JP5634423B2 - 目標追跡装置、目標追跡プログラム、目標追跡システム、及び目標追跡方法 - Google Patents
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Description
図1は第1の実施形態に係る目標追跡システムの構成を示すブロック図である。この目標追跡システムは、それぞれ目標の2次元角度を観測するn(nは2、または3以上の整数)個の2次元角度センサ11−1〜11−nを備える。各2次元角度センサ11−1〜11−nで得られる目標毎の2次元角度観測値は、それぞれn個の角度追跡装置12−1〜12−nに送られる。各角度追跡装置12−1〜12−nは、それぞれ入力された目標毎の2次元角度観測値から目標毎の2次元航跡を算出することで目標毎の2次元角度追跡を行なうもので、ここで得られた目標毎の2次元航跡は、各2次元角度センサ11−1〜11−nで得られる目標毎の2次元角度観測値と共に目標追跡装置13に送られる。
図3は第2の実施形態に係る目標追跡システムの構成を示すブロック図である。この目標追跡システムは、第1の実施形態と同様に、それぞれ目標の2次元角度を観測するn(nは2、または3以上の整数)個の2次元角度センサ11−1〜11−nと、各2次元角度センサ11−1〜11−nで得られる目標毎の2次元角度観測値からそれぞれの目標の2次元航跡を算出することで目標毎の角度追跡を行なうn個の角度追跡装置12−1〜12−nと、各2次元角度センサ11−1〜11−nで得られる目標毎の2次元角度観測値と各角度追跡装置12−1〜12−nで得られる目標毎の2次元航跡から目標毎の3次元航跡を生成・維持することで各目標を追跡する目標追跡装置13とを備える。
図5は第3の実施形態に係る目標追跡システムの構成を示すブロック図である。この目標追跡システムは、それぞれ目標の2次元角度を観測するn(nは2、または3以上の整数)個の2次元角度センサ11−1〜11−nを備える。各2次元角度センサ11−1〜11−nで得られる目標毎の2次元角度観測値は、n個の角度追跡装置12a−1〜12a−nに送られる。
12−1〜12−n、12a−1〜12a−n…角度追跡装置
13…目標追跡装置
101、101a、101b…第1の同一目標判定部
102、102a…第2の同一目標判定部
103、103a…同一目標判定選択部
104…3次元航跡生成部
105…3次元航跡維持部
106、106a…処理選択部
Claims (25)
- n(nは2、または3以上の整数)個のN(Nは1または2)次元角度センサが検出した目標のN次元角度観測値をこれらn個の各N次元角度センサに対応させて角度追跡して得られる前記目標毎のN次元航跡を入力し、これらn個のうちの複数のN次元角度センサに対応させて得られるN次元航跡の組み合わせの中から、どのN次元航跡の組み合わせが同一目標のものであるかを判定する第1の同一目標判定手段と、
前記n個のN次元角度センサが検出したN次元角度観測値を入力し、これらn個のうちの複数のN次元角度センサで得られるN次元角度観測値の組み合わせの中から、どのN次元角度観測値の組み合わせが同一目標のものであるかを判定する第2の同一目標判定手段と、
前記目標に対する観測環境を分析し、観測環境が高密度環境以外の場合、同一目標判定処理として前記第1の同一目標判定手段を選択し、観測環境が高密度環境の場合、同一目標判定処理として前記第2の同一目標判定手段を選択する同一目標判定選択手段と、
前記第1の同一目標判定手段からの同一目標のものであると判定されたN次元航跡の組み合わせ、または、前記第2の同一目標判定手段からの同一目標のものであると判定されたN次元角度観測値の組み合わせに基づいて、距離情報を算出・追加して前記目標毎の(N+1)次元航跡を生成する(N+1)次元航跡生成手段と
を具備することを特徴とする目標追跡装置。 - n(nは2、または3以上の整数)個のN(Nは1または2)次元角度センサが検出した目標のN次元角度観測値をこれらn個の各N次元角度センサに対応させて角度追跡して得られる前記目標毎のN次元航跡を入力し、これらn個のうちの複数のN次元角度センサに対応させて得られるN次元航跡の組み合わせの中から、どのN次元航跡の組み合わせが同一目標のものであるかを判定する第1の同一目標判定手段と、
前記n個のN次元角度センサが検出したN次元角度観測値を入力し、これらn個のうちの複数のN次元角度センサで得られるN次元角度観測値の組み合わせの中から、どのN次元角度観測値の組み合わせが同一目標のものであるかを判定する第2の同一目標判定手段と、
前記目標に対する観測環境を分析し、観測環境が高密度環境以外の場合、同一目標判定処理として前記第1の同一目標判定手段を選択し、観測環境が高密度環境の場合、同一目標判定処理として前記第2の同一目標判定手段を選択する同一目標判定選択手段と、
前記第1の同一目標判定手段からの同一目標のものであると判定されたN次元航跡の組み合わせ、または、前記第2の同一目標判定手段からの同一目標のものであると判定されたN次元角度観測値の組み合わせに基づいて、距離情報を算出・追加して前記目標毎の(N+1)次元航跡を生成する(N+1)次元航跡生成手段と、
前記n個のN次元角度センサが検出したN次元角度観測値と前記(N+1)次元航跡生成手段により生成された(N+1)次元航跡との間で相関判定を行なうと共に、相関のある前記N次元角度観測値を用いて前記(N+1)次元航跡を更新する(N+1)次元航跡維持・更新手段と
を具備することを特徴とする目標追跡装置。 - n(nは2、または3以上の整数)個のN(Nは1または2)次元角度センサが検出した目標のN次元角度観測値、及びこれら目標のN次元角度観測値を角度追跡して得た前記目標毎のN次元航跡に基づいて前記目標毎の(N+1)次元航跡を生成し維持することで目標を追跡する目標追跡装置であって、
前記目標のN次元角度観測値について、前記目標毎に維持される(N+1)次元航跡に基づいて生成されるN次元予測値との相関の有無を判定し、その判定結果に応じた処理を実行させる処理選択手段と、
前記目標毎のN次元航跡のうち、前記処理選択手段で相関がないと判定された目標のN次元角度観測値に対応するN次元航跡の組み合わせの中から、どのN次元航跡の組み合わせが同一目標のものであるかを判定する第1の同一目標判定手段と、
前記処理選択手段で相関がないと判定された目標のN次元角度観測値の組み合わせの中から、どのN次元角度観測値の組み合わせが同一目標のものであるかを判定する第2の同一目標判定手段と、
前記目標に対する観測環境を分析し、観測環境が高密度環境以外の場合、同一目標判定処理として前記第1の同一目標判定手段を選択し、観測環境が高密度環境の場合、同一目標判定処理として前記第2の同一目標判定手段を選択する同一目標判定選択手段と、
前記第1の同一目標判定手段からの同一目標のものであると判定されたN次元航跡の組み合わせ、または、前記第2の同一目標判定手段からの同一目標のものであると判定されたN次元角度観測値の組み合わせに基づいて、距離情報を算出・追加して前記目標毎の(N+1)次元航跡を生成する(N+1)次元航跡生成手段と、
前記(N+1)次元航跡生成手段により生成された目標毎の(N+1)次元航跡を初期値とし、前記処理選択手段で相関があると判定された目標のN次元角度観測値を用いて前記(N+1)次元航跡を更新することで前記目標毎の(N+1)次元航跡を維持し、維持している(N+1)次元航跡に基づいて前記目標のN次元角度観測値に対するN次元予測値を算出する(N+1)次元航跡維持・更新手段と、
を具備することを特徴とする目標追跡装置。 - 前記第1の同一目標判定手段は、前記n個のうちの2個のN次元角度センサの位置から算出される基準ベクトルと、前記各N次元角度センサに対応させて角度追跡して得られるN次元航跡から算出される目標方向ベクトルとの3つのベクトルが、所定の誤差範囲の中で同一平面上に存在する場合に同一目標と判定することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の目標追跡装置。
- 前記第1の同一目標判定手段は、前記n個のうちの2個のN次元角度センサの位置から算出される基準ベクトルと、前記各N次元角度センサに対応させて角度追跡して得られるN次元航跡から算出される目標方向ベクトルとの3つのベクトルが、所定の誤差範囲の中で同一平面上に存在すると共に、前記N次元航跡に含まれる角速度に基づいて算出される(N+1)次元空間の速度ベクトルが所定の誤差範囲の中で同一となった場合に同一目標判定と判定することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の目標追跡装置。
- 前記第1の同一目標判定手段は、前記n個のうちの少なくとも3個のN次元角度センサから2個のN次元角度センサの組み合わせを選択し、選択した2個のN次元角度センサの位置から算出される基準ベクトルと、選択した2個の各N次元角度センサに対応させて角度追跡して得られるN次元航跡から算出される目標方向ベクトルとの3つのベクトルが、所定の誤差範囲の中で同一平面上に存在する場合に同一目標候補と判定すると共に、同一目標候補と判定されたN次元角度センサの組み合わせ数が所定の値を越えた場合に、同一目標と判定することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の目標追跡装置。
- 前記第2の同一目標判定手段は、前記n個のうちの2個のN次元角度センサの位置から算出される基準ベクトルと、前記各N次元角度センサが検出したN次元角度観測値から算出される目標方向ベクトルとの3つのベクトルが、所定の誤差範囲の中で同一平面上に存在する場合に同一目標と判定することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の目標追跡装置。
- 前記第2の同一目標判定手段は、前記n個のうちの少なくとも3個のN次元角度センサから2個のN次元角度センサの組み合わせを選択し、選択した2個のN次元角度センサの位置から算出される基準ベクトルと、選択した2個の各N次元角度センサが検出したN次元角度観測値から算出される目標方向ベクトルとの3つのベクトルが、所定の誤差範囲の中で同一平面上に存在する場合に同一目標候補と判定すると共に、同一目標候補と判定されたN次元角度センサの組み合わせ数が所定の値を越えた場合に、同一目標と判定することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の目標追跡装置。
- 前記第2の同一目標判定手段は、前記n個のうちの少なくとも3個のN次元角度センサの位置と、前記少なくとも3個のN次元角度センサが検出したN次元角度観測値から算出される目標方向ベクトルとを用いて、多次元割当問題を解くことにより同一目標と判定することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の目標追跡装置。
- n(nは2、または3以上の整数)個のN(Nは1または2)次元角度センサが検出した目標のN次元角度観測値、及びこれらN次元角度観測値を角度追跡して得た前記目標毎のN次元航跡に基づいて目標を追跡する処理をコンピュータに実行させるための目標追跡プログラムであって、
前記n個のN次元角度センサが検出した目標のN次元角度観測値をこれらn個の各N次元角度センサに対応させて角度追跡して得られる前記目標毎のN次元航跡を入力し、これらn個のうちの複数のN次元角度センサに対応させて得られるN次元航跡の組み合わせの中から、どのN次元航跡の組み合わせが同一目標のものであるかを判定する第1の同一目標判定ステップと、
前記n個のN次元角度センサが検出したN次元角度観測値を入力し、これらn個のうちの複数のN次元角度センサで得られるN次元角度観測値の組み合わせの中から、どのN次元角度観測値の組み合わせが同一目標のものであるかを判定する第2の同一目標判定ステップと、
前記目標に対する観測環境を分析し、観測環境が高密度環境以外の場合、同一目標判定処理として前記第1の同一目標判定ステップを選択し、観測環境が高密度環境の場合、同一目標判定処理として前記第2の同一目標判定ステップを選択する同一目標判定選択ステップと、
前記第1の同一目標判定ステップからの同一目標のものであると判定されたN次元航跡の組み合わせ、または、前記第2の同一目標判定ステップからの同一目標のものであると判定されたN次元角度観測値の組み合わせに基づいて、距離情報を算出・追加して前記目標毎の(N+1)次元航跡を生成する(N+1)次元航跡生成ステップと
を具備することを特徴とする目標追跡プログラム。 - n(nは2、または3以上の整数)個のN(Nは1または2)次元角度センサが検出した目標のN次元角度観測値、及びこれらN次元角度観測値を角度追跡して得た前記目標毎のN次元航跡に基づいて目標を追跡する処理をコンピュータに実行させるための目標追跡プログラムであって、
前記n個のN次元角度センサが検出した目標のN次元角度観測値をこれらn個の各N次元角度センサに対応させて角度追跡して得られる前記目標毎のN次元航跡を入力し、これらn個のうちの複数のN次元角度センサに対応させて得られるN次元航跡の組み合わせの中から、どのN次元航跡の組み合わせが同一目標のものであるかを判定する第1の同一目標判定ステップと、
前記n個のN次元角度センサが検出したN次元角度観測値を入力し、これらn個のうちの複数のN次元角度センサで得られるN次元角度観測値の組み合わせの中から、どのN次元角度観測値の組み合わせが同一目標のものであるかを判定する第2の同一目標判定ステップと、
前記目標に対する観測環境を分析し、観測環境が高密度環境以外の場合、同一目標判定処理として前記第1の同一目標判定ステップを選択し、観測環境が高密度環境の場合、同一目標判定処理として前記第2の同一目標判定ステップを選択する同一目標判定選択ステップと、
前記第1の同一目標判定ステップからの同一目標のものであると判定されたN次元航跡の組み合わせ、または、前記第2の同一目標判定ステップからの同一目標のものであると判定されたN次元角度観測値の組み合わせに基づいて、距離情報を算出・追加して前記目標毎の(N+1)次元航跡を生成する(N+1)次元航跡生成ステップと、
前記n個のN次元角度センサが検出したN次元角度観測値と前記(N+1)次元航跡生成ステップにより生成された(N+1)次元航跡との間で相関判定を行なうと共に、相関のあるN次元角度観測値を用いて(N+1)次元航跡を更新する(N+1)次元航跡維持・更新ステップと
を具備することを特徴とする目標追跡プログラム。 - n(nは2、または3以上の整数)個のN(Nは1または2)次元角度センサが検出した目標のN次元角度観測値、及びこれら目標のN次元角度観測値を角度追跡して得た前記目標毎のN次元航跡に基づいて前記目標毎の(N+1)次元航跡を生成し維持することで目標を追跡する処理をコンピュータに実行させるための目標追跡プログラムであって、
前記目標のN次元角度観測値について、前記目標毎に維持される(N+1)次元航跡に基づいて生成されるN次元予測値との相関の有無を判定し、その判定結果に応じた処理を実行させる処理選択ステップと、
前記目標毎のN次元航跡のうち、前記処理選択ステップで相関がないと判定された目標のN次元角度観測値に対応するN次元航跡の組み合わせの中から、どのN次元航跡の組み合わせが同一目標のものであるかを判定する第1の同一目標判定ステップと、
前記処理選択ステップで相関がないと判定された目標のN次元角度観測値の組み合わせの中から、どのN次元角度観測値の組み合わせが同一目標のものであるかを判定する第2の同一目標判定ステップと、
前記目標に対する観測環境を分析し、観測環境が高密度環境以外の場合、同一目標判定処理として前記第1の同一目標判定ステップを選択し、観測環境が高密度環境の場合、同一目標判定処理として前記第2の同一目標判定ステップを選択する同一目標判定選択ステップと、
前記第1の同一目標判定ステップからの同一目標のものであると判定されたN次元航跡の組み合わせ、または、前記第2の同一目標判定ステップからの同一目標のものであると判定されたN次元角度観測値の組み合わせに基づいて、距離情報を算出・追加して前記目標毎の(N+1)次元航跡を生成する(N+1)次元航跡生成ステップと、
前記(N+1)次元航跡生成ステップにより生成された目標毎の(N+1)次元航跡を初期値とし、前記処理選択ステップで相関があると判定された目標のN次元角度観測値を用いて前記(N+1)次元航跡を更新することで前記目標毎の(N+1)次元航跡を維持し、維持している(N+1)次元航跡に基づいて前記目標のN次元角度観測値に対するN次元予測値を算出する(N+1)次元航跡維持・更新ステップと、
を具備することを特徴とする目標追跡プログラム。 - 前記第1の同一目標判定ステップは、前記n個のうちの2個のN次元角度センサの位置から算出される基準ベクトルと、前記各N次元角度センサに対応させて角度追跡して得られるN次元航跡から算出される目標方向ベクトルとの3つのベクトルが、所定の誤差範囲の中で同一平面上に存在する場合に同一目標と判定することを特徴とする請求項10乃至請求項12のいずれか1項に記載の目標追跡プログラム。
- 前記第1の同一目標判定ステップは、前記n個のうちの2個のN次元角度センサの位置から算出される基準ベクトルと、前記各N次元角度センサに対応させて角度追跡して得られるN次元航跡から算出される目標方向ベクトルとの3つのベクトルが、所定の誤差範囲の中で同一平面上に存在すると共に、前記N次元航跡に含まれる角速度に基づいて算出される(N+1)次元空間の速度ベクトルが所定の誤差範囲の中で同一となった場合に同一目標判定と判定することを特徴とする請求項10乃至請求項12のいずれか1項に記載の目標追跡プログラム。
- 前記第1の同一目標判定ステップは、前記n個のうちの少なくとも3個のN次元角度センサから2個のN次元角度センサの組み合わせを選択し、選択した2個のN次元角度センサの位置から算出される基準ベクトルと、選択した2個の各N次元角度センサに対応させて得られるN次元航跡から算出される目標方向ベクトルとの3つのベクトルが、所定の誤差範囲の中で同一平面上に存在する場合に同一目標候補と判定すると共に、同一目標候補と判定されたN次元角度センサの組み合わせ数が所定の値を越えた場合に、同一目標と判定することを特徴とする請求項10乃至請求項12のいずれか1項に記載の目標追跡プログラム。
- 前記第2の同一目標判定ステップは、前記n個のうちの2個のN次元角度センサの位置から算出される基準ベクトルと、前記各N次元角度センサが検出したN次元角度観測値から算出される目標方向ベクトルとの3つのベクトルが、所定の誤差範囲の中で同一平面上に存在する場合に同一目標と判定することを特徴とする請求項10乃至請求項12のいずれか1項に記載の目標追跡プログラム。
- 前記第2の同一目標判定ステップは、前記n個のうちの少なくとも3個のN次元角度センサから2個のN次元角度センサの組み合わせを選択し、選択した2個のN次元角度センサの位置から算出される基準ベクトルと、選択した2個の各N次元角度センサが検出したN次元角度観測値から算出される目標方向ベクトルとの3つのベクトルが、所定の誤差範囲の中で同一平面上に存在する場合に同一目標候補と判定すると共に、同一目標候補と判定されたN次元角度センサの組み合わせ数が所定の値を越えた場合に、同一目標と判定することを特徴とする請求項10乃至請求項12のいずれか1項に記載の目標追跡プログラム。
- 前記第2の同一目標判定ステップは、前記n個のうちの少なくとも3個のN次元角度センサの位置と、前記少なくとも3個のN次元角度センサが検出したN次元角度観測値から算出される目標方向ベクトルとを用いて、多次元割当問題を解くことにより同一目標と判定することを特徴とする請求項10乃至請求項12のいずれか1項に記載の目標追跡プログラム。
- 目標を観測してN(Nは1または2)次元角度観測値を得るn(nは2、または3以上の整数)個のN次元角度センサと、
前記n個のN次元角度センサに対応して設けられ、前記センサが検出した目標毎のN次元角度観測値から角度追跡を実行することにより前記目標毎のN次元航跡を算出するn個の角度追跡装置と、
前記n個のN次元角度センサが検出した目標毎のN次元角度観測値、及び角度追跡装置からの目標毎のN次元航跡に基づいて、目標の(N+1)次元航跡を生成する目標追跡装置とを備え、
前記目標追跡装置は、
前記n個のN次元角度センサが検出したN次元角度観測値から算出される前記n個の角度追跡装置からの前記目標毎のN次元航跡を入力し、これらn個のうちの複数のN次元角度センサに対応させて得られるN次元航跡の組み合わせの中から、どのN次元航跡の組み合わせが同一目標のものであるかを判定する第1の同一目標判定手段と、
前記n個のN次元角度センサが検出したN次元角度観測値の組み合わせの中から、どのN次元角度観測値の組み合わせが同一目標のものであるかを判定する第2の同一目標判定手段と、
前記目標に対する観測環境を分析し、観測環境が高密度環境以外の場合、同一目標判定処理として前記第1の同一目標判定手段を選択し、観測環境が高密度環境の場合、同一目標判定処理として前記第2の同一目標判定手段を選択する同一目標判定選択手段と、
前記第1の同一目標判定手段からの同一目標のものであると判定されたN次元航跡の組み合わせ、または、前記第2の同一目標判定手段からの同一目標のものであると判定されたN次元角度観測値の組み合わせに基づいて、距離情報を算出・追加して前記目標毎の(N+1)次元航跡を生成する(N+1)次元航跡生成手段と
を具備することを特徴とする目標追跡システム。 - 目標を観測してN(Nは1または2)次元角度観測値を得るn(nは2、または3以上の整数)個のN次元角度センサと、
前記n個のN次元角度センサに対応して設けられ、前記センサが検出した目標毎のN次元角度観測値から角度追跡を実行することにより前記目標毎のN次元航跡を算出するn個の角度追跡装置と、
前記n個のN次元角度センサが検出した目標毎のN次元角度観測値、及び角度追跡装置からの目標毎のN次元航跡に基づいて、目標の(N+1)次元航跡を生成しこれを維持・更新する目標追跡装置とを備え、
前記目標追跡装置は、
前記n個のN次元角度センサが検出したN次元角度観測値から算出される前記n個の角度追跡装置からの前記目標毎のN次元航跡を入力し、これらn個のうちの複数のN次元角度センサに対応させて得られるN次元航跡の組み合わせの中から、どのN次元航跡の組み合わせが同一目標のものであるかを判定する第1の同一目標判定手段と、
前記n個のN次元角度センサが検出したN次元角度観測値の組み合わせの中から、どのN次元角度観測値の組み合わせが同一目標のものであるかを判定する第2の同一目標判定手段と、
前記目標に対する観測環境を分析し、観測環境が高密度環境以外の場合、同一目標判定処理として前記第1の同一目標判定手段を選択し、観測環境が高密度環境の場合、同一目標判定処理として前記第2の同一目標判定手段を選択する同一目標判定選択手段と、
前記第1の同一目標判定手段からの同一目標のものであると判定されたN次元航跡の組み合わせ、または、前記第2の同一目標判定手段からの同一目標のものであると判定されたN次元角度観測値の組み合わせに基づいて、距離情報を算出・追加して前記目標毎の(N+1)次元航跡を生成する(N+1)次元航跡生成手段と、
前記n個のN次元角度センサが検出したN次元角度観測値と前記(N+1)次元航跡生成手段により生成された(N+1)次元航跡との間で相関判定を行なうと共に、相関のあるN次元角度観測値を用いて(N+1)次元航跡を更新する(N+1)次元航跡維持・更新手段と
を具備することを特徴とする目標追跡システム。 - 目標を観測してN(Nは1または2)次元角度観測値を得るn(nは2、または3以上の整数)個のN次元角度センサと、
前記n個のN次元角度センサに対応して設けられ、前記N次元角度センサが検出した目標のN次元角度観測値から角度追跡を実行することにより目標毎のN次元航跡を算出するn個の角度追跡装置と、
前記目標のN次元角度観測値、及び前記目標毎のN次元航跡に基づいて前記目標毎の(N+1)次元航跡を生成し維持することで目標を追跡する目標追跡装置とを備え、
前記目標追跡装置は、
前記目標のN次元角度観測値について、前記目標毎に維持される(N+1)次元航跡に基づいて生成されるN次元予測値との相関の有無を判定し、その判定結果に応じた処理を実行させる処理選択手段と、
前記目標毎のN次元航跡のうち、前記処理選択手段で相関がないと判定された目標のN次元角度観測値に対応するN次元航跡の組み合わせの中から、どのN次元航跡の組み合わせが同一目標のものであるかを判定する第1の同一目標判定手段と、
前記処理選択手段で相関がないと判定された目標のN次元角度観測値の組み合わせの中から、どのN次元角度観測値の組み合わせが同一目標のものであるかを判定する第2の同一目標判定手段と、
前記目標に対する観測環境を分析し、観測環境が高密度環境以外の場合、同一目標判定処理として前記第1の同一目標判定手段を選択し、観測環境が高密度環境の場合、同一目標判定処理として前記第2の同一目標判定手段を選択する同一目標判定選択手段と、
前記第1の同一目標判定手段からの同一目標のものであると判定されたN次元航跡の組み合わせ、または、前記第2の同一目標判定手段からの同一目標のものであると判定されたN次元角度観測値の組み合わせに基づいて、距離情報を算出・追加して前記目標毎の(N+1)次元航跡を生成する(N+1)次元航跡生成手段と、
前記(N+1)次元航跡生成手段により生成された目標毎の(N+1)次元航跡を初期値とし、前記処理選択手段で相関があると判定された目標のN次元角度観測値を用いて前記(N+1)次元航跡を更新することで前記目標毎の(N+1)次元航跡を維持し、維持している(N+1)次元航跡に基づいて前記目標のN次元角度観測値に対するN次元予測値を算出する(N+1)次元航跡維持・更新手段と、
を具備することを特徴とする目標追跡システム。 - 前記角度追跡装置は、前記N次元角度センサが検出した2次元角度観測値からN次元航跡を算出し、そのN次元角度観測値とN次元航跡を対にして角度追跡情報として出力するペアリング手段を備えることを特徴とする請求項19乃至請求項21のいずれか1項に記載の目標追跡システム。
- n(nは2、または3以上の整数)個のN(Nは1または2)次元角度センサが検出した目標のN次元角度観測値をこれらn個の各N次元角度センサに対応させて角度追跡して得られる前記目標毎のN次元航跡を入力し、これらn個のうちの複数のN次元角度センサに対応させて得られるN次元航跡の組み合わせの中から、どのN次元航跡の組み合わせが同一目標のものであるかを判定することで第1の同一目標判定結果を取得し、
前記n個のN次元角度センサが検出したN次元角度観測値を入力し、これらn個のうちの複数のN次元角度センサで得られるN次元角度観測値の組み合わせの中から、どのN次元角度観測値の組み合わせが同一目標のものであるかを判定することで第2の同一目標判定結果を取得し、
前記目標に対する観測環境を分析し、観測環境が高密度環境以外の場合、同一目標判定処理として前記第1の同一目標判定結果を選択し、観測環境が高密度環境の場合、同一目標判定処理として前記第2の同一目標判定結果を選択し、
前記第1の同一目標判定結果で同一目標のものであると判定されたN次元航跡の組み合わせ、または、前記第2の同一目標判定結果で同一目標のものであると判定されたN次元角度観測値の組み合わせに基づいて、距離情報を算出・追加して前記目標毎の(N+1)次元航跡を生成する
ことを特徴とする目標追跡方法。 - n(nは2、または3以上の整数)個のN(Nは1または2)次元角度センサが検出した目標のN次元角度観測値をこれらn個の各N次元角度センサに対応させて角度追跡して得られる前記目標毎のN次元航跡を入力し、これらn個のうちの複数のN次元角度センサに対応させて得られるN次元航跡の組み合わせの中から、どのN次元航跡の組み合わせが同一目標のものであるかを判定することで第1の同一目標判定結果を取得し、
前記n個のN次元角度センサが検出したN次元角度観測値を入力し、これらn個のうちの複数のN次元角度センサで得られるN次元角度観測値の組み合わせの中から、どのN次元角度観測値の組み合わせが同一目標のものであるかを判定することで第2の同一目標判定結果を取得し、
前記目標に対する観測環境を分析し、観測環境が高密度環境以外の場合、同一目標判定処理として前記第1の同一目標判定結果を選択し、観測環境が高密度環境の場合、同一目標判定処理として前記第2の同一目標判定結果を選択し、
前記第1の同一目標判定結果で同一目標のものであると判定されたN次元航跡の組み合わせ、または、前記第2の同一目標判定結果で同一目標のものであると判定されたN次元角度観測値の組み合わせに基づいて、距離情報を算出・追加して前記目標毎の(N+1)次元航跡を生成し、
前記n個のN次元角度センサが検出したN次元角度観測値と前記目標毎に生成された(N+1)次元航跡との間で相関判定を行なうと共に、相関のあるN次元角度観測値を用いて(N+1)次元航跡を維持・更新する
ことを特徴とする目標追跡方法。 - n(nは2、または3以上の整数)個のN(Nは1または2)次元角度センサが検出した目標のN次元角度観測値、及びこれら目標のN次元角度観測値を角度追跡して得た前記目標毎のN次元航跡に基づいて前記目標毎の(N+1)次元航跡を生成し維持することで目標を追跡する目標追跡方法であって、
前記目標のN次元角度観測値について、前記目標毎に維持される(N+1)次元航跡に基づいて生成されるN次元予測値との相関の有無を判定し、その判定結果に応じた処理を実行させ、
前記目標毎のN次元航跡のうち、前記相関の有無の判定で相関がないと判定された目標のN次元角度観測値に対応するN次元航跡の組み合わせの中から、どのN次元航跡の組み合わせが同一目標のものであるかを判定することで第1の同一目標判定結果を取得し、
前記相関の有無の判定で前記相関がないと判定された目標のN次元角度観測値の組み合わせの中から、どのN次元角度観測値の組み合わせが同一目標のものであるかを判定することで第2の同一目標判定結果を取得し、
前記目標に対する観測環境を分析し、観測環境が高密度環境以外の場合、同一目標判定処理として前記第1の同一目標判定結果を選択し、観測環境が高密度環境の場合、同一目標判定処理として前記第2の同一目標判定結果を選択し、
前記第1の同一目標判定結果で同一目標のものであると判定されたN次元航跡の組み合わせ、または、前記第2の同一目標判定結果で同一目標のものであると判定されたN次元角度観測値の組み合わせに基づいて、距離情報を算出・追加して前記目標毎の(N+1)次元航跡を生成し、
前記目標毎に生成された(N+1)次元航跡を初期値とし、前記相関の有無の判定で相関があると判定された目標のN次元角度観測値を用いて前記(N+1)次元航跡を更新することで前記目標毎の(N+1)次元航跡を維持し、維持している(N+1)次元航跡に基づいて前記目標のN次元角度観測値に対するN次元予測値を算出する
ことを特徴とする目標追跡方法。
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