪が走行路の直線レール部・曲線レール部などから離脱することがなく、したがって移動体は、安全かつ安定に走行することとなる。
<12> 移動体側にある複数の被案内素子と案内構造との関係についていうと、このいずれか一方またはこの両方には、曲線案内部を通過できるように設けられているものである。これに依存する複数の被案内素子については、案内構造の空間状曲線案内部が時計回り方向にカーブしていようとも、反時計回り方向にカーブしていようとも、それを支障なく走行通過するものである。これは、建屋内における送り装置の設置スペースが左右に折れ曲がるような形状であっても、それに対応させつつ送り装置が設備できるというということである。ゆえに、送り装置の適用範囲が格段に向上する。
<13> 本発明送り装置において、案内構造と被案内素子との協働で上記のように所要の移動方向へ案内される移動体は、直線走行・曲線走行のいずれであっても、往動時にはその先端部側を常に進行方向に向け、復動時にはその後端部側を常に進行方向に向ける。この移動体に搭載されて搬送される搬送対象物もこれと同様である。したがって、搬送対象物の正面など所定の面を常に進行方向に向けるという要請に応えることができる。
<14> 本発明送り装置において、移動体が少なくとも前後二つの被案内素子を備えているもの、しかも、その前側被案内素子が移動体の先端部側に設けられていたり、その後側被案内素子が移動体の後端部側に設けられていたりするものは、両被案内素子の前後間隔が移動体の全長とほぼ同等になる。すなわち、当該両被案内素子の前後間隔は、たとえば、移動体の中心部付近で前後に並ぶ二つの被案内素子などと比べ、圧倒的に大きいものとなる。このように前後間隔の大きい両被案内素子が案内構造内に嵌め込まれたときは、自明のとおり、案内構造内における両被案内素子の前後間隔も大きくなり、それによって移動体の安定性が増す。すなわちこれは、前後間隔の大きい両被案内素子が、走行時における移動体の不安定揺動などを抑制するのであるから、その走行移動体の安定性が高まる。
<15> 本発明送り装置において、移動体の先端部側にある被案内素子に対して同心状となるように移動体往動側線状体の連結部が設けられていたり、移動体の後端部側にある被案内素子に対して同心状となるように移動体復動側線状体の連結部が設けられていたりするものの場合、移動体に対してその先端と後端とから引き取り力（引っ張り荷重）を加えるので、これも、走行移動体を大揺れや大振れのない状態に安定支持できるようになる。ちなみに、往動側線状体や復動側線状体が移動体の中心部付近に繋がれていたりする比較例の場合、走行移動体は、わずかに外力が影響するときでも、指向バランスを崩してその先端部や後端部が一定の振幅（回転角）で大きく振れる。すなわち、比較例の場合、頭を振るとか尻尾を振るとかのような態様で、走行移動体が振れたり揺れたりする不都合をともなうが、本発明送り装置の場合はその種の好ましくない揺れや振れが生じるという不都合はない。
<16> 往動側線状体や復動側線状体の連結部が上述のように移動体の先端部・後端部にあるときは、また、両線状体が縺れがたいものになる。とくにいえるのは、走行移動体が走行路の曲線走行部を通過するようなときでも、両線状体が走行路上の構造物などに引っ掛かったりしないことである。これは、装置の稼働中に機能障害をきたすような事故が起こりがたいということである。
<17> 本発明送り装置において、移動体往動側の線状体と移動体復動側の線状体とが揺動自在な連結部を介して移動体に接続されているものは、その揺動機能によって両線状体が常に引張方向を向くようになる。これは両線状体に対して、想定範囲の引張力が加わるものの、疲労破壊をきたすような繰り返しの曲げ荷重が一切作用しないのである。したがって両線状体は、自身が早期破壊しないことと相俟って、移動体の安全走行や安定走行を長期にわたって維持する。
<18> 本発明送り装置において、往動側からの牽引や復動側からの牽引で移動体を往復動させる線状体や、移動体を走行路に沿わせるべく案内する被案内素子などの構成は、移動体の走行機能に障害をきたないこと、移動体を安全かつ安定に走行させること、それを長期にわたって維持することなど、装置の重要事項を上述のように満足させるものである。しかも、これについて、部品数を増加させず、複雑な構成を採用することもなく、各構成要素のレイアウトを主体にした巧みな構成で初期の目的を達成しているのであるから、この有益で有用な送り装置について、簡潔構成・製作難易度の低下・コスト低減なども満足させるといえる。

本発明装置の一実施形態を略示した平面図である。図１の本発明装置について一部を切り欠いて略示した右側面図である。図１のIII-III線に沿う断面図である。本発明装置の一実施形態における線状体操作機の断面図である。本発明装置の一実施形態における移動体の各部を略示した図である。このうちで（Ａ）は移動体の底面図、（Ｂ）は（Ａ）におけるＢ−Ｂ線矢視図、（Ｃ）は（Ａ）におけるＣ−Ｃ線矢視図、（Ｄ）は（Ａ）におけるＤ−Ｄ線矢視図、（Ｅ）は（Ａ）におけるＥ−Ｅ線矢視図をそれぞれ示す。本発明装置の一実施形態における移動体とその案内構造とを略示した図である。このうちで（Ａ）は嵌め合い状態にある状態の被案内素子と空間状直線案内部とを略示した縦断面図、（Ｂ）は嵌め合い状態にある被案内素子と空間状直線案内部とを略示した底面図、（Ｃ）は嵌め合い状態にある被案内素子と空間状曲線案内部とを略示した底面図である。本発明装置における曲線案内部通過用の構成手段を説明するための略示図である。本発明装置における走行路について各種の構造を略示した平面図である。本発明装置の他の一実施形態についてその要部を略示した平面図である。従来装置を略示した説明図である。従来装置を略示した説明図である。

本発明に係る送り装置のそれぞれの実施形態について、以下、添付図面を参照して説明する。

図１〜図６に例示されたものは本発明装置の一実施形態である。これらの図では、説明の便宜上、一部の部品などを透視して示した箇所がある。

図１〜図６において、１１は走行路、４１は線状体操作機、６１は線状体調整機、７１は移動体、９１・９２は線状体、９３ａ〜９３ｉは線状体ガイドを示す。

図１〜図６の実施形態において、走行路１１は金属・合成樹脂・複合材など機械的特性の優れた材料からなり、そのうちの一部の構成部品がゴム製からなることもある。代表的な一例でいうと、走行路１１の骨格や主要部はそのほとんどが金属製である。この図示例において、走行路１１は水平部材で構成された走行路面１２を有しており、その走行路面１２が複数の脚１３で支えられている。この走行路１１の場合、走行路面１２が床面よりもかなり高くなるものであるから高架路面式といえる。走行路１１については、走行路面１２が床面から２０〜８０ｃｍ程度の高さとなる低架路面式とか、走行路面１２が床面から２０ｃｍ未満の高さとなる床路面式とか、走行路面１２が床面よりも低くなる地下路面式とかもある。高架路面式とした図示例の走行路面１２について、図１を参照して詳細に説明すると、これは三つの直線路面部１４・１５・１６がクランク状の折れ曲がり形状で一連一体に繋がっており、両直線路面部１４・１５による一方の交差箇所や両直線路面部１５・１６による他方の交差箇所がそれぞれ曲線路面部１７・１８となっている。走行路１１の走行路面１２上については、その一端部から他端部にわたり、二種類のレール材が敷設される。より具体的には、走行路面１２の直線路面部１４・１５・１６上に直線レールが敷設されたり、走行路面１２の曲線路面部１７・１８上に曲線レールが敷設されたりすることで二種類のレール材が敷設されるのである。走行路１１の場合はこのように、走行路面１２の直線路面部１４・１５・１６上に直線レール部１９・２０・２１が設けられたり、走行路面１２の曲線路面部１７・１８上に曲線レール部２２・２３が設けられたりしているのである。これらの各レール部１９〜２３は、いずれも二本を一組とする一対のレール材を主体にして構成されており、それぞれ、二本のレール材は自明の平行間隔を保持している。ここで、各直線レール部１９・２０・２１のレール間隔をＨ１とし、各曲線レール部２２・２３のレール間隔をＨ２とした場合、これらについては［Ｈ１＞Ｈ２］または［Ｈ１＜Ｈ２］であればいい。すなわち、各直線レール部１９・２０・２１が相対的に広間隔、かつ、各曲線レール部２２・２３が相対的に狭間隔となっている。このほか、それぞれのレール継目箇所においては、広間隔側のレール端部と狭間隔側のレール端部とが重なり合っている。各レール部１９〜２３の場合、その上面をローラ型の車輪やボール型の車輪が転動するのに適している。より具体的にいうと、各直線レール部１９・２０・２１の場合は、ローラ型車輪の走行（転動）に適したレール形状を有するのが望ましく、さらに、各曲線レール部２２・２３の場合は、ボール型車輪の走行（転動）に適したレール形状を有するのが望ましい。

走行路１１のが低架路面式・床路面式・地下路面式のいずれであっても、走行路面１２は、上記高架路面式と実質的に同じかそれに準じた内容で構成される。

上記走行路１１には、また、後述する移動体案内用の案内構造２４が設けられている。この案内構造２４は走行路１１に沿う曲直形状の細長い案内空間２５を有するものからなる。より具体的にいうと、走行路１１の長さ方向に沿い、かつ、その走行路中心部を直線部と曲線部のある細幅の溝状に穿つことで、案内空間２５を有する案内構造２４が形成されるものである。したがって、案内空間２５を有する案内構造２４には、空間状の直線案内部２６・２７・２８や空間状の曲線案内部２９・３０がある。

案内構造２４については、後述の被案内子を嵌め込むことのできる案内空間２５を有するものであれば、いずれでも採用することができる。かかる案内構造２４は、たとえば、一対の平行なガイド板を走行路１１に敷設することによっても形成することができる。この場合の案内空間２５の断面形状は凹形である。

図１〜図６の実施形態において、線状体操作機４１は、走行路１１やその付近などで取付スペースのある適当な箇所、たとえば、走行路１１の端部付近にとか取り付けられる。さらにいうと、線状体操作機４１は走行路１１の端面とか、走行路１１の下面とかに取り付けられる。その具体的一例として線状体操作機４１は、図２で明らかなように、走行路１１の端部付近における走行路面１２下に配置され、金具による固定・器具による固定・溶接による固定など、周知の手段で走行路面１２の下面に取り付けられている。

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上述の線状体操作機４１については、周方向に正逆回転自在かつ軸方向に往復動自在な巻胴（円筒形）を備えた動力式線状体巻取機構を主体にしたものであれば、種々のものを採用することができる。そのような線状体操作機は既述の特許文献１〜９にもが開示されているので、そのいずれの公知技術でも採用することができる。線状体操作機４１の代表的一例として、図２・図４に例示されたものを説明すると、つぎのとおりである。

図２・図４を参照して、線状体操作機４１は、取付用基盤４２・正逆回転自在な巻取機４６・原動機５３・カップリング５５などを主要部品にして構成されている。このうちで取付用基盤４２は、板状をなす複数（三つ）の支持部材４３・４４・４５を有している。取付用基盤４２と各支持部材４３・４４・４５との関係は、基盤４２の片面と各支持部材４３・４４・４５の基端部とが直交状に交差しているものである。すなわち、基盤４２が垂直状をなすものであるとき、各支持部材４３・４４・４５は基盤４２の片面から水平方向に突出しているのである。各支持部材４３・４４・４５相互の関係についていうと、両支持部材４３・４４が所定の間隔をおいて対面しているとともに、両支持部材４４・４５も所定の間隔をおいて対面しているものである。

線状体操作機４１は図２・図４で明らかなように、走行路１１の一端部側においてその下面に装備されている。より具体的には、取付用基盤４２が垂直となる態様において支持部材４３を走行路面１２の下面に取り付けられることにより、走行路１１に装備されている。図示例の線状体操作機４１における正逆回転自在な巻取機４６は、同軸状に組み合わされた五つの部品（スプライン軸４７・スプライン筒４８・管状ないし円筒状の雄ネジ軸４９・同じく管状ないし円筒状の雌ネジ軸５０・円筒形の巻胴５１）を備えている。この五部品は同軸状で周方向に重なり合った多重構造をしているものである。より詳しくいうと、軸心部にはスプライン軸４７があり、中間部には雄ネジ軸４９と雌ネジ軸５０とがあり、最外周部には巻胴５１がある。この五部品については、また、それぞれがつぎのような相対構成になっているものである。その一つは、スプライン軸４７の外周面に形成されて軸方向に沿うスプライン凹凸部４７ａと、スプライン筒４８の内周面に設けられて軸方向に沿うスプライン凹凸部４８ａとが、双方の凹凸部の嵌め合いによりスプライン嵌合されていることである。他の一つは、雄ネジ軸４９の外周面に形成された雄ネジ４９ｂと、雌ネジ軸５０の内周面に形成された雌ネジ５０ｂとが、その雄ネジ・雌ネジの嵌め合いによりネジ嵌合されていることである。さらに他の一つについていうと、巻胴５１と雌ネジ軸５０とは互いに干渉することなく内外に嵌り合うものである。このほかについては、スプライン筒４８や雄ネジ軸４９が上記径方向の位置を保持して雄ネジ（ボルト）５２で巻胴５１に取り付けられている。したがってスプライン筒４８・雄ネジ軸４９・巻胴５１の三部品はこれらが一体となって動くものである。巻取機４６における上記五部品はつぎのようにも支持されている。スプライン軸４７については、周知の軸受（ベアリング）を有する両支持部材（軸受ブラケット）４３・４４でそのスプライン軸両端部が回転自在に支持されており、かつ、当該スプライン軸４７の一端部が一方の支持部材４４を貫通している。そしてスプライン軸４７の外周にあるスプライン筒４８・雄ネジ軸４９・巻胴５１の三部品が、当該スプライン軸４７に依拠して支持されているのである。雌ネジ軸５０の場合は、これが回転することのないように支持部材４３に固定または一体化されて巻胴５１側に突出している。かかる支持態様において巻胴５１と雌ネジ軸５０は、これらの内外周面間に雌ネジ軸５０を導入導出するようにしながら軸方向に往復動するものである。その際に巻胴５１は正逆回転もするのである。一方、モータとも称される原動機５３は、公知ないし周知のサーボモータまたはパルスモータからなり、モータ回転子と一体回転する出力軸５４を有しているものである。原動機５３は支持部材４５の外側面に取り付けられているとともに、その出力軸５４が支持部材４５をスプライン軸４７側へと貫通している。こうした態様とすることにより、巻取機４６と原動機５３は、スプライン軸４７と出力軸５４とが同一軸線上で互いに対向かつ近接するのである。カップリング５５はこのような関係にあるスプライン軸４７と出力軸５４とを相互に連結している。さらに、両支持部材４４・４５については、その間隔を安定支持するための締付金具（ボルト・ナット）５６を介して間隔保持されている。

図１〜図６の実施形態で線状体調整機６１は、あとで詳述する両線状体に適度の張力を加えて適切な緊張状態にするというものである。このような線状体調整機６１の場合、一般に、テンショナーなどと称されている。典型的なテンショナーについていうと、それはテンションプーリ（テンションローラ）を線状体に定常的に接触させてその線状体を一定の緊張状態にするものである。そのためにテンションプーリには、発条（スプリング）を利用した張力付与手段、エアシリンダ（空気圧シリンダ）を利用した張力付与手段、オイルシリンダ（油圧シリンダ）を利用した張力付与手段、重錘（ウエイト）利用した張力付与手段など、これらのうちから選択される公知ないし周知の張力付与手段がテンションユニットとして組み合わされる。よって、テンションプーリは、そのテンションユニットを介して線状体に張力を付与するようになる。テンションユニットの態様いかんでテンションプーリがダンサープーリ（ダンサーローラ）になることもある。ちなみに、線状体調整機（テンショナー）６１の一例として下記に説明するものの場合、すなわち、図１・図２を参照して説明する線状体調整機６１の場合、エアシリンダを構成要素として具備する張力付与手段がテンションユニット６２となる。

図１〜図４において、線状体調整機６１は走行路面１２下に装備されている。より具体的には、図１・図２のごとく、走行路面１２下に設けられた取付部３１や走行路面１２下にある取付台３２を利用して線状体調整機６１が装備される。このうちで取付部３１は、垂直な板状のものが走行路面１２の下面に取り付けられることで構成されている。また、取付台３２の場合は、複数の脚１３のレベルに合わせて水平に配置された板状部材が、その複数の脚１３で固定支持されることにより構成されている。

線状体調整機６１の主要な構成要素は、テンションユニット６２と複数（三つ）のプーリ６４・６５・６６である。このうちでは、二つのプーリ６４・６６がガイドプーリとなり、残る一つのプーリ６５がテンションプーリとなる。

図１〜図４において、両ガイドプーリ６４・６６は、走行路面１２下にある取付部３１に適当な間隔をおいて回転自在に取り付けられている。これに対し、エアシリンダを構成要素とするテンションユニット６２は、走行路面１２下にある取付台３２上に据え付け固定されており、その上面から棒状なす昇降部材（ピストンロッド）５３が突出している。この昇降部材５３の上端にテンションプーリ６５が回転自在に取り付けられている。この場合の両ガイドプーリ６４・６６やテンションプーリ６５には、後述する態様で線状体が掛け回される。

図１〜図６の実施形態で移動体７１は、図５・図６に詳しく示されている。移動体７１のベース部分は台車構造からなる。移動体７１のベース部分は図５・図６で明らかなように、搬送対象物を積載することのできるフラットタイプの台板７２と、この台板７２の下面に回転自在に設けられた直線走行用の車輪７３と、同じく、この台板７２の下面に回転自在に設けられた曲線走行用の車輪７４とを主体にして構成されている。台板７２は一例として台車用のものである。直線走行用車輪７３や曲線走行用車輪７４については、キャスター型のものやローラーベアリング型のものなど、公知ないし周知のものをいずれも採用することができる。この両車輪７３・７４の場合、移動体７１の取付部分や軸受部分については金属製であることが多く、移動体７１のタイヤ部分については金属製・合成樹脂製・護謨製のいずれかである。具体的一例として、直線走行用車輪７３の場合はレールに接して回転部分がリング型ないし円板型をなしており、曲線走行用車輪７４の場合はレールに接して回転部分がボール型（球形）をなしている。

とくに図５（Ａ）を参照して明らかなように、直線走行用車輪７３の場合は、四つのものが前後対称かつ左右対称となるように移動体７１の下面四隅に四点配置され、そこに周知の手段で取り付けられている。また、曲線走行用車輪７４の場合も、四つのものが前後対称かつ左右対称となるように移動体７１の下面四箇所に四点配置され、そこに周知の手段で取り付けられている。ちなみに、図５（Ａ）での移動体７１は、同図の左側が前（先頭側）で、同図の右側が後ろ（後尾側）というものである。かかる移動体７１の場合、四つの直線走行用車輪７３の前後間隔や左右間隔は、四つの曲線走行用車輪７４の前後間隔や左右間隔よりもそれぞれ大きい。さらにいうと、直線走行用車輪７３の左右間隔は、走行路１２における直線レール部１９・２０・２１の広いレール幅（間隔）に対応し、曲線走行用車輪７４の左右間隔は、走行路１２における曲線レール部２２・２３の狭いレール幅（間隔）に対応するものである。

移動体７１については、走行路１２の直線レール部１９・２０・２１上や曲線レール部２２・２３上を走行するように、その走行路１２上に装備されるものである。ゆえに移動体７１の場合、直線走行用車輪７３や曲線走行用車輪７４を介して各レール部１９〜２３上を走行することができ、かつ、各レール部１９〜２３のうちのいずれの上でも停止することができる。移動体７１について、これが直線レール部１９・２０・２１のうちのいずれかの上で停止したときにはそのレール部上に直線走行用車輪７３が必ず乗り、また、これが曲線レール部２２・２３のうちのいずれかの上で停止したときにはそのレール部上に曲線走行用車輪７４が必ず乗る。すなわち移動体７１は、直線走行用車輪７３または曲線走行用車輪７４を介して、直線レール部１９・２０・２１のうちのいずれか、または、曲線レール部２２・２３のうちのいずれかに乗るのである。

移動体７１は、また、既述の案内構造２４と対応するところの複数の被案内素子７５・７６を備えている。この被案内素子７５・７６については、回転型と非回転型との二通りがある。回転型被案内素子７５・７６は車輪やローラのような回転体を具備するものからなり、非回転型被案内素子７５・７６は棒状材（例：丸棒）や板状材（例：厚板）のようなものからなる。移動体７１に設けられる被案内素子については、これが三つ以上の場合もある。以下、図示例の被案内素子７５・７６について、図６を参照して説明する。

図６を参照して明らかなように、二つの回転型被案内素子７５・７６は、それぞれの支軸７５ａ・７６ａの外周にそれぞれの回転輪７５ｂ・７６ｂが回転自在に装着されたものである。一方、両回転型被案内素子７５・７６が取り付けられる移動体７１については、コラム型（柱状）をなす二つの取付部材７７・７８をその台板７２の下面に有するものである。より具体的にいうと、台板７２の先端部側の下面には、金属製（例：鋼製）の取付部材７７が垂直状に取り付けられてそれが下垂しているとともに、台板７２の後端部側の下面には金属製（例：鋼製）の取付部材７８が垂直状に取り付けられてそれが下垂しているものである。かかる態様において、被案内素子７５は、その支軸７５ａを介して取付部材７７の下端面部に取り付けられ、被案内素子７６は、その支軸７６ａを介して取付部材７８の下端面部に取り付けられている。この場合の各回転輪７５ｂ・７６ｂについては、自明のとおり、それぞれ、垂直な支軸７５ａ・７６ａを中心軸にして水平回転するものである。

二つの被案内素子７５・７６の場合、その材質は、前記車輪７３・７４で述べたと同様の材質であったり、それと異なる材質であったりする。より具体的な一例でいうと、被案内素子７５・７６の支軸７５ａ・７６ａは金属製（例：鋼製）で、被案内素子７５・７６の回転輪７５ｂ・７６ｂはゴムまたは合成樹脂製である。もちろんのことであるが、両回転輪７５ｂ・７６ｂが金属製の場合もある。

図６を参照して明らかなように、二つの被案内素子７５・７６には、これらの一部品を利用して二つの連結部７９・８０が設けられる。この二つの連結部７９・８０は後述する線状体連結用のものである。この二つの連結部７９・８０について、さらにいうと、これは各支軸７９ａ・８０ａの外周にそれぞれの回転輪７９ｂ・８０ｂが回転自在に装着されたものからなる。ちなみに、連結部７９・８０の構成要素たる支軸７９ａ・８０ａや回転輪７９ｂ・８０ｂは図示例において金属製（例：鋼製）である。図示例の両連結部７９・８０は、また、各被案内素子７５・７６における支軸７５ａ・７６ａの下端面側からその内部に向けて各支軸７９ａ・８０ａが装着固定されるという態様で、それぞれの被案内素子７５・７６に設けられている。かくて設けられた両連結部７９・８０の回転輪７９ｂ・８０ｂは、図６で明らかなように、それぞれの被案内素子７５・７６と同軸状を呈してその該各被案内素子７５・７６の下面側に存在するものである。

移動体７１については、レール部上からの浮き上がりを抑止ないし防止するための浮上防止手段８３が設けられることもある。それは図３の仮想線（二点鎖線）で示されているように、垂直な柱状の取付部材８４と水平な横軸状の取付部材８５と浮上抑制ローラ８６とを主体にして構成されるものである。図３に略示された浮上防止手段８３の場合、垂直な取付部材８４と水平な取付部材８５とが逆Ｔ字状に組み合わせ結合され、かつ、水平な取付部材８５の両端部に浮上抑制ローラ８６がそれぞれ回転自在に取り付けられたものである。この浮上防止手段は図３で明らかなように、走行路１１を下面側から貫通した取付部材８４の上端部が周知の取付手段で走行路面１２の下面に着脱自在に固定されるものである。こうして移動体７１に装備された浮上防止手段の場合、その浮上抑制ローラ８６が走行路面１２の下面に当接（接触）するものであるから、走行路面１２上からの移動体７１の浮き上がりが防止される。すなわち、走行路面１２の上面側には車輪７３（または車輪７４）が接触し、かつ、車走行路１１の下面側に浮上抑制ローラ８６が接触するというように、この上下双方の部材（７３と８６または７４と８６）が走行路１１をその上下両面側から挟み付けるようになるので、移動体７１が走行路面１２上から浮き上がることはないのである。

二本の線状体９１・９２は、抗張力性に富む強靱な可撓性の長尺物からなる。両線状体９１・９２の太さはとくに問わないが、細くて丈夫なものがより望ましいといえる。両線状体９１・９２の具体的な材料として金属・合成樹脂（ＦＲＰを含む）・これらの複合体をあげることができ、アラミッド繊維（商品名：ケブラー）製なども使用できる。両線状体９１・９２の代表的一例としては金属製ワイヤが用いられる。この両線状体９１・９２は整然とした螺旋巻き状態で巻取機４６の巻胴５１に巻き取られたり、その巻胴５１から巻き戻されたりするものである。このような整列螺旋巻きのため、巻胴５１の周面には線状体９１・９２の嵌り込む螺旋溝が形成されていたりする。二本の線状体９１・９２のうちで、一方の線状体９１は、その一端部（巻き取り巻き戻し用の端部）が巻胴５１の一端部外周面に繋がれて（固定されて）いるとともにその他端部が移動体７１の一部（例：先端部）に繋がれている。これに準じて他方の線状体９２も、その一端部（巻き取り巻き戻し用の端部）が巻胴５１の他端部外周面に繋がれているとともにその他端部が移動体７１の一部（例：後端部）に繋がれている。

両線状体９１・９２を移動体７１に繋ぐときの代表的一例が図６に示されている。この図示例の場合、両線状体９１・９２の各一端部（連結端部）にループ９１ａ・９２ａが形成され、かつ、一方の線状体９１の連結端部にあるループ９１ａが移動体７１の下面先端部側にあるチルト式連結部７９に掛け止めされるとともに、他方の線状体９２の連結端部にあるループ９１ａが移動体７１の下面後端部側にあるチルト式連結部８０に掛け止めされるものである。この場合において、各連結部７９・８０の周面には溝が形成されているので、ループ９１ａ・９２ａが各連結部７９・８０から外れるようなことはない。必要ならば、止具を介してループ９１ａ・９２ａを連結部７９・８０に固定してもよい。

図６の実施形態の場合、両チルト式連結部７９・８０の回転輪７９ｂ・８０ｂが両被案内素子７５・７６の回転輪７５ｂ・７６ｂよりも下位に存在する。この両回転輪７９ｂ・８０ｂについては、これを他方の両回転輪７５ｂ・７６ｂよりも上位に設定することもできる。そのような場合、たとえば、各取付部材７７・７８の外周における回転輪７９ｂ・８０ｂよりも上位の位置にそれぞれ回転輪７９ｂ・８０ｂを回転自在に嵌め込み、該各回転輪７９ｂ・８０ｂをその部位に保持すればよい。

図６を参照して明らかなように、一方のチルト式連結部７９は移動体７１の先端部側にある被案内素子７５に対して同心状となるように設けられており、他方のチルト式連結部８０は移動体７１の後端部側にある被案内素子７６に対して同心状となるように設けられている。これにつては、被案内素子と連結部とが同心状にならない態様もある。その具体的な一例としては、被案内素子７５が前側で連結部７９が後側という前後関係を保持してこの両者７５・７９が移動体７１の下面先端部側に設けられたり、また、連結部８０が後側で被案内素子７６が前側という前後関係を保持してこの両者７６・８０が移動体７１の下面後端部側に設けられたりするものである。このような実施形態の場合、たとえば、移動体７１の下面先端部側に前後二つの取付部材７７・７７が設けられるとともに、移動体７１の下面後端部側に前後二つの取付部材７８・７８が設けられ、さらに、移動体下面先端部側にある前後二つの取付部材７７・７７の各下端部または各外周部に被案内素子７５や連結部７９が上下分散態様で取り付けられるとともに、移動体下面後端部側にある前後二つの取付部材７８・７８の各下端部または各外周部に被案内素子７６や連結部８０が上下分散態様で取り付けられるものである。

両線状体９１・９２の場合、巻胴５１を正逆回転させたときに両線状体９１・９２のいずれか一方を巻き取りつつその他方を巻き戻すものである。よって、両線状体９１・９２は、この要件を満足させるような態様で巻胴５１と巻き取り巻き戻し自在に対応する。その具体的一例として、一方の線状体９１が巻胴５１の中央部から巻胴５１の一端部に向けて螺旋巻きされ、他方の線状体９２が巻胴５１の中央部から巻胴５１の一端部に向けて螺旋巻きされる。もちろん、これ以外の巻き付け方法で両線状体９１・９２が巻胴５１に巻き取り巻き戻し自在となっていてもよい。

二本の線状体９１・９２については、二基（二台）の線状体操作機４１、すなわち、それぞれ専用の線状体操作機４１で巻き取られたり巻き戻されたりしてもよいものである。この実施形態について具体的にいうと、一方の線状体９１は、一基の線状体操作機４１の巻取機４６（巻胴５１）で巻き取られたり巻き戻されたりするようになり、他方の線状体９２は、残る一基の線状体操作機４１の巻取機４６（巻胴５１）で巻き取られたり巻き戻されたりするようになる。もちろんこの場合は、一方の線状体９１の巻き取りと他方の線状体９２の巻き戻しとが同期し、一方の線状体９１の巻き戻しと他方の線状体９２の巻き取りが同期するようになる。

図１〜図６の実施形態で二本の線状体９１・９２は、それぞれの巻き戻し端部が図１のような態様で移動体７１に連結される。したがって、両線状体９１・９２は、巻取機４６の巻胴５１から移動体７１へとわたるものである。また、この二本の線状体９１・９２を円滑に誘導するために、走行路１１の要所たとえば走行路１１の端部や角部に回転自在なプーリ（またはシーブ）からなる各線状体ガイド９３ａ〜９３ｉが取り付けられている。両線状体９１・９２は、巻取機４６と移動体７１との間の部分が各線状体ガイド９３ａ〜９３ｉに掛けられ、または、各線状体ガイド９３ａ〜９３ｉに掛かるものである。両線状体９１・９２は、さらに、図１・図２のような態様で線状体調整機６１の各プーリ６４・６５・６６にも掛け回される。

各線状体ガイド９３ａ〜９３ｉは、軸受・ブラケット・取付具・その他を介した周知の手段で所定部に設けられるものであり、図示例の場合もそのようになっている。各線状体ガイド９３ａ〜９３ｉについては、また、表面の摩擦係数が小さくて滑りのよいものが望ましく、そのような線状体ガイドであれば、単に線状体９１・９２を掛けるだけの非回型のものも採用することができる。このような滑性を有する各線状体ガイドは、たとえば、ポリテトラフルオルエチレン（商品名テフロン：登録商標）のようなフッ素樹脂で表面がコーティングされていたりする。これは換言して、各線状体ガイド９３ａ〜９３ｉの一部または全部が非回転部材からなるということである。

本発明に係る送り装置は、人および／または物を搬送・輸送・移送・移動などしたりする場合に、人および／または物を搭載することのできる移動体７１を走行路１１上で走行させるものである。図１〜図６に例示された実施形態においてこれを実施するときは以下のようになる。

図１において、走行路１１の一端部側で停止している移動体７１を走行路１１の他端部側まで走行（進行）させるときは、その進行方向先端側にある線状体９１が移動体往動側の線状体（移動体牽引用の線状体）になり、その進行方向後端側にある線状体９２が移動体追随用の線状体になる。移動体７１を上記の方向へ走行させるときの運転では、図１にみられる線状体操作機４１の原動機５３をオンの状態にしてこれを図１の時計回り方向へ正回転させる。この原動機５３の回転は、出力軸５４やカップリング５５を介してスプライン軸４７に伝達されるので、巻取機４６の巻胴５１が正回転するようになる。そして正回転する巻取機４６の巻胴５１により、線状体９１が巻き取られると同時に線状体９２が巻胴５１から巻き戻されるのである。このように正回転するときの巻胴５１には、雄ネジ軸４９（雄ネジ４９ｂ）と雌ネジ軸５０（雌ネジ５０ｂ）による軸方向の推進力が作用する。それで正回転時の巻胴５１は、スプライン軸４７をガイドにして軸方向の一端側へと移動するようにもなる。したがって巻胴５１に巻き取られるときの線状体９１は、整然とした密接したスパイラル巻き状態で巻胴５１に巻き取られることとなり、線状体９２も同様に巻胴５１から整然と巻き戻されることとなる。ちなみに、この際の巻胴５１による線状体９１の巻き取り量と線状体９２の巻き戻し量は互いに等しいものである。この運転状態になると、装置各部が下記のよう作動する。

図１において、巻き取り状態にある線状体９１の牽引力を受けた移動体７１は、走行路１１上を直線路面部１４→曲線路面部１７→直線路面部１５→曲線路面部１８→直線路面部１６の順に走行（往動）する。さらにいうと、移動体７１が各直線路面部１４〜１６にあるときの移動体７１は、車輪７３を介して各直線レール部１９〜２１上を走行し、また、各曲線路面部１７・１８にあるときの移動体７１は、車輪７４を介して各曲線レール部２２・２３上を走行する。もちろん、かかる移動体走行の場合、線状体操作機４１を制御することによって、各路面部１４〜１８のうちのいずれの箇所でも移動体７１を停止させることができるし、また、再移動させることもできる。

一方、走行路１１に設けられた案内構造２４には、その案内空間２５内に移動体７１の二つの被案内素子７５・７６が嵌まり込んでいるから、上記走行時の移動体７１は、この案内手段に依存して所定の走行方向に的確に走行することとなる。すなわち、走行路１１の直線路面部１４〜１６にあるときの移動体７１は、案内構造２４（案内空間２５）の直線案内部２６〜２８を介して所定の走行方向に案内され、走行路１１の曲線路面部１７・１８にあるときの移動体７１は案内構造２４（案内空間２５）の曲線案内部２９・３０を介して所定の走行方向に案内されるのである。

このほか、移動体７１が走行路１１上を走行しているときの両線状体９１・９２には、線状体調整機６１を介して張力が加えられるので、両線状体９１・９２は常に適切な緊張状態を呈することとなる。

走行路１１上を往動走行させた後の移動体７１を復動させるときの運転では、図１にみられる線状体操作機４１の原動機５３をオンの状態にしてこれを図１の反時計回り方向へ逆回転させる。このようにした場合、前記とは逆に、線状体９２が移動体復動側の線状体（移動体牽引用の線状体）になり、その進行方向後端側にある線状体９１が移動体追随用の線状体になる。したがって、走行路１１の他端部側で停止している移動体７１は、巻き取り状態にある線状体９２の牽引力を受けて、走行路１１の一端部側に向けて復動することとなる。すなわち、移動体７１は、走行路１１上を直線路面部１６→曲線路面部１８→直線路面部１５→曲線路面部１７→直線路面部１４の順に走行（復動）する。

移動体７１の上記復動時、移動体７１が車輪７３・７３を介して各レール部１９〜２３上を走行すること、移動体７１が案内構造２４を介して案内されること、両線状体９１・９２が線状体調整機６１を介して適切な緊張状態になること、その他については、既述の内容と実質的に変わるものでない。

上記実施形態における前後二つの被案内素子７５・７６については、案内構造２４の曲線案内部２９・３０を通過することのできるように、その前後間隔が設定されているものである。これについて、図７を参照して以下に説明する。

図７（Ａ）〜（Ｃ）において、Ｏは案内構造２４の中心線、Ｒｘは案内空間２５における曲線案内部２９（３０）の半径ないし曲率半径、Ｌｘは両被案内素子７５・７６の軸間距離（各中心間の距離）、θは円弧状をなす曲線案内部２９（３０）の中心角をそれぞれ示す。図７（Ａ）〜（Ｃ）には、二つの被案内素子７５・７６を有する移動体７１も図示されている。

図７（Ａ）の案内構造２４における曲線案内部２９（３０）は、四分円からなる円弧状のものであるから、両直線案内部２６・２７（２７・２８）の中心角θが９０度となっている。この例のように曲線案内部２９（３０）を形成する円弧が半円未満の大きさである場合、被案内素子が二つであるという条件を満足させることで、二つの被案内素子７５・７６はそのに曲線案内部２９（３０）を通過することができる。したがって、かかる通過条件の一つは、曲線案内部２９（３０）を形成する円弧が半円未満のとき、前後方向に並ぶ被案内素子を、図示例のごとく二つの被案内素子７５・７６にすることである。

図７（Ｂ）の案内構造２４における曲線案内部２９（３０）は、半円からなる円弧状のものである。半円は四分円の二倍であるから、両直線案内部２６・２７（２７・２８）の中心角θは１８０度である。この例のように曲線案内部２９（３０）を形成する円弧が半円からなるとき、または、そのに曲線案内部２９（３０）を形成する円弧が半円以上の大きさからなるとき、被案内素子を二つにするだけでなく、両被案内素子７５・７６の軸間距離Ｌｘをその円弧の曲率半径の二倍以下にすることをも要する。これはすなわち、被案内素子７５・７６のごとく、被案内素子の数を二つにするとともに、〔［（Ｒｘ）×２］≧Ｌｘ〕なる式を満足させるようにもする。したがって、かかる通過条件の他の一つは、［θ≧１８０度］において、被案内素子を二つにするとともに、この段落に記載の上記不等式をも満足させることである。

以上で明らかなように、前後間隔をおいて移動体７１に設けられる被案内素子の数が二つであるとき（例：両被案内素子７５・７６のとき）は、曲線案内部２９（３０）を形成する円弧の中心角が、３０度・４５度・６０度・９０度・１２０度・１５０度・１７５度など、１８０度未満であるかぎり、曲線案内部２９（３０）を通過することができる。さらに曲線案内部２９（３０）を形成する円弧の中心角が１８０度・２４０度・２７０度・３００度・３３０度などのような１８０度以上のときは、上記被案内素子の数を二つにしたり、その両被案内素子７５・７６の軸間距離について〔［（Ｒｘ）×２］≧Ｌｘ〕なる式を満足させるように設定したりすることで、当該両被案内素子７５・７６は、曲線案内部２９（３０）を通過することができる。

図７（Ｃ）に示された移動体７１の場合、両被案内素子７５・７６のうちのいずれか一方または両方が移動体７１に揺動自在な態様で装備されるものである。被案内素子７５を移動体７１に揺動自在に装備するための構成の一つは、たとえば、取付部材７７に設けるべき被案内素子用の軸孔８１ａが揺動方向（移動体７１の幅方向）に長い直状または円弧状の長孔として形成されるとともに、その長孔からなる軸孔８１ａ内に回転輪７５ｂの支軸７５ａが揺動自在に嵌め込まれ、その支軸７５ａが軸孔８１ａから脱落しないように保持される。さらに、支軸７５ａに対して常に軸孔８１ａ内の定位置に戻るような復帰性を付与するために、軸孔８１ａ内の残存空間には、ゴム・合成樹脂・発条など、バネ性のある適当な弾発性部材８１ｂが装着される。被案内素子７６を移動体７１に揺動自在に装備する場合も上記と同様になる。すなわち、取付部材７８に設けるべき被案内素子用の軸孔８２ａが上記揺動方向に長い長孔として形成され、該軸孔８２ａ内に回転輪７６ｂの支軸７６ａが揺動自在に嵌め込まれて保持される。さらに、上記と同様の復帰性を支軸７５ａに付与するために、軸孔８１ａ内の残存空間部に弾発性部材８２ｂが装着される。これらの場合における支軸７５ａ・７６ａの揺動範囲については、１０ｍｍ以下に設定されることが多いのであるが、もちろん、１０ｍｍを超過するような上記揺動範囲も設定することができる。

図７（Ｃ）の実施形態の場合、両被案内素子７５・７６のいずれか一方または両方が移動体７１に揺動自在な態様で装備されるものである。これは両被案内素子７５・７６が案内構造２４の曲線案内部２９・３０などを通過するときに、揺動自在な被案内素子７５および／または７６が曲線案内部２９・３０に応じて一時的に変位するので、通過障害をきたすことなく、その曲線案内部２９・３０を通過することができるものである。したがってこれも、移動体７１の往復動時において、各被案内素子７５・７６が案内構造２４の空間状曲線案内部２９・３０を通過するための通過条件に該当する。

図７（Ｃ）のような実施形態は、移動体７１に対する取付部材７７および／または７８にも適用することができる。すなわち、取付部材７７および／または７８を移動体７１に揺動自在に取り付けるというものである。これは図７（Ｃ）の実施形態に代えて採用すればよいものである。

移動体７１がその走行方向（進行方向）に一列状に並んだ三つ以上の被案内素子を有するものであるとき、そのうちの一つないし全部の被案内素子が上述した任意の構成で揺動自在に設けられるという実施形態もある。かかる実施形態も既述の通過条件に含まれるものである。

上記移動体往復動時において、各被案内素子７５・７６が案内構造２４の空間状曲線案内部２９・３０を通過するための通過条件として、案内構造２４の曲線案内部２９・３０を形成している案内壁面（起立壁面ないし直立壁面）が変形可能かつ復元自在な部材で構成されることもある。より具体的には、ゴム・合成樹脂・発条などの弾発性部材で当該案内壁面が構成されたりする。とくには、曲線案内部２９・３０のインサイドの案内壁面のみがその種の材料で構成されたりする。これは両被案内素子７５・７６が案内構造２４の各曲線案内部２９・３０などを通過するときに、該各曲線案内部２９・３０が被案内素子７５・７６の軸間距離などに応じて一時的に変形するので、通過障害をきたすことなく、そこを通過することができるのである。

上記移動体往復動時において、各被案内素子７５・７６が案内構造２４の空間状曲線案内部２９・３０を通過するための通過条件として、案内構造２４の曲線案内部２９・３０を形成している案内壁面（起立壁面ないし直立壁面）が、曲率半径の異なる曲面壁で形成されることもある。それは、曲線案内部２９・３０のインサイド案内壁面の曲率半径が、そのアウトサイド案内壁面の曲率半径よりも大きいというものである。換言すると、インサイド案内壁面のカーブがアウトサイド案内壁面のそれよりも緩いというものである。したがって、曲線案内部２９・３０の空間幅がこの曲率半径の差異で広くなっている。これは両被案内素子７５・７６が案内構造２４の各曲線案内部２９・３０などを通過するときに、該各曲線案内部２９・３０の空間幅が広くなっているので、通過障害をきたすことなく、そこを通過することができるのである。

本発明に係る送り装置について既述の実施形態は一例にすぎないものである。ちなみに走行路１１については、直線部（直線路面部）と曲線部（曲線路面部）とを併有するものや、曲線部（曲線路面部）のみからなるものがある。また、走行路１１の曲線部（曲線路面部）については、前後方向に曲がりのあるもの・左右方向に曲がりのあるもの・上下方向に曲がりのあるものなど、いずれでもよいものである。図８に略示する走行路１１はそれらの場合の数例を示すものである。以下これらについて簡単に説明する。

図８における各走行路１１の形状構造は、角度が円弧状をなす多角形またはそのような多角形の一部を含むもの・円形または円形の一部を含むもの・楕円形または円形の一部を含むもの・異形のものなどである。かかる形状構造の走行路１１に付帯する各種の装備、たとえば、走行路面１２の直線路面部１４〜１６や曲線路面部１７・１８に敷設される直線レール部１９〜２１や曲線レール部２２・２３、案内構造２４（案内空間２５）の直線案内部２６〜２８や曲線案内部２９・３０、その他については、自明のとおり、その走行路１１の形状構造に対応するものが設けられる。

移動体７１については、台型・箱形・籠形・室型など、いずれのタイプでもよいものである。移動体７１については、また、図９に例示するような態様で、複数のものが一列状態に連結されて走行路１１を走行するものもある。このような実施形態の場合、図９のごとく、先頭の移動体７１Ａと後尾の移動体７１Ｂとが、たとえば、リンク機構などを主体にした連結手段９４で連結される。さらにいうと、両移動体７１Ａ・７１Ｂは、その底面側において、それぞれの中心部が連結手段９４の回転自在な連結器９５ａ・９５ｂを介して連結されるものである。各線状体９１・９２については、先頭の移動体７１Ａに線状体９１が既述の内容と同様に接続され、後尾の移動体７１Ｂに線状体９２が既述の内容と同様に接続される。

本発明は線状体を介して走行路上の移動体を走行させる方式の送り装置において、移動体の曲線走行方向が限定されたり、曲線走行機能障害をきたしたりすることのない曲線走行を実現したものである。この本発明装置の場合、直線走行搬送・曲線走行搬送・曲直併用走行搬送などいずれの搬送にも適用することができ、より多くの搬送に応えることができる。よって本発明に係る送り装置は、各種の対象物を搬送するための搬送手段として、産業上の利用可能性が高い。

１１走行路
１２走行路面
１３脚
１４直線路面部
１５直線路面部
１６直線路面部
１７曲線路面部
１８曲線路面部
１９直線レール部
２０直線レール部
２１直線レール部
２２曲線レール部
２３曲線レール部
２４案内構造
２５案内空間
２６直線案内部
２７直線案内部
２８直線案内部
２９曲線案内部
３０曲線案内部
３１取付部
３２取付台
４１線状体操作機
４２取付用基盤
４３支持部材
４４支持部材
４５支持部材
４６巻取機
４７スプライン軸
４７ａスプライン凹凸部
４８スプライン筒
４８ａスプライン凹凸部
４９雄ネジ軸
４９ｂ雄ネジ
５０雌ネジ軸
５０ｂ雌ネジ
５１巻胴
５２雄ネジ（ボルト）
５３原動機
５４出力軸
５５カップリング
５６締付金具（ボルト・ナット）
６１線状体調整機
６２テンションユニット
６３昇降部材（ピストンロッド）
６４ガイドプーリ
６５テンションプーリ
６６ガイドプーリ
７１移動体
７１Ａ移動体
７１Ｂ移動体
７２台板
７３車輪
７４車輪
７５被案内素子
７５ａ支軸
７５ｂ回転輪
７６被案内素子
７６ａ支軸
７６ｂ回転輪
７７取付部材
７８取付部材
７９連結部（チルト式）
７９ａ支軸
７９ｂ回転輪
８０連結部（チルト式）
８０ａ支軸
８０ｂ回転輪
８１ａ軸孔
８１ｂ弾発性部材
８２ａ軸孔
８２ｂ弾発性部材
８３浮上防止手段
８４取付部材（浮上防止手段の一部）
８５取付部材（浮上防止手段の一部）
８６浮上抑制ローラ（浮上防止手段の一部）
９１線状体
９２線状体
９３ａ線状体ガイド
９３ｂ線状体ガイド
９３ｃ線状体ガイド
９３ｄ線状体ガイド
９３ｅ線状体ガイド
９３ｆ線状体ガイド
９３ｇ線状体ガイド
９３ｈ線状体ガイド
９３ｉ線状体ガイド
９４連結手段
９５ａ連結器
９５ｂ連結器

Claims

曲線レール部を有する走行路を備えていること、および、
前記走行路を往復動自在な移動体を備えていること、および、
前記移動体を往動させるために当該移動体に接続された移動体往動側の線状体と、前記移動体を復動させるために当該移動体に接続された移動体復動側の線状体とを備えていること、および、
前記移動体往動側線状体の巻き取りと前記移動体復動側線状体の巻き戻しとを同期して行うとともに、前記移動体往動側線状体の巻き戻しと前記移動体復動側線状体の巻き取りとを同期して行うための線状体操作機を備えていること、および、
前記走行路の各所に配置されて前記移動体往動側の線状体や前記移動体復動側の線状体を誘導案内するための案内構造を備えていること、および、
前記走行路の曲線レール部に対応して前記移動体に装備された曲線走行用の車輪を備えていること、および、
前記移動体を前記走行路沿いに案内するための曲線案内部を有して前記走行路に沿うように設けられた案内構造を備えていること、および、
前記移動体に設けられたものであって前記案内構造と相対的に掛り合う被案内素子を備えていること、および、
前記被案内素子を介して前記案内構造と掛り合う前記移動体については、前記移動体往動側の線状体と前記移動体復動側の線状体とが前記線状体操作機を介して同期的に巻き取られたり巻き戻されたりしたときに、当該案内構造によって前記走行路沿いに案内されながら往動したり復動したりするものであること
を前提とする送り装置において、
前記移動体が複数の前記被案内素子を備えたものであること、および、
前記案内構造が複数の前記被案内素子を受け入れることのできる案内空間を有するものからなり、前記曲線案内部が空間状となっていること、および、
複数の前記被案内素子が前記案内空間内に嵌め込まれてその案内空間内に保持されているものであること、および、
前記移動体の往動時や復動時において複数の前記被案内素子が前記案内構造における前記空間状曲線案内部を通過できるように設けられていること
を特徴とする送り装置。
直線レール部と曲線レール部とを併有する走行路を備えていること、および、
前記走行路を往復動自在な移動体を備えていること、および、
前記移動体を往動させるために当該移動体に接続された移動体往動側の線状体と、前記移動体を復動させるために当該移動体に接続された移動体復動側の線状体とを備えていること、および、
前記移動体往動側線状体の巻き取りと前記移動体復動側線状体の巻き戻しとを同期して行うとともに、前記移動体往動側線状体の巻き戻しと前記移動体復動側線状体の巻き取りとを同期して行うための線状体操作機を備えていること、および、
前記走行路の各所に配置されて前記移動体往動側の線状体や前記移動体復動側の線状体を誘導案内するための案内構造を備えていること、および、
前記走行路の直線レール部に対応して前記移動体に装備された直線走行用の車輪と、前記走行路の曲線レール部に対応して前記移動体に装備された曲線走行用の車輪とを備えていること、および、
前記移動体を前記走行路沿いに案内するための直線案内部や曲線案内部を有して前記走行路に沿うように設けられた案内構造を備えていること、および、
前記移動体に設けられたものであって前記案内構造と相対的に掛り合う被案内素子を備えていること、および、
前記被案内素子を介して前記案内構造と掛り合う前記移動体については、前記移動体往動側の線状体と前記移動体復動側の線状体とが前記線状体操作機を介して同期的に巻き取られたり巻き戻されたりしたときに、当該案内構造によって前記走行路沿いに案内されながら往動したり復動したりするものであること
を前提とする送り装置において、
前記移動体が複数の前記被案内素子を備えたものであること、および、
前記案内構造が複数の前記被案内素子を受け入れることのできる案内空間を有するものからなり、前記直線案内部や前記曲線案内部が空間状となっていること、および、
複数の前記被案内素子が前記案内空間内に嵌め込まれてその案内空間内に保持されているものであること、および、
前記移動体の往動時や復動時において複数の前記被案内素子が前記案内構造における前記空間状曲線案内部を通過できるように設けられていること
を特徴とする送り装置。
前記移動体が前後二つの前記被案内素子を備えていること
を特徴とする請求項１または２に記載された送り装置。
移動体往動側の前記線状体と移動体復動側の前記線状体とが、それぞれ、揺動自在な連結部を介して前記移動体に接続されていること
を特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載された送り装置。
前記移動体における進行方向前側の部分を先端部とし、前記移動体における進行方向後側の部分を後端部とした場合に、その前側にある前記被案内素子が前記移動体の先端部側に設けられているとともに、その後側にある前記被案内素子が前記移動体の後端部側に設けられていること、および、
前記移動体の先端部側にある前記被案内素子に対して同心状となるように前記移動体往動側線状体の連結部が設けられているとともに、当該連結部を介して前記移動体往動側線状体が前記移動体の先端部側に接続されていること、および、
前記移動体の後端部側にある前記被案内素子に対して同心状となるように前記移動体復動側線状体の連結部が設けられているとともに、当該連結部を介して前記移動体復動側線状体が前記移動体の後端部側に接続されていること
を特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載された送り装置。
前記走行路に対する前記移動体の浮き上がり防止手段が、その移動体および／または走行路に設けられている請求項１ないし５のいずれかに記載された送り装置。