JP2005515444A5 - - Google Patents

Claims (24)

1. 各々が多様な距離を計測できる複数の距離センサの距離計測結果に基づき複数の実在物
   体の位置を決定する方法であって、
   （１）前記センサから複数の距離計測結果を得る工程と、
   （２）各々が複数の計測結果に基づく複数の潜在的物体及び該潜在的物体の位置のリス
   トを作成するよう前記複数のセンサの前記距離計測結果を相関付ける工程と、
   （３）前記潜在的物体のリストを、実在物体である可能性の最も高いものから最も低い
   ものまで順序付ける工程と、
   （４）前記順序付けられたリストの最も可能性が高い潜在的物体を実在物体として選択
   する工程と、
   （５）前記（４）の工程で選択された前記潜在的物体が基づく前記距離計測結果を決定
   する工程と、
   （６）前記（４）の工程で選択された前記潜在的物体が基づく任意の前記距離計測結果
   に基づいて前記（４）の工程で選択された前記潜在的物体よりも序列が低い任意の潜在的
   物体と共に、前記（４）の工程で選択された前記潜在的物体を前記順序付けられたリスト
   から除去する工程と、
   （７）全ての潜在的物体が前記リストから除去されるまで、前記（４）の工程ないし前
   記（６）の工程を繰り返すことを特徴とする複数の実在物体の位置決定方法。
2. 前記（３）の工程が、
   （３．１）潜在的物体が基づく前記距離計測結果の累積誤差を計算する工程と、
   （３．２）前記累積誤差計算に従って前記リストを順序付ける工程と
   からなることを特徴とする請求項１記載の位置決定方法。
3. 前記（３．１）の工程が、
   （３．１．１）潜在的物体が基づく前記距離計測結果の少なくとも一つについて、前記
   少なくとも一つの距離計測結果と、前記潜在的物体の前記決定された位置までの少なくと
   も一つの距離測定結果を生成する前記センサの距離との間の誤差を決定する工程と、
   （３．１．２）前記誤差の各々を二乗する工程と、
   （３．１．３）前記二乗された誤差を合計する工程と
   からなることを特徴とする請求項２記載の位置決定方法。
4. 前記複数のセンサが少なくとも３個のセンサからなることを特徴とする請求項３記載の
   位置決定方法。
5. 前記（２）の工程が、所定数のセンサよりも少ない数の距離計測結果に基づく任意の潜
   在的物体を前記リストから除く工程を含むことを特徴とする請求項４記載の位置決定方法
   。
6. 前記（２）の工程が、任意の１個のセンサからの２以上の距離計測結果に基づくことが
   できる潜在的物体が無いという規則を実行する工程を含むことを特徴とする請求項５記載
   の位置決定方法。
7. 前記複数のセンサが４個のセンサからなることを特徴とする請求項４記載の位置決定方
   法。
8. 前記（２）の工程が、２個以下のセンサからの距離計測結果に基づく任意の潜在的物体
   を前記リストから除く工程を含むことを特徴とする請求項７記載の位置決定方法。
9. 前記（２）の工程において、前記位置は三辺測量により決定されることを特徴とする請
   求項１記載の位置決定方法。
10. 前記（２）の工程が、
    （２．１）各距離計測結果について、該距離計測結果により画定される複数点の中心を
    決定する工程と、
    （２．２）前記複数点の中心の各々について、どの前記複数点の中心が前記複数点の中
    心に重なる他のセンサからの距離計測結果に対応するかを決定する工程と、
    （２．３）他のセンサからの距離計測結果に対応する少なくとも所定数の他の複数点の
    中心を交差する全ての複数点の中心に対応する潜在的物体を前記リストに置く工程と
    からなることを特徴とする請求項９記載の位置決定方法。
11. 前記（２）の工程が、
    （２．４）各距離計測結果について、該距離計測結果により画定される複数点の中心を
    決定する工程と、
    （２．５）前記複数点の中心の各々について、どの前記複数点の中心が前記複数点の中
    心に重なる他のセンサからの距離計測結果に対応するかを決定する工程と、
    （２．６）他のセンサからの距離計測結果に対応する少なくとも所定数の他の複数点の
    中心を交差する全ての複数点の中心に対応する潜在的物体を前記リストに置く工程と
    からなることを特徴とする請求項７記載の位置決定方法。
12. 各々が多様な距離を計測できる複数の距離センサからの距離計測結果に基づき複数の実
    在物体の位置を決定する方法であって、
    （１）前記センサから複数の距離計測結果を得る工程と、
    （２）各々が前記複数のセンサからの複数の計測結果に基づく複数の潜在的物体及び該
    潜在的物体の位置のリストを作成して前記複数のセンサの前記距離計測結果を相関付ける
    工程と、
    （３）前記潜在的物体のリストを、実在物体である可能性の最も高いものから最も低い
    ものまで順序付ける工程と、
    （４）前記順序付けられたリストの最も可能性が高い潜在的物体を実在物体として選択
    する工程と、
    （５）前記（４）の工程で選択された前記潜在的物体が基づく任意の前記距離計測結果
    に基づいて前記（４）の工程で選択された前記潜在的物体よりも序列が低い任意の潜在的
    物体と共に、前記（４）の工程で選択された前記潜在的物体を前記順序付けられたリスト
    から除去する工程と、
    （６）全ての潜在的物体が前記リストから除去されるまで、前記（４）の工程及び前記
    （５）の工程を繰り返すことを特徴とする複数の実在物体の位置決定方法。
13. 距離計測結果に基づいて複数の実在物体の位置を決定する装置であって、
    各々が多様な距離を計測できる複数の距離センサと、
    （ａ）該距離センサから複数の距離計測結果を得て、（ｂ）各々が複数の計測結果に基
    づく複数の潜在的物体及び該潜在的物体の位置のリストを作成するよう前記複数のセンサ
    の前記距離計測結果を相関付け、（ｃ）前記潜在的物体のリストを、実在物体である可能
    性の最も高いものから最も低いものまで順序付け、（ｄ）前記順序付けられたリストの最
    も可能性が高い潜在的物体を実在物体として選択し、（ｅ）選択された前記潜在的物体が
    基づく前記距離計測結果を決定し、（ｆ）前記選択された潜在的物体が基づく任意の前記
    距離計測結果に基づいて前記選択された潜在的物体よりも序列が低い任意の潜在的物体と
    共に、前記選択された潜在的物体を前記順序付けられたリストから除去し、（ｇ）全ての
    潜在的物体が前記リストから除去されるまで、前記（ｄ）の工程ないし前記（ｆ）の工程
    を繰り返すよう構成されたデジタルプロセッサと、
    を具備することを特徴とする複数の実在物体の位置決定装置。
14. 前記（ｃ）の工程において、前記デジタルプロセッサは、潜在的物体が基づく前記距離
    計測結果の累積誤差を計算すると共に該累積誤差計算に従って前記リストを順序付けるこ
    とを特徴とする請求項１３記載の位置決定装置。
15. 前記デジタルプロセッサは、潜在的物体が基づく前記距離計測結果の少なくとも一つに
    ついて、前記少なくとも一つの距離計測結果と、前記潜在的物体の前記決定された位置ま
    での少なくとも一つの距離測定結果を生成する前記センサの距離との間の誤差を決定し、
    前記距離の各々を二乗し、該二乗された距離を合計することを特徴とする請求項１４記載
    の位置決定装置。
16. 前記複数のセンサが少なくとも３個のセンサからなることを特徴とする請求項１５記載
    の位置決定装置。
17. 前記デジタルプロセッサは、少なくとも所定数のセンサからの距離計測結果に基づく潜
    在的物体のみを前記リストに含めるよう構成されていることを特徴とする請求項１６記載
    の位置決定装置。
18. 前記（ｂ）の工程が、任意の１個のセンサからの２以上の距離計測結果に基づくことが
    できる潜在的物体が無いという規則を実行する工程を含むことを特徴とする請求項１７記
    載の位置決定装置。
19. 前記複数のセンサが４個のセンサからなることを特徴とする請求項１６記載の位置決定
    装置。
20. 前記デジタルプロセッサは、少なくとも３個のセンサからの距離計測結果に基づく潜在
    的物体のみを前記リストに含めるよう構成されていることを特徴とする請求項１９記載の
    位置決定装置。
21. 前記デジタルプロセッサは、前記位置を三辺測量により決定することを特徴とする請求
    項１３記載の位置決定装置。
22. 請求項１３記載の装置を具備することを特徴とする自動車。
23. 複数の一時的に離間した多様な距離計測結果に基づいて前記選択された物体の追跡を決
    定するよう構成されたプロセッサをさらに具備することを特徴とする請求項２２記載の自
    動車。
24. 前記追跡に基づいて前記自動車の速度を制御するためのプロセッサをさらに具備するこ
    とを特徴とする請求項２３記載の自動車。