JP2017198499A - 処理システム - Google Patents

Abstract

【課題】所定の生産ラインに組み込まれて使用される処理システムにおいて、処理対象物の種類が変更されるときの生産ラインの停止時間を短縮することが可能な処理システムを提供する。【解決手段】処理システム１は、処理対象物２の処理を行う処理装置４と、処理装置４に搬入される処理対象物２および処理装置４から搬出される処理対象物２を搬送する搬送機構５と、処理装置４と搬送機構５との間で処理対象物２を搬送する搬送用のロボット６とを備えている。この処理システム１では、ロボット６は、処理装置４に一体的に取り付けられており、処理装置４は、移動可能となっている。【選択図】図２

Description

本発明は、所定の処理対象物を処理するための処理システムに関する。

従来、液晶パネルの検査を行う検査装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の検査装置は、液晶パネルの製造処理工程の途中に組み込まれている。この検査装置は、液晶パネルの点灯検査を行うプローバと、検査前の液晶パネルをプローバに向かって搬送する搬入側コンベヤと、搬入側コンベヤで搬送された液晶パネルをプローバに搬入する搬入機構と、検査後の液晶パネルをプローバから搬出する搬出機構と、搬出機構によって搬出された液晶パネルを搬送する搬出側コンベヤとを備えている。

特許文献１に記載の検査装置では、プローバは、液晶パネルが載置されるワークテーブルと、液晶パネルの背面から液晶パネルに光を照射するバックライトと、液晶パネルの表面の映像が映し出されるスクリーンと、ワークテーブルとスクリーンとの間に配置される光学系等を備えており、これらの構成は、筐体の中に配置されている。筐体には、搬入機構による液晶パネルの搬入を行う際に開閉するシャッタと、搬出機構による液晶パネルの搬出を行う際に開閉するシャッタとが設けられている。搬入機構および搬出機構は、液晶パネルを吸着する吸着部と、吸着部が先端に取り付けられる搬送アームと、搬送アームを水平方向に移動させる移動機構とから構成されている。移動機構は、プローバの外部に配置されている。

特許文献１に記載の検査装置では、シャッタが閉まると、筐体の内部が密閉された空間となり、外部からの光が遮断された暗室になる。液晶パネルの点灯検査は、シャッタが閉じている状態の筐体の中で行われ（すなわち、暗室となっている筐体の内部で行われ）、液晶パネルの点灯検査が終了すると、シャッタが開いて、搬出機構による検査後の液晶パネルの搬出と、搬入機構による検査前の液晶パネルの搬入とが行われる。

特開２００７−１０７９７３号公報

特許文献１に記載の検査装置では、検査装置で検査される液晶パネルの種類が変更されることがある。特に、特許文献１に記載の検査装置で点灯検査される液晶パネルが小型の液晶パネルである場合、製品寿命が短い、あるいは、多品種少量生産が行われる等の事情で、検査装置で検査される液晶パネルの種類が変更されることが多くなる。液晶パネルの種類が変更される場合には、変更される液晶パネルの種類に応じて、プローバを構成する各機器の設定が変更されるとともに変更後の各機器が調整され、また、プローバを構成する各機器の変更に応じて、プローバに対する搬入機構の動作および搬出機構の動作が調整される。

プローバの変更、調整や、搬入機構、搬出機構の動作の調整が行われている間は、検査装置が組み込まれる液晶パネルの生産ラインが停止する。すなわち、検査される液晶パネルの種類が変更されるときには、液晶パネルの生産ラインが停止して、液晶パネルの生産ができない。そのため、検査される液晶パネルの種類が変更されるときの生産ラインの停止時間は短いことが好ましい。

そこで、本発明の課題は、所定の生産ラインに組み込まれて使用される処理システムにおいて、処理対象物の種類が変更されるときの生産ラインの停止時間を短縮することが可能な処理システムを提供することにある。

上記の課題を解決するため、本発明の処理システムは、処理対象物の処理を行う処理装置と、処理装置に搬入される処理対象物および処理装置から搬出される処理対象物を搬送する搬送機構と、処理装置と搬送機構との間で処理対象物を搬送する搬送用のロボットとを備え、ロボットは、処理装置に一体的に取り付けられ、処理装置は、移動可能となっていることを特徴とする。

本発明の処理システムでは、処理装置と搬送機構との間で処理対象物を搬送する搬送用のロボットが処理装置に一体的に取り付けられている。また、本発明では、処理装置は、移動可能となっている。そのため、本発明では、処理装置で処理される処理対象物の種類が変更される場合に、処理システムが組み込まれる生産ラインから外れた場所（オフライン）において事前に、変更される処理対象物の種類に応じて処理装置の設定、調整を行い、かつ、処理装置とロボットとの連動動作の調整を行うとともに、調整後の処理装置およびロボットを生産ラインに組み込むことが可能になる。したがって、本発明では、処理対象物の種類が変更されるときに、生産ラインに組み込まれた後の処理システムの調整時間を短縮して、処理システムを早期に立ち上げることが可能になる。その結果、本発明では、処理対象物の種類が変更されるときの生産ラインの停止時間を短縮することが可能になる。

本発明において、搬送機構は、処理装置に一体的に取り付けられていることが好ましい。このように構成すると、処理対象物の種類が変更される場合に、オフラインにおいて事前に、搬送機構とロボットとの連動動作の調整も行って、処理システムの一連の動作の調整を行うとともに、調整後の処理システムを生産ラインに組み込むことが可能になる。したがって、処理対象物の種類が変更されるときに、生産ラインに組み込こまれた後の処理システムをそのまま立ち上げて使用することが可能になる。そのため、処理対象物の種類が変更されるときの生産ラインの停止時間をより短縮することが可能になる。

本発明において、搬送機構は、処理装置に搬入される処理対象物を直線的に搬送する搬入用コンベヤと、処理装置から搬出される処理対象物を搬入用コンベヤと同じ方向へ直線的に搬送する搬出用コンベヤとを備え、搬入用コンベヤと搬出用コンベヤとは、搬入用コンベヤおよび搬出用コンベヤによる処理対象物の搬送方向に直交する方向において隣接配置されていることが好ましい。このように構成すると、搬入用コンベヤと搬出用コンベヤとが処理対象物の搬送方向に直交する方向において隣接配置されているため、処理前の処理対象物と処理後の処理対象物とを区別した状態で搬送機構によって搬送することが可能であっても、ロボットの可動エリアを狭めることが可能になる。したがって、搬送機構において、処理前の処理対象物と処理後の処理対象物とが入り混じるのを防止しつつ、ロボットの構成を簡素化して、ロボットを小型化することが可能になる。

本発明において、たとえば、処理対象物は、暗室の中で点灯検査される検査対象物であり、処理装置は、検査対象物の点灯検査を行う検査装置である。この場合には、検査装置で検査される検査対象物の種類が変更されるときの生産ラインの停止時間を短縮することが可能になる。

以上のように、本発明では、処理対象物の種類が変更されるときに、生産ラインに組み込まれた後の処理システムの調整時間を短縮して、処理システムを早期に立ち上げることが可能になるため、処理対象物の種類が変更されるときの生産ラインの停止時間を短縮することが可能になる。

本発明の実施の形態にかかる処理システムが組み込まれる生産ラインの一部分の平面図である。 図１のＥ部の拡大図である。 図２のＦ−Ｆ断面の断面図である。 図１に示すロボットの斜視図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

（処理システムの概略構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかる処理システム１が組み込まれる生産ライン３の一部分の平面図である。

本形態の処理システム１は、処理対象物である検査対象物２を検査するための検査システムである。具体的には、本形態の検査対象物２は、液晶パネルであり、処理システム１は、液晶パネルを点灯検査するための検査システムである。したがって、以下では、本形態の処理システム１を「検査システム１」とし、検査対象物２を「液晶パネル２」とする。液晶パネル２は、長方形の平板状に形成されている。この液晶パネル２は、たとえば、携帯端末等に使用される小型の液晶パネルである。

検査システム１は、液晶パネル２の生産ライン３に組み込まれて使用される。生産ライン３では、複数の検査システム１が設置されている。たとえば、図１に示すように、生産ライン３では、６個の検査システム１が設置されている。検査システム１は、液晶パネル２の点灯検査を行う検査装置４と、検査装置４に搬入される液晶パネル２および検査装置４から搬出される液晶パネル２を搬送する搬送機構５と、検査装置４と搬送機構５との間で液晶パネル２を搬送する搬送用のロボット６とを備えている。本形態の検査装置４は、処理対象物である液晶パネル２の処理を行う処理装置である。

搬送機構５は、２個のコンベヤ７、８によって構成されている。コンベヤ７、８は、ローラーコンベヤである。このコンベヤ７、８は、直線状に形成されており、液晶パネル２を直線的に搬送する。コンベヤ７とコンベヤ８とは、同じ方向へ液晶パネル２を搬送するように隣接配置されている。すなわち、コンベヤ７とコンベヤ８とは、コンベヤ７、８による液晶パネル２の搬送方向に直交する方向において隣接配置されている。なお、コンベヤ７、８は、ベルトコンベヤであっても良い。

生産ライン３では、コンベヤ７、８側同士が隣接するように配置される一対（２個）の検査システム１が３組、液晶パネル２の搬送方向で隣接するように設置されている。すなわち、液晶パネル２の搬送方向で隣接する３個の検査システム１の、コンベヤ７、８側同士が隣接するように６個の検査システム１が設置されている。また、生産ライン３では、たとえば、液晶パネル２の検査や組立等を行う所定の処理システム９が、液晶パネル２の搬送方向において６個の検査システム１に隣接配置されている。

液晶パネル２の搬送方向で隣接するコンベヤ７は、コンベヤ７間での液晶パネル２の受け渡しが可能となるように、一方のコンベヤ７の端部と他方のコンベヤ７の端部との間に所定の隙間をあけた状態で配置されている。同様に、液晶パネル２の搬送方向で隣接するコンベヤ８は、コンベヤ８間での液晶パネル２の受け渡しが可能となるように、一方のコンベヤ８の端部と他方のコンベヤ８の端部との間に所定の隙間をあけた状態で配置されている。

以下の説明では、コンベヤ７、８による液晶パネル２の搬送方向を「左右方向」とする。また、以下では、説明の便宜上、上下方向と左右方向とに直交する方向のうちの、コンベヤ７、８が配置される側（すなわち、上下方向と左右方向とに直交する方向における内側）を「前」側とし、その反対側を「後（後ろ）」側とする。

（検査システムの具体的な構成）
図２は、図１のＥ部の拡大図である。図３は、図２のＦ−Ｆ断面の断面図である。図４は、図１に示すロボット６の斜視図である。上述のように、検査システム１は、検査装置４と搬送機構５とロボット６とを備えている。なお、図３では、ロボット６の図示を省略している。

検査装置４は、液晶パネル２が載置される４個の載置台１１と、４個の載置台１１が昇降可能に搭載される回転テーブル１２と、回転テーブル１２を回転させる回転駆動機構１３と、回転テーブル１２に対して載置台１１を上昇させるエアシリンダ１４と、液晶パネル２の背面から光を照射するバックライト１５と、載置台１１、回転テーブル１２、回転駆動機構１３、エアシリンダ１４およびバックライト１５が収容される筐体１６と、筐体１６が載置される架台１７とを備えている。

回転テーブル１２は、略長方形の平板状に形成されており、回転テーブル１２の厚さ方向と上下方向とが一致するように配置されている。回転テーブル１２の中心には、回転駆動機構１３が連結されている。回転駆動機構１３は、回転テーブル１２の下側に配置されている。この回転駆動機構１３は、駆動源としてのモータを備えており、上下方向を回転の軸方向として回転テーブル１２を回転させる。また、回転テーブル１２は、略長方形状に形成される回転テーブル１２の長辺方向と前後方向とが一致している状態で停止しており、回転駆動機構１３は、回転テーブル１２を１８０°回転させる。

載置台１１は、略長方形の平板状に形成されており、載置台１１の厚さ方向と上下方向とが一致するように配置されている。この載置台１１は、略長方形状に形成される回転テーブル１２の長辺方向と略長方形状に形成される載置台１１の長辺方向とが一致するように回転テーブル１２に搭載されている。また、載置台１１は、略長方形状に形成される回転テーブル１２の長辺方向の両端側のそれぞれに２個ずつ搭載されている。回転テーブル１２の長辺方向の両端側のそれぞれに搭載される２個の載置台１１は、回転テーブル１２の短辺方向で隣接するように搭載されている。

回転テーブル１２が停止している状態では、４個の載置台１１のうちの２個の載置台１１は、液晶パネル２の点灯検査が行われる検査位置１１Ａに配置され、残りの２個の載置台１１は、載置台１１からの液晶パネル２の搬出および載置台１１への液晶パネル２の供給が行われる入替位置１１Ｂに配置されている。本形態では、回転駆動機構１３よりも後ろ側に配置されているときの載置台１１の位置が検査位置１１Ａであり、回転駆動機構１３よりも前側に配置されているときの載置台１１の位置が入替位置１１Ｂである。

また、回転テーブル１２が回転すると、載置台１１は、回転テーブル１２の中心を回転中心にして回転し、検査位置１１Ａと入替位置１１Ｂとの間で移動する。すなわち、回転テーブル１２が回転すると、４個の載置台１１のうちの検査位置１１Ａに配置された２個の載置台１１は、入替位置１１Ｂに移動し、入替位置１１Ｂに配置された残りの２個の載置台１１は、検査位置１１Ａに移動する。

エアシリンダ１４は、入替位置１１Ｂに配置される載置台１１の下側に配置されている。バックライト１５は、検査位置１１Ａに配置される載置台１１の下側に配置されている。また、検査位置１１Ａに配置される載置台１１の上側には、複数のカメラ等の点灯検査用の各種の機器が配置されている。

筐体１６は、中空の箱状に形成されている。筐体１６の後ろ側部分の高さは、筐体１６の前側部分の高さよりも高くなっている。筐体１６は、筐体１６の底面を構成する底面部１６ａと、筐体１６の左右の側面を構成する２個の側面部１６ｂと、筐体１６の前側部分の上面を構成する第１上面部１６ｃと、筐体１６の後ろ側部分の上面を構成する第２上面部１６ｄと、筐体１６の後面を構成する後面部１６ｅと、底面部１６ａの前端側と第１上面部１６ｃの前端とを繋ぐ第１前面部１６ｆと、第１上面部１６ｃの後端と第２上面部１６ｄの前端とを繋ぐ第２前面部１６ｇとを備えている。第１上面部１６ｃおよび第２上面部１６ｄは、上下方向に直交する平板状に形成されている。

第１上面部１６ｃは、第２上面部１６ｄよりも下側に配置されている。また、第１上面部１６ｃは、回転テーブル１２に搭載される載置台１１よりもわずかに上側に配置されている。第１上面部１６ｃの下側には、入替位置１１Ｂにある載置台１１が配置されている。また、第２上面部１６ｄの下側には、検査位置１１Ａにある載置台１１が配置されており、第２上面部１６ｄの下側には、バックライト１５やカメラ等の点灯検査用の各種の機器が配置されている。

第１上面部１６ｃには、上下方向に貫通する開口部１６ｈが形成されている。開口部１６ｈは、略長方形状に形成されている。また、開口部１６ｈは、略長方形状に形成される開口部１６ｈの長辺方向と前後方向とが一致するように形成されている。さらに、開口部１６ｈは、入替位置１１Ｂに配置される２個の載置台１１のそれぞれの上側に形成されている。開口部１６ｈは、液晶パネル２の外形よりも大きくなっており、液晶パネル２は、開口部１６ｈを上下方向へ通過可能となっている。

架台１７は、直方体の箱状に形成されている。図３に示すように、架台１７の上面は、筐体１６の底面部１６ａよりも広くなっており、架台１７の前端側は、筺体１６の底面部１６ａの前端よりも前側に配置されている。架台１７の下面には、車輪１８が取り付けられており、架台１７は、移動可能となっている。すなわち、検査装置４は、移動可能になっている。また、たとえば、架台１７の下面には、検査システム１の設置面から車輪１８が浮くように架台１７を持ち上げて、検査システム１の設置面に検査装置４を設置する持上げ機構（図示省略）が取り付けられている。

ロボット６は、垂直多関節ロボットである。このロボット６は、ロボット６の基端部分を構成する支持部材２１と、６個の関節部２２と、２本のアーム２３と、液晶パネル２を吸着して把持する把持部２４とを備えている。支持部材２１は、フランジ部２１ａを有する鍔付きの円筒状に形成されている。関節部２２は、モータと、モータの出力軸に連結される減速機と、モータおよび減速機が収容されるケース体とを備えている。アーム２３は、細長い円筒状に形成されている。把持部２４は、たとえば、円板状に形成されている。把持部２４には、液晶パネル２を吸着するための複数の吸着孔が形成されている。

以下では、６個の関節部２２のそれぞれを「第１関節部２２Ａ」、「第２関節部２２Ｂ」、「第３関節部２２Ｃ」、「第４関節部２２Ｄ」、「第５関節部２２Ｅ」および「第６関節部２２Ｆ」とする。また、以下では、２本のアーム２３のそれぞれを「第１アーム２３Ａ」および「第２アーム２３Ｂ」とする。

ロボット６の基端部分を構成する支持部材２１は、筺体１６に固定されている。すなわち、ロボット６は、検査装置４に一体的に取り付けられている。具体的には、支持部材２１のフランジ部２１ａが第１上面部１６ｃの上面に接触するように、フランジ部２１ａが第１上面部１６ｃに固定されている。前後方向で向かい合う一対の検査システム１のうちの一方の検査システム１では、左右方向における第１上面部１６ｃの一端側に支持部材２１が固定され、他方の検査システム１では、左右方向における第１上面部１６ｃの他端側に支持部材２１が固定されている。

支持部材２１と第１関節部２２Ａとは、相対回動可能に連結されている。また、支持部材２１と第１関節部２２Ａとは、鍔付きの円筒状に形成される支持部材２１の軸方向と第１関節部２２Ａの減速機の出力軸の軸方向とが一致するように連結されている。上述のように、支持部材２１のフランジ部２１ａは、第１上面部１６ｃに固定されており、第１関節部２２Ａの減速機の出力軸の軸方向と上下方向とが一致している。

第１関節部２２Ａと第２関節部２２Ｂとは、相対回動可能に連結されている。また、第１関節部２２Ａと第２関節部２２Ｂとは、第１関節部２２Ａの減速機の出力軸の軸方向と第２関節部２２Ｂの減速機の出力軸の軸方向とが直交するように連結されている。第２関節部２２Ｂと第１アーム２３Ａの基端とは、第２関節部２２Ｂの減速機の出力軸の軸方向と第１アーム２３Ａの長手方向（軸方向）とが直交するように互いに固定されている。第１アーム２３Ａの先端と第３関節部２２Ｃとは、第１アーム２３Ａの長手方向と第３関節部２２Ｃの減速機の出力軸の軸方向とが直交するように互いに固定されている。

第３関節部２２Ｃと第４関節部２２Ｄとは、相対回動可能に連結されている。また、第３関節部２２Ｃと第４関節部２２Ｄとは、第３関節部２２Ｃの減速機の出力軸の軸方向と第４関節部２２Ｄの減速機の出力軸の軸方向とが直交するように連結されている。第４関節部２２Ｄと第２アーム２３Ｂの基端とは、相対回動可能に連結されている。また、第４関節部２２Ｄと第２アーム２３Ｂとは、第４関節部２２Ｄの減速機の出力軸の軸方向と第２アーム２３Ｂの長手方向とが一致するように連結されている。第２アーム２３Ｂの先端と第５関節部２２Ｅとは、第２アーム２３Ｂの長手方向と第５関節部２２Ｅの減速機の出力軸の軸方向とが直交するように互いに固定されている。

第５関節部２２Ｅと第６関節部２２Ｆとは、相対回動可能に連結されている。また、第５関節部２２Ｅと第６関節部２２Ｆとは、第５関節部２２Ｅの減速機の出力軸の軸方向と第６関節部２２Ｆの減速機の出力軸の軸方向とが直交するように連結されている。第６関節部２２Ｆと吸着部２４とは、相対回動可能に連結されている。また、第６関節部２２Ｆと吸着部２４とは、円板状に形成される吸着部２４の厚さ方向と第６関節部２２Ｆの減速機の出力軸の軸方向とが一致するように連結されている。このように構成されたロボット６は、たとえば、図４（Ａ）に示す正対姿勢から図４（Ｂ）に示す姿勢となるように動作を行うことが可能になっている。

コンベヤ７とコンベヤ８とは、図３に示すように、前後方向で隣接するように固定板２７の上面に固定されている。固定板２７は、架台１７の前端側の上面に固定されている。すなわち、コンベヤ７、８は、固定板２７を介して架台１７に固定されており、搬送機構５は、検査装置４に一体的に取り付けられている。上述のように、ロボット６が検査装置４に一体的に取り付けられるとともに、検査装置４が移動可能になっているため、本形態では、検査システム１の全体が移動可能となっている。また、本形態では、コンベヤ７が前側に配置され、コンベヤ８が後ろ側に配置されている。前後方向で隣接する一対の検査システム１は、コンベヤ７同士が隣接するように配置されている。

コンベヤ７では、たとえば、検査装置４で検査される前の液晶パネル２が搬送され、コンベヤ８では、検査装置４で検査された後の液晶パネル２が搬送される。すなわち、コンベヤ７では、検査装置４に搬入される液晶パネル２が搬送され、コンベヤ８では、検査装置４から搬出される液晶パネル２が搬送される。本形態のコンベヤ７は、搬入用コンベヤであり、コンベヤ８は、搬出用コンベヤである。なお、検査前の液晶パネル２がコンベヤ８で搬送され、検査後の液晶パネル２がコンベヤ７で搬送されても良い。この場合には、コンベヤ８が搬入用コンベヤであり、コンベヤ７が搬出用コンベヤである。

コンベヤ７の上方には、コンベヤ７で搬送される液晶パネル２を検出するカメラ２９が設置されている（図２参照）。カメラ２９は、所定のブラケットを介してコンベヤ７のフレームに固定されている。ロボット６は、カメラ２９の検出結果に基づいて動作して、コンベヤ７で搬送される液晶パネル２をコンベヤ７から取り上げる。すなわち、ロボット６は、コンベヤ７の動作に連動して液晶パネル２をコンベヤ７から取り上げる。

（検査システムの動作）
検査装置４において、液晶パネル２の点灯検査を行うときには、エアシリンダ１４が上昇して、入替位置１１Ｂに配置される載置台１１を持ち上げる。入替位置１１Ｂに配置される載置台１１が持ち上げられると、筺体１６の開口部１６ｈが塞がれる。開口部１６ｈが塞がれると、筐体１６の内部は密閉された空間となって、筐体１６の内部は暗室になる。液晶パネル２の点灯検査は、筐体１６の内部が暗室となっている状態で行われる。すなわち、液晶パネル２は、暗室の中で点灯検査される。このときには、検査位置１１Ａに配置された載置台１１に載置される液晶パネル２にバックライト１５が光を照射する。なお、検査装置４での点灯検査の結果は、無線通信によって、検査装置４の制御部から生産ライン３のホストコンピュータに送信される。

また、入替位置１１Ｂに配置される載置台１１がエアシリンダ１４によって持ち上げられると、入替位置１１Ｂに配置された載置台１１に載置される液晶パネル２は、開口部１６ｈの中に配置されて筐体１６の外側に露出する。ロボット６は、筐体１６の内部で液晶パネル２の点灯検査が行われているときに、開口部１６ｈの中に配置される点灯検査後の液晶パネル２を吸着して搬出しコンベヤ８に載置する。また、ロボット６は、コンベヤ７上の検査前の液晶パネル２を吸着して搬送し、点灯検査後の液晶パネル２が搬出された載置台１１に載置する。このときには、ロボット６は、カメラ２９の検出結果に基づいて動作する。

筐体１６の内部で液晶パネル２の点灯検査が終了するとともに、入替位置１１Ｂに配置される載置台１１に対する液晶パネル２の入替が終了すると、エアシリンダ１４が下降する。エアシリンダ１４が下降すると、入替位置１１Ｂに配置される載置台１１が下降する。入替位置１１Ｂに配置される載置台１１が下降すると、回転テーブル１２が回転して、検査位置１１Ａに配置された載置台１１は入替位置１１Ｂに移動し、入替位置１１Ｂに配置された載置台１１は検査位置１１Ａに移動する。

回転テーブル１２が回転して検査位置１１Ａと入替位置１１Ｂとの間で載置台１１が移動すると、同様にして、入替位置１１Ｂに配置される載置台１１を持ち上げて、開口部１６ｈを塞ぎ、検査位置１１Ａに配置された載置台１１に載置される液晶パネル２の点灯検査と、入替位置１１Ｂに配置された載置台１１に載置される液晶パネル２の入替とを行う。

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、搬送機構５およびロボット６が検査装置４に一体的に取り付けられるとともに、検査装置４が移動可能となっており、検査システム１の全体が移動可能となっている。そのため、本形態では、検査装置４で点灯検査される液晶パネル２の種類が変更される場合に、生産ライン３から外れたオフラインにおいて事前に、変更される液晶パネル２の種類に応じて検査装置４の設定、調整を行い、検査装置４とロボット６との連動動作の調整、および、搬送機構５とロボット６との連動動作の調整を行うとともに、調整後の検査装置４、搬送機構５およびロボット６を生産ライン３に組み込むことが可能になる。すなわち、本形態では、検査装置４で点灯検査される液晶パネル２の種類が変更される場合に、オフラインにおいて事前に一連の動作が調整された検査システム１を生産ライン３に組み込むことが可能になる。

したがって、本形態では、液晶パネル２の種類が変更されるときに、生産ライン３に組み込こまれた後の検査システム１をそのまま立ち上げて使用することが可能になる。そのため、本形態では、液晶パネル２の種類が変更されるときの生産ライン３の停止時間を短縮することが可能になる。また、本形態では、生産ライン３に組み込まれた検査システム１にトラブルが発生したときに、トラブルが発生した検査システム１と、オフラインで事前に調整された検査システム１とを交換することで、短時間で生産ライン３のトラブルを解消することが可能になる。

また、本形態では、検査システム１の全体が移動可能となっているため、生産ライン３に組み込まれる検査システム１の数を容易に増減することが可能になる。また、検査システム１の全体が移動可能となっているため、生産ライン３に組み込まれた検査システム１にトラブルが発生したときに、トラブルが発生した検査システム１を生産ライン３から取り外すとともに、生産ライン３から取り外された検査システム１に代えて、人手で液晶パネル２の検査を行うことも可能になる。

本形態では、検査前の液晶パネル２が搬送されるコンベヤ７と、検査後の液晶パネル２が搬送されるコンベヤ８とが、前後方向において隣接配置されている。そのため、本形態では、検査前の液晶パネル２と検査後の液晶パネル２とを区別した状態で搬送機構５によって搬送することが可能であっても、ロボット６の可動エリアを狭めることが可能になる。したがって、本形態では、搬送機構５において、検査前の液晶パネル２と検査後の液晶パネル２とが入り混じるのを防止しつつ、ロボット６の構成を簡素化して、ロボット６を小型化することが可能になる。

（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。

上述した形態では、搬送機構５は、検査装置４に一体的に取り付けられているが、搬送機構５は、検査装置４に一体的に取り付けられていなくても良い。すなわち、搬送機構５は、検査装置４と一緒に移動しないように生産ライン３の所定位置に固定されていても良い。この場合であっても、検査装置４で点灯検査される液晶パネル２の種類が変更されるときに、オフラインにおいて事前に、変更される液晶パネル２の種類に応じて検査装置４の設定、調整を行い、かつ、検査装置４とロボット６との連動動作の調整を行うとともに、調整後の検査装置４およびロボット６を生産ラインに組み込むことが可能になる。そのため、液晶パネル２の種類が変更されるときに、生産ライン３に組み込まれた後の検査システム１の調整時間を短縮して、検査システム１を早期に立ち上げることが可能になる。したがって、この場合であっても、液晶パネル２の種類が変更されるときの生産ライン３の停止時間を短縮することが可能になる。

上述した形態では、検査前の液晶パネル２がコンベヤ７で搬送され、検査後の液晶パネル２がコンベヤ８で搬送されているが、検査前の液晶パネル２と検査後の液晶パネル２とが共通のコンベヤ（同じコンベヤ）で搬送されても良い。また、上述した形態では、検査装置４は、バックライト１５を備えているが、バックライトが取り付けられた液晶パネル２の点灯検査が検査装置４で行われる場合には、検査装置４は、バックライト１５を備えていなくても良い。また、上述した形態では、ロボット６は、垂直多関節ロボットであるが、ロボット６は、水平多関節ロボットであっても良いし、多軸の直交ロボットであっても良い。

上述した形態では、検査装置４は、筐体１６の内部の暗室で液晶パネル２の点灯検査を行っているが、筐体１６の内部の暗室で液晶パネル２以外の検査対象物の点灯検査を行っても良い。また、上述した形態では、処理システム１は、検査装置４を備えているが、本発明が適用される処理システムは、検査装置４に代えて、検査装置４以外の、所定の処理対象物を処理するための処理装置を備えていても良い。たとえば、本発明が適用される処理システムは、検査装置４に代えて、液晶パネル２等の処理対象物の組立を行う組立装置を備えていても良いし、液晶パネル２等の処理対象物に所定の加工を行うための加工装置を備えていても良い。

１ 検査システム（処理システム）
２ 液晶パネル（処理対象物、検査対象物）
４ 検査装置（処理装置）
５ 搬送機構
６ ロボット
７ コンベヤ（搬入用コンベヤ）
８ コンベヤ（搬出用コンベヤ）

Claims (4)

1. 処理対象物の処理を行う処理装置と、前記処理装置に搬入される前記処理対象物および前記処理装置から搬出される前記処理対象物を搬送する搬送機構と、前記処理装置と前記搬送機構との間で前記処理対象物を搬送する搬送用のロボットとを備え、
   前記ロボットは、前記処理装置に一体的に取り付けられ、
   前記処理装置は、移動可能となっていることを特徴とする処理システム。
2. 前記搬送機構は、前記処理装置に一体的に取り付けられていることを特徴とする請求項１記載の処理システム。
3. 前記搬送機構は、前記処理装置に搬入される前記処理対象物を直線的に搬送する搬入用コンベヤと、前記処理装置から搬出される前記処理対象物を前記搬入用コンベヤと同じ方向へ直線的に搬送する搬出用コンベヤとを備え、
   前記搬入用コンベヤと前記搬出用コンベヤとは、前記搬入用コンベヤおよび前記搬出用コンベヤによる前記処理対象物の搬送方向に直交する方向において隣接配置されていることを特徴とする請求項１または２記載の処理システム。
4. 前記処理対象物は、暗室の中で点灯検査される検査対象物であり、
   前記処理装置は、前記検査対象物の点灯検査を行う検査装置であることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の処理システム。

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