JP2022127328A - 作業機械の周辺監視システム、作業機械、及び作業機械の周辺監視方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数種類の画像が表示部に同時に表示される場合において、視認性の低下を抑制すること。【解決手段】作業機械の周辺監視システムは、作業機械の周辺を撮像するカメラのカメラ画像に基づいて、作業機械の周辺を示す第１表示画像を生成する第１表示画像生成部と、作業機械の周辺を撮像する複数のカメラのカメラ画像に基づいて、第１表示画像と異なる表示形態の第２表示画像を生成する第２表示画像生成部と、表示画面の一部に第１表示画像を表示させ、表示画面の一部に第２表示画像を表示させ、表示画面において第１表示画像と第２表示画像との境界に境界画像を表示させるための信号を生成する表示制御部と、を備える。【選択図】図６

Description

本開示は、作業機械の周辺監視システム、作業機械、及び作業機械の周辺監視方法に関する。

作業機械に係る技術分野において、特許文献１に開示されているような周辺監視装置が知られている。

特開２０１２－０７４９２９号公報

周辺監視装置は、作業機械の周辺の画像を表示する表示部を備える。作業機械の運転者は、表示部に表示される画像を確認することにより、作業機械の周辺の状況を認識することができる。作業機械の周辺の状況を運転者に高度に認識させるために、複数種類の画像を表示部に表示させたい場合がある。一方、複数種類の画像が表示部に同時に表示されると、視認性が低下する可能性がある。

本開示によれば、複数種類の画像が表示部に同時に表示される場合において、視認性の低下を抑制することを目的とする。

本開示に従えば、作業機械の周辺を撮像するカメラのカメラ画像に基づいて、作業機械の周辺を示す第１表示画像を生成する第１表示画像生成部と、作業機械の周辺を撮像する複数のカメラのカメラ画像に基づいて、第１表示画像と異なる表示形態の第２表示画像を生成する第２表示画像生成部と、表示画面の一部に第１表示画像を表示させ、表示画面の一部に第２表示画像を表示させ、表示画面において第１表示画像と第２表示画像との境界に境界画像を表示させるための信号を生成する表示制御部と、を備える、作業機械の周辺監視システムが提供される。

本開示によれば、複数種類の画像が表示部に同時に表示される場合において、視認性の低下が抑制される。

図１は、実施形態に係る作業機械を示す斜視図である。 図２は、実施形態に係る作業機械を示す側面図である。 図３は、実施形態に係るカメラシステムを模式的に示す上面図である。 図４は、実施形態に係るレーダシステムを模式的に示す上面図である。 図５は、実施形態に係るモータグレーダを示す機能ブロック図である。 図６は、実施形態に係る周辺監視モニタを示す図である。 図７は、実施形態に係る合成画像を示す図である。 図８は、実施形態に係る合成画像を示す図である。 図９は、実施形態に係る合成画像生成方法を示すフローチャートである。 図１０は、実施形態に係るコンピュータシステムを示すブロック図である。 図１１は、実施形態に係る合成画像を示す図である。 図１２は、実施形態に係る合成画像を示す図である。 図１３は、実施形態に係る合成画像を示す図である。

本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

実施形態においては、作業機械１にローカル座標系を設定し、ローカル座標系を参照しながら各部の位置関係について説明する。ローカル座標系において、作業機械１の左右方向（車幅方向）に延伸する第１軸をＸ軸とし、作業機械１の前後方向に延伸する第２軸をＹ軸とし、作業機械１の上下方向に延伸する第３軸をＺ軸とする。Ｘ軸とＹ軸とは直交する。Ｙ軸とＺ軸とは直交する。Ｚ軸とＸ軸とは直交する。＋Ｘ方向は右方向であり、－Ｘ方向は左方向である。＋Ｙ方向は前方向であり、－Ｙ方向は後方向である。＋Ｚ方向は上方向であり、－Ｚ方向は下方向である。

［第１実施形態］
＜作業機械＞
図１は、実施形態に係る作業機械１を示す斜視図である。図２は、実施形態に係る作業機械１を示す側面図である。実施形態においては、作業機械１がモータグレーダであることとする。以下の説明において、作業機械１を適宜、モータグレーダ１と、称する。

図１及び図２に示すように、モータグレーダ１は、車体２と、キャブ３と、作業機４と、車輪５と、作業機操作装置６と、走行操作装置７と、作業機制御装置８と、走行制御装置９と、周辺監視システム１０とを備える。

モータグレーダ１は、車輪５により作業現場を走行する。モータグレーダ１は、作業現場において作業機４を用いる作業を実施する。作業機４は、作業現場において作業を実施する。モータグレーダ１が実施する作業として、整地作業、路面切削作業、掘削作業、除雪作業、及び材料混合作業が例示される。

車体２は、作業機４を支持する。車体２は、フロント車体２１と、リヤ車体２２とを含む。フロント車体２１は、リヤ車体２２よりも前方に配置される。フロント車体２１とリヤ車体２２とは、アーティキュレート機構２３により連結される。フロント車体２１は、アーティキュレート機構２３を介してリヤ車体２２に回動可能に連結される。フロント車体２１の後端部とリヤ車体２２の前端部とがアーティキュレート機構２３を介して連結される。アーティキュレート機構２３は、Ｚ軸方向に延伸するセンタピンを含む。フロント車体２１の後端部とリヤ車体２２の後端部とがセンタピンを介して連結される。

アーティキュレート機構２３は、アーティキュレートシリンダ２４を含む。アーティキュレートシリンダ２４は、フロント車体２１とリヤ車体２２とを連結する。アーティキュレートシリンダ２４が伸縮することにより、フロント車体２１は、リヤ車体２２に対して左右方向に屈曲する。フロント車体２１がリヤ車体２２に対して屈曲することにより、モータグレーダ１の走行方向が調整される。アーティキュレートシリンダ２４は、例えば油圧シリンダである。

リヤ車体２２は、外装カバー２５を含む。外装カバー２５の内側にエンジン室が形成される。エンジン室にエンジン２６が配置される。リヤ車体２２は、エンジン２６を支持する。

キャブ３は、リヤ車体２２に支持される。運転者がキャブ３の内部に搭乗する。運転者が着座するシート３１がキャブ３の内部に配置される。

作業機４は、フロント車体２１に支持される。作業機４は、ドローバ４０と、旋回サークル４１と、ブレード４２とを有する。ドローバ４０は、フロント車体２１の下方に配置される。ドローバ４０の前端部は、玉軸部を介してフロント車体２１の前端部に連結される。ドローバ４０の前端部は、フロント車体２１の前端部に揺動可能に支持される。ドローバ４０の後端部は、リフトシリンダ４４及びリフトシリンダ４５を介してフロント車体２１に支持される。ドローバ４０は、リフトシリンダ４４及びリフトシリンダ４５を介してフロント車体２１に吊り下げられる。

旋回サークル４１は、フロント車体２１の下方に配置される。旋回サークル４１は、ドローバ４０の下方に配置される。旋回サークル４１は、ドローバ４０の後端部に旋回可能に支持される。

ブレード４２は、車体２の前端部と車体２の後端部との間に配置される。ブレード４２は、旋回サークル４１に支持される。ブレード４２は、旋回サークル４１を介してドローバ４０に支持される。ブレード４２は、ドローバ４０を介してフロント車体２１に支持される。旋回サークル４１が旋回されることにより、ブレード４２の推進角が調整される。ブレード４２の推進角とは、Ｙ軸に対するブレード４２の傾斜角度をいう。

リフトシリンダ４４及びリフトシリンダ４５は、ドローバ４０を支持する。リフトシリンダ４４及びリフトシリンダ４５は、ドローバ４０を介してブレード４２を支持する。リフトシリンダ４４及びリフトシリンダ４５が伸縮することにより、ドローバ４０の後端部がフロント車体２１に対して上下方向に移動する。すなわち、リフトシリンダ４４及びリフトシリンダ４５が伸縮することにより、ドローバ４０及びブレード４２の高さが調整される。また、ドローバ４０は、リフトシリンダ４４とリフトシリンダ４５とが異なる伸縮量で伸縮することにより、Ｙ軸を中心とする回転方向に揺動する。ブレード４２は、Ｚ軸方向及びＹ軸を中心とする回転方向のそれぞれに移動可能である。

車輪５は、車体２を支持する。車輪５は、前輪５１と、後輪５２とを含む。前輪５１は、後輪５２よりも前方に配置される。前後方向において、ブレード４２は、前輪５１と後輪５２との間に配置される。前輪５１は、ブレード４２よりも前方に配置される。後輪５２は、ブレード４２よりも後方に配置される。

前輪５１は、フロント車体２１に装着される。フロント車体２１は、前輪５１を回転可能に支持する。前輪５１は、フロント車体２１の前端部に支持される。前輪５１は、フロント車体２１の左側に１つ配置され、フロント車体２１の右側に１つ配置される。すなわち、前輪５１は、２つ設けられる。

後輪５２は、リヤ車体２２に装着される。リヤ車体２２は、後輪５２を回転可能に支持する。後輪５２は、リヤ車体２２の左側に２つ配置され、リヤ車体２２の右側に２つ配置される。すなわち、後輪５２は、４つ設けられる。後輪５２は、エンジン２６が発生する動力に基づいて回転する。

実施形態において、Ｘ軸は、前輪５１の回転軸と平行である。Ｚ軸は、地面と接触する前輪５１の接地面と直交する。モータグレーダ１が直進状態で走行するとき、前輪５１の回転軸と後輪５２の回転軸とは、平行である。

作業機操作装置６及び走行操作装置７のそれぞれは、キャブ４の内部に配置される。作業機操作装置６及び走行操作装置７のそれぞれは、運転者により操作される。

作業機操作装置６は、作業機４を動作させるための操作信号を生成する。作業機操作装置６として、作業機操作レバーが例示される。運転者により作業機操作装置６が操作されると、作業機操作装置６は、操作信号を生成する。作業機操作装置６の操作信号は、作業機制御装置８に送信される。作業機制御装置８は、作業機操作装置６の操作信号に基づいて、作業機４を動作させるための制御指令を出力する。作業機制御装置８から出力される制御指令は、リフトシリンダ４４及びリフトシリンダ４５の少なくとも一方を動作させる制御指令を含む。作業機４のブレード４２は、作業機制御装置８から出力される制御指令に基づいて、Ｚ軸方向及びＹ軸を中心とする回転方向の少なくとも一方に移動する。

走行操作装置７は、モータグレーダ１を駆動、制動、及び旋回させるための操作信号を生成する。走行操作装置７として、ステアリングホイール、変速レバー、アクセルペダル、ブレーキペダル、及びインチングペダルが例示される。運転者により走行操作装置７が操作されると、走行操作装置７は、操作信号を生成する。走行操作装置７の操作信号は、走行制御装置９に送信される。走行制御装置９は、走行操作装置７の操作信号に基づいて、モータグレーダ１を駆動、制動、及び旋回させるための制御指令を出力する。モータグレーダ１を駆動させるために走行制御装置９から出力される制御指令は、エンジン２６の出力を増加させる制御指令を含む。モータグレーダ１を制動させるために走行制御装置９から出力される制御指令は、ブレーキ装置（不図示）を作動させる制御指令を含む。モータグレーダ１を旋回させるために走行制御装置９から出力される制御指令は、アーティキュレートシリンダ２４を動作させる制御指令を含む。モータグレーダ１は、走行制御装置９から出力される制御指令に基づいて、駆動、制動、及び旋回の少なくとも一つを実行する。

＜周辺監視システム＞
周辺監視システム１０は、モータグレーダ１の周辺を監視する。周辺監視システム１０は、カメラシステム１１と、レーダシステム１２と、周辺監視モニタ１３と、モニタ制御装置１４とを有する。

カメラシステム１１は、複数のカメラを有する。カメラは、光学系と、イメージセンサとを有する。イメージセンサとして、ＣＣＤ（Couple Charged Device）イメージセンサ又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサが例示される。カメラは、モータグレーダ１の車体２に設けられる。カメラは、モータグレーダ１の周辺を撮像して、モータグレーダ１の周辺の画像を取得する。カメラは、少なくとも車体２の周辺を撮像する。以下の説明において、カメラシステム１１のカメラが取得した画像を適宜、カメラ画像、と称する。

レーダシステム１２は、複数のレーダを有する。レーダは、モータグレーダ１の車体２に設けられる。レーダは、モータグレーダ１の周辺の障害物を非接触で検出する。

図３は、実施形態に係るカメラシステム１１を模式的に示す上面図である。図１、図２、及び図３に示すように、カメラシステム１１は、フロント車体２１に設けられる第１カメラ１１１と、フロント車体２１に設けられる第２カメラ１１２と、リヤ車体２２に設けられる第３カメラ１１３と、リヤ車体２２に設けられる第４カメラ１１４と、リヤ車体２２に設けられる第５カメラ１１５とを有する。第１カメラ１１１及び第２カメラ１１２は、フロント車体２１の前方を撮像する。第３カメラ１１３、第４カメラ１１４、及び第５カメラ１１５は、リヤ車体２２の後方を撮像する。

第１カメラ１１１は、フロント車体２１の前端部の左部に設けられる。第１カメラ１１１は、フロント車体２１の左前方を撮像する。第１カメラ１１１の撮像範囲Ｍ１は、フロント車体２１の左前方に規定される。

第２カメラ１１２は、フロント車体２１の前端部の右部に設けられる。第２カメラ１１２は、フロント車体２１の右前方を撮像する。第２カメラ１１２の撮像範囲Ｍ２は、フロント車体２１の右前方に規定される。

第３カメラ１１３は、リヤ車体２２の左部に設けられる。第３カメラ１１３は、リヤ車体２２の左方を撮像する。第３カメラ１１３の撮像範囲Ｍ３は、リヤ車体２２の左方に規定される。

第４カメラ１１４は、リヤ車体２２の右部に設けられる。第４カメラ１１４は、リヤ車体２２の右方を撮像する。第４カメラ１１４の撮像範囲Ｍ４は、リヤ車体２２の右方に規定される。

第５カメラ１１５は、リヤ車体２２の後端部に設けられる。第５カメラ１１５は、リヤ車体２２の後方を撮像する。第５カメラ１１５の撮像範囲Ｍ５は、リヤ車体２２の後方に規定される。

撮像範囲Ｍ１と撮像範囲Ｍ２の少なくとも一部とは、重複する。撮像範囲Ｍ３と撮像範囲Ｍ５の少なくとも一部とは、重複する。撮像範囲Ｍ４と撮像範囲Ｍ５の少なくとも一部とは、重複する。

キャブ３の周囲には、カメラシステム１１で撮像されない非撮像範囲ＮＲ１が設けられる。非撮像範囲ＮＲ１は、キャブ３の左前方及びキャブ３の右前方のそれぞれに規定される。

図４は、実施形態に係るレーダシステム１２を模式的に示す上面図である。図１、図２、及び図４に示すように、レーダシステム１２は、フロント車体２１に設けられる第１レーダ１２１と、フロント車体２１に設けられる第２レーダ１２２と、リヤ車体２２に設けられる第３レーダ１２３と、リヤ車体２２に設けられる第４レーダ１２４と、リヤ車体２２に設けられる第５レーダ１２５とを有する。

第１レーダ１２１は、フロント車体２１の前端部の左部に設けられる。第１レーダ１２１は、フロント車体２１の左前方を検出する。第１レーダ１２１の検出範囲Ｄ１は、フロント車体２１の左前方に規定される。

第２レーダ１２２は、フロント車体２１の前端部の右部に設けられる。第２レーダ１２２は、フロント車体２１の右前方を検出する。第２レーダ１２２の検出範囲Ｄ２は、フロント車体２１の右前方に規定される。

第３レーダ１２３は、リヤ車体２２の左部に設けられる。第３レーダ１２３は、リヤ車体２２の左方を検出する。第３レーダ１２３の検出範囲Ｄ３は、リヤ車体２２の左方に規定される。

第４レーダ１２４は、リヤ車体２２の右部に設けられる。第４レーダ１２４は、リヤ車体２２の右方を検出する。第４レーダ１２４の検出範囲Ｄ４は、リヤ車体２２の右方に規定される。

第５レーダ１２５は、リヤ車体２２の後端部に設けられる。第５レーダ１２５は、リヤ車体２２の後方を検出する。第５レーダ１２５の検出範囲Ｄ５は、リヤ車体２２の後方に規定される。

検出範囲Ｄ１と検出範囲Ｄ２の少なくとも一部とは、重複する。検出範囲Ｄ３と検出範囲Ｄ５の少なくとも一部とは、重複する。検出範囲Ｄ４と検出範囲Ｄ５の少なくとも一部とは、重複する。

キャブ３の周囲には、レーダシステム１２で検出されない非検出範囲ＮＲ２が設けられる。非検出範囲ＮＲ２は、キャブ３の左前方及びキャブ３の右前方のそれぞれに規定される。

図５は、実施形態に係るモータグレーダ１を示す機能ブロック図である。周辺監視システム１０は、カメラシステム１１と、レーダシステム１２と、周辺監視モニタ１３と、モニタ制御装置１４とを有する。

モニタ制御装置１４は、コンピュータシステムを含む。モニタ制御装置１４は、カメラ画像取得部１４１と、第１表示画像生成部１４２と、第２表示画像生成部１４３と、境界画像生成部１４４と、シンボル画像生成部１４５と、検出データ取得部１４６と、表示制御部１４７とを有する。なお、モニタ制御装置１４は、単独のコンピュータシステムを含んでもよいし、複数のコンピュータシステムが互いに協働することでモニタ制御装置１４として機能してもよい。

カメラ画像取得部１４１は、カメラシステム１１からカメラ画像を取得する。カメラ画像取得部１４１は、第１カメラ１１１からフロント車体２１の左前方の状況を示す第１カメラ画像を取得する。カメラ画像取得部１４１は、第２カメラ１１２からフロント車体２１の右前方の状況を示す第２カメラ画像を取得する。カメラ画像取得部１４１は、第３カメラ１１３からリヤ車体２２の左方の状況を示す第３カメラ画像を取得する。カメラ画像取得部１４１は、第４カメラ１１４からリヤ車体２２の右方の状況を示す第４カメラ画像を取得する。カメラ画像取得部１４１は、第５カメラ１１５からリヤ車体２２の後方の状況を示す第５カメラ画像を取得する。

第１表示画像生成部１４２は、第１カメラ１１１で撮像されたモータグレーダ１の周辺の第１カメラ画像と第２カメラ１１２で撮像されたモータグレーダ１の周辺の第２カメラ画像とに基づいて、モータグレーダ１の周辺の第１部分を示す第１表示画像ＩＭ１を生成する。実施形態において、第１表示画像ＩＭ１は、モータグレーダ１の周辺の前部分を含む。第１表示画像ＩＭ１は、フロント車体２１の周辺を含む。

第１表示画像ＩＭ１は、第１カメラ１１１の位置及び第２カメラ１１２の位置とは異なる第１視点から見た第１視点画像である。実施形態において、第１表示画像生成部１４２は、第１カメラ画像と第２カメラ画像とに基づいて、フロント車体２１の周辺を示すパノラマ画像を生成する。

パノラマ画像とは、複数のカメラのそれぞれで取得された複数のカメラ画像をパノラマ画像の生成に係る基準視点を視点位置とした複数の視線方向の画像を合成することにより生成される画像をいう。例えば全周のパノラマ画像は、基準視点を中心とする０°から＋１８０°の範囲及び０°から－１８０°の範囲の複数の視線方向に対応した画像が連続的に接続された画像である。全周のパノラマ画像の場合、３６０°の範囲の任意の視線方向の画像が得られる。なお、パノラマ画像は全周に対応しなくてもよい。例えば０°から＋９０°の範囲及び０°から－９０°の範囲の視線方向に対応した画像（１８０°のパノラマ画像）でもよい。また、パノラマ画像は、視線方向が水平方向に回転することで得られる複数の視線方向に対応する画像を連続させた画像でもよいし、視線方向が垂直方向に回転することで得られる複数の視線方向に対応する画像を連続させた画像でもよい。また、パノラマ画像は、全天球画像のように、視線方向が３次元的に変化することで得られる複数の視線方向に対応する画像を連続させた画像でもよい。

実施形態において、パノラマ画像は、第１カメラ画像の右端部と第２カメラ画像の左端部とを繋ぐように生成される。

以下の説明において、第１表示画像ＩＭ１を適宜、パノラマ画像ＩＭ１、と称する。

第２表示画像生成部１４３は、第３カメラ１１３で撮像されたモータグレーダ１の周辺の第３カメラ画像と第４カメラ１１４で撮像されたモータグレーダ１の周辺の第４カメラ画像と第５カメラ１１５で撮像されたモータグレーダ１の周辺の第５カメラ画像とに基づいて、モータグレーダ１の周辺の第２部分を示す第２表示画像ＩＭ２を生成する。実施形態において、第２表示画像ＩＭ２は、モータグレーダ１の周辺の後部分を含む。第２表示画像ＩＭ２は、リヤ車体２２の周辺を含む。

第２表示画像ＩＭ２は、第３カメラ１１３の位置、第４カメラ１１４の位置、及び第５カメラ１１５の位置とは異なる第２視点から見た第２視点画像である。実施形態において、第２表示画像生成部１４３は、第３カメラ画像と第４カメラ画像と第５カメラ画像とに基づいて、リヤ車体２２の周辺を示す俯瞰画像を生成する。

俯瞰画像とは、複数のカメラのそれぞれで取得された複数のカメラ画像を俯瞰画像の生成に係る上方視点に変換して合成することにより生成される画像をいう。

第２表示画像ＩＭ２は、第１表示画像ＩＭ１と異なる表示形態の画像である。例えば、第２表示画像ＩＭ２は、第１表示画像ＩＭ１と異なる視点から見た画像である。

以下の説明において、第２表示画像ＩＭ２を適宜、俯瞰画像ＩＭ２、と称する。

境界画像生成部１４４は、パノラマ画像ＩＭ１と俯瞰画像ＩＭ２との間に配置される境界画像ＢＩを生成する。

境界画像ＢＩとは、パノラマ画像ＩＭ１と俯瞰画像ＩＭ２との区別を明確にするために、パノラマ画像ＩＭ１と俯瞰画像ＩＭ２との境界に表示される画像をいう。

シンボル画像生成部１４５は、モータグレーダ１を示すシンボル画像ＳＩを生成する。実施形態において、シンボル画像生成部１４５は、走行操作装置７からの操作信号に基づいて、シンボル画像ＳＩを変化させる。

シンボル画像ＳＩとは、上方から見たモータグレーダ１を模擬した画像をいう。

検出データ取得部１４６は、レーダシステム１２からレーダの検出データを取得する。

表示制御部１４７は、周辺監視モニタ１３の表示画面にパノラマ画像ＩＭ１と俯瞰画像ＩＭ２と境界画像ＢＩとシンボル画像ＳＩとを表示させる。

＜周辺監視モニタ＞
図６は、実施形態に係る周辺監視モニタ１３を示す図である。周辺監視モニタ１３は、モータグレーダ１の周辺を表示する。周辺監視モニタ１３は、少なくとも車体２の周辺を表示する。図６に示すように、周辺監視モニタ１６は、表示部１３１を有する。

表示制御部１４７は、表示部１３１の表示画面１３３の第１領域１３３Ａに単カメラ画像ＩＳを表示させる。表示制御部１４７は、表示部１３１の表示画面１３３の第２領域１３３Ｂに合成画像ＣＩを表示させる。実施形態において、第２領域１３３Ｂは、第１領域１３３Ａよりも左側に規定される。

単カメラ画像ＩＳとは、カメラシステム１１の複数のカメラのうち少なくとも１つのカメラで取得されたモータグレーダ１の周辺の一部のカメラ画像をいう。単カメラ画像ＩＳは、第１カメラ１１１で取得されたモータグレーダ１の左前方の状況を示す第１カメラ画像、第２カメラ１１２で取得されたモータグレーダ１の右前方の状況を示す第２カメラ画像、第３カメラ１１３で取得されたモータグレーダ１の左方の状況を示す第３カメラ画像、第４カメラ１１４で取得されたモータグレーダ１の右方の状況を示す第４カメラ画像、及び第５カメラ１１５で取得されたモータグレーダ１の後方の状況を示す第５カメラ画像の少なくとも一つを含む。

図６に示す例において、第１領域１３３Ａに表示される単カメラ画像ＩＳは、第５カメラ１１５で取得されたモータグレーダ１の後方の状況を示す第５カメラ画像である。

単カメラ画像ＩＳに併せて、第１領域１３３Ａに目安線ＧＤ１が表示される。目安線ＧＤ１は、車体２からの距離の目安を示す。実施形態において、目安線ＧＤ１は、車体２の外形エッジからの距離を示す。

図７は、実施形態に係る合成画像ＣＩを示す図である。図６及び図７に示すように、合成画像ＣＩは、パノラマ画像ＩＭ１と、俯瞰画像ＩＭ２と、境界画像ＢＩと、シンボル画像ＳＩとを含む。

表示制御部１４７は、表示画面１３３において合成画像ＣＩの一部にパノラマ画像ＩＭ１を表示させる。表示制御部１４７は、表示画面１３３において合成画像ＣＩの一部に俯瞰画像ＩＭ２を表示させる。表示制御部１４７は、表示画面１３３においてパノラマ画像ＩＭ１と第２表示画像ＩＭ２との境界に境界画像ＢＩを表示させる。

表示制御部１４７は、表示画面１３３において合成画像ＣＩの中央領域にシンボル画像ＳＩを表示させる。表示制御部１４７は、シンボル画像ＳＩの周囲に、パノラマ画像ＩＭ１、俯瞰画像ＩＭ２、及び境界画像ＢＩを表示させる。

パノラマ画像ＩＭ１は、合成画像ＣＩの上部に配置される。俯瞰画像ＩＭ２は、合成画像ＣＩの下部に配置される。境界画像ＢＩは、シンボル画像ＳＩの側部に表示される。

実施形態において、境界画像ＢＩは、シンボル画像ＳＩのアーティキュレート機構２３Ｓの側部に表示される。境界画像ＢＩは、合成画像ＣＩにおいて左右方向に延伸するように配置される。境界画像ＢＩは、シンボル画像ＳＩの左側及び右側のそれぞれにおいて、帯状に表示される。

なお、境界画像ＢＩは、表示画面１３３においてシンボル画像ＳＩの前輪とキャブの間に表示されてもよい。境界画像ＢＩは、表示画面１３３において合成画像ＣＩに表示されるパノラマ画像ＩＭ１よりも下方の所定領域に表示されてもよい。境界画像ＢＩは、表示画面１３３において合成画像ＣＩに表示される俯瞰画像ＩＭ２よりも上方の所定領域に表示されてもよい。境界画像ＢＩは、表示画面１３３において合成画像ＣＩの所定領域に表示されてもよい。なお、所定領域は、合成画像ＣＩの左上の画素を原点とした画像座標系によって定められてもよい。

上述のように、キャブ３の周囲の一部にカメラシステム１１で撮像されない非検出範囲ＮＲ２が生成される。非検出範囲ＮＲ２については、パノラマ画像ＩＭ１及び俯瞰画像ＩＭ２が生成されない。すなわち、表示画面１３３において非検出範囲ＮＲ２に相当する領域は、パノラマ画像ＩＭ１及び俯瞰画像ＩＭ２が表示されない非表示領域である。境界画像ＢＩは、表示画面１３３においてパノラマ画像ＩＭ１及び俯瞰画像ＩＭ２が表示されない非表示領域を覆うように生成される。

シンボル画像ＳＩにより、モータグレーダ１とモータグレーダ１の周辺との位置関係が明確化される。

合成画像ＣＩに併せて、第２領域１３３Ｂに目安線ＧＤ２が表示される。目安線ＧＤ１と同様、目安線ＧＤ２は、車体２からの距離の目安を示す。実施形態において、目安線ＧＤ２は、俯瞰画像ＩＭ２に重ね合わせられるように表示される。目安線ＧＤ２は、俯瞰画像ＩＭ２においてシンボル画像ＳＩの周囲に配置される。なお、目安線ＧＤ２は配置されなくてもよい。

レーダシステム１２により障害物ＯＢが検出された場合、表示制御部１４７は、表示画面１３３において、俯瞰画像ＩＭ２に映し出された障害物ＯＢに重なるように、マーカＭＫを表示させてもよい。マーカＭＫは、障害物ＯＢを表示画面１３３において強調するシンボル画像として機能する。

周辺監視モニタ１３の操作部（不図示）は、キャブ３に配置される複数のスイッチを有する。複数のスイッチに特定の機能が割り当てられる。スイッチが運転者により操作されると、特定の機能の操作信号が生成される。

図８は、実施形態に係る合成画像ＣＩを示す図である。実施形態において、シンボル画像生成部１４５は、走行操作装置７からの操作信号に基づいて、シンボル画像ＳＩを変化させる。図８に示すように、走行操作装置７の操作によりフロント車体２１がリヤ車体２２に対して屈曲した場合、シンボル画像生成部１４５は、走行操作装置７からの操作信号に基づいて、シンボル画像ＳＩにおいても、フロント車体２１Ｓがリヤ車体２２Ｓに対して屈曲するように、シンボル画像ＳＩを生成する。

＜合成画像生成方法＞
図９は、実施形態に係る合成画像生成方法を示すフローチャートである。モータグレーダ１がキーオンされると、周辺監視システム１０が起動する。

カメラシステム１１のカメラは、モータグレーダ１の周辺を撮像する。カメラ画像取得部１４１は、カメラからカメラ画像を取得する（ステップＳＰ１）。

第１表示画像生成部１４２は、第１カメラ１１１で撮像されたモータグレーダ１の周辺の第１カメラ画像と第２カメラ１１２で撮像されたモータグレーダ１の周辺の第２カメラ画像とに基づいて、モータグレーダ１の周辺の前部分を示すパノラマ画像ＩＭ１を生成する（ステップＳＰ２）。

第２表示画像生成部１４３は、第３カメラ１１３で撮像されたモータグレーダ１の周辺の第３カメラ画像と第４カメラ１１４で撮像されたモータグレーダ１の周辺の第４カメラ画像と第５カメラ１１５で撮像されたモータグレーダ１の周辺の第５カメラ画像とに基づいて、モータグレーダ１の周辺の後部分を示す俯瞰画像ＩＭ２を生成する（ステップＳＰ３）。

境界画像生成部１４４は、境界画像ＢＩを生成する。シンボル画像生成部１４５は、走行操作装置７の操作信号に基づいてシンボル画像ＳＩを生成する。

表示制御部１４７は、表示部１３１の表示画面１３３にシンボル画像ＳＩを表示させる。また、表示制御部１４７は、シンボル画像ＳＩの周囲に、パノラマ画像ＩＭ１と俯瞰画像ＩＭ２と境界画像ＢＩとを表示させる（ステップＳＰ４）。

＜コンピュータシステム＞
図１０は、実施形態に係るコンピュータシステム１０００を示すブロック図である。上述のモニタ制御装置１４、作業機制御装置８、及び走行制御装置９のそれぞれは、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。例えばモニタ制御装置１４の機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、コンピュータプログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、コンピュータプログラムに従って上述の処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。

コンピュータプログラム又はコンピュータシステム１０００は、上述の実施形態に従って、モータグレーダ１の周辺を撮像するカメラのカメラ画像に基づいて、モータグレーダ１の周辺を示す第１表示画像ＩＭ１を生成することと、モータグレーダ１の周辺を撮像する複数のカメラのカメラ画像に基づいて、第１表示画像ＩＭ１と異なる表示形態の第２表示画像ＩＭ２を生成することと、表示画面１３３の一部に第１表示画像ＩＭ１を表示させ、表示画面１３３の一部に第２表示画像ＩＭ２を表示させ、表示画面１３３において第１表示画像ＩＭ１と第２表示画像ＩＭ２との境界に境界画像ＢＩを表示させるための信号を生成することと、を実行させることができる。

＜効果＞
以上説明したように、実施形態によれば、表示画面１３３の一部の領域にパノラマ画像ＩＭ１が表示され、表示画面１３３の別の一部の領域に俯瞰画像ＩＭ２が表示される場合において、パノラマ画像ＩＭ１と俯瞰画像ＩＭ２との境界に境界画像ＢＩが表示される。境界画像ＢＩにより、パノラマ画像ＩＭ１と俯瞰画像ＩＭ２との境界が明確になるので、パノラマ画像ＩＭ１及び俯瞰画像ＩＭ２のそれぞれの視認性の低下が抑制される。

パノラマ画像ＩＭ１は、第１カメラ１１１の位置及び第２カメラ１１２の位置とは異なる基準視点から見た第１視点画像である。俯瞰画像ＩＭ２は、第３カメラ１１３の位置、第４カメラ１１４の位置、及び第５カメラ１１５の位置とは異なる上方視点から見た第２視点画像である。パノラマ画像ＩＭ１とパノラマ画像ＩＭ１と異なる表示形態の俯瞰画像ＩＭ２とが並列に表示されると、運転者は、パノラマ画像ＩＭ１及び俯瞰画像ＩＭ２のそれぞれを視認し難くなる可能性がある。実施形態によれば、境界画像ＢＩにより、パノラマ画像ＩＭ１と俯瞰画像ＩＭ２との境界が明確になるので、パノラマ画像ＩＭ１及び俯瞰画像ＩＭ２のそれぞれの視認性の低下が抑制される。

表示画面１３３にモータグレーダ１を示すシンボル画像ＳＩが表示される。パノラマ画像ＩＭ１、俯瞰画像ＩＭ２、及び境界画像ＢＩのそれぞれは、シンボル画像ＳＩの周囲に表示される。これにより、運転者は、モータグレーダ１と、パノラマ画像ＩＭ１が示すモータグレーダ１の周辺の第１部分と、俯瞰画像ＩＭ２が示すモータグレーダ１の周辺の第２部分と、境界画像ＢＩとの相対位置を認識することができる。

パノラマ画像ＩＭ１が示すモータグレーダ１の周辺の第１部分は、モータグレーダ１の周辺の前部分を示す。俯瞰画像ＩＭ２が示すモータグレーダ１の周辺の第２部分は、モータグレーダ１の周辺の後部分を示す。境界画像ＢＩがシンボル画像ＳＩの側部に表示されることにより、運転者は、モータグレーダ１の周辺の前部分とモータグレーダ１の周辺の後部分との相対位置を認識することができ、パノラマ画像ＩＭ１と俯瞰画像ＩＭ２との境界を明確に認識することができる。

モータグレーダ１は、フロント車体２１と、リヤ車体２２と、フロント車体２１とリヤ車体２２とを連結するアーティキュレート機構２３とを有する。第１カメラ１１１及び第２カメラ１１２のそれぞれは、フロント車体２１に設けられる。第３カメラ１１３、第４カメラ１１４、及び第５カメラ１１５のそれぞれは、リヤ車体２２に設けられる。これにより、周辺監視システム１０は、フロント車体２１及びリヤ車体２２のそれぞれの周辺を監視することができる。

パノラマ画像ＩＭ１が示すモータグレーダ１の周辺の第１部分は、フロント車体２１の周辺を示す。これにより、例えばモータグレーダ１が見通しの悪い交差点に進入するとき、運転者は、パノラマ画像ＩＭ１に基づいて、交差点及び交差点を構成する走路の状況を適切に認識することができる。

俯瞰画像ＩＭ２が示すモータグレーダ１の周辺の第２部分は、リヤ車体２２の周辺を示す。これにより、運転者は、俯瞰画像ＩＭ２に基づいて、リヤ車体２２の周囲における障害物の状況を適切に認識することができる。

境界画像ＢＩは、シンボル画像ＳＩのアーティキュレート機構２３Ｓの側部に表示される。これにより、運転者は、フロント車体２１の周辺とリヤ車体２２の周辺との相対位置を認識することができ、パノラマ画像ＩＭ１と俯瞰画像ＩＭ２との境界を明確に認識することができる。

境界画像ＢＩは、表示画面１３３においてパノラマ画像ＩＭ１及び俯瞰画像ＩＭ２が表示されない非表示領域を覆うように生成される。カメラ画像を得ることができない非撮像範囲ＮＲ１に対応する非表示領域が境界画像ＢＩで覆われるので、運転者は、パノラマ画像ＩＭ１と俯瞰画像ＩＭ２との境界を明確に認識することができる。

［第２実施形態］
第１実施形態に係る周辺監視システム１０は、非撮像範囲ＮＲ１に対応する非表示領域を覆うように境界画像ＢＩを生成する。これに対し、第２実施形態に係る周辺監視システム１０は、非撮像範囲ＮＲ１が発生しない場合において、パノラマ画像ＩＭ１と俯瞰画像ＩＭ２との境界に境界画像ＢＩを表示させる。

第１実施形態と同様、第２実施形態に係る周辺監視システム１０は、第１表示画像ＩＭ１を生成するための第１カメラ画像を取得する第１カメラ１１１及び第２カメラ画像を取得する第２カメラ１１２を有する。第２実施形態に係る周辺監視システム１０は、第１カメラ１１１の撮像範囲Ｍ１及び第２カメラ１１２の撮像範囲Ｍ２とは異なるモータグレーダ１の周辺の他の撮像範囲を撮像する複数のカメラを有する。すなわち、パノラマ画像ＩＭ１が示すモータグレーダ１の周囲の一部分とは異なる部分を撮像できるように、複数のカメラが配置される。なお、モータグレーダ１の全周辺３６０°を撮像できるように、複数のカメラが配置されてもよい。

第２実施形態に係る第２表示画像生成部１４３は、複数のカメラのカメラ画像を用いて、パノラマ画像ＩＭ１が示すモータグレーダ１の周囲の一部分とは異なる部分を示す俯瞰画像を生成する。

第２実施形態に係る表示制御部１４７は、表示部１３１の表示画面１３３にシンボル画像ＳＩを表示させる。また、表示制御部１４７は、シンボル画像ＳＩの周囲に、パノラマ画像ＩＭ１と俯瞰画像ＩＭ２と境界画像ＢＩとを表示させる。パノラマ画像ＩＭ１は、合成画像ＣＩの上部に配置される。俯瞰画像ＩＭ２は、パノラマ画像ＩＭ１の下部に配置される。境界画像ＢＩは、俯瞰画像ＩＭ２の一部を覆うようにシンボル画像ＳＩの側部に表示される。なお、境界画像ＢＩは、パノラマ画像ＩＭ１の一部を覆うように配置されてもよいし、パノラマ画像ＩＭ１の一部及び俯瞰画像ＩＭ２の一部を覆うように配置されてもよい。

＜効果＞
第２実施形態に係る周辺監視システム１０は、俯瞰画像ＩＭ２の一部を覆うように境界画像ＢＩを表示することで、非撮像範囲ＮＲ１が発生しない場合において、パノラマ画像ＩＭ１と俯瞰画像ＩＭ２との境界を明確に認識することができる。

［その他の実施形態］
図１１は、実施形態に係る合成画像ＣＩを示す図である。上述の実施形態においては、境界画像ＢＩは帯状であることとした。図１１に示すように、境界画像ＢＩは、ライン状でもよい。また、境界画像ＢＩは、黒色等の所定の色に塗りつぶした画像でもよい。

図１２は、実施形態に係る合成画像ＣＩを示す図である。図１２に示すように、パノラマ画像ＩＭ１がフレーム画像ＦＩ１で囲まれてもよい。フレーム画像ＦＩ１は、パノラマ画像ＩＭ１の周縁部に沿うように表示される。フレーム画像ＦＩ１の一部が境界画像ＢＩとして機能してもよい。

図１３は、実施形態に係る合成画像ＣＩを示す図である。図１３に示すように、パノラマ画像ＩＭ１がフレーム画像ＦＩ１で囲まれ、俯瞰画像ＩＭ２がフレーム画像ＦＩ２で囲まれてもよい。フレーム画像ＦＩ２は、俯瞰画像ＩＭ２の周縁部に沿うように表示される。フレーム画像ＦＩ１の色とフレーム画像ＦＩ２の色とは、異なる。フレーム画像ＦＩ１の一部及びフレーム画像ＦＩ２の一部が境界画像ＢＩとして機能してもよい。

上述の実施形態において、境界画像ＢＩは、曲線状でもよいし三角形状でもよいし、五角形のような多角形状でもよい。

上述の実施形態において、シンボル画像ＳＩの側方に表示される俯瞰画像ＩＭ２の一部が境界画像ＢＩとして機能してもよい。シンボル画像ＳＩの側方に表示される俯瞰画像ＩＭ２の一部が半透明表示され、その半透明表示部分が境界画像ＢＩとして機能されてもよい。

上述の実施形態において、境界画像生成部１４４は、境界画像ＢＩを生成することとした。他の実施形態においては、境界画像生成部１４４は、境界画像ＢＩを生成しなくてもよい。例えば、境界画像ＢＩが表示制御部１４７に予め記憶され、表示制御部１４７は、予め記憶した境界画像ＢＩを表示させてもよい。

上述の実施形態において、周辺監視システム１０は、周辺監視モニタ１３及びレーダシステム１２を備えなくてもよい。例えば、周辺監視システム１０は、モニタに表示するための信号を出力すればよい。また、レーダシステム１２に代えてカメラシステム１１のカメラ画像が画像分析されることにより障害物が検出されてもよい。また、障害物は検出されなくてもよい。また、周辺監視システム１０の一部の構成要素がモータグレーダ１の内部に搭載され、別の構成要素がモータグレーダ１の外部に設けられてもよい。例えば、周辺監視システム１０の周辺監視モニタ１３が、モータグレーダ１の遠隔地に設けられた遠隔操作室に配置されてもよい。

上述の実施形態において、表示制御部１４７は、表示画面１３３にパノラマ画像ＩＭ１と俯瞰画像ＩＭ２と境界画像ＢＩとシンボル画像ＳＩとを表示させるための信号を生成してもよい。

上述の実施形態において、フロント車体２１に第１カメラ１１１及び第２カメラ１１２が設けられることとした。フロント車体２１に設けられるカメラは、３つ以上の任意の複数でもよい。

上述の実施形態において、カメラ（１１１，１１２，１１３，１１４，１１５）やレーダ（１２１，１２２，１２３，１２４，１２５）の設置位置は、上述の実施形態で説明した設置位置に限定されず、任意の設置位置でよい。

上述の実施形態において、撮像範囲Ｍ１と撮像範囲Ｍ２とは、重複しなくてもよい。撮像範囲Ｍ３と撮像範囲Ｍ５とは、重複しなくてもよい。撮像範囲Ｍ４と撮像範囲Ｍ５とは、重複しなくてもよい。

上述の実施形態において、リヤ車体２２に第３カメラ１１３、第４カメラ１１４、及び第５カメラ１１５が設けられることとした。フロント車体２１に設けられるカメラは、２つでもよいし、４つ以上の任意の複数でもよい。

上述の実施形態において、カメラシステム１１は、視野角の広い１つのカメラにより構成されてもよい。

上述の実施形態において、第１表示画像ＩＭ１が俯瞰画像であり、第２表示画像ＩＭ２がパノラマ画像でもよい。第１表示画像ＩＭ１及び第２表示画像ＩＭ２の両方がパノラマ画像でもよい。第１表示画像ＩＭ１及び第２表示画像ＩＭ２の両方が俯瞰画像でもよい。

上述の実施形態において、第１表示画像ＩＭ１及び第２表示画像ＩＭ２の一方又は両方が単カメラ画像でもよい。

上述の実施形態において、作業機械１は、アーティキュレート機構を有するアーティキュレートダンプトラックでもよい。また、作業機械１は、アーティキュレート機構及び作業機を有するホイールローダでもよい。また、作業機械１は、アーティキュレート機構を有しない油圧ショベル又はブルドーザでもよいし、リジットダンプトラックでもよい。

１…モータグレーダ（作業機械）、２…車体、３…キャブ、４…作業機、５…車輪、６…作業機操作装置、７…走行操作装置、８…作業機制御装置、９…走行制御装置、１０…周辺監視システム、１１…カメラシステム、１２…レーダシステム、１３…周辺監視モニタ、１４…モニタ制御装置、２１…フロント車体、２２…リヤ車体、２３…アーティキュレート機構、２４…アーティキュレートシリンダ、２５…外装カバー、２６…エンジン、３１…シート、４０…ドローバ、４１…旋回サークル、４２…ブレード、４４…リフトシリンダ、４５…リフトシリンダ、５１…前輪、５２…後輪、１１１…第１カメラ、１１２…第２カメラ、１１３…第３カメラ、１１４…第４カメラ、１１５…第５カメラ、１２１…第１レーダ、１２２…第２レーダ、１２３…第３レーダ、１２４…第４レーダ、１２５…第５レーダ、１３１…表示部、１３３…表示画面、１４１…カメラ画像取得部、１４２…第１表示画像生成部、１４３…第２表示画像生成部、１４４…境界画像生成部、１４５…シンボル画像生成部、１４６…検出データ取得部、１４７…表示制御部、ＢＩ…境界画像、ＣＩ…合成画像、Ｄ１…検出範囲、Ｄ２…検出範囲、Ｄ３…検出範囲、Ｄ４…検出範囲、Ｄ５…検出範囲、ＦＩ１…フレーム画像、ＦＩ２…フレーム画像、ＧＤ１…目安線、ＧＤ２…目安線、ＩＭ１…第１表示画像（パノラマ画像）、ＩＭ２…第２表示画像（俯瞰画像）、ＩＳ…単カメラ画像、Ｍ１…撮像範囲、Ｍ２…撮像範囲、Ｍ３…撮像範囲、Ｍ４…撮像範囲、Ｍ５…撮像範囲、ＮＲ１…非撮像範囲、ＮＲ２…非検出範囲、ＳＩ…シンボル画像。

Claims (20)

1. 作業機械の周辺を撮像するカメラのカメラ画像に基づいて、前記作業機械の周辺を示す第１表示画像を生成する第１表示画像生成部と、
   前記作業機械の周辺を撮像する複数のカメラのカメラ画像に基づいて、前記第１表示画像と異なる表示形態の第２表示画像を生成する第２表示画像生成部と、
   表示画面の一部に前記第１表示画像を表示させ、前記表示画面の一部に前記第２表示画像を表示させ、前記表示画面において前記第１表示画像と前記第２表示画像との境界に境界画像を表示させるための信号を生成する表示制御部と、を備える、
   作業機械の周辺監視システム。
2. 前記第１表示画像と異なる表示形態は、前記第１表示画像と異なる視点から見た画像である、
   請求項１に記載の作業機械の周辺監視システム。
3. 前記第１表示画像は、パノラマ画像であり、
   前記第２表示画像は、俯瞰画像である、
   請求項１又は請求項２に記載の作業機械の周辺監視システム。
4. 前記表示制御部は、前記表示画面に前記作業機械を示すシンボル画像を表示させ、前記シンボル画像の周囲に、前記第１表示画像、前記第２表示画像、及び前記境界画像を表示させるための信号を生成する、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の作業機械の周辺監視システム。
5. 前記第１表示画像は、前記作業機械の周辺の前部分を含み、
   前記第２表示画像は、前記作業機械の周辺の後部分を含み、
   前記境界画像は、前記シンボル画像の側部に表示される、
   請求項４に記載の作業機械の周辺監視システム。
6. 前記カメラは、前記第１表示画像を生成するための第１カメラ画像を取得する第１カメラ及び第２カメラ画像を取得する第２カメラと、前記第２表示画像を生成するための第３カメラ画像を取得する第３カメラ及び第４カメラ画像を取得する第４カメラと、を含み、
   前記作業機械は、フロント車体と、リヤ車体と、フロント車体とリヤ車体とを連結するアーティキュレート機構と、を有し、
   前記第１カメラ及び前記第２カメラは、前記フロント車体に設けられ、
   前記第３カメラ及び前記第４カメラは、前記リヤ車体に設けられる、
   請求項４又は請求項５に記載の作業機械の周辺監視システム。
7. 前記第１表示画像は、前記フロント車体の周辺を含み、
   前記第２表示画像は、前記リヤ車体の周辺を含み、
   前記境界画像は、前記シンボル画像の前記アーティキュレート機構の側部に表示される、
   請求項６に記載の作業機械の周辺監視システム。
8. 前記第１表示画像は、前記第１カメラの位置及び前記第２カメラの位置とは異なる第１視点から見た第１視点画像であり、
   前記第２表示画像は、前記第３カメラの位置及び前記第４カメラの位置とは異なる第２視点から見た第２視点画像である、
   請求項６又は請求項７に記載の作業機械の周辺監視システム。
9. 前記境界画像は、前記表示画面において前記第１表示画像及び前記第２表示画像が表示されない非表示領域を覆うように生成される、
   請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の作業機械の周辺監視システム。
10. 作業現場において作業を実施するための作業機と、
    前記作業機を支持する車体と、
    前記車体の周辺を撮像する複数のカメラと、
    前記カメラで撮像された画像を表示するモニタと、
    複数の前記カメラのカメラ画像に基づいて、前記車体の周辺を示す第１表示画像と、前記第１表示画像と異なる表示形態の第２表示画像を生成する第２表示画像と、を生成し、前記モニタの一部に前記第１表示画像を表示させ、前記モニタの一部に前記第２表示画像を表示させ、前記モニタにおいて前記第１表示画像と前記第２表示画像との境界に境界画像を表示させるプロセッサと、を備える、
    作業機械。
11. 前記車体を支持する前輪及び後輪を備え、
    前記車体は、フロント車体と、リヤ車体と、を含み、
    前記作業機は、前記前輪と前記後輪との間に配置されるブレードを有し、
    前記前輪は、前記ブレードよりも前方に配置され、前記後輪は、前記ブレードよりも後方に配置される、
    請求項１０に記載の作業機械。
12. 前記カメラは、前記フロント車体に設けられ前記フロント車体の前方を撮像する第１カメラ及び第２カメラと、前記リヤ車体に設けられ前記リヤ車体の後方を撮像する第３カメラ及び第４カメラと、を含み、
    前記プロセッサは、前記第１カメラ及び前記第２カメラが撮像したカメラ画像に基づいて、前記第１表示画像を生成し、前記第３カメラ及び前記第４カメラが撮像したカメラ画像に基づいて、前記第２表示画像を生成する、
    請求項１１に記載の作業機械。
13. 作業機械の周辺を撮像するカメラのカメラ画像に基づいて、前記作業機械の周辺を示す第１表示画像を生成することと、
    前記作業機械の周辺を撮像する複数のカメラのカメラ画像に基づいて、前記第１表示画像と異なる表示形態の第２表示画像を生成することと、
    表示画面の一部に前記第１表示画像を表示させ、前記表示画面の一部に前記第２表示画像を表示させ、前記表示画面において前記第１表示画像と前記第２表示画像との境界に境界画像を表示させるための信号を生成することと、を含む、
    作業機械の周辺監視方法。
14. 前記第１表示画像と異なる表示形態は、前記第１表示画像と異なる視点から見た画像である、
    請求項１３に記載の作業機械の周辺監視方法。
15. 前記第１表示画像は、パノラマ画像であり、
    前記第２表示画像は、俯瞰画像である、
    請求項１３又は請求項１４に記載の作業機械の周辺監視方法。
16. 前記表示画面に前記作業機械を示すシンボル画像を表示させ、前記シンボル画像の周囲に、前記第１表示画像、前記第２表示画像、及び前記境界画像を表示させるための信号を生成する、
    請求項１３から請求項１５のいずれか一項に記載の作業機械の周辺監視方法。
17. 前記第１表示画像は、前記作業機械の周辺の前部分を含み、
    前記第２表示画像は、前記作業機械の周辺の後部分を含み、
    前記境界画像は、前記シンボル画像の側部に表示される、
    請求項１６に記載の作業機械の周辺監視方法。
18. 前記カメラは、前記第１表示画像を生成するための第１カメラ画像を取得する第１カメラ及び第２カメラ画像を取得する第２カメラと、前記第２表示画像を生成するための第３カメラ画像を取得する第３カメラ及び第４カメラ画像を取得する第４カメラと、を含み、
    前記作業機械は、フロント車体と、リヤ車体と、フロント車体とリヤ車体とを連結するアーティキュレート機構と、を有し、
    前記第１カメラ及び前記第２カメラは、前記フロント車体に設けられ、
    前記第３カメラ及び前記第４カメラは、前記リヤ車体に設けられる、
    請求項１６又は請求項１７に記載の作業機械の周辺監視方法。
19. 前記第１表示画像は、前記フロント車体の周辺を含み、
    前記第２表示画像は、前記リヤ車体の周辺を含み、
    前記境界画像は、前記シンボル画像の前記アーティキュレート機構の側部に表示される、
    請求項１８に記載の作業機械の周辺監視方法。
20. 前記境界画像は、前記表示画面において前記第１表示画像及び前記第２表示画像が表示されない非表示領域を覆うように生成される、
    請求項１３から請求項１９のいずれか一項に記載の作業機械の周辺監視方法。

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