JP2017194452A - 事前捕捉ランプを利用するレーダ - Google Patents

Abstract

【課題】 事前捕捉ランプを利用するレーダを提供する。
【解決手段】 事前捕捉ランプに基づくレーダ検出の技法について述べる。例示的なシステムは、送信機回路、受信機回路、および１つまたは複数のプロセッサを備える。送信機回路は、事前捕捉ランプおよび捕捉ランプを送信することができる。受信機回路は、環境と事前捕捉ランプおよび捕捉ランプそれぞれとの間の相互作用に基づいて、事前捕捉信号および捕捉信号を受信することができる。１つまたは複数のプロセッサは、事前捕捉信号に基づいて前処理を実行して、環境またはシステムのうちの１つまたは複数に基づいて中間結果を取得し、捕捉信号に少なくとも部分的に基づいてレンジ・ドップラー・マップを生成し、中間結果に少なくとも部分的に基づいてレンジ・ドップラー・マップを評価することができる。
【選択図】図１

Description

本開示は、レーダの処理時間、および本明細書において述べる実施形態を利用するシステム（たとえば自動車など）の反応時間を短縮できる、事前捕捉ランプを利用するレーダに関する。

従来の自動車レーダ・システムは、衝突検出、自律運転、適応走行制御、および他のタスク向けに、（たとえば、７７ＧＨｚ帯などでの）波長の短い電波を用いたレーダを利用する。従来の自動車レーダ・システムは、レーダ信号を捕捉する期間と、捕捉した信号に基づいて計算する期間を交互に切り替えて決定に至る、連続波レーダ・システムを利用する。自動車用レーダに対する従来の改善策は、新たに捕捉してから決定結果を得るまでの時間を短縮するために、計算性能を改善することに焦点を当ててきた。

本明細書に記載の様々な態様による事前捕捉ランプに基づいて、レーダの検出および解析を支援するシステムを示すブロック図である。 本明細書に記載の様々な態様による事前捕捉ランプに基づいて、レーダの検出および解析を支援する方法を示す流れ図である。 従来の自動車レーダ・システムと、本明細書に記載の様々な態様による事前捕捉ランプを利用する例示的なシステムとの間の比較を示すタイミング図である。 本明細書に記載の様々な態様による事前捕捉ランプを利用するレーダでの、例示的なタイミング図である。

ここで、添付図面を参照して本開示を説明することにする。この添付図面では、全体を通して同じ要素を指すのに同じ参照番号が使用されており、図示された構造体および装置は必ずしも一定の比率で描かれてはいない。本明細書において使用されているように、「構成要素」、「システム」、「インターフェース」などの用語は、コンピュータに関連する要素、ハードウェア、（たとえば実行中の）ソフトウェア、および／またはファームウェアを指すものである。たとえば、構成要素は、プロセッサ（たとえば、マイクロプロセッサ、制御装置、または他の処理装置）や、プロセッサ、制御装置、オブジェクト、実行可能なプログラム、記憶装置、コンピュータ、タブレットＰＣ、および／または処理装置を有する携帯電話上で実行されるプロセスとすることができる。例として、サーバ上で実行されているアプリケーションおよびこのサーバも構成要素とすることができる。１つまたは複数の構成要素は、プロセス内に存在することができ、また構成要素は、１つのコンピュータ上に配置することができ、かつ／または２つ以上のコンピュータ間に分散することもできる。要素のセット、または他の構成要素のセットを本明細書に記載することができ、ここで「セット」という用語は、「１つまたは複数」と解釈することができる。

さらに、これらの構成要素は、たとえばモジュールなどを用いて記憶される様々なデータ構造を有する、様々なコンピュータ読取り可能な記憶媒体から実行することができる。構成要素は、１つまたは複数のデータ・パケット（たとえば、ローカル・システム、分散システム内で、かつ／または、インターネット、ローカル・エリア・ネットワーク、広域ネットワーク、もしくは信号を介した他のシステムを有する同様のネットワークなどのネットワーク上で別の構成要素と相互作用する、ある１つの構成要素からのデータ）を有する信号などによって、ローカルおよび／または遠隔のプロセスを介して通信することができる。

別の例として、構成要素は、電気回路または電子回路によって作動する機械部品によって実現される特定の機能を有する装置とすることができ、ここで、電気回路または電子回路は、１つまたは複数のプロセッサによって実行されるソフトウェア・アプリケーションまたはファームウェア・アプリケーションによって動作することができる。この１つまたは複数のプロセッサは、装置の内部または外部とすることができ、ソフトウェア・アプリケーションまたはファームウェア・アプリケーションの少なくとも一部分を実行することができる。さらに別の例として、構成要素は、機械部品のない電子構成部品を用いて特定の機能を実現する装置とすることができ、これらの電子構成部品は、その機能を少なくとも部分的に実現するソフトウェアおよび／またはファームウェアを実行するための、１つまたは複数のプロセッサを内部に含むことができる。

「例示的」という用語を使用することは、具体的な形で概念を提示するものである。本出願で使用されているように、用語「または」は、排他的な「または」ではなく、包含的な「または」を意味するものである。すなわち、別段の指定がない限り、または文脈から明らかでない限り、「ＸはＡまたはＢを利用する」は、自然な包含的順列のいずれをも意味するものである。すなわち、ＸがＡを利用する、ＸがＢを利用する、またはＸがＡとＢの両方を利用する場合、「ＸがＡまたはＢを利用する」は、こうした場合のいずれにおいても条件を満たす。さらに、本出願および添付特許請求の範囲で使用される冠詞「ａ」および「ａｎ」は、一般に、別段の指定がない限り、または単数形を指すと文脈から明らかでない限り、「１つまたは複数」を意味するものと解釈すべきである。さらに、用語「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」、「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」、「ｈａｖｉｎｇ」、「ｈａｓ」、「ｗｉｔｈ」、またはそれらの変化形が、詳細な説明および特許請求の範囲のいずれかにおいて使用される限りにおいて、このような用語は、用語「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」と同様にして包含的であることを意図している。

本明細書に開示された実施形態は、事前捕捉ランプ（または掃引、チャープなど）に少なくとも部分的に基づいて、レーダを利用することができる。相対的に数の多い捕捉ランプを捕捉し、これを処理する前に、相対的に数の少ない事前捕捉ランプを捕捉し、これを処理することができる。事前捕捉ランプを処理して、通常の捕捉ランプの処理時間を短縮できる中間結果を取得することができる。この中間結果は、レーダ・システムに関連するパラメータ（たとえば、温度、電圧など）、環境条件（たとえば、雨、雪、相対速度など）の決定、レンジ・ドップラー・マップに関連する領域の識別、定誤警報確率（constant false alarm rate：ＣＦＡＲ）アルゴリズム、または識別された領域についての関連するパラメータなどの決定を含むことができる。

初めに図１を参照すると、本明細書に記載の様々な態様による事前捕捉ランプに基づいて、レーダの検出および解析を支援することのできるシステム１００のブロック図が示してある。システム１００は、送信機回路１１０、受信機回路１２０、１つまたは複数のプロセッサ１３０、およびメモリ１４０（様々な記憶媒体のいずれをも含むことができ、送信機回路１１０、受信機回路１２０、または１つもしくは複数のプロセッサ１３０のうちの、１つまたは複数に関連する命令および／またはデータを記憶することができる）を備えることができる。送信機回路１１０および受信機回路１２０は、それぞれ１つまたは複数のアンテナに結合することができる。様々な態様において、システム１００は、車両（たとえば自動車など）のレーダ・システム内で実施することができる。態様によっては、システム１００は、モノリシック・マイクロ波集積回路内で実施することができる。

送信機回路１１０は、周波数変調ＣＷ（ＦＭＣＷ）モード、位相変調ＣＷ（ＰＭＣＷ）モードなど、連続波（ＣＷ）送信モードに従って複数のレーダ・ランプ（または掃引、チャープなど）を送信することができる。１つまたは複数の期間にわたって、レーダ・ランプのセットを絶えず送信することができ、このレーダ・ランプのそれぞれが、事前捕捉ランプ（これは、１つまたは複数のプロセッサ１３０によって前処理するために環境と相互作用した後に、受信機回路１２０によって受信することができる）、および捕捉ランプ（これは、１つまたは複数のプロセッサ１３０によって処理し、その結果、何らかの決定をおこなうために環境と相互作用した後に、受信機回路１２０によって受信することができる）を含むことができる。さらに、送信機回路１１０は、場合によっては１つまたは複数のダミー・ランプ（これは、１つまたは複数のプロセッサによって処理するために受信機回路１２０によって受信されることがない）を送信することができ、これは、事前捕捉ランプと捕捉ランプとの間で送信することができる。ある期間に送信機回路１１０によって送信される事前捕捉ランプの数はＭとすることができ、ここでＭは、（たとえば、多かれ少なかれ、少なくとも２から１６までなどの）任意の正整数とすることができる。ある期間に送信機回路１１０によって送信される捕捉ランプの数はＮとすることができ、ここでＮは、（たとえば、多かれ少なかれ、６４、１２８、２５６、５１２などの）任意の正整数とすることができる。

受信機回路１２０は、環境と送信機回路１１０によって送信されるレーダ・ランプとの間の相互作用に基づいて、各期間ごとに信号を受信することができる。各期間において、受信機回路１２０は、Ｍ個の事前捕捉ランプと環境との間の相互作用に基づいてＭ個の事前捕捉信号を受信することができ、Ｎ個の捕捉信号と環境との間の相互作用に基づいてＮ個の捕捉信号を受信することができる。

１つまたは複数のプロセッサ１３０（すなわち、これらプロセッサのうちの全てまたは少なくとも１つ）は、Ｎ個の事前捕捉信号に基づいて前処理を実行し、中間結果を取得することができる。少なくとも捕捉信号（および、潜在的には事前捕捉信号）に基づいて、１つまたは複数のプロセッサ１３０は、環境に関連するレンジ・ドップラー・マップを生成することができる。中間結果に基づいて、１つまたは複数のプロセッサ１３０は、レンジ・ドップラー・マップを評価して、たとえば、何らかの行動をとるべきかどうか（たとえば衝突を回避するために）判定することができる。

中間結果は、システム１００に関連する瞬時パラメータ（たとえば、温度、電圧など）を含むことができ、または環境に関連する（たとえば雨などからの）雑音もしくはクラッタなどの環境条件を含むことができる。さらに、中間結果は、予備のレンジ・ドップラー・マップを含むことができ、捕捉信号の処理に基づいてこれを改善して、最終のレンジ・ドップラー・マップを得ることができ、そこから結果が求められる。各態様において、中間結果はまた、レンジ・ドップラー・マップの１つまたは複数の領域（たとえば、事前捕捉信号に基づく予備のレンジ・ドップラー・マップ）の識別を含むことができ、場合によっては、定誤警報確率（ＣＦＡＲ）アルゴリズム、および／または識別された領域のうち少なくとも１つ（もしくはその全て）についての、１つもしくは複数のＣＦＡＲパラメータの決定を含むことができる。

レンジ・ドップラー・マップは、捕捉信号に基づいて１つまたは複数のプロセッサ１３０によって生成することができ、場合によっては事前捕捉信号に基づくことも可能である。１つまたは複数のプロセッサ１３０は、Ｍ個の事前捕捉信号およびＮ個の捕捉信号に、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を実行することができ、この変換は、１つまたは複数のプロセッサのうちの少なくとも１つによって（たとえば、１つのプロセッサを有する実施形態では１つのプロセッサだけによって、２つのプロセッサを有する実施形態では１つもしくは２つのプロセッサなどによって）実行することができる。Ｍ個の事前捕捉信号およびＮ個の捕捉信号に高速フーリエ変換を実行することに基づいて、１つまたは複数のプロセッサが、レンジ・ドップラー・マップを生成することができ、１つまたは複数のプロセッサによってＦＦＴをさらに実行するにつれて、このマップを改善することができる。

実施形態の例示的なセットでは、１つまたは複数のプロセッサ１３０は、事前捕捉信号および捕捉信号にＦＦＴを実行するように構成される、少なくとも第１のプロセッサ（たとえば、ＦＦＴの処理を加速するように構成できるレーダ信号処理装置（ＳＰＵ）など）、および、事前捕捉信号に基づいて任意選択としてＣＦＡＲアルゴリズムを選択し評価することなど、第１のプロセッサによって実行される閾値処理を支援することのできる特性またはパラメータを決定できる第２のプロセッサ（たとえば、ＴｒｉＣｏｒｅプロセッサなど）を含む、少なくとも２つのプロセッサを備えることができる。

図２を参照すると、本明細書に記載の様々な態様による事前捕捉ランプに基づいて、レーダの検出および解析を支援する方法２００の流れ図が示してある。態様によっては、方法２００は、車両レーダ・システムで（たとえばＭＭＩＣを用いて）実行することができる。他の態様では、機械可読媒体が、方法２００に関連する命令を記憶することができ、この命令を実行すると、車両レーダ・システムが方法２００の動作を実行できるようになる。

２１０において、複数のレーダ・ランプを送信することができ、これらは事前捕捉ランプのセットおよび捕捉ランプのセットを含むことができる。

２２０において、環境と事前捕捉ランプの相互作用に基づいて、事前捕捉信号を受信することができる。

２３０において、事前捕捉信号に前処理を実行して、中間結果を取得することができる。この中間結果は、方法２００を実施するシステムの１つもしくは複数の特性もしくはパラメータ（たとえば、温度、電圧など）、または、環境の１つもしくは複数の特性もしくはパラメータ（たとえば、雑音、クラッタなど）を示すことができる。態様によっては、この中間結果は、追加の信号に基づいて改善でき、レンジ・ドップラー・マップの１つまたは複数の領域（たとえば、均一な領域、不均一な領域など）を識別できる予備のレンジ・ドップラー・マップを含むことができ、ＣＦＡＲアルゴリズム、またはそれぞれの識別された領域もしくはそのサブセットに関連するパラメータを示すことができる。

２４０において、環境と捕捉ランプの相互作用に基づいて、捕捉信号を受信することができる。

２５０において、レンジ・ドップラー・マップを生成することができ、これは、（たとえば、捕捉信号をＦＦＴすることなどによって）捕捉信号に少なくとも部分的に基づくことができ、場合によっては（たとえば、事前捕捉信号をＦＦＴすることなどによって）事前捕捉信号に基づくこともできる。

２６０において、この中間結果（たとえば、システムおよび環境のパラメータ決定、１つまたは複数の選択されたＣＦＡＲアルゴリズムなど）に少なくとも部分的に基づいて、レンジ・ドップラー・マップを評価することができる。

次の期間中、方法２００は、やはり２１０から開始することができる。

捕捉信号を処理するのに要する時間を短縮するために使用できる事前捕捉信号を処理することから中間結果を取得することによって、（本明細書において述べる実施形態での事前捕捉信号の）捕捉の開始から、解析に基づいて決定するまでの間の時間全体を、従来システムよりも大幅に短縮することができる。例示的な一実施形態では、反応時間の１５％短縮が実現した。これによって、さらに有効な衝突回避などが実現可能になる。

図３を参照すると、本明細書に記載の様々な態様による事前捕捉ランプを利用する例示的なシステムと比較して、従来の自動車レーダ・システムでのタイミング図が３００および３１０に示してある。３００で見て分かるように、従来の自動車レーダ・システムでのタイミング図の複数の期間を示しており、このシステムは、それぞれの期間において信号の捕捉と捕捉した信号に基づく計算との間で交互に切り替わる。従来の改良は、計算段階において必要となる時間を短縮するための計算性能に焦点を当ててきたが、この２つの間で切り替わる基本的な方式には変わりがないままであった。

３１０および３２０では、３１０での従来システムの単一期間でのタイミング図と、３２０での本明細書に記載の様々な態様による事前捕捉ランプを利用する例示的なシステムでのタイミング図との間の比較が示してある。見て分かるように、３１０での従来システムとは対照的に、３２０での例示的なシステムは、事前捕捉ランプを利用して、通常の捕捉ランプの解析時間を短縮し、総合的なシステム反応時間を短縮する。事前捕捉ランプは専用のランプであり、これは、主たる捕捉のほんのわずか前に送信されて捕捉される。事前捕捉ランプを含み、この事前捕捉ランプに基づいて前処理を実行することによって、３２０で分かるように（事前捕捉ランプの）捕捉の開始から決定までの総合的な反応時間を大幅に短縮することができ、例示的な一実施形態では１５％短縮した例が示してある。

図４を参照すると、本明細書に記載の様々な態様による事前捕捉ランプを利用する、例示的なレーダ・システムでの例示的なタイミング図が示してある。図４のタイミング図に関連する例示的なレーダ・システムは、２つのアンテナ、アンテナ０およびアンテナ１を有するが、様々な実施形態では、それよりもアンテナの数を増やすことも減らすことも可能である。さらに、図４に関連して述べる例示的なシステムは、２つのプロセッサ、レーダＳＰＵおよびＴｒｉＣｏｒｅプロセッサを利用するが、様々な実施形態では、１つのプロセッサまたは３つ以上のプロセッサを利用することができる。

期間の開始時点において、複数の事前捕捉ランプ（たとえば、２つ、４つなど）が実行される。ランプが４つで、それぞれのランプの時間が２０μｓの一例では、事前捕捉ランプには８０μｓを要する。事前捕捉ランプとともに、レーダＳＰＵは、第１段のＦＦＴ、第２段のＦＦＴ、およびデジタル・ビーム形成（ＤＢＦ）を実行することができる。第５のランプまでに、レーダＳＰＵは第１段のＦＦＴを完了している。第１段のＦＦＴが完了した後、ダミー・ランプ（図４の例では３つ）を送信することができ、第２段のＦＦＴおよびＤＢＦはレーダＳＰＵによって実行することができ、１つまたは複数のＣＦＡＲはＴｒｉＣｏｒｅによって構成することができる。これらは、ランプ当たり５１２サンプル、４つのアンテナ、および４つの事前捕捉ランプでの例示的な一実施形態では、ビン当たり２クロックまたは約２８μｓで実行することができる。場合によっては、ＴｒｉＣｏｒｅは、１次元ＣＦＡＲを構成して、有効な信号のない範囲（たとえば１０％〜２０％）をフィルタで除去することができる。

事前捕捉信号およびダミー・ランプの後、通常の捕捉ランプを開始することができる。この間、ＴｒｉＣｏｒｅは、事前捕捉信号全体にわたってＤＢＦ結果を解析して、均一な領域、不均一な領域、通常の捕捉ランプにわたって最終分類がＤＢＦに依存する領域など、１つまたは複数の領域を事前定義することができる。

本明細書に開示された実施形態は、様々な態様に基づく従来のレーダ・システムに勝る大幅な改良を実現することができる。本明細書において述べる放射技法では、通常の捕捉ランプの前に事前捕捉ランプを追加する。事前捕捉ランプに基づく前処理によって、通常の捕捉ランプでの処理時間を短縮する中間結果の解析が容易になる。一例では、事前捕捉ランプの前処理から得られるより良好なフィルタリング・パラメータを利用することによって、従来システムよりも１５ｄＢ高い高精度利得が得られた。さらに、事前捕捉ランプに基づく前処理によって、外部環境またはシステム（たとえばＭＭＩＣなど）での急激な変化など、急激に変化する環境へのさらに高速な適合が容易になる。従来のレーダ・システムでは、変化の速い環境への適合は、２つの捕捉期間にわたって実行される。典型的な捕捉期間は、１ランプ当たり約２０μｓにおいて２５６ランプであり、すなわちほぼ５ｍｓであり、したがって２つの捕捉には約１０ｍｓを要する。事前捕捉ランプを含めることで、合計の捕捉時間は増大するが（たとえば２０μｓなど）、計算時間が節約され、したがって単一の捕捉期間の合計時間が節約され、急激に変化する状況では時間（捕捉期間全体、すなわち約５ｍｓ）が大幅に節約される。毎時１３０ｋｍの速度では、５ｍｓを節約することは、約２０ｃｍの距離に匹敵する。

主題開示の例示された実施形態の上記説明は、要約書で説明されるものも含めて、網羅的なものではなく、または開示された各実施形態を、開示された厳密な形態に限定するものでもない。具体的な実施形態および例は、説明するために本明細書で述べてあり、当業者には理解できるように、このような実施形態および例の範囲内にあるとみなされる様々な修正形態が実現可能である。

この点に関しては、様々な実施形態および該当する場合は対応する各図とともに開示された主題を説明してきたが、他の同様の実施形態を使用することができ、または説明した実施形態に修正および追加を実施して、開示された主題から逸脱することなく、この主題と同じ、同様の、代替の、または代用の機能を実行できることを理解されたい。したがって、開示された主題は、本明細書に記載のいかなる単一の実施形態にも限定すべきでなく、むしろ添付特許請求の範囲の幅および範囲内で解釈すべきである。

特に、前述の構成要素または構造体（組立体、装置、回路、システムなど）によって実行される様々な機能に関しては、本明細書で示した例示的な実装形態での機能を実行する開示された構造とは構造的に同等ではないが、こうした構成要素を記述するのに使用される用語（「手段」への言及を含む）は、別段の定めがない限り、記述された構成要素（たとえば、機能的に同等である）の指定された機能を実行する任意の構成要素または構造体に対応するものである。さらに、いくつかの実装形態のうちのほんの１つに関して、具体的な特徴が開示されてきたが、このような特徴は、必要に応じて、また任意の所与または特定の用途にとって有利になるよう、その他の実装形態の１つまたは複数の他の特徴と組み合わせてもよい。

１００ システム
１１０ 送信機回路
１２０ 受信機回路
１３０ プロセッサ
１４０ メモリ
２００ 方法
３００ タイミング図
３１０ タイミング図
３２０ タイミング図

Claims (20)

1. レーダを用いた検出を支援するシステムであって、
   Ｍ個の事前捕捉ランプのセット、およびＮ個の捕捉ランプのセットを含む複数のレーダ・ランプを送信するように構成された送信機回路であって、ＮがＭよりも大きい送信機回路と、
   Ｍ個の事前捕捉信号のセット、およびＮ個の捕捉信号のセットを受信するように構成された受信機回路であって、前記事前捕捉信号のそれぞれが、環境と別個の事前捕捉ランプとの間の相互作用に基づいており、前記捕捉ランプのそれぞれが、前記環境と別個の捕捉ランプとの間の相互作用に基づいている受信機回路と、
   前記事前捕捉信号のセットに基づいて前処理を実行して、前記環境または前記システムのうちの１つまたは複数に基づいて中間結果を取得し、
   前記捕捉信号のセットの少なくとも一部に基づいてレンジ・ドップラー・マップを生成し、
   前記中間結果の少なくとも一部に基づいて前記レンジ・ドップラー・マップを評価する
   ように構成された１つまたは複数のプロセッサと
   を備えるシステム。
2. 前記中間結果が、前記システムに関連する１つまたは複数の瞬時パラメータを含む、請求項１に記載のシステム。
3. 前記１つまたは複数の瞬時パラメータが、前記システムに関連する温度または電圧のうちの１つまたは複数を含む、請求項２に記載のシステム。
4. 前記中間結果が、前記環境に関連する１つまたは複数の環境条件を含む、請求項１に記載のシステム。
5. 前記１つまたは複数の環境条件が、前記環境に関連する雑音を含む、請求項４に記載のシステム。
6. 前記１つまたは複数の環境条件が、前記環境に関連するクラッタを含む、請求項４に記載のシステム。
7. 前記１つまたは複数の中間結果が、前記レンジ・ドップラー・マップに関連する１つまたは複数の領域を識別する、請求項１に記載のシステム。
8. 前記１つまたは複数の中間結果が、前記１つまたは複数の領域のそれぞれに関連する定誤警報確率（ＣＦＡＲ）アルゴリズムを含む、請求項７に記載のシステム。
9. Ｍが少なくとも２である、請求項１に記載のシステム。
10. Ｍが多くて１６である、請求項１に記載のシステム。
11. 前記送信機回路が、周波数変調連続波動作モードを用いて前記複数のレーダ・ランプを送信するように構成される、請求項１に記載のシステム。
12. 前記送信機回路が、位相変調連続波動作モードを用いて前記複数のレーダ・ランプを送信するように構成される、請求項１に記載のシステム。
13. 前記１つまたは複数のプロセッサが、少なくとも第１のプロセッサおよび第２のプロセッサを備え、前記第１のプロセッサが、前記捕捉信号のセットおよび前記事前捕捉信号のセットに複数の高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を実行するように構成され、前記捕捉信号のセットに基づいて閾値処理を実行するようにさらに構成され、前記レンジ・ドップラー・マップが、前記複数のＦＦＴの少なくとも一部に基づいて生成され、前記第２のプロセッサが、前記事前捕捉信号のセットの少なくとも一部に基づいて、前記閾値処理に関連する１つまたは複数の特性またはパラメータを決定するように構成される、請求項１に記載のシステム。
14. 実行されると、モノリシック・マイクロ波集積回路（ＭＭＩＣ）が、
    Ｍ個の事前捕捉ランプのセット、およびＮ個の捕捉ランプのセットを含む複数のレーダ・ランプを送信し、ここでＮがＭよりも大きく、
    Ｍ個の事前捕捉信号のセットを受信し、ここで前記事前捕捉信号のそれぞれが環境と別個の事前捕捉ランプとの間の相互作用に基づいており、
    前記事前捕捉信号のセットに基づいて前処理を実行して、前記環境または前記システムのうちの１つまたは複数に基づいて中間結果を取得し、
    Ｎ個の捕捉信号のセットを受信し、ここで前記捕捉ランプのそれぞれが前記環境と別個の捕捉ランプとの間の相互作用に基づいており、
    前記捕捉信号のセットの少なくとも一部に基づいてレンジ・ドップラー・マップを生成し、
    前記中間結果の少なくとも一部に基づいて前記レンジ・ドップラー・マップを評価する
    ようにさせる命令を含む、非一時的な機械可読媒体。
15. 前記中間結果が、前記ＭＭＩＣに関連する温度または電圧のうちの１つまたは複数を含む、請求項１４に記載の機械可読媒体。
16. 前記中間結果が、前記環境に関連する雑音またはクラッタのうちの１つまたは複数を含む、請求項１４に記載の機械可読媒体。
17. 前記１つまたは複数の中間結果が、前記レンジ・ドップラー・マップに関連する１つまたは複数の領域を識別する、請求項１４に記載の機械可読媒体。
18. 前記レンジ・ドップラー・マップに関連する前記１つまたは複数の領域が、均一な領域または不均一な領域のうちの少なくとも一方を含む、請求項１７に記載の機械可読媒体。
19. レーダを用いた検出を支援する方法であって、
    Ｍ個の事前捕捉ランプのセット、およびＮ個の捕捉ランプのセットを含む複数のレーダ・ランプを送信するステップであって、ＮがＭよりも大きいステップと、
    Ｍ個の事前捕捉信号のセットを受信するステップであって、前記事前捕捉信号のそれぞれが環境と別個の事前捕捉ランプとの間の相互作用に基づいているステップと、
    前記事前捕捉信号のセットに基づいて前処理を実行して、前記環境または前記システムのうちの１つまたは複数に基づいて中間結果を取得するステップと、
    Ｎ個の捕捉信号のセットを受信するステップであって、前記捕捉ランプのそれぞれが前記環境と別個の捕捉ランプとの間の相互作用に基づいているステップと、
    前記捕捉信号のセットの少なくとも一部に基づいてレンジ・ドップラー・マップを生成するステップと、
    前記中間結果の少なくとも一部に基づいて前記レンジ・ドップラー・マップを評価するステップと
    を含む、方法。
20. 前記１つまたは複数の中間結果が、前記レンジ・ドップラー・マップに関連する１つまたは複数の領域、および前記１つまたは複数の領域のそれぞれに関連する定誤警報確率（ＣＦＡＲ）アルゴリズムを識別する、請求項１９に記載の方法。

Images