JP2017172185A - 作業車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】モータグレーダ1は、車体フレーム2と、ブレード42と、カメラ60とを備えている。ブレード42は、車体フレーム2の前端2Fと車体フレーム2の後端2Rとの間に配置されている。カメラ60は、車体フレーム2の前方の現況地形を取得するよう構成されている。カメラ60は、車体フレーム2に装着されている。カメラ60は、ブレード42よりも前方に配置されている。
【選択図】図2
Description
上記の作業車両において、フロントフレームは、上面が前方斜め下方向へ向かって傾斜する傾斜領域を有している。センサは、傾斜領域内に配置されている。
上記の作業車両において、センサは、フロントフレームの左右両側に固定されている。
上記の作業車両において、センサは、現況地形を撮像するカメラ、および現況地形を走査するレーダの少なくともいずれか一方である。
まず、本発明の思想を適用可能な作業車両の一例であるモータグレーダの構成について説明する。
図5および図6は、第二実施形態に基づくモータグレーダ1の、フロントフレーム22の先端部の拡大斜視図である。上述した第一実施形態では、カメラ60はフロントフレーム22の上面22Uに固定されていたが、カメラ60の配置はこの例に限られない。第二実施形態では、図5,6に示すように、カメラ60は、フロントフレーム22の左右両側に固定されている。このように配置されたカメラ60を用いて、第一実施形態と同様に、車両本体の前方の、前輪11が通過しようとする地形の3次元形状を、精度よく取得することができる。
図7は、第三実施形態に基づくモータグレーダ1の構成を概略的に示す側面図である。図8は、図7に示すモータグレーダ1の、フロントフレーム22の先端部の拡大斜視図である。上述した第一実施形態では、カメラ60がフロントフレーム22の上面22Uに直接固定されていたが、カメラ60の配置はこの例に限られない。カメラ60は、フロントフレーム22に固定されている他の機器または部材に固定され、当該他の機器または部材を介して、フロントフレーム22に間接的に装着されていてもよい。
図9は、第四実施形態に基づくモータグレーダ1の、フロントフレーム22の先端部の拡大斜視図である。第三実施形態と同様に、カメラ60は、車体フレーム2の前端2F(フロントフレーム22の前端22F)に取り付けられるカウンタウェイト51に固定されている。第四実施形態のカメラ60は、カウンタウェイト51に埋め込まれて配置されている。第1の撮像部61と第2の撮像部62との光学処理部が、カウンタウェイト51の前面51Fに露出している。
図10は、レーダによる走査範囲を示す模式図である。これまでに説明した実施形態では、モータグレーダ1が、現況地形を撮像するためのカメラ60を備えている例について説明した。この例に替えて、モータグレーダ1は、図10に示すように、現況地形を走査するレーダ70を備えていてもよい。
実施形態における作業車両の一例としてのモータグレーダ1は、図2に示すように、車体フレーム2と、ブレード42とを備えている。車体フレーム2は、フロントフレーム22とリアフレーム21とを有している。ブレード42は、車体フレーム2の前端2Fと車体フレーム2の後端2Rとの間に配置されている。
Claims (11)
- 車体フレームと、
前記車体フレームの前端と前記車体フレームの後端との間に配置されたブレードと、
前記車体フレームに装着され、前記ブレードよりも前方に配置され、前記車体フレームの前方の現況地形を取得するよう構成されたセンサとを備える、作業車両。 - 前記車体フレームは、フロントフレームとリアフレームとを有し、
前記センサは、前記フロントフレームに装着されている、請求項1に記載の作業車両。 - 前記フロントフレームと前記リアフレームとの間に取り付けられるアーティキュレートシリンダをさらに備える、請求項2に記載の作業車両。
- 前記フロントフレームに回転可能に取り付けられた前輪をさらに備え、
前記センサは、前記前輪の最後部よりも前方に配置されている、請求項2に記載の作業車両。 - 前記センサは、前記フロントフレームの先端部に配置されている、請求項2から4のいずれか1項に記載の作業車両。
- 前記フロントフレームは、上面が前方斜め下方向へ向かって傾斜する傾斜領域を有し、
前記センサは、前記傾斜領域内に配置されている、請求項4または5に記載の作業車両。 - 前記センサは、前記フロントフレームの上面に固定されている、請求項4から6のいずれか1項に記載の作業車両。
- 前記センサは、前記フロントフレームの左右両側に固定されている、請求項4から6のいずれか1項に記載の作業車両。
- 前記車体フレームの前記前端に取り付けられるアタッチメントをさらに備え、
前記センサは、前記アタッチメントに固定されている、請求項1に記載の作業車両。 - 前記アタッチメントは、カウンタウェイトである、請求項9に記載の作業車両。
- 前記センサは、前記現況地形を撮像するカメラ、および前記現況地形を走査するレーダの少なくともいずれか一方である、請求項1から10のいずれか1項に記載の作業車両。
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