CN204404923U - 基于视觉机械手的千分尺检定仪 - Google Patents
基于视觉机械手的千分尺检定仪 Download PDFInfo
- Publication number
- CN204404923U CN204404923U CN201520089740.7U CN201520089740U CN204404923U CN 204404923 U CN204404923 U CN 204404923U CN 201520089740 U CN201520089740 U CN 201520089740U CN 204404923 U CN204404923 U CN 204404923U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- milscale
- mechanical arm
- slip gauge
- terrace
- vertical machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Abstract
本实用新型涉及基于视觉机械手的千分尺检定仪，包括呈阶梯状的千分尺检测台，所述千分尺检测台的高位阶面上设置有可纵向滑移的千分尺固定夹具，千分尺检测台的低位阶面上设置有块规盒，所述低位阶面上位于块规盒的旁侧设置有固定于旋转台上的机械臂，所述机械臂前端固定有立式电机，所述立式电机的输出轴上连接有用于夹取块规以检测千分尺的手指气缸，所述高位阶面的前沿还设置有位于安装于千分尺丝杆测头和固定测头之间用以千分尺示值误差检测的可拆辅助检测机构；所述立式电机上还设置有摄像头，所述摄像头的输出端与一控制器连接，所述控制器连接有机械臂驱动电路、立式电机驱动电路以及手指气缸驱动电路。该检定仪方便用于检测千分尺。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种基于视觉机械手的千分尺检定仪。
背景技术
目前计量检测部门所进行的千分尺检测工作，有以下几方面的弊病：1.没有一种方便有效的千分尺固定机构对千分尺进行固定，以至于检测人员必须手拿住千分尺对准块规进行检测的同时读数，劳动强度极大；2. 检测时，因需测算多组数据，需重复性人工抓取块规，劳动强度极大。同时，为保证测量结果的准确，丝杆测头和固定侧头测量面对准块规工作面后，必须通过手晃动千分尺使丝杆测头和固定侧头测量面与块规工作面充分接触，可靠性差。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种基于视觉机械手的千分尺检定仪的硬件结构，该检定仪不仅结构紧凑，方便用于检测千分尺，而且可以降低劳动强度，且配合现有的图像定位软件，能实现块规自动夹取，能有效提高千分尺的检定的精确度和智能性。
本实用新型的技术方案在于：基于视觉机械手的千分尺检定仪，包括呈阶梯状的千分尺检测台，所述千分尺检测台的高位阶面上设置有可纵向滑移的千分尺固定夹具，千分尺检测台的低位阶面上设置有块规盒，所述低位阶面上位于块规盒的旁侧设置有固定于旋转台上的机械臂，所述机械臂前端固定有立式电机，所述立式电机的输出轴上连接有用于夹取块规以检测千分尺的手指气缸，所述高位阶面的前沿还设置有位于安装于千分尺丝杆测头和固定测头之间用以千分尺示值误差检测的可拆辅助检测机构；所述立式电机上还设置有摄像头，所述摄像头的输出端与一控制器连接，所述控制器连接有机械臂驱动电路、立式电机驱动电路以及手指气缸驱动电路。
优选的，所述千分尺固定夹具包括设置于高位阶面纵向凹槽内的滑轨，所述滑轨上设置有与其相配合的滑座，所述滑座的竖向轴承孔与一拐状转轴的端部相铰接，所述拐状转轴的另一端设置有以将千分尺尺身压紧于高位阶面上的升降气缸，所述升降气缸的伸缩杆端部还设置有防滑弹性块。
优选的，所述块规盒内间隔设置有若干不同规格且以使块规露出块规盒上表面的块规槽，所述块规槽呈倒V型排布于块规盒内，所述块规盒的两侧部还分别设置有块规清洁件。
优选的，所述块规清洁件包括固定于块规盒上的两拐型固定件，两拐型固定件之间的间距小于等于最长块规的长度，所述拐型固定件内侧分别设置有清洁用棉絮纤维。
优选的，所述机械臂包括与旋转台固定连接的竖向支撑臂，所述竖向支撑臂上端经卧式步进电机连接有第一旋转臂，所述第一旋转臂上端经第二卧式步进电机连接有第二旋转臂，所述第二旋转臂下端设置有第三卧式步进电机，所述第三卧式步进电机的输出端与驱动手指气缸旋转的立式电机相连接，所述摄像头设置于立式电机旁侧。
优选的，所述手指气缸上端经一橡胶垫与立式电机输出轴相连接，所述手指气缸的两夹头内侧分别设置有弹性垫，手指气缸位于其中一夹头旁侧还设置有夹头限位开关。
优选的，所述可拆辅助检测机构包括经锁紧螺栓固定于高位阶面前沿上的可拆基座，所述可拆基座上设置有横向螺纹孔，所述横向螺纹孔内螺接有卧式对零杆，所述卧式对零杆朝向丝杆测头的一端上设置有钢球测头，卧式对零杆的另一端设置有测力装置，所述可拆基座上还设置有用以锁紧对零杆的固定螺栓。
与现有技术相比较，本实用新型具有以下优点：该检定仪不仅结构紧凑，方便用于检测千分尺，而且固定牢固及定位准确，可以夹持和定位任何外形和量程的千分尺；通过配备有视觉的机械手可实现快速准确的夹取块规，可大大可降低千分尺检测的劳动强度；同时手指气缸与立式电机通过橡胶垫连接，及手指气缸的夹头内侧设置的橡胶垫，可完全满足夹取块规时细微误差，避免块规的磨损。
附图说明
图1为本实用新型的俯视图；
图2为本实用新型的图1的A-A剖视图；
图3为本实用新型的图1的B-B剖视图；
图4为本实用新型的千分尺固定夹具的结构示意图；
图5为本实用新型的可拆辅助检测机构的结构示意图；
图6为本实用新型的图5的C-C剖视图；
图7为本实用新型的硬件电路原理示意图。
图中：1-千分尺检测台 11-高位阶面 111-纵向凹槽 12-低位阶面 2-千分尺固定夹具 21-滑轨 22-滑座 23-轴承 24-拐状转轴 25-升降气缸 26-弹性块 3-块规盒 31-块规槽 32-块规 4-块规清洁件 41-拐型固定件 42-棉絮纤维 5-旋转台 6-机械臂 61-竖向支撑臂 62-卧式步进电机 63-第一旋转臂 64-第二卧式步进电机 65-第二旋转臂 66-第三卧式步进电机 67-摄像头 7-立式电机 8-手指气缸 81-橡胶垫 82-橡胶垫 83-限位开关 9-可拆辅助检测机 91-可拆基座 92-卧式对零杆 93-钢球测头 94-测力装置 95-固定螺栓。
具体实施方式
为让本实用新型的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图，作详细说明如下，但本实用新型并不限于此。
参考图1至图7
一种基于视觉机械手的千分尺检定仪，包括呈阶梯状的千分尺检测台1，所述千分尺检测台的高位阶面11上设置有可纵向滑移的千分尺固定夹具2，千分尺检测台的低位阶面上设置有块规盒3，所述低位阶面12上位于块规盒的旁侧设置有固定于旋转台5上的机械臂6，所述机械臂前端固定有立式电机7，所述立式电机的输出轴上连接有用于夹取块规以检测千分尺的手指气缸8，所述高位阶面的前沿还设置有位于安装于千分尺丝杆测头和固定测头之间用以千分尺示值误差检测的可拆辅助检测机构9；所述立式电机上还设置有摄像头67，所述摄像头的输出端与一控制器连接，所述控制器连接有机械臂驱动电路、立式电机驱动电路以及手指气缸驱动电路。
本实施例中，所述千分尺固定夹具包括设置于高位阶面纵向凹槽111内的滑轨21，所述滑轨上设置有与其相配合的滑座22，所述滑座的竖向轴承孔内安装有转动轴承23，所述转动轴承与一拐状转轴24的端部相连接，所述拐状转轴的另一端设置有以将千分尺尺身压紧于高位阶面上的升降气缸25，所述升降气缸的伸缩杆端部还设置有防滑弹性块26，以防止升降气缸预紧力过大将千分尺损坏。滑轨上设置有一对千分尺固定夹具以便夹取长度较长的千分尺。
本实施例中，所述块规盒内间隔设置有若干不同规格且以使块规32露出块规盒上表面的块规槽31，所述块规槽呈倒V型排布于块规盒内，以便手指气缸进行夹取。
本实施例中，所述块规盒的两侧部还分别设置有块规清洁件4，所述块规清洁件包括固定于块规盒同一侧的两个拐型固定件41，位于最长块规一侧的两拐型固定件之间的间距小于等于最长块规的长度，同时位于最短块规一侧的两拐型固定件之间的间距大于等于块规盒内中等长度的块规的长度，所述拐型固定件内侧分别设置有清洁用棉絮纤维42，以便块规端部的清洁，避免影响千分尺的检测精度。采用该种方式布设块规清洁件是为了手指气缸夹取块规后进行就近清洁块端部。
本实施例中，所述机械臂包括与旋转台固定连接的竖向支撑臂61，所述旋转台上设置有驱动竖向支撑臂旋转的旋转电机，所述竖向支撑臂上端设置有卧式步进电机62，所述卧式步进电机的输出端与一位于竖向支撑臂旁侧的第一旋转臂63相连接，从而驱动第一旋转臂转动；所述第一旋转臂上端设置有第二卧式步进电机64，所述第二卧式步进电机的输出端与位于第一旋转臂旁侧的第二旋转臂65相连接，驱动第二旋转臂转动；所述第二旋转臂下端设置有第三卧式步进电机66，所述第三卧式步进电机的输出端与驱动手指气缸8旋转的立式电机7相连接，所述摄像头设置于立式电机旁侧，以便根据摄像头的拍照定位进行夹取块规，从而实现手指气缸夹取块规盒内的块规并将其送往千分尺检点台的高位阶面上用于检测千分尺。
本实施例中，所述手指气缸上端经一橡胶垫81与立式电机输出轴相连接，以便夹取块规时的轻微调整，避免损伤块规；所述手指气缸的两夹头内侧分别设置有弹性垫82，以防止损伤块规；手指气缸位于其中一夹头旁侧还设置有夹头限位开关83，用以限制手指气缸夹头张开的距离。
本实施例中，所述可拆辅助检测机构包括经锁紧螺栓固定于高位阶面前沿上的可拆基座91，所述可拆基座上设置有横向螺纹孔，所述横向螺纹孔内螺接有卧式对零杆92，所述卧式对零杆朝向丝杆测头的一端上设置有钢球测头93，卧式对零杆的另一端设置有测力装置94，该测力装置的构造与千分尺端部的测力装置相同，所述可拆基座上还设置有用以锁紧对零杆的固定螺栓95。
该检定仪的工作原理：将需检测的千分尺通过固定夹具将其固定在高位阶面上，同时使千分尺丝杆测头和固定测头位于高位阶面的前沿，根据千分尺的量程，控制器驱使机械臂运行，并通过摄像头拍摄的图片选取与该千分尺量程相匹配的块规，同时配合手指气缸将相应的块规夹取，块规夹取后将其送入块规清洁件内进行两端部清洁，之后再将其送入千分尺丝杆测头和固定测头之间，并旋紧千分尺以读取千分尺读数，根据多次测量的读数即可求得千分尺是否符合标准。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡依本实用新型申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本实用新型的涵盖范围。
Claims (7)
1.一种基于视觉机械手的千分尺检定仪，包括呈阶梯状的千分尺检测台，其特征在于，所述千分尺检测台的高位阶面上设置有可纵向滑移的千分尺固定夹具，千分尺检测台的低位阶面上设置有块规盒，所述低位阶面上位于块规盒的旁侧设置有固定于旋转台上的机械臂，所述机械臂前端固定有立式电机，所述立式电机的输出轴上连接有用于夹取块规以检测千分尺的手指气缸，所述高位阶面的前沿还设置有位于安装于千分尺丝杆测头和固定测头之间用以千分尺示值误差检测的可拆辅助检测机构；所述立式电机上还设置有摄像头，所述摄像头的输出端与一控制器连接，所述控制器连接有机械臂驱动电路、立式电机驱动电路以及手指气缸驱动电路。
2.根据权利要求1所述的基于视觉机械手的千分尺检定仪，其特征在于，所述千分尺固定夹具包括设置于高位阶面纵向凹槽内的滑轨，所述滑轨上设置有与其相配合的滑座，所述滑座的竖向轴承孔与一拐状转轴的端部相铰接，所述拐状转轴的另一端设置有以将千分尺尺身压紧于高位阶面上的升降气缸，所述升降气缸的伸缩杆端部还设置有防滑弹性块。
3.根据权利要求1所述的基于视觉机械手的千分尺检定仪，其特征在于，所述块规盒内间隔设置有若干不同规格且以使块规露出块规盒上表面的块规槽，所述块规槽呈倒V型排布于块规盒内，所述块规盒的两侧部还分别设置有块规清洁件。
4.根据权利要求3所述的基于视觉机械手的千分尺检定仪，其特征在于，所述块规清洁件包括固定于块规盒上的两拐型固定件，两拐型固定件之间的间距小于等于最长块规的长度，所述拐型固定件内侧分别设置有清洁用棉絮纤维。
5.根据权利要求1所述的基于视觉机械手的千分尺检定仪，其特征在于，所述机械臂包括与旋转台固定连接的竖向支撑臂，所述竖向支撑臂上端经卧式步进电机连接有第一旋转臂，所述第一旋转臂上端经第二卧式步进电机连接有第二旋转臂，所述第二旋转臂下端设置有第三卧式步进电机，所述第三卧式步进电机的输出端与驱动手指气缸旋转的立式电机相连接，所述摄像头设置于立式电机旁侧。
6.根据权利要求1或5所述的基于视觉机械手的千分尺检定仪，其特征在于，所述手指气缸上端经一橡胶垫与立式电机输出轴相连接，所述手指气缸的两夹头内侧分别设置有弹性垫，手指气缸位于其中一夹头旁侧还设置有夹头限位开关。
7.根据权利要求1所述的基于视觉机械手的千分尺检定仪，其特征在于，所述可拆辅助检测机构包括经锁紧螺栓固定于高位阶面前沿上的可拆基座，所述可拆基座上设置有横向螺纹孔，所述横向螺纹孔内螺接有卧式对零杆，所述卧式对零杆朝向丝杆测头的一端上设置有钢球测头，卧式对零杆的另一端设置有测力装置，所述可拆基座上还设置有用以锁紧对零杆的固定螺栓。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520089740.7U CN204404923U (zh) | 2015-02-09 | 2015-02-09 | 基于视觉机械手的千分尺检定仪 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520089740.7U CN204404923U (zh) | 2015-02-09 | 2015-02-09 | 基于视觉机械手的千分尺检定仪 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN204404923U true CN204404923U (zh) | 2015-06-17 |
Family
ID=53428774
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201520089740.7U Expired - Fee Related CN204404923U (zh) | 2015-02-09 | 2015-02-09 | 基于视觉机械手的千分尺检定仪 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN204404923U (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105157498A (zh) * | 2015-08-18 | 2015-12-16 | 三明市前创微控科技有限公司 | 一种块规智能检定装置及其检测方法 |
| CN106313074A (zh) * | 2016-10-21 | 2017-01-11 | 苏州绿的谐波传动科技有限公司 | 一种视觉引导机器人自动螺纹检测系统 |
| CN107305118A (zh) * | 2016-04-21 | 2017-10-31 | 发那科株式会社 | 厚度测量装置和厚度测量方法 |
| CN109174675A (zh) * | 2018-07-17 | 2019-01-11 | 芜湖固高自动化技术有限公司 | 一种缸套加工用精密定位置换台及其定位方法 |
| CN110497435A (zh) * | 2019-07-10 | 2019-11-26 | 三明学院 | 一种基于机器视觉定位模块的砂轮片拆装机械手 |
| CN114877774A (zh) * | 2022-04-29 | 2022-08-09 | 南京航空航天大学 | 千分尺自动检定方法 |
-
2015
- 2015-02-09 CN CN201520089740.7U patent/CN204404923U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105157498A (zh) * | 2015-08-18 | 2015-12-16 | 三明市前创微控科技有限公司 | 一种块规智能检定装置及其检测方法 |
| CN105157498B (zh) * | 2015-08-18 | 2017-11-17 | 三明市前创微控科技有限公司 | 一种块规智能检定装置及其检测方法 |
| CN107305118A (zh) * | 2016-04-21 | 2017-10-31 | 发那科株式会社 | 厚度测量装置和厚度测量方法 |
| CN106313074A (zh) * | 2016-10-21 | 2017-01-11 | 苏州绿的谐波传动科技有限公司 | 一种视觉引导机器人自动螺纹检测系统 |
| CN106313074B (zh) * | 2016-10-21 | 2018-10-02 | 苏州绿的谐波传动科技有限公司 | 一种视觉引导机器人自动螺纹检测系统 |
| CN109174675A (zh) * | 2018-07-17 | 2019-01-11 | 芜湖固高自动化技术有限公司 | 一种缸套加工用精密定位置换台及其定位方法 |
| CN110497435A (zh) * | 2019-07-10 | 2019-11-26 | 三明学院 | 一种基于机器视觉定位模块的砂轮片拆装机械手 |
| CN110497435B (zh) * | 2019-07-10 | 2022-11-08 | 三明学院 | 一种基于机器视觉定位模块的砂轮片拆装机械手 |
| CN114877774A (zh) * | 2022-04-29 | 2022-08-09 | 南京航空航天大学 | 千分尺自动检定方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN204404923U (zh) | 基于视觉机械手的千分尺检定仪 | |
| CN204964408U (zh) | 划痕检测机 | |
| CN216925477U (zh) | 一种晶圆棒检测装置 | |
| CN105806261A (zh) | 工件检测装置及工件检测方法 | |
| CN104316008A (zh) | 一种姿态可调的叶片型面测量辅助装置 | |
| CN105466381A (zh) | 一种凹圆弧半径检测与圆弧度判定装置及方法 | |
| CN210242695U (zh) | 一种曲轴轴向尺寸检测装置 | |
| CN209927103U (zh) | 玻璃曲率检测装置 | |
| CN104897018A (zh) | 一种卡尺智能检定系统 | |
| CN111964611A (zh) | 一种基于机器视觉的轴类零件直线度误差测量装置 | |
| CN216593315U (zh) | 一种基于回转轴法的圆度测量仪 | |
| CN105157498A (zh) | 一种块规智能检定装置及其检测方法 | |
| CN211717399U (zh) | 一种对称度检测设备 | |
| CN103292702A (zh) | 一种硅棒几何尺寸测量仪 | |
| CN113075587A (zh) | 一种电力设备故障定位装置及其使用方法 | |
| CN2754078Y (zh) | 一种用于色度、亮度、色温、对比度测试的操作台 | |
| CN205506029U (zh) | 一种方形导轨宽度直线度检测判定装置 | |
| CN107328331B (zh) | 基于视觉的分布式钢直尺检定装置及其方法 | |
| CN214895262U (zh) | 一种桥梁钢结构无损检测工装 | |
| CN105043228A (zh) | 变形度快速量测装置 | |
| CN213259102U (zh) | 一种用于机车曲轴检测的装夹定位工装 | |
| CN219776612U (zh) | 一种方便使用的检测尺 | |
| CN215573360U (zh) | 一种图像投影检测设备 | |
| CN212665885U (zh) | 一种工件在线监测装置用便于固定工件的夹持结构 | |
| CN216159845U (zh) | 一种精准轴承高效测量装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20150617 Termination date: 20160209 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |