WO2007052588A1

WO2007052588A1 - 送り装置

Info

Publication number: WO2007052588A1
Application number: PCT/JP2006/321628
Authority: WO
Inventors: Sumio Sugahara
Original assignee: Sk Machinery Co., Ltd.
Priority date: 2005-10-31
Filing date: 2006-10-30
Publication date: 2007-05-10
Also published as: TW200801373A; JP4989061B2; EP1944527A4; JP2007127138A; EP1944527B1; US20090127774A1; KR101307804B1; TWI363839B; EP1944527A1; US8056702B2; CN101351660A; CN101351660B; KR20080065301A

Abstract

　正逆巻付器３１、正巻用線状体５１、逆巻用線状体６１、往復作動体７１などを備え、正巻用線状体５１と逆巻用線状体６１とが往復作動体７１に連結され、正逆巻取器３１のドラム３７による正巻用線状体５１及び巻用線状体６１のそれぞれ巻き取り量と巻き戻し量が互いに等しく、巻き取り回転時における正逆巻取器５１のドラム３７が両線状体５１の巻き取りピッチと巻き戻しピッチに対応して軸線方向に移動し、これによって運転状態の静穏安定化に基づく高精度化と耐久性の向上と構成のコンパクト化や、線状体の適正な巻き取り巻き戻しに基づく高精度化と耐久性の向上をはかることができる。

Description

明細書

送り装置

技術分野

[0001] 本発明は機械分野に属するものであって往復作動体を往復動させるための送り装置に関する。

背景技術

[0002] 周知のとおり、送り装置は製造部門やその他の分門で多用されている。これについてはベルトコンベア式送り装置、ネジ式送り装置、シリンダ式送り装置、タイミングベルト式送り装置、ロボットなど各種のものがある。このような送り装置は、搬送系とか往復動装置とかのように、われたりすることもある。

[0003] 上記のうちで、ベルトコンベア式送り装置の場合は、低価格で長距離搬送に適応する反面、搬送物の位置決め精度が低ぐ他に比べて搬送速度も遅い。加えてベルトコンベアは搬送距離に比例するところの長大な設置スペースを必要とする。ネジ式送り装置は、研磨ボールネジの使用で搬送精度が高まるほか、中高速などの搬送も可能になる。とはいえ、高価な研磨ボールネジを用いるケースでは、それ力コストプッシュ要因となるため装置が高価になる。ネジ式送り装置は、また、省スペース型でないば力りか搬送距離が短、ためにベルトコンベアのような長距離搬送が困難になる。シリンダ式送り装置もネジ式送り装置と同様、長距離搬送の困難性や高価格が問題であり、省スペース型といえるほどのコンパクトィ匕も達成されてない。なかでもシリンダ式送り装置は、搬送ストロークの任意変更が困難という点が実用上の難点になっている。一方でタイミングベルト式送り装置は、研磨ボールネジを用いるネジ式送り装置よりも低額であるが、高い位置決め精度を期すため高精度品を用いたりするときには、ベルトコンベアに比してかなり高額になる。さらにタイミングベルトは、ネジ送り装置やシリンダ式送り装置よりも長い搬送距離を設定できるが、製作上の制約があったりベルトの弛みが生じたりするため、ベルトコンベアほどの搬送距離を確保するのが難しい。つまりタイミングベルト式送り装置は、ベルトコンベアほど長大化しないけれどもその分だけ搬送距離が短くなる。これらに対してロボットは、精度が格段に高く高機能であるが高額すぎる。それに長距離間の連続搬送にはロボットは適さな、。

[0004] 上記で明らかなように既存の送り装置には一長一短がある。これらの長所のみを集約した有用で有益な送り装置については、これを具体ィ匕することができるほどの開発がなされていない。

[0005] ボールネジ方式やタイミングベルト方式など既存の送り手段についてさらにいうと、これらの場合は駆動系の部品摩擦に起因した微粉塵の発生（ μ m単位以下の発塵）が避けられない。微粉塵についてはこれを問題視しない分野と、徹底して排除しなければならな、分野とがある。後者でとくに超高度のクリーン度を要求して、るのは液晶基板の製造分野や半導体の製造分野である。

[0006] 発塵対策としては部品の耐摩耗性を高めたり発塵低減用グリースを用いたりする手段が講じられている。装置についても、電磁力利用の非接型動力装置として発塵部分をほとんどもたないリニアサ一ボアクチユエータが開発されている。これらを総合して実施するときは、超高度のクリーン度が要求される製造分野なども所定のクリーン雰囲気に保持することができる。とはいえリニアサ一ボアクチユエータは、発塵対策の点でょ、としてもコストが高すぎる。それゆえリニアサ一ボアクチユエータと同程度またはそれ以上のクリーン度が確保できて、し力もコスト面ではリニアサ一ボアクチユエ一タを大幅に下回る手段が希求されて、る。

[0007] 送り手段用の低発塵技術については、また、極端なコストアップにならないかぎり、多重の対策を講じて万全を期すことが望ましい。それが製品の歩留まりを高めたり、不良品の処理コストを削減させたりするので、トータルでみた経済性にも通じる。

[0008] さらに精密加工装置などは、自明のとおり高度の精密送りが不可欠である。したがつて用途に応じては、高精密の送りを満足させることも重要な課題になる。

[0009] このほか送り装置の場合も、不測の事故が発生したときには、これを直ちに検出して安全性の確保や二次被害の防止をは力ることが重要である。

[0010] 上記の課題を解決した送り装置として、本発明者はつぎのような発明をすでに提案している。それは下記の特許文献 4で明らかなように、正逆回転自在な正卷器と、正逆回転自在な逆巻器と、正卷器を介して巻き取られたり巻き戻されたりする正卷用線状体と、逆巻器を介して巻き取られたり巻き戻されたりする逆巻用線状体と、行き方向や戻り方向の力を受けたときにガイド手段の案内で進行したり逆行したりする往復作動体とを備えているものである。この送り装置は、また、正卷器で巻き取り巻き戻し自在に保持された正卷用線状体と逆巻器で巻き取り巻き戻し自在に保持された逆巻用線状体とが往復作動体に連結されて、ること、巻き取り回転時の正卷器と巻き戻し回転時の逆巻器とが互いに同期かつ同調してそれぞれの巻き取り方向や巻き戻し方向へ回転するものであるとともに、巻き戻し回転時の正卷器と巻き取り回転時の逆巻器とが互いに同期かつ同調してそれぞれの巻き戻し方向や巻き取り方向へ回転するものであること、正卷器による正卷用線状体の巻き取り量と逆巻器による逆巻用線状体の巻き戻し量とが互いに等しいものであるとともに、正卷器による正卷用線状体の巻き戻し量と逆巻器による逆巻用線状体の巻き取り量とが互いに等しいものであることをも特徴としている。このほか、摩擦発生箇所が防塵カバーを介して覆われていたりする。力かる送り装置によるときは、これ特有の構成と作用効果により、位置決め精度、長距離搬送、遠隔搬送、制御性、高精密送り、高速送り、低価格、簡潔構成、省スペース、軽量化、発塵対策、事故発生に対する安全対策などを満足させることができる。

[0011] 一般に、両端支持された軸を中心に回転する回転体の場合は、軸両端にわたる軸受部間の寸法が小さいほど軸の橈みや振動が少なぐ静穏で安定した回転状態 (運転状態）を呈するようになる。この望ましい運転状態の回転体は、線状体などを介して該回転体と連係する各部の動作も不具合のな!、正常状態にする。したがって上記軸受部間の寸法短縮は、精密送りや高精度送りを企図する上で重要な事項といえる。この寸法短縮は、また、装置の長大化を回避することができるほか、運転状態の静穏安定ィ匕に依存して装置各部の寿命が増す点でも望ましい。

[0012] 上記提案例の送り装置も、回転体に該当する正卷器ゃ逆巻器を主要部品として備えて、るから、かかる観点からみてその回転体の軸受部間を寸法短縮しな!、かぎり、より精密で高精度の送りを達成することができない。とくにドラム周面への線状体の整列卷きをは力るため、回転と同時に正卷器用のドラムや逆巻器用のドラムを軸方向へもシフトさせるものなどは、そのシフト量に対応した分だけ軸受部間を寸法を大きくしなければならないから、この課題の解決をより難しくしている。したがって上記提案例の送り装置も、この種の寸法増大をできるだけ抑制するという観点から新たな技術改良が要求される。

[0013] 上記提案例は、また、正卷器用のドラムや逆巻器用のドラムに巻き取られたり、巻き戻されたりする線状体が所定の方向へ案内されるものである。この場合の線状体については、ドラムの周面に均等ピッチで精密に巻き付けられたり巻き戻されたりすることを要する。これが満足になされないときは、正卷器 (逆巻器)の一回転あたりの線状体巻き取り量 (線状体巻き戻し量）にバラツキが生じ精密送りが困難になる。はなはだしいときは、ドラム周面で隣接する巻き取り線状体部相互が擦れたり重なったりし、また、無理な捻り力が作用するなど、線状体を早期に疲労破壊させることとなる。しかるに当該提案例は、このような不具合を回避するための技術を開示していない。

[0014] 特許文献 1 :特開 2002— 340127号公報

特許文献 2 :特開 2002— 372119号公報

特許文献 3：特開 2003— 311562号公報

特許文献 4：特願 2004 - 272796の公開公報 (本件出願時未公開）

発明の開示

[0015] 本発明はこのような課題に鑑み、位置決め精度、長距離搬送、遠隔搬送、制御性、高精密送り、高速送り、低価格、簡潔構成、省スペース、軽量化、発塵対策、事故発生に対する安全対策などを満足させた上で、運転状態の静穏安定化に基づく高精度化と耐久性の向上と構成のコンパクト化や、線状体の適正な巻き取り巻き戻しに基づく高精度化と耐久性の向上をは力ることのできる送り装置を提供しょうとするものである。

[0016] 本発明の基本的な形態による送り装置は、正逆回転自在な正逆巻取器と、正逆巻取器を介して巻き取られたり巻き戻されたりする正卷用線状体や逆巻用線状体と、行き方向や戻り方向の力を受けたときにガイド手段の案内で進行したり逆行したりする往復作動体とを備えた送り装置であること、および、正逆巻取器が、外装部品を外周部で受けてそれを支持するための支軸と、支軸の外周部にこれと一体回転するように嵌め込まれて軸方向に移動自在な移動筒体と、内周面に雌ネジを有するものであつてスペースを介在して移動筒体の外周部に同心状に結合された筒状のドラムと、ドラムの雌ネジと対をなす雄ネジを外周部に有していてそれら雌雄のネジを介してドラムが外周部にねじ込まれている筒状の固定送りネジ体とを備えていること、および、正逆巻取器のドラムで巻き取り巻き戻し自在に保持された正卷用線状体と逆巻用線状体とが往復作動体に連結されていること、および、正逆巻取器のドラムによる正卷用線状体の巻き取り量と逆巻用線状体の巻き戻し量とが互いに等しいものであるとともに正逆巻取器のドラムによる正卷用線状体の巻き戻し量と逆巻用線状体の巻き取り量とが互いに等しいものであること、および、巻き取り回転時における正逆巻取器のドラムが両線状体の巻き取りピッチと巻き戻しピッチに対応して軸線方向に移動するものであることを特徴とする。

[0017] 本発明の他の形態による送り装置は、正逆回転自在な正逆巻取器と、正逆巻取器を介して巻き取られたり巻き戻されたりする正卷用線状体や逆巻用線状体と、行き方向や戻り方向の力を受けたときにガイド手段の案内で進行したり逆行したりする往復作動体とを備えた送り装置であること、および、正逆巻取器が、外装部品を外周部で受けてそれを支持するための支軸と、支軸の外周部にこれと一体回転するように嵌め込まれて軸方向に移動自在なものであるとともに、雌雄のネジのいずれか一方を周面に有する移動筒体と、移動筒体の外周部に同心状に結合された筒状のドラムと、移動筒体側のネジに対し雌雄一対となるネジを周面に有してそれら雌雄のネジで移動筒体にねじ込まれている筒状の固定送りネジ体とを備えていること、および、正逆巻取器のドラムで巻き取り巻き戻し自在に保持された正卷用線状体と逆巻用線状体とが往復作動体に連結されていること、および、正逆巻取器のドラムによる正卷用線状体の巻き取り量と逆巻用線状体の巻き戻し量とが互いに等しいものであるとともに正逆巻取器のドラムによる正卷用線状体の巻き戻し量と逆巻用線状体の巻き取り量とが互いに等しいものであること、および、巻き取り回転時における正逆巻取器のドラムが両線状体の巻き取りピッチと巻き戻しピッチに対応して軸線方向に移動するものであることを特徴とする。

[0018] 本発明の第 3の形態による送り装置は、正逆回転自在な正逆巻取器と、正逆巻取器を介して巻き取られたり巻き戻されたりする正卷用線状体や逆巻用線状体と、行き方向や戻り方向の力を受けたときにガイド手段の案内で進行したり逆行したりする往復作動体とを備えた送り装置であること、および、正逆巻取器が、外装部品を外周部で受けてそれを支持するための支軸と、支軸の外周部に設けられたものであって筒状回転子を外周部に有するモータと、モータに隣接して支軸の外周部に取り付けられたものであって雌雄のネジのいずれか一方を周面に有する固定送りネジ体と、支軸の外周部にこれと一体回転するように嵌め込まれて軸方向に移動自在であるとともに固定送りネジ体側のネジに対し雌雄一対となるネジを周面に有してそれら雌雄のネジで固定送りネジ体にねじ込まれて、る筒状のドラムとを備えて、ること、および、正逆巻取器のドラムで巻き取り巻き戻し自在に保持された正卷用線状体と逆巻用線状体とが往復作動体に連結されていること、および、正逆巻取器のドラムによる正卷用線状体の巻き取り量と逆巻用線状体の巻き戻し量とが互いに等しいものであるとともに、正逆巻取器のドラムによる正卷用線状体の巻き戻し量と逆巻用線状体の巻き取り量とが互いに等しいものであること、および、巻き取り回転時における正逆巻取器のドラムが両線状体の巻き取りピッチと巻き戻しピッチに対応して軸線方向に移動するものであることを特徴とする。

[0019] 本発明の他の付随的な形態による送り装置は、上記第 11〜3の形態のいずれかによる送り装置において、摩擦発生箇所が防塵カバーで覆われているとともに正卷用線状体および Zまたは逆巻き用線状体が防塵カバーを非接触で貫通していることを特徴とする。

[0020] 本発明に係る送り装置はつぎのような効果を有する。

(1)往復作動体の進行方向、逆行方向はガイド手段が正確に保証する。これ加え往復作動体の進行や逆行も、正逆巻取器による正卷用線状体の巻き戻し巻き取りと逆卷用線状体の巻き取り巻き戻しとが同期かつ同調することで正確になる。したがって進行時や逆行時における往復作動体の位置決め精度が高い。

(2)正卷用、逆巻用の両線状体とガイド手段とを長くするだけで、往復作動体を介した長距離搬送が簡単に実現する。

(3)往復作動体を正逆巻取器から遠く離れた場所に設定するときでも、正卷用線状体や逆巻用線状体を長くすることで当該往復作動体の遠隔操作が可能になる。したがつて往復作動体が遠隔場所にあるときの遠隔搬送も簡単に実現する。 (4)往復作動体の進行量 (送り量)や逆行量 (戻し量)は正逆巻取器の回転量で決まる。すなわち正逆巻取器の回転量で送り量、戻し量を正確に制御することができるから制御性がよい。

(5)往復作動体は小型のもので足りるし、主要な両線状体はきわめて軽量である。これは往復作動体を進行させたり逆行させたりするときの慣性モーメントが小さいということであるから、高速送りに適している。

(6)長距離搬送や遠隔搬送を可能にするところの主要な両線状体は単なる長尺物であるから、他の搬送手段の主要部材と比べ格段に安い。したがって装置を低価格で提供することができる。

(7)往復作動体はガイド手段がありさえすれば所定方向に往復運動する。このような往復作動体に正逆巻取器の線状体を繋ぐだけだ力構成が簡潔になる。

(8)単に長いだけで構造上の嵩張りがない両線状体は、ごくわずかなスペースを利用して正逆巻取器と往復作動体とにわたる策取りを可能にする。したがって省スペースが実現する。

(9)正卷用線状体や逆巻用線状体は、また、それ自体が軽量のものである。したがつて応分の軽量化もはかることができる。

(10)正逆巻取器は、主たる構成要素が同心状に重なり合うように配列されて軸方向の寸法が抑制された短縮型の構造を有するものである。このような構造の正逆巻取器は支軸の橈みや振動が少な!/、ために静穏で安定した回転状態 (運転状態)を呈する。線状体を介して正逆巻取器と連係する各部の動作も不具合のな!ヽ正常状態にする。したがって、より精密で高精の度送りを実現することができる。とくにモータの構成要素までが正逆巻取器の構成要素と共に同心状に配列されたものは、この効果が大きい。

(11)短縮型の正逆巻取器は、また、装置の長大化を回避してコンパクトィ匕をは力ることができるほか、運転状態の静穏安定ィ匕により装置各部の耐久性が増して装置全体の寿命も長くなる。

(12)正逆巻取器に巻き取られたり巻き戻されたりする正卷用線状体や逆巻用線状体については、その巻き取り線状体部と正卷器直近の案内プーリとにわたる案内線状体部とが平行関係を保持するものである。このような平行関係を保持する正卷用線状体や逆巻用線状体は、正逆巻取器のドラム周面に均等ピッチで精密に巻き付けられたり巻き戻されたりするから、正逆巻取器の一回転あたりの線状体巻き取り量 (線状体巻き戻し量）にバラツキがなぐしたがって、この点でもより精密で高精度の送りを達成することができる。

(13)上記の平行関係を保持する正卷用線状体や逆巻用線状体は、また、正逆巻取器のドラム周面で隣接する巻き取り線状体部相互が擦れたり重なったりすることがないとともに無理な捻り力が作用したりすることもないから、線状体の早期疲労破壊を回避してこれの寿命を高めることができ、とくに巻き取り線状体部相互の擦れの防止は発塵防止対策にも貢献する。

(14)正逆巻取器による線状体の巻き取り、巻き戻しを主体にしたもので、この機構には摩擦に起因した発塵が生じな、から、超高度のクリーン度が要求される分野での使用にとくに適している。

(15)摩擦発生箇所すなわち発塵箇所が防塵カバーで覆われており、ここで発生した粉塵が周辺にまで飛散することがほとんどないからクリーン度をさらに高めることができる。力！]えて、正卷用線状体や逆巻用線状体が防塵カバーを非接触で貫通している力線状体の策取りが容易であり、発塵箇所を必要以上カバーするという構成の不経済も抑制できる。

図面の簡単な説明

[図 1]本発明送り装置の第 1実施形態について要部を切り欠いて略示した平面図である。

[図 2]本発明送り装置の第 1実施形態について移動状態を略示した要部平面である

[図 3]本発明送り装置の第 1実施形態における正逆巻取器の平面図である。

[図 4]本発明送り装置の第 2実施形態について要部を略示した平面図である。

[図 5]本発明送り装置の第 3実施形態における正逆巻取器の平面図である。

[図 6]本発明送り装置の第 4実施形態における正逆巻取器の要部縦断面図である。

[図 7]本発明送り装置の第 5実施形態における正逆巻取器の要部縦断面図である。 [図 8]本発明送り装置の第 6実施形態における正逆巻取器の要部縦断面図である。

[図 9]本発明送り装置の第 7実施形態における正逆巻取器の要部縦断面図である。発明を実施するための最良の形態

[0022] 本発明に係る送り装置の幾つかの実施形態について添付の図面を参照して説明する。図 1〜図 3に第 1実施形態の送り装置が示され、この送り装置は、取付台 11と原動機 21と正逆巻取器 31とから成り、正逆巻取器 31は、正卷用線状体 51や逆巻用線状体 61を巻き取ったり巻き戻したりするものである。尚、符号 71は往復作動体、 81は基台、 82はガイド手段、 83〜85はプーリを示す。

[0023] 取付台 11は、金属、合成樹脂、複合材など機械的特性の優れた材料カゝらなり、この取付台 11は、その上面から立ち上がる複数の支持壁 12〜14を有している。

[0024] 原動機（モータ） 21は、公知ないし周知のサーボモータまたはパルスモータからなる。原動機 21はモータ回転子と一体回転する出力軸 22を有して、る。

[0025] 正逆巻取器 31は、正卷用線状体 51や逆巻用線状体 61を巻き取ったり巻き戻したりして、両線状体 51、 61に対する巻き取り機能と巻き戻し機能とを兼備するものである。正逆巻取器 31は、金属、合成樹脂、複合材など機械的特性の優れた材料からなる。正逆巻取器 31の主要部品は、支軸 32、移動筒体 34、ドラム 37、固定送りネジ体 41などである。これらのうちで支軸 32は、移動筒体 34をスリップ回転させないで軸方向に案内するための案内面 33を外周面に有するものである。 1つの具体的例として、支軸 32の案内面 33は、角スプライン、小判形、多角形、インボリユートスプラインなど周知のスプライン外周面力もなる。移動筒体 34は、径方向に張り出したフランジ 35 を一端に有している。移動筒体 34の内周面は、支軸 32の案内面 33と対応する案内面 36がある。具体的には、案内面 36は、上記と対応する周知のスプライン内周面からなる。更に詳細に述べると、移動筒体 34については、案内面 36を有する筒状部材が内部に嵌め込み固定されたりする。ドラム 37は円筒形をなしており、その一端面にリング状のフランジ 38がある。ドラム 37の内周面には雌ネジ 39が形成されている。移動筒体 34とドラム 37は、移動筒体 34を内側、ドラム 37を外側として両者を同心状に合体することで二重の筒状構造に組み合わされる。具体的には、図示のごとぐ 2つのフランジ 35、 38が面接触する態様で同心状に合体され、その状態がボルトなど周知の止具で固定される。この場合において、ドラム 37と移動筒体 34との内外周面間にはスペース 40が介在されるものである。固定送りネジ体 41も円筒形をなしており、その一端面には径方向に張り出したフランジ 42がある。固定送りネジ体 41は、また、上記雌ネジ 39と対をなす雄ネジ 43をその外周面に有してヽるものである。合体された移動筒体 34とドラム 37につ、ては、移動筒体 34の軸心を支軸 32が貫通することで両案内面 33、 36による支軸 32と移動筒体 34とのスプライン組み合わせがなされ、ドラム 37と固定送りネジ体 41については、これらの雌ネジ 39、雄ネジ 43を相対的にねじ込むことによりドラム 37と固定送りネジ体 41とのネジ組み合わせがなされる。この場合のスプラインにつ、ては、リテーナで保持された多数のボール (小球)をスプライン内外周面間に介在しているボールスプラインが望ましい。力べて正逆巻取器 31が組み立てられるものである。

[0026] 上記のようにして組み立てられる正逆巻取器 31は、図 1〜図 3において取付台 11 の両支持壁 13〜14間に架設されて配置される。具体的には、両支持壁 13〜14〖こ設けられたベアリング 44、 45を介して支軸 32が回転自在に両端支持され、かつ、フランジ 42を支持壁 14にネジ止めすることで固定送りネジ体 41が当該支持壁 14に固定される。このとき支軸 32の一端部は支持壁 13を貫通して支持壁 12側へ突出する

[0027] 図 1〜図 3を参照すると、原動機 21は、取付台 11における支持壁 12の外壁面に取り付けられ、その出力軸 22が支持壁 12を貫通して支持壁 13側へ突出するものである。これで一直線状に並ぶ支軸 32と出力軸 22は、これらの対向端部にわたって装着された周知のカップリング 46を介して相互に連結される。すなわち原動機 21と正逆卷取器 31とが連結される。こうして原動機 21や正逆巻取器 31を装備した取付台 11 は、図 1において基台 81の基端部側に沿うように設置される。

[0028] 正卷用線状体 51や逆巻用線状体 61は、いずれも強靱な長尺物からなる。このような両線状体 51、 61としては、糸のような極細のものからロープのように太いものまで、任意の径のものが採用される。実用上の観点からすると、強度が確保できる力ぎり径の小さい線状体 51、 61が望ましい。両線状体 51、 61は、また、可撓性はあるけれども抗張力性が高いために伸縮性が実質的にない。両線状体 51、 61の具体的な材料として金属、合成樹脂、これらの複合体をあげることができる。これらについては複数本の単糸や線材を撚り合わせたものある。ァラミツド繊維 (商品名ケプラー）を寄り合わせた線状体 51、 61も有効な一例である。図 1に例示された両線状体 51、 61は一本に繋がり、それがエンドレス状を呈している。

[0029] 図 1〜図 3において、正卷用線状体 51と逆巻用線状体 61は正逆巻取器 31のドラム 37に巻き付けられ、かつ、プーリを介した策取りにより後述の往復作動体 71に連繋されるものである。これにともなうドラム巻き付けの際、一連の両線状体 51、 61は図 3のごとくドラム 37に対して螺旋状に巻き付けられる。具体的にはドラム 37に対する正卷用線状体卷付量と逆巻用線状体卷付量とが互いに等しくなるように当該巻き付けが行われる。この場合の一例では、両線状体 51、 61の境界部がドラム 37に対する当該両線状体 51、 61の固定部 Xになり、その固定部 Xが図 3のようにドラム 37の境界部に固定される。この固定手段は、固定部 Xがずれ動かないかぎり任意でよいが、具体例をあげればつぎのようなものである。一例として、ドラム 37の境界部にリングのような孔が設けられているときは、そこに固定部 Xを通して結びつける。他の一例として、ドラム 37の境界部に凹部が設けられているときは、そこに固定部 Xを嵌め込んだ後、その上力も固定具 (止栓)を強力に差し込んでこれを固定する。さらに他の一例として、円筒体力もなるドラム 37の境界部に貫通孔が設けられているときは、その貫通孔からドラム 37の境界部内に固定部 Xを挿入し、ドラム 37の境界部内において固定用や抜け止め用の金具を施して固定部 Xを固定する。別の一例としてドラム 37の境界部に締め付け型、挟み付け型などのクランプが設けられているときは、それを介して固定部 Xを固定する。上記以外の一例では、接着手段 (金属の場合は溶接手段も含む）を介して固定部 Xをドラム 37の境界部に固定する。固定部 Xの固定に際して接着手段とその他の手段とを併用しても構わない。

[0030] 図 1に示された往復作動体 71は、それ自体が加工機械器具であったり、搬送用治具であったり、あるいは、作業用ロボットの一部であったりする。図 1の往復作動体 71 は往復動するときの走行用としてベアリングのような走行部材（図示せず)を備えているほか、線状体を挟み込んで締め付け固定するためのものとして、線状体クランプ用の固定部材 72を備えて、る。 [0031] 図 1の往復作動体 71は、所定の作業を行うために所定の作業領域に装備されるものである。このようなケースでの送り台として前述した基台 81が作業領域に設置され、一例としてガイドレール力なる往復作動体走行用のガイド手段 82が当該基台 81 上に敷設される。往復作動体 71は基台 81のガイド手段 82上に組み付けられてガイド手段 82の長さ方向沿いに往復動できるものである。この往復作動体 71に対しては既述の正卷用線状体 51や逆巻用線状体 61が繋がれるものである力これをサポートするためプーリやシーブのような回転輪が適所に配置される。図示例では図 1のように、線状体の走行方向を調整したり変換したりするためのプーリ 83、 85が基台 81の基端部側に取り付けられ、アイドラ用のプーリ 84が基台 81の先端部側に取り付けられる。

[0032] 図 1〜図 3の実施形態おいては、正卷用線状体 51や逆巻用線状体 61がつぎのような態様で往復作動体 71と連繋するものである。正卷用線状体 51については、正逆卷取器 21のドラム 37から巻き戻された部分が中間のプーリ 83を経由して基台 81のガイド手段 82上にある往復作動体 71の固定部材 72まで達する。逆巻用線状体 61 の場合もほぼ同様に、正逆巻取器 21のドラム 37から巻き戻された部分が中間のプーリ 85を経由してプーリ 84に至り、そこ力も Uターンして往復作動体 71の固定部材 7 2まで達する。こうして固定部材 72まで達した両線状体 51、 61の固定部分は一連に繋がっている。したがって当該固定部分を固定部材 72で挟んで締め付け固定することにより、両線状体 51、 61と往復作動体 71とが互いに連繋する。

[0033] 図 1〜図 3に示された実施形態においては、支軸 32と移動筒体 34、ドラム 37と固定送り才、ジ体 41、ドラム 37と両線状体 51、 61、両線状体 51、 61と両プーリ 83、 85、両線状体 51、 61とプーリ 84など、各部品相互の摩擦発生箇所 (粉塵発生箇所)が防塵カバー 91、 92でほぼ気密に覆われている。この場合における各防塵カバー 91、 9 2の所定面には、両線状体 51、 61の出入を許容する程度の小口径の通口の 93〜9 6が形成されている。これらの防塵カバー 91、 92は、摩擦発生箇所で発生した粉塵が外部に飛散して作業雰囲気や搬送物などが汚染されるのを防止したりする。

[0034] 図 1に示された本発明送り装置において、原動機 21の出力軸 22を時計回り方向に回転させたとき、これに連結された支軸 32が同方向へ回転するので、正逆巻取器 31 も時計回り方向へ回転する。さらに詳しくいうと、原動機回転が出力軸 22から支軸 32 に伝わり、その支軸 22の回転が両スプライン案内面 33、 36を介して移動筒体 34に伝達されるから、移動筒体 34と合体状態にあるドラム 37が時計回り方向に回転する。このドラム 37は一方で、雌ネジ 39、雄ネジ 43を介して固定送りネジ体 41にねじ込まれているから、この雌ネジ 39、雄ネジ 43による送りを受けて支軸 32の軸方向（図 1 の左側）〖こも移動する。これは自明のとおり、移動筒体 34の軸方向の移動を両スブライン案内面 33、 36が許容するからである。力べてドラム 37が時計回り方向に回転しながら図 1の左側へ所定のピッチで移動するとき、正卷用線状体 51がドラム 37の外周面に巻き取られると同時に逆巻用線状体 61がドラム 37の外周面力巻き戻される。この際の正卷用線状体 51の巻き取り量と逆巻用線状体 61の巻き戻し量とは自明のとおり等しい。これにともない正卷用線状体 51が図 1の矢印 R1方向へ引き取られると同時に逆巻用線状体 61が図 1の矢印 R2方向へ繰り出される。したがって両線状体 5 1、 61に繋がれた往復作動体 71、すなわち、基台 81のガイド手段 82上に組み付けられた往復作動体 71は、この巻き取り巻き戻しによる送り作用を受けて図 1の矢印 R 1方向へ移動する。上記の送りで正逆巻取器 31のドラム 37が最左側まで変位したり、往復作動体 71が最左側まで変位したりしたときは図 2のような状態になる。上記とは逆に原動機 21の出力軸 22を反時計回り方向に回転させたときは上記と逆の作用が生じる。すなわち、正卷用線状体 51が正逆巻取器 31のドラム 37で巻き戻されると同時に逆巻用線状体 61が逆巻器 31から巻き取られるのである。このときも正卷用線状体 51の巻き取り量と逆巻用線状体 61の巻き戻し量とは互いに等しい。したがって往復作動体 71には上記矢印 R 1方向の反対方向への送りが掛かり、往復作動体 71はガイド手段 82の案内を受けながら図 1〜図 2の左方向へ移動する。

図 1〜図 3に示すようにして往復作動体 71に送りを掛けるときの正逆巻取器 31のドラム 37は、雌ネジ 39、雄ネジ 43のリードに支配される。ゆえにドラム 37は、両線状体 51、 61の巻き取りピッチや巻き戻しピッチに対応して軸方向にシフトする。この場合の両線状体 51、 61の各ピッチは、密な螺旋巻きのとき、当該両線状体の直径に等しいとみて差し支えない。これに対し隙間の生じるような粗い螺旋巻きのときは、当該両線状体の直径に隙間の寸法を加えたものがその巻き取りピッチや巻き戻しピッチになる。正逆巻取器 31の回転で両線状体 51、 61が巻き取られたり巻き戻されたりするとき、ドラム 37の近くに配置された案内用のプーリ 83、 85が好結果をもたらすことになる。それはドラム 37に巻き取られている両線状体 51、 61の巻き取り線状体部 S1と、プーリ 83、 85とにわたる案内線状体部 S2とが平行関係を保持するからであり、逆説的には当該平行関係が保持できるようにプーリ 83、 85が配置されているからである。これによつて両線状体 51、 61は、正逆巻取器 31のドラム周面に均等ピッチで精密に卷き付けられたり巻き戻されたりするから、正逆巻取器ドラム 37の一回転あたりの線状体巻き取り量 (線状体巻き戻し量）にバラツキがなぐより精密で高精度の送りを達成することができる。平行関係を保持する両線状体 51、 61は、また、正逆巻取器 31のドラム周面で隣接する巻き取り線状体部相互が擦れたり重なったりすることがないとともに無理な捻り力が作用したりすることもないから、両線状体 51、 61の早期疲労破壊を回避してこれの寿命を高めることができる。とくに巻き取り線状体部相互の擦れの防止は発塵防止対策にも貢献する。

図 1〜図 3の実施形態における正卷用線状体 51、逆巻用線状体 61は、相対的な関係で付けただけの用語名である。したがって「正卷用線状体 61」「逆巻用線状体 5 1」などのように用語を付け替えても実質的な内容は変わらない。図 1〜図 3の実施形態では、また、説明の便宜上、両線状体 51、 61を過大に表示したり往復作動体 71を過小に表示したりしている力原理的には矛盾なく作動することが理解できる。図 1〜図 3の実施形態にお、て往復作動体 71に前後方向や左右方向の送りを掛けるときは図示のような水平構造になるが、往復作動体 71に垂直方向の送りを掛けるときはガイド手段 82を垂直に保持すればよぐ往復作動体 71に傾斜方向の送りを掛けるときはガイド手段 82に勾配を付せばよい。図 1〜図 3での卷用線状体 51と逆巻用線状体 61は一連であるから、これらを往復作動体 71に繋ぐとき、両線状体 51、 61の境界部を固定部材 73で固定することを要しない。すなわち、正卷用線状体 51を固定部材 73で固定したり逆巻用線状体 61を固定部材 73で固定したりした場合でも、その他方の線状体は間接的に往復作動体 71と繋がることになる。図 1の正逆巻取器 31については、ドラム 37の外周面に凹形 (例：断面円弧形、断面 V溝形など）の螺旋溝が形成されているのが望ましぐこうした場合はドラム 37に対し、線状体の整然とした卷き取りや巻き戻しが安定して行える。両線状体 51、 61がプーリ 83〜85から離脱するおそれとか、両線状体 51、 61に弛みを生じるおそれとかがあるときは離脱防止具 (例：抑えローラ)や張力付与具 (例：テンションローラ）を両線状体 51、 61に施せばょ、。あるいは、プーリ 84としてテンションプーリを採用することも有望である。そのほか正逆巻取器ドラム 37ドラム 37の外周面を基準にして所定方向に引き取られたり繰り出されたりする両線状体 51、 61のプーリ 83、 85なども、往復作動体 71との関係において正逆巻取器 31の上部、下部、左部、右部、前部、後部など任意の位置に配置される。その場合に、両線状体 51、 61のいずれか一方または両方が支持壁 12〜13のうちの、、ずれか一つ以上を貫通しても構わな!/、。

[0037] 本発明送り装置の他の実施形態が図 4に示され、この実施の形態では、正逆巻取器 31の支軸 33と往復作動体 71の移動方向（ガイド手段 82の長さ方向）とが直交する関係にあり、この関係を保持して正逆巻取器 31が基台 81の基端部に配置されている。図 4の実施形態における他の技術的事項は、前記実施形態で述べた内容と実質的に同じかそれに準ずるものである。したがって、これについては前例の内容を参照することで省略する。

[0038] 図 4に示された送り装置においても、往復作動体 71は、正卷用線状体 51や逆巻用線状体 61の巻き取り、巻き戻しによって前例と同様に往復動する。その際の正卷用線状体 51や逆巻用線状体 61は、プーリ 83、 85の箇所で大きく屈曲することがないから、両線状体 51、 61に集中荷重が掛カるのを緩和することができ、前記巻き取り線状体部 S1と案内線状体部 S2との平行関係も保持しやすくなる。

[0039] 本発明送り装置の更に実施形態が図 5に示され、この実施の形態では、正卷用線状体 51と逆巻用線状体 61について、ドラム 37に対するこれらの固定端部力 1、 X2 のように切り離されたものである。図 5を参照すると明らかなように、正卷用線状体 51 の固定端部 XIは前記と同様の手段でドラム 37の一端部外周面に固定され、逆巻用線状体 61の固定端部 X2も前記と同様の手段ではドラム 37の他端部外周面に固定される。図 5の例で正卷用線状体 51の場合は右側端部が固定端部 XIで左側端部が巻き取り巻き戻し端部、逆巻用線状体 61の場合は左側端部が固定端部 X2で右側端部が巻き取り巻き戻し端部であるから、ドラム 37の回転にともなう両線状体 51、 6 1の巻き取り巻き戻し方向が互いに逆になる。両線状体 51、 61の一部であって往復作動体 71に固定される部分は、連続していても切り離されていても構わない。このいずれの態様であっても両線状体 51、 61の一部は図 1のようにプーリ 84に掛け回されて往復作動体 71に固定される。図 5の実施形態における他の技術的事項も前記実施形態で述べた内容と実質的に同じかそれに準ずるものである。したがって、これにっヽても前例の内容を参照することで省略する。

[0040] 図 5に示された本発明送り装置においても、往復作動体 71は、正卷用線状体 51や逆巻用線状体 61の巻き取り、巻き戻しによって前例と同様に往復動する。ちなみに前述した図 1〜図 4の実施形態のものは、ドラム 37の外周面に線状体の巻き付!/、ていない遊び部分が多く生じるものであった。これに対し図 5の実施形態のもは、そのような遊び部分が少なぐドラム外周面をほぼフル活用できる点で望ましい。このようにドラム外周面が有効活用できるときは、必要な線状体卷付量を確保した上で正逆巻取器 31の軸方向の寸法を短縮することができる。

[0041] 本発明の送り装置の更に他の実施形態が図 6に示され、この実施の形態では、雌ネジ 39、雄ネジ 43の形成部位が前例と異なるものである。すなわち、雌ネジ 39が固定送りネジ体 41の内周面に形成され、雄ネジ 43が移動筒体 34の外周面に形成されているものである。ゆえに移動筒体 34は内周面にスプライン案内面 36があって外周面に雄ネジ 43を有するものとなり、ドラム 37はネジがないものとなる。それで移動筒体 34と固定送りネジ体 41は、雌ネジ 39、雄ネジ 43を介したねじ込みにより相互に組み合わされる。図 6の実施形態における他の技術的事項も、前記実施形態で述べた内容と実質的に同じかそれに準ずるものである。したがって、これについても前例の内容を参照することで省略する。

[0042] 図 6に示された送り装置においても、往復作動体 71は正卷用線状体 51や逆巻用線状体 61の巻き取り、巻き戻しによって前例と同様に往復動する。この実施形態のものは雌ネジ 39、雄ネジ 43の形成部位が前例と異なるだけであるから、機能や効果については図 1〜図 3で述べたものとほぼ同等である。

[0043] 図 6の実施形態は、次のように設計変更することもできる。その一例は、移動筒体 3 4の内周面が長さ方向に二区分されてスプライン案内面 36と雌ネジ 39とが形成されるものである。すなわち、図 6において、移動筒体 34の左側内周面にスプライン案内面 36が形成されるとともに移動筒体 34の右側内周面に雌ネジ 39が形成されるものである。この実施形態のときのスプライン嵌合は前記と同様であるが、移動筒体 34と固定送りネジ体 41との組み合わせについては、移動筒体 34に形成された雌ネジ 39 と固定送りネジ体 41の外周面に形成された雄ネジ 43とのねじ込みにより行われる。他の一例は、移動筒体 34が二重の筒状構造を有するものである（ドラム 37と合わせると三重の筒状構造になる)。この二重筒構造力もなる移動筒体 34の場合は、内筒の内周面にスプライン案内面 36が形成され、外筒については、その内周面に雌ネジ 39が形成されるか、あるいは、その外周面に雄ネジ 43が形成されるものである。さらに固定送りネジ体 41については、移動筒体 34側のネジに対応してその内外周面のいずれかに雌ネジ 39、雄ネジ 43のいずれかが形成されるものである。この実施形態においては、支軸 32の案内面 33と内筒（移動筒体 34)のスプライン案内面 36とで既述のスプライン嵌合が行われ、外筒（移動筒体 34)のネジ (雌ネジ 39、雄ネジ 43のいずれか一方）と固定送りネジ体 41のネジ（雌ネジ 39、雄ネジ 43のいずれか他方）とのねじ込みで、移動筒体 34と固定送りネジ体 41との組み合わせがなされる。

[0044] 本発明の送り装置の更に他の実施形態が図 7に示され、この実施の形態では、原動機 21の出力軸 22が前例の支軸 32をも兼ねるものである。すなわちこの実施形態の出力軸 22は、その先端側を正逆巻取器 31の支軸 32にしており、当該支軸 32の外周面にスプライン案内面 33が形成されているものである。取付台 11も、二つの支持壁 12、 14はあるが支持壁 13はない。この実施形態では、また、前記カップリング 4 6によることなく当初力も原動機 21と正逆巻取器 31とが一体ィ匕されて、るものである。したがって原動機 21と正逆巻取器 31は前例に準じ、両支持壁 12、 14にわたり出力軸 22 (支軸 32)を架設することで取付台 11に装備されてヽる。図 7の実施形態における他の技術的事項も、前記実施形態で述べた内容と実質的に同じかそれに準ずるものである。したがって、これについても前例の内容を参照することで省略する。

[0045] 図 7に示された本発明送り装置においても、往復作動体 71は正卷用線状体 51や逆巻用線状体 61の巻き取り、巻き戻しによって前例と同様に往復動する。この実施形態のものは、原動機 21と正逆巻取器 31とが一体ィ匕されて軸方向にわたるこれらの寸法が短縮されているので、装置要部をコンパクトィ匕する上でさらに有利である。

[0046] 本発明の送り装置の更に他の実施形態が図 8に示され、この実施の形態では、原動機 (モータ) 21と正逆巻取器 31とが径方向に重なり合う態様で一体化されたものである。図 8の実施形態で原動機 (モータ） 21のモータ軸 22Aと正逆巻取器 31の支軸 32とは一体のものであり、支軸 32を基準にした場合にこれがモータ軸 22Aも兼ねている。モータ軸 22Aを有する支軸 32は、図 8において、取付台 11の両支持壁 12、 1 4にわたり架設されて固定される。このモータ軸 22A付き支軸 32の外周面には、原動機 21の部品と正逆巻取器 31の部品とが組み付けられる。

[0047] 図 8に示すように、支軸 32の外周部に組み付けられるのは、正逆巻取器 31のドラム 37と固定送りネジ体 41である。ドラム 37の内周面を左右に二区分したとき、その一方の内周面は前記と同様のスプライン案内面 (スプライン内周面） 36を有し、その他方の内周面は前記と同様の雌ネジ 39を有するものである。一方で固定送りネジ体 41 は、その外周面に雄ネジ 43が形成されている。固定送りネジ体 41は支軸 32の外周部に嵌め込まれて固定され、ドラム 37は雌ネジ 39、雄ネジ 43を相対的にねじ込むことにより固定送りネジ体 41の外周部に回転自在に装備される。

[0048] 図 8に示すように、モータ軸 22Aの外周部に組み付けられるのは、モータの筒状をなす固定子 23、モータの筒状回転子 24、モータの界磁 25、 1対のベアリング 26、 27 、その他のモータ部品（図示せず)などである。固定子 23はモータ軸 22Aの中央部外周に嵌め込まれて固定され、 1対のベアリング 26、 27は固定子 23の両側においてモータ軸 22Aの外周部に装着される。筒状回転子 24については、その内周面に界磁 25が装着されるものである。筒状回転子 24は、また、前述したスプライン案内面（スプライン外周面） 33を有するものである。力かる筒状回転子 24は、モータ軸 22Aの外周部において両ベアリング 26、 27間にわたって装着され、当該両ベアリング 26、 2 7を介して回転自在に支持されるものである。これにカ卩え、モータ軸 22A側の筒状回転子 24と支軸 32側のドラム 37とがこれらの案内面 33、 36を介してスプライン嵌合状態になる。こうして組み立てられる原動機 (モータ） 21は、周知の整流子やブラシを有するものであっても、また、ブラシレスのものであっても構わない。

[0049] 図 8の実施形態における他の技術的事項も、前記実施形態で述べた内容と実質的に同じかそれに準ずるものである。したがって、これについても前例の内容を参照することで省略する。

[0050] 図 8に示された本発明送り装置においても、往復作動体 71は、正卷用線状体 51や逆巻用線状体 61の巻き取り、巻き戻しによって前例と同様に往復動する。その場合における原動機 21は、これをオンの状態 (通電状態）にしたとき、モータ軸 22Aに固定された固定子 23に対し、界磁 25を有する筒状回転子 24が正回転または逆回転するものである。筒状回転子 24がこのように回転すると、両案内面 33、 36を介してスプライン嵌合状態にあるドラム 37も筒状回転子 24と同じ方向に回転する。この回転時のドラム 37は、また、雌ネジ 39、雄ネジ 43を介して固定送りネジ体 41ともネジ嵌合状態にあり、雌ネジ 39付き固定送りネジ体 41に対する雄ネジ 43付き筒状回転子 24 の回転により送りが掛カるから、スプライン嵌合状態で軸方向に移動する。すなわちドラム 37は回転しながら軸方向に移動して前記と同様に両線状体 51、 61の巻き取りと巻き戻しを行い、それによつて前記と同様に往復作動体 71を往復動させるのである。この実施形態のものは、原動機 21と正逆巻取器 31とが径方向に重なり合う態様で一体化され、軸方向の寸法が大幅短縮されているので、装置要部のコンパクト効果がとくに大きい。

[0051] 図 8の実施形態は。図 9のように設計変更することもできる。これは、ドラム 37の一端外周部に雄ネジ 43が形成され、円筒形をした固定送りネジ体 41の内周面に雌ネジ 3 9が形成されたものである。図 9の実施形態における他の技術的事項は、図 8の実施形態で述べた内容と実質的に同じかそれに準ずるものである。したがって、これにつ V、ても前例の内容を参照することで省略する。

[0052] 図 9に示された本発明送り装置も。図 8の場合と実質的に同様の作用効果をともなうものであり、それによつて往復作動体 71は前例と同様に往復動する。

[0053] 本発明送り装置で上記以外の次のような実施形態もある。

[0054] 往復作動体 71についてはガイド手段 82の上を非接触で走行するこお tができる。この場合の非接触式ガイド手段 82としては磁気浮上式またはエアスライド式のものが用いられる。磁気浮上方式は、周知のとおり、往復作動体 71とガイド手段 82とのうちのいずれか一方を磁性体とし、その他方を磁石 (磁石を備えたもの）とするカゝ、または、その両方を磁石 (磁石を備えたもの）とする。磁性体と磁石とを利用するものは吸引形で、この場合は常に空隙が一定に保たれるよう、磁力を制御しつつ往復作動体 71 をガイド手段 82上に浮上させる。往復作動体 71とガイド手段 82との双方を磁石とするものは反発形である。この場合は、浮上方向を安定させるためのガイドなどがガイド手段 82に設けられたりする。エアスライド式も周知のとおり、往復作動体 71とガイド手段 82との界面に空気膜を介在させるものである。そのために往復作動体 71および Z またはガイド手段 82に空気噴射手段が設けられ、当該空気噴射手段を介して往復作動体 71とガイド手段 82との界面に空気が供給される。このほか、往復作動体 71が転がり方式または滑り方式でガイド手段 82上を走行するという実施形態のときは、往復作動体 71とガイド手段 82との間に低発塵グリースが封入保持される。

往復作動体 71の送り量 (移動量)を高精密に制御するため公知ないし周知のスケールフィードバック手段が装備されることもある。スケールフィードバック手段はスケールと検出ヘッドと制御手段とからなるものである。より詳しくいうと、スケールはガイド手段 82に沿って配置された固定具で基台 81に取り付けられたりする。スケールを読みとるための検出ヘッドは取付部材を介して往復作動体 71に取り付けられたりする。電動機制御用の制御手段は検出ヘッドからの検出信号を受けるため当該検出ヘッドに接続されているとともに制御信号を原動機 21に送るため当該原動機 21にも接続されるものである。一例としてスケールフィードバック手段が磁気式リニアスケールを主体にしたものからなるとき、スケールは磁気式リボンスケール力もなり、検出ヘッドは磁気センサーヘッド力もなり、制御手段はデテクタと位置決めカウンタとインバータとを組み合わせたものからなる。他の一例としてスケールフィードバック手段が光学式スケールを主体にしたものからなるとき、スケール (メインスケール）は長い光学ガラスに金属メモリを一定ピッチで蒸着したものからなり、検出ヘッドは 90度の位相差をもたせた 2相の信号 (例：明信号と暗信号)が取り出せるインデックススケールと発光素子と受光素子とを備えたもの力もなり、制御手段は上記と同様のものからなる。後者における検出ヘッドの骨格形状は筒形またはコ字形で、発光素子が上部、インデックススケールが中間部、受光素子が下部となるようにこれらが検出ヘッドに備え付けられる。そしてスケール (メインスケール）が発光素子と受光素子との間に介在する。 [0056] 上記のようなスケールフィードバック手段は、往復作動体 71の送り量 (移動量)を直接測定してそれを原動機 21にフィードバックする。すなわち、往復作動体 71側の検出ヘッドでスケールを読んで往復作動体 71の送り量を検出するとともにその検出信号を制御手段に入力し、かつ、制御手段で演算した所定の制御信号を原動機 21に入力して当該原動機 21を制御する。これによつて、往復作動体 71の送り量をきわめて精度の高いものにする。ちなみに磁気式リボンスケールを主体にしたスケールフィードバック手段の場合は、磁気式リボンスケール (スケール)の磁気格子縞（目盛り）を磁気センサーヘッド (検出ヘッド)で読み取ることにより、往復作動体 71の位置の変位量を電気的に計測した後、その検出信号をデテクタや位置決めカウンタで処理し、インバータを経由させて原動機 21に入力する。また、光学式スケールを主体にしたスケールフィードバック手段の場合は、検出ヘッドの上部側にある発光素子からインデッタススケールに通してメインスケール (スケール）に当てた光（赤外線）の強弱（明暗)を検出ヘッドの下部側にある受光素子で検出し、その明暗に基づく電気信号を制御手段のカウンタで計数して変位量を測定した後、当該測定結果で定まる制御信号を原動機 21に入力する。

[0057] 両線状体 51、 61の断線を検出して装置の運転を即時停止させるため、公知ないし周知の断線検出器が両線状体 51、 61に対応して装備されることがある。この種の断線検出器は周知のとおり、両線状体 51、 61のいずれか一方または両方が不測の事態で断線したとき、その線状体 51の張力がほとんどゼロになることで断線を検出し、それによつて原動機 21をスィッチオフしたり往復作動体 71の制動機をスィッチオンしたりして装置を即時停止させるものである。これによつて作業上の安全性を確保したり被害を最小限度に食い止めたりする。このほか、断線時に往復作動体 71が暴走したりするのを防止するための、補助エンドレスベルト（図示せず）が基台 81に装備されることがある。この補助エンドレスベルトを掛けるための二つの補助プーリのうち、一方の補助プーリはアイドラ用プーリ 84と同軸状に取り付けられ、他方の補助プーリは適当な軸間距離をおいてプーリ 83、 85側に配置される。そして往復作動体 71は、このような補助エンドレスベルトの中間部に繋がれる。

産業上の利用可能性本発明に係る送り装置は、従来のベルトコンベア、ネジ送り装置、シリンダ送り装置、タイミングベルト送り装置、ロボットなどにみられた各種の課題を解決するばかりか、装置構成をもコンパクトィ匕して実用上の有効性を発揮するものである。従って、本発明に係る送り装置は、既存のもの代わる手段として、装置のコンパクトィ匕効果を存分に発揮して各種の用途に適用できるものである。

Claims

請求の範囲

[1] 正逆回転自在な正逆巻取器と、正逆巻取器を介して巻き取られたり巻き戻されたりする正卷用線状体や逆巻用線状体と、行き方向や戻り方向の力を受けたときにガイド手段の案内で進行したり逆行したりする往復作動体とを備えた送り装置であること、および、正逆巻取器が、外装部品を外周部で受けてそれを支持するための支軸と、支軸の外周部にこれと一体回転するように嵌め込まれて軸方向に移動自在な移動筒体と、内周面に雌ネジを有するものであって移動筒体の外周部に同心状に結合された筒状のドラムと、ドラムの雌ネジと対をなす雄ネジを外周部に有してヽてそれら雌雄のネジを介してドラムが外周部にねじ込まれている筒状の固定送りネジ体とを備えていること、および、正逆巻取器のドラムで巻き取り巻き戻し自在に保持された正卷用線状体と逆巻用線状体とが往復作動体に連結されていること、および、正逆巻取器のドラムによる正卷用線状体の巻き取り量と逆巻用線状体の巻き戻し量とが互いに等しいものであるとともに正逆巻取器のドラムによる正卷用線状体の巻き戻し量と逆巻用線状体の巻き取り量とが互いに等しいものであること、および、巻き取り回転時における正逆巻取器のドラムが両線状体の巻き取りピッチと巻き戻しピッチに対応して軸線方向に移動するものであることを特徴とする送り装置。

[2] 正逆回転自在な正逆巻取器と、正逆巻取器を介して巻き取られたり巻き戻されたりする正卷用線状体や逆巻用線状体と、行き方向や戻り方向の力を受けたときにガイド手段の案内で進行したり逆行したりする往復作動体とを備えた送り装置であること、および、正逆巻取器が、外装部品を外周部で受けてそれを支持するための支軸と、支軸の外周部にこれと一体回転するように嵌め込まれて軸方向に移動自在なものであるとともに、雌雄のネジのいずれか一方を周面に有する移動筒体と、移動筒体の外周部に同心状に結合された筒状のドラムと、移動筒体側のネジに対し雌雄一対となるネジを周面に有してそれら雌雄のネジで移動筒体にねじ込まれている筒状の固定送りネジ体とを備えていること、および、正逆巻取器のドラムで巻き取り巻き戻し自在に保持された正卷用線状体と逆巻用線状体とが往復作動体に連結されていること、および、正逆巻取器のドラムによる正卷用線状体の巻き取り量と逆巻用線状体の卷き戻し量とが互いに等しいものであるとともに正逆巻取器のドラムによる正卷用線状体の巻き戻し量と逆巻用線状体の巻き取り量とが互いに等しいものであること、および、巻き取り回転時における正逆巻取器のドラムが両線状体の巻き取りピッチと巻き戻しピッチに対応して軸線方向に移動するものであることを特徴とする送り装置。

[3] 正逆回転自在な正逆巻取器と、正逆巻取器を介して巻き取られたり巻き戻されたりする正卷用線状体や逆巻用線状体と、行き方向や戻り方向の力を受けたときにガイド手段の案内で進行したり逆行したりする往復作動体とを備えた送り装置であること、および、正逆巻取器が、外装部品を外周部で受けてそれを支持するための支軸と、支軸の外周部に設けられたものであって筒状回転子を外周部に有するモータと、モータに隣接して支軸の外周部に取り付けられたものであって雌雄のネジのいずれか一方を周面に有する固定送りネジ体と、支軸の外周部にこれと一体回転するように嵌め込まれて軸方向に移動自在であるとともに固定送りネジ体側のネジに対し雌雄一対となるネジを周面に有してそれら雌雄のネジで固定送りネジ体にねじ込まれている筒状のドラムとを備えていること、および、正逆巻取器のドラムで巻き取り巻き戻し自在に保持された正卷用線状体と逆巻用線状体とが往復作動体に連結されていること、および、正逆巻取器のドラムによる正卷用線状体の巻き取り量と逆巻用線状体の卷き戻し量とが互いに等しいものであるとともに、正逆巻取器のドラムによる正卷用線状体の巻き戻し量と逆巻用線状体の巻き取り量とが互いに等しいものであること、および、巻き取り回転時における正逆巻取器のドラムが両線状体の巻き取りピッチと巻き戻しピッチに対応して軸線方向に移動するものであることを特徴とする送り装置。

[4] 摩擦発生箇所が防塵カバーで覆われているとともに、正卷用線状体および Zまたは逆巻き用線状体が防塵カバーを非接触で貫通している請求項 1〜3のいずれかに記載された送り装置。