JP2017194373A - 厚さ測定装置および厚さ測定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
水平方向に離れた位置に複数の高さ測定箇所がある場合において、各測定箇所における
高さを高精度に測定したい場合には、測定箇所と同じ数の測定器を用意するか、高精度の移動装置によって測定器を各測定箇所に移動して測定する必要がある。
一方、移動装置によって測定器を移動させて各測定箇所における物品の高さを測定する方法には上記不都合はないが、測定器による測定精度が、移動装置の動作精度に大きく依存するという問題がある。
本発明の一態様は、測定対象物を設置する設置面と、該設置面に対して間隔をあけて略平行に配置された対向面とを備える筐体と、正反対の2方向の物体までの距離をそれぞれ測定可能な距離測定器と、該距離測定器を、前記設置面と前記対向面との間の測定点に、前記設置面と前記対向面との間隔方向に測定方向を一致させて配置する移動機構と、前記設置面に前記測定対象物を設置していない状態で、前記測定点において前記距離測定器により測定された2方向の距離の合計と、前記設置面に前記測定対象物を設置した状態で、前記距離測定器により測定された2方向の距離の合計との差分を演算する演算部とを備える厚さ測定装置を提供する。
本態様によれば、移動機構の動作精度は距離の測定精度に影響せず、距離測定器の測定精度に依存するので、距離測定器の測定精度を高くするほど、測定対象物の厚さ寸法を精度よく求めることができる。
このようにすることで、設置面に設置された複数の測定対象物に対して、移動機構の作動によって距離測定器を移動させて、それぞれの測定対象物の厚さ寸法を精度よく求めることができる。
このようにすることで、直接測定することが困難な接着剤の膜厚寸法を精度よく測定することができる。
このようにすることで、多関節ロボットの作動により、手首先端に取り付けた距離測定装置を設置面と対向面との間の任意の位置に配置することができ、測定の自由度を向上することができる。
このようにすることで、手首先端に取り付けたハンドによって測定対象物を把持して、設置面への設置を行い、同じ手首先端に取り付けた距離測定器によって測定対象物の厚さ寸法を算出することができる。その結果、測定対象物のハンドリングと距離測定とを同じ多関節ロボットによって行うことができ、コスト低減を図ることができる。
このようにすることで、ハンドを識別するための電源を別途設けずに済む。
本実施形態に係る厚さ測定装置1は、図1および図2に示されるように、プリント基板Gにフィン(測定対象物)Oを接着する際の接着剤Xの膜厚寸法を測定する装置であって、プリント基板Gを載置する略水平な載置面2と、該載置面2の上方に間隔をあけて載置面2に略平行に配置された天井面(対向面)3とを有する筐体4と、該筐体4の載置面2と天井面3との間に挿入されて鉛直下方および鉛直上方の物体までの距離を測定可能な距離測定器5と、該距離測定器5を筐体4内の任意の位置に位置決め可能な多関節ロボット(移動機構)6と、距離測定器5により測定結果に基づいて接着剤Xの膜厚寸法を算出する演算部7とを備えている。
そして、演算部7は算出された差分P1から差分P2を減算することにより、フィンOとプリント基板Gとの間に介在する接着剤Xの膜厚寸法を算出するようになっている。
本実施形態に係る厚さ測定方法は、図5に示されるように、筐体4の載置面2にプリント基板Gを載置し(ステップS1)、多関節ロボット6を作動させて距離測定器5をセンサ10,11の測定方向が上下方向となるような姿勢に設定して、プリント基板Gと天井面3との間の測定点の鉛直上方に配置する(第1ステップS2)。そして、距離測定器5のセンサ10,11を作動させて、距離R1,R2を測定し(第2ステップS3)、図示しない記憶部に記憶する(ステップS4)。
そして、多関節ロボット6を作動させて、ハンド15によりフィンOを1つ把持し、仮置き台8に一時的に載置する(ステップS6)。筐体4に固定されたセンサ9によってセンサ9から仮置き台8の上面(載置面)8aまでの距離F1は予め取得して記憶部に記憶しておき、センサ9から仮置き台8に載置されたフィンOの谷までの距離F2を測定し(ステップS7)、記憶部に記憶する(ステップS8)。
この状態で、多関節ロボット6を作動させて、再度、距離測定器5をセンサ10,11の測定方向が上下方向となるような姿勢に設定して、プリント基板Gと天井面3との間の測定点の鉛直上方に配置する(第1ステップS10)。そして、距離測定器5のセンサ10,11を作動させて、距離R3,R4を測定し(第3ステップS11)、記憶部に記憶する(ステップS12)。
D=P1−P2
また、センサ10,11による測定方向を鉛直方向に設定したが、水平方向に設定してもよい。
また、移動機構として、多関節ロボット6を例示したが、これに限定されるものではなく、他の任意の移動機構を採用してもよい。
2 載置面(設置面)
3 天井面(対向面)
4 筐体
5 距離測定器
6 多関節ロボット(移動機構)
7 演算部
12 手首先端
15 ハンド
O フィン(測定対象物)
X 接着剤
S2,S10 第1ステップ
S3 第2ステップ
S11 第3ステップ
S13 第4ステップ
Claims (7)
- 測定対象物を設置する設置面と、該設置面に対して間隔をあけて略平行に配置された対向面とを備える筐体と、
正反対の2方向の物体までの距離をそれぞれ測定可能な距離測定器と、
該距離測定器を、前記設置面と前記対向面との間の測定点に、前記設置面と前記対向面との間隔方向に測定方向を一致させて配置する移動機構と、
前記設置面に前記測定対象物を設置していない状態で、前記測定点において前記距離測定器により測定された2方向の距離の合計と、前記設置面に前記測定対象物を設置した状態で、前記距離測定器により測定された2方向の距離の合計との差分を演算する演算部とを備える厚さ測定装置。 - 前記距離測定器の測定精度が、前記移動機構の動作精度より高い請求項1に記載の厚さ測定装置。
- 前記設置面が、複数の前記測定対象物を設置可能である請求項1または請求項2に記載の厚さ測定装置。
- 前記測定対象物が、既知の厚さ寸法を有するとともに、前記設置面との間に接着剤を塗布した状態で設置され、
前記演算部が、演算された前記差分から前記測定対象物の厚さ寸法を減算する請求項1から請求項3のいずれかに記載の厚さ測定装置。 - 前記移動機構が、前記距離測定器を手首先端に取り付けた多関節ロボットである請求項1から請求項4のいずれかに記載の厚さ測定装置。
- 前記手首先端に取り付けられ、前記測定対象物を把持可能なハンドを備える請求項5に記載の厚さ測定装置。
- 測定対象物を設置する設置面と、該設置面に対して間隔をあけて平行に配置された対向面との間に、正反対の2方向の物体までの距離をそれぞれ測定可能な距離測定器を、その測定方向を前記間隔方向に一致させて配置する第1ステップと、
前記設置面に前記測定対象物を設置していない状態で、前記距離測定器により2方向の距離を測定する第2ステップと、
前記設置面に前記測定対象物を設置した状態で、前記距離測定器により2方向の距離を測定する第3ステップと、
前記第2ステップにおいて測定された距離の合計と、前記第3ステップにおいて測定された距離の合計との差分を演算する第4ステップとを含む厚さ測定方法。
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