JP2017184574A - 車両用走行モータの制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】コントローラ37は、回生制動モードからプラギングモードに切り替え可能に構成されている。コントローラ37は、回生制動モードにおいて電流センサ34により検出されたアーマチャ32に流れる電流の変化量の絶対値が閾値以下であると、それまでの回生制動モードからプラギングモードに切り替える。
【選択図】図2
Description
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、フォークリフト10はバッテリフォークリフトであって、電動モータにて搬送・荷役作業を行うフォークリフトである。フォークリフト10の車体11の前側下部には駆動輪(前輪)12aが設けられ、車体11の後側下部には操舵輪(後輪)12bが設けられている。車体11の前部には荷役装置13が設けられている。
制御装置30は、コントローラ37を備えている。コントローラ37はマイコンとメモリ等を有し、メモリには走行モータ28を駆動するのに必要な各種制御プログラムおよびその実行に必要な各種データやマップが記憶されている。制御プログラムには、走行モータ28を回転駆動させるための制御プログラム等が含まれ、回生制動やプラギングを実行することができる。
また、コントローラ37は電流センサ34,35からの信号によりアーマチャ32に流れる電流(アーマチャ電流)Ia及びフィールドコイル33に流れる電流(フィールド電流)Ifを検知する。コントローラ37は、回生制動モードからプラギングモードに切り替え可能に構成されている。フォークリフト10においては走行モータ28に回転センサが付いていない。
コントローラ37は、ディレクションレバー26がスイッチバック操作(前進から後進に操作、または、後進から前進に操作)されるとともにアクセルペダル25が踏み込まれていると回生制動モードを設定するとともに、その後に回生制動モードからプラギングモード(逆相制動モード)に移行する。以下の説明では前進から後進に切り替えた場合を想定している。コントローラ37は図3に示す処理を実行して回生制動モードからプラギングモードに切り替える。
図4(a)及び図5(a)には、車両減速時におけるフィールドコイル33に流れる電流(フィールド電流)If、アーマチャ32に流れる電流(アーマチャ電流)Ia、アーマチャ通電用デューティを示す。図4(b)及び図5(b)には、アーマチャ32に流れる電流(アーマチャ電流)Iaの変化量を示す。図4(a),(b)は平坦路での挙動を示し、図5(a),(b)は坂路での挙動を示す。
(1)車両用走行モータの制御装置の構成として、制御部としてのコントローラ37は、回生制動モードからプラギングモードに切り替え可能に構成されている。コントローラ37は、回生制動モードにおいて電流検出手段としての電流センサ34により検出されたアーマチャ32に流れる電流の変化量の絶対値が閾値以下であると、それまでの回生制動モードからプラギングモードに切り替える切替手段(切替機能)を有する。よって、アーマチャ32に流れる電流の変化量を切替タイミングの検出要素として捉えることにより回転センサが付いていない走行モータに対し回生制動モードからプラギングモードに切り替えることができる。特に、坂路等の外力が加わる状況においても回生制動モードからプラギングモードに切り替えることができる。
(第2の実施形態)
次に、第2の実施形態を、第1の実施形態との相違点を中心に説明する。
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
・フォークリフトに適用したが、これに限らない。例えば、フォークリフト以外の産業車両でもよいし、産業車両以外の車両であってもよい。
Claims (2)
- 走行モータとして直流分巻モータを用い、前記直流分巻モータのアーマチャを通電する回路としてアーマチャ通電用スイッチング素子のブリッジ構成とするとともに、前記直流分巻モータのフィールドコイルを通電する回路としてフィールドコイル通電用スイッチング素子のブリッジ構成とした車両用走行モータの制御装置であって、
前記アーマチャ通電用スイッチング素子及び前記フィールドコイル通電用スイッチング素子をデューティ制御する制御部と、
前記アーマチャに流れる電流を検出する電流検出手段と、
を備え、
前記制御部は、回生制動モードからプラギングモードに切り替え可能に構成され、
前記制御部は、回生制動モードにおいて前記電流検出手段により検出された前記アーマチャに流れる電流の変化量の絶対値が閾値以下であると、それまでの回生制動モードからプラギングモードに切り替える切替手段を有することを特徴とする車両用走行モータの制御装置。 - フォークリフトに搭載されるものであることを特徴とする請求項1に記載の車両用走行モータの制御装置。
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JP2016072540A JP6575417B2 (ja) | 2016-03-31 | 2016-03-31 | 車両用走行モータの制御装置 |
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JP2016072540A JP6575417B2 (ja) | 2016-03-31 | 2016-03-31 | 車両用走行モータの制御装置 |
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JP2016072540A Active JP6575417B2 (ja) | 2016-03-31 | 2016-03-31 | 車両用走行モータの制御装置 |
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JP (1) | JP6575417B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020010576A (ja) * | 2018-07-12 | 2020-01-16 | 株式会社ミツバ | モータ制御装置およびモータ制御方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS576502A (en) * | 1980-06-11 | 1982-01-13 | Hitachi Ltd | Regeneration control circuit of electric rolling stock |
JPH0746707A (ja) * | 1993-07-30 | 1995-02-14 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 直流電動機の駆動制御装置 |
JPH10285714A (ja) * | 1997-04-04 | 1998-10-23 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 産業車両用直流分巻電動機の制御装置 |
-
2016
- 2016-03-31 JP JP2016072540A patent/JP6575417B2/ja active Active
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