JP2017178172A - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両の前方を走行する先行車両の挙動を直観的に乗員に知らせることが可能な運転支援方法、及び運転支援装置を提供する。【解決手段】後方画像を表示する表示部にＬＥＤ１１（インジケータ）を設けて、乗員を支援する運転支援方法であり、自車両の前方を走行する先行車両の挙動を検出し、先行車両の挙動に応じて、表示部の上縁部、及び下縁部のうち、乗員のアイポイントの高さに近い方の縁部に設けたＬＥＤ１１を点灯させる。その結果、乗員は自然な視線の動きで自車両の前方に視線を向けて自車両前方を視認することができる。【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援方法、及び運転支援装置に関する。

特許文献１には、ドアミラーの周囲にインジケータを設置し、車両の周囲に障害物が存在することが検出された際に、インジケータを点灯させることにより、障害物を認識させる技術が開示されている。

特開２０１４−１８４９３０号公報

しかしながら、上述した特許文献１に開示された従来例は、インジケータの点灯により障害物の存在を乗員に知らせるものであり、乗員がドアミラーに見入っているときに、自車両の前方を走行する先行車両の接近、或いは先行車両の車線変更等の挙動を乗員に知らせるものではなかった。

本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、乗員が表示部に見入っている場合でも、先行車両が接近或いは車線変更した際に乗員の注意を自車両の前方に向けさせることができる運転支援方法、及び運転支援装置を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明の一態様は、後方画像を表示する表示部にインジケータを設け、自車両の前方を走行する先行車両の挙動を検出する。そして、先行車両の挙動に応じて、表示部の上縁部、及び下縁部のうち、乗員のアイポイントの高さに近い方の縁部に設けたインジケータを明灯させる。

本発明の一態様によれば、自車両の乗員が表示部に見入っている場合でも、先行車両の挙動に応じて表示部の上縁部或いは下縁部が明灯するので、乗員の注意を自車両の前方に向けさせることができる。

図１は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の第１実施形態に係り、ドアミラーの上縁部設けられるＬＥＤを示す説明図である。 図３は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の処理手順を示すフローチャートである。 図４は、本発明の第１実施形態に係り、（ａ）は自車両及び周囲を走行する車両を示す説明図、（ｂ）は車間距離が短くなった際にドアミラー上縁部のＬＥＤが点灯する様子を示す説明図である。 図５は、本発明の第１実施形態の第２変形例に係り、ルームミラーの下縁部に設けられるＬＥＤを示す説明図である。 図６は、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 図７は、本発明の第２実施形態に係り、ドアミラーの周囲に設けられるＬＥＤを示す説明図である。 図８は、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置の処理手順を示すフローチャートである。 図９は、本発明の第２実施形態に係り、（ａ）は自車両及び周囲を走行する車両を示す説明図、（ｂ）は先行車両が左から右へ移動した際にドアミラーの周囲に設けられるＬＥＤが点灯する様子を示す説明図である。 図１０は、本発明の第２実施形態に係り、（ａ）は自車両及び周囲を走行する車両を示す説明図、（ｂ）は先行車両が右から左へ移動した際にドアミラーの周囲に設けられるＬＥＤが点灯する様子を示す説明図である。 図１１は、本発明の第２実施形態の変形例に係り、（ａ）は先行車両が左から右へ移動した際のＬＥＤの点灯を示し、（ｂ）は先行車両が右から左へ移動した際のＬＥＤの点灯を示す。 図１２は、本発明の第３実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 図１３は、本発明の第３実施形態に係る運転支援装置の処理手順を示すフローチャートである。 図１４は、本発明の第３実施形態に係り、（ａ）はモニタに表示される後方画像を示し、（ｂ）は後方画像に警報画像が重畳表示された様子を示す。 図１５は、本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 図１６は、本発明の第４実施形態に係る運転支援装置の処理手順を示すフローチャートである。 図１７は、本発明の第４実施形態に係り、後方画像の上側に楕円形状の発光領域を表示する例を示し、（ａ）は車間距離が長い場合、（ｂ）は中程度の場合、（ｃ）は短い場合の表示例を示す。

［第１実施形態の説明］
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図、図２は、自車両に搭載される右側のドアミラーを示す説明図である。図１に示すように、第１実施形態に係る運転支援装置１０１は、車両のドアミラー２１（図２参照）の上縁部に設けられた複数のＬＥＤ１１（インジケータ）と、自車両の前方を走行する先行車両を捕捉するＬＲＦ１２（Laser Range Finder）と、該ＬＲＦ１２で捕捉される先行車両を検出する先行車両検出回路１３と、先行車両の減速を検出する先行車両減速検出回路１４と、先行車両が自車両に接近する状況に基づいて、ＬＥＤ１１の点灯（明灯）を制御する点灯制御回路１６（明灯制御回路）と、を備えている。

ＬＲＦ１２は、周知のように赤外線レーザを発振して目標物に照射し、この反射の度合いから目標となる物体までの距離を測定する光学機器であり、先行車両と自車両との間の車間距離、及び、先行車両の横方向の動きを検出することができる。なお、本実施形態では、ＬＲＦ１２を用いて先行車両の挙動を検出する例について説明するが、本発明はこれに限定されず、カメラ、ミリ波レーダ、電波レーダ、音波レーダ、マイクロ波レーダ、車々間通信、路車間通信を用いて、先行車両の挙動を検出することも可能である。

先行車両検出回路１３は、ＬＲＦ１２による検出データに基づいて、自車両の前方を走行する先行車両の存在を検出する。

先行車両減速検出回路１４は、ＬＲＦ１２による検出データに基づいて、自車両と先行車両との間の車間距離を検出し、車間距離が減少していると判断した場合には、先行車両が減速しているものと判断する。また、先行車両のブレーキランプの点灯状態により減速を検出し、先行車両のウインカーの点灯状態により車線変更方向を検出するようにすることも可能である。

ＬＥＤ１１は、図２に示すように、ドアミラー２１（表示部）の上縁部２１ａに複数設けられている。ドアミラー２１は、自車両の乗員のアイポイントよりも低い位置に設置される。従って、ドアミラー２１の下縁部２１ｂよりも上縁部２１ａの方が乗員のアイポイントの高さに近い位置となる。よって、本実施形態では、ドアミラー２１の上縁部２１ａに複数のＬＥＤ１１を設けている。

点灯制御回路１６は、先行車両の挙動に基づいてＬＥＤ１１の点灯を制御する。具体的には、先行車両が減速している場合（車間距離が減少している場合）に、ＬＥＤ１１を点灯させることにより、自車両の乗員に対して前方への注意を喚起する。ＬＥＤ１１の点灯色は、乗員の注意を喚起する効果を高めるため赤色が好ましい。また、点灯制御回路１６には、自車両のウインカー操作信号が入力される。そして、後述するように、ウインカーが操作されているときにＬＥＤ１１の点灯制御を実施する。

ここで、先行車両検出回路１３、先行車両減速検出回路１４、及び点灯制御回路１６は、例えば、中央演算ユニット（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等の記憶手段からなる一体型のコンピュータとして構成することができる。

次に、上述のように構成された第１実施形態に係る運転支援装置１０１の作用を、図３に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、ステップＳ１１において、点灯制御回路１６は、ウインカー操作信号が入力されたか否かに基づき、自車両のウインカーがオンとされているか否かを判断する。

ステップＳ１２において、先行車両検出回路１３は、ＬＲＦ１２での検出データに基づき、自車両の走行車線の前方を走行する先行車両の有無を検出する。ステップＳ１３において、先行車両検出回路１３は、先行車両が存在するか否かを判断し、先行車両が存在する場合には、ステップＳ１４において、先行車両と自車両との間の車間距離の変化を監視する。

ステップＳ１５において、先行車両減速検出回路１４は、車間距離が短くなっているか否かを判断する。即ち、自車両が先行車両に接近しつつあるか否かを判断する。例えば、先行車両がブレーキを作動させている場合には、車間距離が短くなるので接近しつつあるものと判断する。

車間距離が短くなっていると判断された場合には（ステップＳ１５でＹＥＳ）、ステップＳ１６において、点灯制御回路１６はドアミラー２１の上縁部２１ａに設けたＬＥＤ１１を点灯させる。従って、ウインカーを操作して車線変更しようとする乗員がドアミラー２１に見入っている際に、先行車両との間の車間距離が短くなった場合に、ドアミラー２１の上縁部２１ａに設けられた複数のＬＥＤ１１が点灯するので、乗員は自車両の前方に注意を向けることができる。

ステップＳ１７において、先行車両減速検出回路１４は、車間距離が長くなっているか否かを判断する。車間距離が長くなっている場合には（ステップＳ１７でＹＥＳ）、ステップＳ１８において、点灯制御回路１６はＬＥＤ１１を消灯する。

ステップＳ１９において、点灯制御回路１６は、ウインカーがオフであるか否かを判断し、オフである場合には（ステップＳ１９でＹＥＳ）、本処理を終了する。

次に、上述した動作を、図４に示す説明図を参照して説明する。図４（ａ）は、自車両Ｖ１が左側車線を走行し、更に、自車両Ｖ１の前方に先行車両Ｖ４が存在し、後方に他車両Ｖ２が存在し、右側車線の自車両後方に他車両Ｖ３が存在する状況を示している。

このような状況下で、自車両Ｖ１が右側車線に車線変更する場合には、右方向のウインカーを点灯させ、且つ、乗員は右側のドアミラー２１を注視する。図４（ｂ）は、右側のドアミラー２１、及び該ドアミラー２１に表示される後方像を示している。図４（ｂ）に示すように、ドアミラー２１には他車両Ｖ２、Ｖ３が表示されており、乗員はこの後方像を見ながら車線変更を実施する。

この際、先行車両Ｖ４がブレーキ操作すると、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ４との間の車間距離が短くなり、図３のステップＳ１６の処理によりＬＥＤ１１が点灯する。自車両Ｖ１の乗員は、ＬＥＤ１１が点灯することにより、車間距離が短くなっていることをいち早く認識することができ、先行車両Ｖ４に注意を向けることができる。こうして、車間距離が短くなった際に、乗員の注意を前方に向けることができることになる。

このようにして、第１実施形態に係る運転支援装置１０１では、ＬＲＦ１２により自車両前方を走行する先行車両Ｖ４を検出し、更に、該先行車両Ｖ４との間の車間距離が短くなった場合には、ドアミラー２１の上縁部２１ａを明灯させる。従って、自車両Ｖ１の乗員に対し車間距離が短くなったことに即時に気づかせることができ、自車両Ｖ１の前方に注意を向けさせることができる。また、上縁部２１ａに設置した複数のＬＥＤ１１等のインジケータを点灯（明灯）させるので、車間距離が短くなったことを認識し易い態様で乗員に気づかせることができ、自車両Ｖ１の前方に注意を向けさせることができる。その結果、車線変更時等の状況下において、後方確認のためにドアミラー２１に見入っている場合でも、乗員は自車両Ｖ１の前方に視線を移し、減速操作等の対応を採ることが可能となる。

また、ドアミラー２１の上縁部２１ａ、及び下縁部２１ｂのうち、乗員のアイポイントの高さに近い方である上縁部２１ａにＬＥＤ１１を設けているので、ＬＥＤ１１が点灯した場合には、そのまま上方に視線を移動させ、自然な動きで自車両の前方を視認することができる。

なお、上述した第１実施形態では、ドアミラー２１に設けるインジケータとして、ＬＥＤ１１を用いる例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、蛍光管等の他のインジケータを用いることも可能である。

また、上述した実施形態では、ドアミラー２１が乗員のアイポイントよりも低い位置に設けられることを前提として、ドアミラー２１の上縁部２１ａにＬＥＤ１１を設ける例、即ち、より乗員のアイポイントに近い位置にある上縁部２１ａにＬＥＤ１１設けて、該ＬＥＤ１１を点灯させる例について説明した。これに対して、例えば、バスやトラック等の車両は、ドアミラーが乗員のアイポイントよりも高い位置に存在することがある。

このような場合には、乗員のアイポイントの高さに近い方である、ドアミラーの下縁部にＬＥＤ等のインジケータを配置する。こうすることにより、インジケータが点灯（明灯）した場合は、乗員は視線を下方に移動することになり、乗員の視線を自然な動きで自車両の前方を向くように誘導することが可能となる。即ち、本実施形態では、表示部（ドアミラー２１）の上縁部、及び下縁部のうち、乗員のアイポイントの高さに近い方の縁部を明灯させることにより、乗員の視線を自然な動きで前方に向けさせ、先行車両が接近していることを認識させることが可能となる。

また、上述した第１実施形態では、ウインカーがオンとされていることを条件として、ＬＥＤ１１の点灯を制御する例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、ウインカーの操作に関係なく先行車両Ｖ４の接近が検出された際に、ＬＥＤ１１を点灯させるようにしてもよい。即ち、図３に示したステップＳ１１、Ｓ１９の処理を実施しなくてもよい。

更に、第１実施形態では、ＬＲＦ１２の検出データに基づいて先行車両Ｖ４と自車両Ｖ１との車間距離を測定する例について説明したが、例えば、自車両Ｖ１の前方にカメラを搭載し、該カメラで先行車両Ｖ４を撮像し、撮像した画像に含まれるブレーキランプの点灯状態に応じて先行車両の接近を検出するようにしてもよい。具体的には、先行車両Ｖ４のブレーキランプが点灯した場合には、先行車両Ｖ４が接近中であると判断することも可能である。

［第１実施形態の第１変形例の説明］
次に、前述した第１実施形態の第１変形例について説明する。前述した第１実施形態では、図３のステップＳ１５において、車間距離が短くなっているか否かを判断し、短くなっている場合には、ＬＥＤ１１を点灯させる例について説明した。更に、ステップＳ１７において、車間距離が長くなっているか否かを判断し、長くなっている場合には、ＬＥＤ１１を消灯させた。

これに対して第１変形例では、リスク度が高まる車間距離を第１車間距離として設定し、更に、第１車間距離よりも長い第２車間距離を設定する。そして、図３のステップＳ１５の処理において、車間距離が第１車間距離以下になったか否かを判定し、第１車間距離以下になった場合に、ＬＥＤ１１を点灯させる。

更に、ステップＳ１７の処理において、車間距離が第２車間距離以上になったか否かを判定し、第２車間距離以上になった場合に、ＬＥＤ１１を消灯させる。このような構成においても、前述した第１実施形態と同様に、乗員がドアミラー２１に見入っている場合でも、該乗員に対して先行車両の接近を即時に認識させることができ、乗員の視線を前方に向けさせることが可能となる。

［第１実施形態の第２変形例の説明］
前述した第１実施形態では、図２に示したように、ドアミラー２１の上縁部２１ａにＬＥＤ１１を配設し、ＬＥＤ１１の点灯、消灯を切り替える構成とした。第２変形例では、ルームミラーに適用した場合について説明する。

即ち、ルームミラーは、通常乗員のアイポイントよりも高い位置に存在するので、上縁部、及び下縁部のうちのアイポイントの高さに近い方である下縁部にＬＥＤ１１を設ける。図５は、車両内部に設けられるルームミラーを示す説明図である。図５に示すように、ルームミラー３３は略矩形状をなしており、該ルームミラー３３の下縁部３３ｂに複数のＬＥＤ１１を配設している、そして、先行車両と自車両との間の車間距離が短くなった場合に、複数のＬＥＤ１１を点灯させる。

その結果、自車両の乗員は、ルームミラー３３に見入っている場合でも、即時に視線を下方に移動させて、前方を注視することができる。即ち、乗員のアイポイントの高さに近い方の縁部である下縁部３３ｂを点灯させることにより、自然な動きで乗員の視線を下方に誘導して先行車両を注視させることができる。ＬＥＤ１１の点灯、消灯の制御は、前述した第１実施形態と同様であるので、説明を省略する。

［第２実施形態の説明］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。図６は、第２実施形態に係る運転支援装置１０２の構成を示すブロック図である。図６に示す運転支援装置１０２は、図１に示した運転支援装置１０１と対比して、車線変更方向検出回路１５を備えている点で相違する。

更に、点灯制御回路１６にウインカー操作信号が入力されていない点で相違する。更に、点灯制御回路１６は先行車両との間の車間距離に加え、先行車両の左右方向に動きに基づいてＬＥＤ１１の点灯を制御する点で相違する。従って、図１と同一部分には同一符号を付して構成説明を省略する。

図６に示す車線変更方向検出回路１５は、先行車両検出回路１３で検出される先行車両の動作に基づき、先行車両の車線変更（横方向の動き）を検出する。具体的には、先行車両が自車両が走行する車線から追い越し車線へ車線変更する場合、或いは、先行車両が追い越し車線から自車両が走行する車線へ車線変更する場合、のいずれであるかを検出する。また、図７に示すように、ＬＥＤ１１は、ドアミラー３４の周囲全体に亘って複数設けられている。

点灯制御回路１６は、先行車両の挙動に応じて、ＬＥＤ１１の点灯、消灯、及び点灯色を制御する。具体的には、先行車両との間の車間距離が短くなった場合には、前述した第１実施形態と同様に、ドアミラー３４の上縁部３４ａに位置するＬＥＤ１１を点灯させる。更に、先行車両が右から左に車線変更する場合には、ドアミラー３４の左下に位置するＬＥＤ１１を点灯させ、左から右に車線変更する場合には、ドアミラー３４の右上に位置するＬＥＤ１１を点灯させる。詳細については、後述する。

次に、上述のように構成された第２実施形態に係る運転支援装置１０２の作用について、図８に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、ステップＳ３１において、先行車両検出回路１３は、ＬＲＦ１２による検出データに基づき、自車両の走行車線の前方を走行する先行車両の有無を検出する。ステップＳ３２において、先行車両検出回路１３は、先行車両が存在するか否かを判断する。そして、先行車両が存在する場合には、ステップＳ３３において、先行車両の変化を監視する。

ステップＳ３４において、先行車両減速検出回路１４は、先行車両の変化に基づき車間距離が短くなっているか否かを判断する。即ち、自車両が先行車両に接近しつつあるか否かを判断する。例えば、先行車両がブレーキを作動させて自車両に接近している場合には、車間距離が短くなっているものと判断する。

そして、車間距離が短くなっていると判断された場合には（ステップＳ３４でＹＥＳ）、ステップＳ３５において、点灯制御回路１６はドアミラー３４の上縁部３４ａに位置するＬＥＤ１１を点灯させる。このときの点灯色は、例えば赤色とする。その結果、自車両の乗員がドアミラー３４に見入っている際に、先行車両との間の車間距離が短くなった場合に、ドアミラー３４の上縁部３４ａに設けられた複数のＬＥＤ１１が点灯するので、乗員は自車両の前方に注意を向けることができる。

ステップＳ３６において、車線変更方向検出回路１５は、先行車両に変化に基づき、該先行車両が左から右に移動しているか否かを判断する。例えば、図９（ａ）に示すように、自車両Ｖ１の前方を走行する先行車両Ｖ４が右側の車線に車線変更しているか否かを判断する。そして、左から右に移動していると判断した場合には（ステップＳ３６でＹＥＳ）、ステップＳ３７において、点灯制御回路１６はドアミラー３４の周囲に設けられる複数のＬＥＤ１１のうち右上に位置するＬＥＤ１１を点灯させる（図９（ｂ）参照）。このときの点灯色は、例えば黄色とする。図９（ｂ）において、黒丸で示すＬＥＤは点灯状態を示し、白丸で示すＬＥＤは消灯状態を示す。

ステップＳ３８において、車線変更方向検出回路１５は、先行車両の変化に基づき、該先行車両が右から左に移動しているか否かを判断する。例えば、図１０（ａ）に示すように、自車両Ｖ１の隣の車線である右側前方を走行する先行車両Ｖ５が左側の車線に車線変更しているか否かを判断する。そして、右から左に移動していると判断した場合には（ステップＳ３８でＹＥＳ）、ステップＳ３９において、点灯制御回路１６はドアミラー３４の周囲に設けられる複数のＬＥＤ１１のうち左下に位置するＬＥＤ１１を点灯させる（図１０（ｂ）参照）。このときの点灯色は、例えば黄色とする。

ステップＳ４０において、先行車両減速検出回路１４は、車間距離が長くなっているか否かを判断する。車間距離が長くなっている場合には（ステップＳ４０でＹＥＳ）、ステップＳ４１において、点灯制御回路１６はＬＥＤ１１を消灯する。こうして、先行車両の変化に応じてＬＥＤ１１を点灯させることができることになる。

このようにして、第２実施形態に係る運転支援装置１０２では、自車両と先行車両との間の車間距離が短くなった場合には、前述した第１実施形態と同様に、上縁部３４ａのＬＥＤ１１を点灯させることにより、車間距離が短くなったことを乗員に認識させる。従って、乗員の視線をいち早く自車両前方に移動させることができる。

また、先行車両が車線変更等により左から右に移動した場合には、ドアミラー３４の右上に設けられるＬＥＤ１１を点灯させる。即ち、ドアミラー３４の左縁部及び右縁部のうち、先行車両の移動先である右縁部のＬＥＤ１１を、少なくとも点灯させる。従って、先行車両が右方向に移動していることを直観的に乗員に認識させることができる。

更に、先行車両が右から左に移動した場合には、ドアミラー３４の左下に設けられるＬＥＤ１１が点灯させる。即ち、ドアミラー３４の左縁部及び右縁部のうち、先行車両の移動先である左縁部のＬＥＤ１１を、少なくとも点灯させる。従って、先行車両が左方向に移動していることを直観的に乗員に認識させることができる。

また、車間距離が短くなった場合にはＬＥＤ１１を赤色で点灯させ、先行車両が左から右、或いは右から左に移動した場合には、ＬＥＤ１１を黄色で点灯させるので、乗員に対してよりリスク度を認識し易い態様で表示することが可能となる。

［第２実施形態の変形例の説明］
前述した第２実施形態では、ドアミラー３４の周囲に配置したＬＥＤ１１（インジケータ）の点灯位置及び点灯色によって、先行車両との間の車間距離が短くなったこと、或いは、先行車両が横方向に移動したこと（例えば、車線変更を開始したこと）、のいずれかを区別して認識できるようにした。

これに対して、変形例では、図１１に示すように、ドアミラー４３の上縁部４３ａの上縁部４３ａにＬＥＤ１１を配置する。そして、先行車両との間の車間距離が短くなった場合には、前述した第１実施形態と同様にＬＥＤ１１を赤色で点灯させて乗員の注意を喚起する。一方、先行車両が車線変更等により自車両の進行方向に対して左から右に移動した場合には、図１１（ａ）に示すように、点灯するＬＥＤ１１が左から右に時間差をもって点灯するように制御する。その結果、左から右へ点灯するＬＥＤ１１が流れるように表示される。

更に、先行車両が自車両の進行方向に対して右から左に移動した場合には、図１１（ｂ）に示すように、右から左への移動方向に沿って、点灯するＬＥＤ１１が右から左に時間差をもって点灯するように制御する。その結果、右から左へ点灯するＬＥＤ１１が流れるように表示される。図１１において、黒丸は点灯状態を示し、白丸は消灯状態を示す。このようにＬＥＤ１１の点灯を制御することにより、点灯するＬＥＤ１１が流れる向きにより、先行車両の移動方向を直感的に認識することが可能となる。

［第３実施形態の説明］
次に、本発明の第３実施形態について説明する。前述した第１，第２実施形態では、ドアミラーの周囲にＬＥＤ１１等のインジケータを設置し、該インジケータの点灯を制御することにより、ドアミラーに見入っている乗員の視線を自車両の前方に移動させるように誘導することについて示した。

これに対して、第３実施形態では、自車両に搭載される後方撮像用のカメラを用いて、自車両後方の画像を撮像し、撮像した画像を車両のインパネ近傍に設置したモニタ（表示部）に表示する例について説明する。図１２は、第３実施形態に係る運転支援装置１０３の構成を示すブロック図である。

図１２に示すように、運転支援装置１０３は、前述した第１実施形態と同様にＬＲＦ１２と、先行車両検出回路１３と、先行車両減速検出回路１４を備えている。更に、警報画像出力回路２２と、左後方カメラ２３及び右後方カメラ２４と、ミラー画像生成回路２５、及び画像を合成してモニタ２７に表示する表示画像を生成する画像合成回路２６を備えている。

警報画像出力回路２２は、先行車両減速検出回路１４にて先行車両との間の車間距離が短くなったことが検出された場合に、モニタ２７に表示する警報画像を出力する。具体的には、モニタ２７に表示される後方画像の上縁部に表示する赤色の警報画像を出力する。詳細については、図１４を参照して後述する。

左後方カメラ２３は、自車両の左側後方を撮像して左後方画像を取得する。右後方カメラ２４は、自車両の右側後方を撮像して右後方画像を取得する。
ミラー画像生成回路２５は、各カメラ２３、２４で撮像された後方画像を鏡像変換してミラー画像を作成する。即ち、左右対称の画像とすることにより、通常のドアミラーに映し出される後方像と同一の画像を生成する。

画像合成回路２６は、警報画像出力回路２２より警報画像が出力された場合には、この警報画像をミラー画像生成回路２５で生成された後方画像に合成して、合成画像を生成する。この合成画像をモニタ２７に表示する。

次に、上記のように構成された第３実施形態に係る運転支援装置１０３の処理手順を、図１３に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、ステップＳ５１において、左後方カメラ２３、及び右後方カメラ２４により、自車両後方を撮像し、更に、ミラー画像生成回路２５にて鏡像変換して、左後方画像、及び右後方画像を取得する。

ステップＳ５２において、画像合成回路２６は、左後方画像、及び右後方画像をモニタ２７に表示する。その結果、例えば図１４（ａ）に示すように、左後方画像５１Ｌ及び右後方画像５１Ｒが表示される。これにより、自車両の乗員は後方画像を車室内にて視認することができる。

ステップＳ５３において、ＬＲＦ１２は先行車両を検出する。ステップＳ５４において、先行車両検出回路１３は、自車両の前方を走行する先行車両が存在するか否かを検出する。先行車両が存在する場合には（ステップＳ５４でＹＥＳ）、ステップＳ５５において、先行車両減速検出回路１４は、先行車両との間の車間距離を監視し、更に、ステップＳ５６において、車間距離が短くなっているか否かを判断する。車間距離が短くなっていると判断した場合には（ステップＳ５６でＹＥＳ）、ステップＳ５７において、警報画像出力回路２２は、モニタ２７に表示するための警報画像を生成する。

ステップＳ５８において、画像合成回路２６は、ミラー画像生成回路２５で生成されたミラー画像に警報画像を合成し、合成画像をモニタ２７に表示する。その結果、例えば、図１４（ｂ）に示すように、後方画像が表示されているモニタ２７に上縁部に例えば赤色の警報画像５２が表示されることになる。換言すれば、後方画像の上縁部が赤色に明灯することになる。

自車両のインパネに設けられるモニタ２７は、乗員の視線よりも低い位置に存在するので、モニタ２７の上縁部は下縁部よりも高さ的に乗員のアイポイントに近い位置にある。従って、モニタ２７の上縁部に警報画像を表示することにより、乗員の視線を自然に上方に向けさせることができ、自車両の前方に注意を向けさせることができる。

ステップＳ５９において、先行車両減速検出回路１４は、車間距離が長くなっているか否かを判断する。そして、車間距離が長くなっている場合には（ステップＳ５９でＹＥＳ）、ステップＳ６０において、警報画像出力回路２２は、警報画像の出力を終了する。従って、図１４（ａ）に示すように、モニタ２７には、通常の後方画像が表示されることになる。

このようにして、第３実施形態に係る運転支援装置１０３によれば、自車両のインパネ等にモニタ２７を設置し、該モニタ２７に後方画像を表示する場合において、先行車両との間の車間距離が短くなった際に、モニタ２７の上縁部に警報画像５２を表示する。即ち、モニタ２７の上縁部を明灯させる。従って、乗員が後方映像に見入っている際に先行車両との間の車間距離が短くなった場合でも、即時にこれに乗員に気づかせて乗員の視線を自車両の前方に向けさせることができる。

また、モニタ２７の上縁部及び下縁部のうち、高さ的に乗員のアイポイントに近い方である上縁部に警報画像５２を表示するので、乗員の視線を自然な動きで前方に向けさせることができる。

なお、第３実施形態に係る運転支援装置１０３では、先行車両との間の車間距離が短くなったときに、警報画像５２を表示する例について説明したが、前述した第２実施形態と同様に、先行車両の左右方向の動きを検出し、左右方向の動きに応じて左下の領域或いは右上の領域（右後方画像の場合）、または、右下の領域或いは左上の領域（左後方画像の場合）に警報画像を表示するようにすることも可能である。この場合には、黄色の警報画像とすることが望ましい。

［第４実施形態の説明］
次に、本発明の第４実施形態について説明する。前述した第３実施形態では、モニタ２７の上縁部に警報画像５２を表示する例について説明した。これに対して、第４実施形態では、モニタ２７の上部を発光させ、この発光領域の面積を変化させることにより、乗員に対して注意を促す。

図１５は、第４実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。図１５に示すように、第４実施形態に係る運転支援装置１０４は、前述した図１２に示した運転支援装置１０３と対比して、警報表示部２８を備えている点で相違する。それ以外の構成は、図１２と同様であるので同一符号を付して構成説明を省略する。

警報表示部２８は、図１７（ａ）〜（ｃ）に示すように、モニタ２７の上部に設けられており、楕円形状の発光領域（符号６１ａ、６１ｂ、６１ｃ参照）を変化させて表示する。具体的には、先行車両との間の車間距離、相対速度、或いは自車両のリスクポテンシャルに応じて発光領域を変化させる。そして、発光領域の大きさにより乗員の前方への注意を高める。リスクポテンシャルとは、自車両の走行環境において、走行環境に応じて自車両の走行を変える必要性（可能性）をリスクとして算出したものである。つまりは、例えば、先行車両との車間距離が近い場合や、自車両に対する相対速度が正で大きい場合等は、先行車に対して操舵や、制動などの操作を実行する必要性が高いとして、リスクポテンシャルを高く算出する。

次に、第４実施形態に係る運転支援装置１０４の作用を、図１６に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、ステップＳ７１において、左後方カメラ２３、及び右後方カメラ２４により、自車両後方を撮像し、更に、ミラー画像生成回路２５にて鏡像変換して、左後方画像、及び右後方画像を取得する。

ステップＳ７２において、画像合成回路２６は、左後方画像、及び右後方画像をモニタ２７に表示する。その結果、自車両の乗員は後方画像を車室内にて視認することができる。

ステップＳ７３において、ＬＲＦ１２は先行車両を検出する。ステップＳ７４において、先行車両検出回路１３は、自車両の前方を走行する先行車両が存在するか否かを検出する。先行車両が存在する場合には（ステップＳ７４でＹＥＳ）、ステップＳ７５において、先行車両減速検出回路１４は、先行車両との間の車間距離を監視し、更に、ステップＳ７６において、車間距離が短くなっているか否かを判断する。車間距離が短くなっていると判断した場合には（ステップＳ７６でＹＥＳ）、ステップＳ７７において、警報画像出力回路２２は、警報表示部２８に表示する楕円形状の発光領域を発光させ、更に、距離が短くなるほど楕円を大きく表示する。

その結果、図１７（ａ）に示すように、警報表示部２８にて楕円形状の領域６１ａが発光する。そして、車間距離が短くなるに連れて、発光する楕円が大きくなるように制御する。具体的には、図１７（ｂ）に示すように楕円形状の領域６１ｂを発光させ、更に車間距離がより短くなった場合には、図７（ｃ）に示すように、より大きな楕円形状の領域６１ｃを発光させる。即ち、車間距離が短くなるほど発光領域を大きくする。

自車両のインパネに設けられるモニタ２７は、乗員の視線よりも低い位置に存在するので、モニタ２７の上部に警報表示部２８を設置する方が、下部に設置するよりも高さ的に乗員のアイポイントに近い位置にある。

ステップＳ７８において、先行車両減速検出回路１４は、車間距離が長くなっているか否かを判断する。そして、車間距離が長くなっている場合には（ステップＳ７８でＹＥＳ）、ステップＳ７９において、警報画像出力回路２２は、楕円形状の発光領域を小さくする。更に、先行車両が存在しない場合には、警報表示部２８に楕円を発光させない。

このようにして、第４実施形態に係る運転支援装置１０４によれば、自車両のインパネ等にモニタ２７を設置し、該モニタ２７に後方画像を表示する場合において、先行車両との間の車間距離が短くなった際に、モニタ２７の上部の警報表示部２８に、楕円状の発光領域を発光させる。従って、乗員が後方映像に見入っている際に、先行車両との間の車間距離が短くなった場合でも、即時にこれに乗員に気づかせて乗員の視線を自車両の前方に向けさせることができる。

また、モニタ２７の上部及び下部のうち、高さ的に乗員のアイポイントに近い方である上部に警報表示部２８を設けて発光領域を発光させるので、乗員の視線を自然な動きで前方に向けさせることができる。

なお、第４実施形態では、車間距離の大きさに応じて楕円の大きさを変化させる例について説明したが、自車両と先行車両との間の相対速度や、自車両のリスクポテンシャルの大きさに応じて楕円の大きさを変更することも可能である。なお、リスクポテンシャルについては、周知の技術であるので詳細な説明を省略する。

なお、前述した第１実施形態と同様に、ウインカーの作動時を検出して、上記の処理を実行するようにしてもよい。

以上、本発明の運転支援装置、及び運転支援方法を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。

Ｖ１ 自車両
Ｖ２，Ｖ３ 他車両
Ｖ４，Ｖ５ 先行車両
１１ ＬＥＤ
１２ ＬＲＦ
１３ 先行車両検出回路
１４ 先行車両減速検出回路
１５ 車線変更方向検出回路
１６ 点灯制御回路
２１ ドアミラー
２１ａ 上縁部
２１ｂ 下縁部
２２ 警報画像出力回路
２３ 左後方カメラ
２４ 右後方カメラ
２５ ミラー画像生成回路
２６ 画像合成回路
２７ モニタ
２８ 警報表示部
３３ ルームミラー
３３ｂ 下縁部
３４ ドアミラー
３４ａ 上縁部
４３ ドアミラー
４３ａ 上縁部
５１Ｌ 左後方画像
５１Ｒ 右後方画像
５２ 警報画像
６１ａ，６１ｂ，６１ｃ 発光領域
１０１，１０２，１０３，１０４ 運転支援装置

Claims (6)

1. 後方画像を表示する表示部にインジケータを設けて、乗員を支援する運転支援方法であって、
   自車両の前方を走行する先行車両の挙動を検出し、
   前記先行車両の挙動に応じて、前記表示部の上縁部、及び下縁部のうち、乗員のアイポイントの高さに近い方の縁部に設けた前記インジケータを明灯させること
   を特徴とする運転支援方法。
2. 前記インジケータは、前記乗員のアイポイントの高さに近い方の縁部に複数設けられ、前記先行車両の挙動に応じて前記インジケータを明灯させること
   を特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
3. 前記先行車両の挙動として、自車両の進行方向に対し横方向の移動が検出された場合には、前記インジケータを先行車両の移動方向に沿って明灯させること
   を特徴とする請求項２に記載の運転支援方法。
4. 前記表示部の、乗員のアイポイントの高さに近い縁部に加え、左縁部及び右縁部には複数のインジケータが設けられ、
   前記先行車両の挙動として、自車両の進行方向に対し横方向の移動が検出された場合には、前記左縁部及び右縁部のインジケータのうち先行車両の移動先のインジケータを明灯させること
   を特徴とする請求項２に記載の運転支援方法。
5. 前記表示部の上縁部に発光領域が変化する警報表示部が設けられ、前記先行車両の挙動に基づいて、前記警報表示部の発光領域を変化させること
   を特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
6. 後方画像を表示する表示部にインジケータを設けて、自車両の周囲状況に応じて前記インジケータを明灯して、乗員を支援する運転支援装置であって、
   自車両の前方を走行する先行車両の挙動を検出する先行車両検出回路と、
   前記先行車両の挙動に応じて、前記表示部の上縁部、及び下縁部のうち、乗員のアイポイントの高さに近い方の縁部に設けたインジケータを明灯させる明灯制御回路と
   を備えたことを特徴とする運転支援装置。

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