JP2017170017A - 移乗支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】椅子などの着座面から移乗支援装置に被介護者をスムーズに移乗させることが可能な移乗支援装置を実現する。【解決手段】本発明の一形態に係る移乗支援装置１は、着座面に着座している被介護者を移乗する移乗支援装置であって、被介護者の足が載置される足載置体５ａと、足載置体５ａに足を載置して着座面に着座している被介護者の膝位置を上昇させ、被介護者の大腿部裏と着座面との間に空間を形成するように、足載置体５ａを上昇させる駆動部５ｂと、当該空間に挿入され、被介護者が着座面から移乗して着座する支持体４ａと、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、移乗支援装置に関し、例えば、着座面に着座している被介護者を移乗する移乗支援装置に関する。

近年、移乗支援装置は、介護現場などにおいて被介護者を移動させる際に用いられている。このような移乗支援装置は、例えば、被介護者が移乗支援装置の支持体に着座した状態で介護者によって操作される。

このとき、椅子などに着座する被介護者を移乗支援装置の支持体に移乗する必要があり、例えば、特許文献１の移乗支援装置は、椅子などの着座面と被介護者の臀部との間に座板部を差し込むことで、被介護者を移乗支援装置の座板部に移乗する構成とされている。

特開２０１２−５０５０３号公報

特許文献１の移乗支援装置は、椅子などの着座面と被介護者の臀部との間に座板部を差し込む際に、被介護者の体重によって当該被介護者の臀部と座板部との間に大きな摩擦が生じ、椅子などの着座面と被介護者の臀部との間において所望の位置まで座板部をスムーズに差し込むことが難しい。そのため、特許文献１の移乗支援装置は、椅子などの着座面から移乗支援装置に被介護者をスムーズに移乗させることが難しい。

本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、椅子などの着座面から移乗支援装置に被介護者をスムーズに移乗させることが可能な移乗支援装置を実現する。

本発明の一態様に係る移乗支援装置は、着座面に着座している被介護者を移乗する移乗支援装置であって、
前記被介護者の足が載置される足載置体と、
前記足載置体に足を載置して前記着座面に着座している前記被介護者の膝位置を上昇させ、前記被介護者の大腿部裏と前記着座面との間に空間を形成するように、前記足載置体を上昇させる駆動部と、
前記空間に挿入され、前記被介護者が前記着座面から移乗して着座する支持体と、
を備える。

上述の移乗支援装置において、前記駆動部は、前記足載置体を前記被介護者側に向かって低くなるように傾けつつ上昇させることが好ましい。

上述の移乗支援装置において、前記駆動部は、前記足載置体を前記被介護者に対して離れる方向に上昇させることが好ましい。

本発明によれば、椅子などの着座面から移乗支援装置に被介護者をスムーズに移乗させることが可能な移乗支援装置を実現することができる。

実施の形態１の移乗支援装置を模式的に示す斜視図である。 実施の形態１の移乗支援装置に被介護者が移乗した状態を模式的に示す斜視図である。 実施の形態１の移乗支援装置に被介護者が移乗した状態を模式的に示す異なる斜視図である。 実施の形態１の移乗支援装置の支持体周辺を拡大して示す図である。 実施の形態１の移乗支援装置の支持体の回転動作を説明するための図である。 実施の形態１の移乗支援装置の支持機構の駆動部を模式的に示す図である。 実施の形態１の移乗支援装置の支持体を所定の回転位置に固定する構成を模式的に示す図である。 実施の形態１の移乗支援装置の足載置機構を模式的に示す図である。 実施の形態１の移乗支援装置の足載置機構の駆動部を模式的に示す図である。 実施の形態１の移乗支援装置の足載置体が下降した状態を模式的に示す図である。 実施の形態１の移乗支援装置の足載置体が上昇した状態を模式的に示す図である。 実施の形態１の移乗支援装置の制御系を示すブロック図である。 着座体に着座する被介護者に移乗支援装置を近付けた状態を模式的に示す斜視図である。 着座体に着座する被介護者に移乗支援装置を近付けた状態を模式的に示す側面図である。 着座体に着座する被介護者の足を移乗支援装置の足載置機構によって上昇させた状態を模式的に示す斜視図である。 着座体に着座する被介護者の足を移乗支援装置の足載置機構によって上昇させた状態を模式的に示す側面図である。 着座体に着座する被介護者の大腿部裏に支持体を挿入する途中の状態を模式的に示す斜視図である。 着座体に着座する被介護者の大腿部裏に支持体を挿入する途中の状態を模式的に示す側面図である。 着座体に着座する被介護者の大腿部裏に支持体が挿入された状態を模式的に示す斜視図である。 着座体に着座する被介護者の大腿部裏に支持体が挿入された状態を模式的に示す側面図である。 着座体から移乗支援装置に被介護者が移乗した状態を模式的に示す斜視図である。 着座体から移乗支援装置に被介護者が移乗した状態を模式的に示す側面図である。 移乗支援装置に移乗した被介護者を目的地に移動させる際の状態を模式的に示す斜視図である。 移乗支援装置に移乗した被介護者を目的地に移動させる際の状態を模式的に示す側面図である。 実施の形態２の移乗支援装置の足載置体が下降した状態を模式的に示す図である。 実施の形態３の移乗支援装置の足載置機構を模式的に示す図である。 実施の形態３の移乗支援装置の足載置機構の足載置体を移動させた状態を模式的に示す図である。 実施の形態３の移乗支援装置の異なる足載置機構を模式的に示す図である。 実施の形態３の移乗支援装置の異なる足載置機構の足載置体を移動させた状態を模式的に示す図である。 実施の形態４の移乗支援装置を模式的に示し、着座体を挿入プレートの挿入部に挿入する前の状態を示す斜視図である。 実施の形態４の移乗支援装置を模式的に示し、着座体を挿入プレートの挿入部に挿入した後の状態を示す斜視図である。 実施の形態４の移乗支援装置に被介護者が移乗した状態を模式的に示す斜視図である。 実施の形態５の移乗支援装置に被介護者が移乗した状態を模式的に示す正面図である。 実施の形態５の移乗支援装置に被介護者が移乗した状態を模式的に示す側面図である。 実施の形態５の移乗支援装置の支持機構を模式的に示し、支持体をガイド部材の上部に移動させた状態を示す図である。 実施の形態５の移乗支援装置の支持機構を模式的に示し、支持体をガイド部材の下部に移動させた状態を示す図である。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。

＜実施の形態１＞
先ず、本実施の形態の移乗支援装置の構成を説明する。ここで、本実施の形態の移乗支援装置１は、移乗支援装置１の中心を通り、且つ移乗支援装置１の前後方向に延在する軸と、移乗支援装置１の中心を通り、且つ移乗支援装置１の上下方向に延在する軸と、を含む面を中心に、左右対称の構成であるため、適宜、左側の構成のみを代表して説明し、重複する説明は省略している。

図１は、本実施の形態の移乗支援装置を模式的に示す斜視図である。図２は、本実施の形態の移乗支援装置に被介護者が移乗した状態を模式的に示す斜視図である。図３は、本実施の形態の移乗支援装置に被介護者が移乗した状態を模式的に示す異なる斜視図である。図４は、本実施の形態の移乗支援装置の支持体周辺を拡大して示す図である。図５（ａ）〜図５（ｃ）は、本実施の形態の移乗支援装置の支持体の回転動作を説明するための図である。図６は、本実施の形態の移乗支援装置の支持機構の駆動部を模式的に示す図である。図７は、本実施の形態の移乗支援装置の支持体を所定の回転位置に固定する構成を模式的に示す図である。図８は、本実施の形態の移乗支援装置の足載置機構を模式的に示す図である。図９は、本実施の形態の移乗支援装置の足載置機構の駆動部を模式的に示す図である。図１０は、本実施の形態の移乗支援装置の足載置体が下降した状態を模式的に示す図である。図１１は、本実施の形態の移乗支援装置の足載置体が上昇した状態を模式的に示す図である。図１２は、本実施の形態の移乗支援装置の制御系を示すブロック図である。

なお、図１２では、左右のモータを混同しないように、移乗支援装置１の左側のモータを示す符号の末尾に“Ｌ”を付し、移乗支援装置１の右側のモータを示す符号の末尾に“Ｒ”を付している。ここで、説明の便宜上、図１に示すように、移乗支援装置の前後方向、左右方向及び上下方向を規定しているが、移乗支援装置の進行方向に応じて当該方向は変更される。

移乗支援装置１は、図１〜図３に示すように、台車２、保持機構３、支持機構４及び足載置機構５を備えている。台車２は、フレーム２ａ、車輪２ｂ及び左右の支柱２ｃを備えている。

フレーム２ａは、例えば、移乗支援装置１の上下方向から見て、フレーム２ａ内に椅子や便器などの着座体を挿入することができるように、フレーム２ａの後端部から前方に向かって延在する切り欠き部２ｄを備えている。フレーム２ａは、移乗支援装置１の上下方向から見て、略門形に形成されている。

車輪２ｂは、フレーム２ａに設けられている。なお、本実施の形態の車輪２ｂは、従動輪として構成しているが、駆動輪として構成してもよい。また、移乗支援装置１の前方側に配置される車輪２ｂ又は移乗支援装置１の後方側に配置される車輪２ｂを自在キャスターとしてもよい。

左右の支柱２ｃは、フレーム２ａの切り欠き部２ｄを挟むように、移乗支援装置１の左右方向に間隔を開けて、フレーム２ａに設けられている。支柱２ｃは、例えば、上部が移乗支援装置１の前方に向かって傾斜する傾斜部２ｅを備えている。ちなみに、本実施の形態の支柱２ｃは、移乗支援装置１の前後方向に延在する基部２ｆを介してフレーム２ａに設けられている。

保持機構３は、被介護者を保持する。保持機構３は、例えば、駆動部３ａ及び保持体３ｂを備えている。駆動部３ａは、保持体３ｂを昇降させる。駆動部３ａは、アーム部３ｃ及び左右の駆動源３ｄを備えている。

アーム部３ｃは、保持体３ｂを左右の支柱２ｃに連結する。アーム部３ｃは、例えば、左右の平行リンク部３ｅ及び連結部３ｆを備えている。

平行リンク部３ｅは、第１のリンク３ｇ及び第２のリンク３ｈを備えている。第１のリンク３ｇ及び第２のリンク３ｈは、移乗支援装置１の左右方向に延在する回転軸３ｉを中心に回転可能に、支柱２ｃの傾斜部２ｅに連結されており、支柱２ｃの傾斜部２ｅに対して移乗支援装置１の後方側に配置されている。

連結部３ｆは、左右の平行リンク部３ｅを連結する。連結部３ｆは、移乗支援装置１の前後方向から見て、略門形に形成されており、左右の鉛直部３ｊ及び水平部３ｋを備えている。

鉛直部３ｊは、移乗支援装置１の左右方向に延在する回転軸３ｌを中心に回転可能に、第１のリンク３ｇ及び第２のリンク３ｈの端部に連結された斜材であり、支柱２ｃの傾斜部２ｅと、第１のリンク３ｇと、第２のリンク３ｈと、で平行リンク部３ｅを形成する。

水平部３ｋは、左右の鉛直部３ｊを連結する。水平部３ｋは、例えば、左右の鉛直部３ｊの上端部を連結する。

駆動源３ｄは、アーム部３ｃを介して保持体３ｂを昇降させるためのアクチュエータであり、例えば、リニアアクチュエータである。駆動源３ｄのボールナット３ｍの先端部は、移乗支援装置１の左右方向に延在する回転軸３ｎを中心に回転可能に、第２のリンク３ｈにおける支柱２ｃの傾斜部２ｅから移乗支援装置１の前方側に突出する部分に連結されている。駆動源３ｄにおけるボールナット３ｍの先端部に対して逆側の端部は、移乗支援装置１の左右方向に延在する回転軸３ｏを中心に回転可能に、フレーム２ａに連結されている。

保持体３ｂは、スポンジなどの緩衝材からなり、連結部３ｆの水平部３ｋにおける移乗支援装置１の後方側の面に設けられている。

このような保持機構３の構成により、駆動源３ｄのモータ３ｐ（図１２を参照）が駆動してボールナット３ｍが直動し、回転軸３ｉ、３ｌを中心にアーム部３ｃが回転することで、保持体３ｂが昇降する。これにより、保持体３ｂの高さを調整することができる。

但し、保持体３ｂを昇降させる機構は、例えば、多関節アームなどであってもよく、上述の構成に限らない。また、保持体３ｂを昇降可能な構成としているが、少なくとも被介護者が保持体３ｂに保持される構成であればよく、保持体３ｂを昇降させない構成でもよい。

支持機構４は、図２及び図３に示すように、椅子などから移乗して着座した被介護者を支持する。本実施の形態の支持機構４は、移乗支援装置１の左右方向に間隔を開けて配置されている。

支持機構４は、例えば、支持体４ａ及びアーム部４ｂを備えている。支持体４ａは、図４に示すように、被介護者の大腿部裏を支持する部材であり、例えば、アーム部４ｂから移乗支援装置１の内方に突出した状態で水平な着座面を有する板状部材である。

アーム部４ｂは、支持体４ａを支柱２ｃに連結する。アーム部４ｂは、例えば、支柱２ｃから移乗支援装置１の後方に突出するパイプ部材であり、先端部が移乗支援装置１の内方に向かって斜め上方に延在している。アーム部４ｂの先端部には、当該先端部の延在方向に延在する回転軸４ｃを中心に回転可能に支持体４ａが連結されている。

ここで、図５（ａ）は、支持体４ａで被介護者の左大腿部裏を支持するために、支持体４ａを回転軸４ｃから移乗支援装置１の内方に向かって突出させた状態を示し、図５（ｂ）は、図５（ａ）の状態から支持体４ａを移乗支援装置１の前方に向かって回転させる途中の状態を示し、図５（ｃ）は、図５（ｂ）の状態から支持体４ａをさらに回転させて回転軸４ｃから移乗支援装置１の前方に向けて突出させた状態を示している。

このように支持体４ａは、回転軸４ｃを中心に移乗支援装置１の前後方向に回転させることができるが、支持体４ａを回転軸４ｃから移乗支援装置１の前方に向けて突出させた際に、移乗支援装置１の前後方向から見て、支持体４ａが支柱２ｃに対して移乗支援装置１の外方にはみ出さないように、アーム部４ｂの先端部の傾斜角度θが設定されていることが好ましく、例えば、３０deg〜６０degに設定される。

また、支持機構４は、図６に示すように、支持体４ａを昇降させる駆動部４ｄを備えていることが好ましい。駆動部４ｄは、支柱２ｃに設けられており、ボールネジ４ｅ、ボールナット４ｆ及びモータ４ｇを備えている。

ボールネジ４ｅは、移乗支援装置１の上下方向に延在し、治具４ｈを介して支柱２ｃに設けられている。ボールナット４ｆは、ボールネジ４ｅに噛み合わされており、ボールネジ４ｅの回転に伴って移乗支援装置１の上下方向に移動する。ボールナット４ｆには、アーム部４ｂの根元部が連結されている。

モータ４ｇは、支柱２ｃに設けられており、回転軸に設けられたプーリ４ｉとボールネジ４ｅに設けられたプーリ４ｊとに掛け渡されたベルト４ｋを介して駆動力がボールネジ４ｅに伝達される。

このような支持機構４の構成により、モータ４ｇが駆動してボールネジ４ｅが回転し、ボールナット４ｆがボールネジ４ｅに沿って移乗支援装置１の上下方向に移動することで、支持体４ａが昇降する。これにより、支持体４ａの高さを調整することができる。

さらに、支持体４ａを所定の回転位置に固定可能な構成とされていることが好ましい。例えば、図７に示すように、回転軸４ｃの所定の位置（例えば、支持体４ａが回転軸４ｃから移乗支援装置１の前方に突出する回転位置、及び支持体４ａが回転軸４ｃから移乗支援装置１の内方に突出する回転位置）に凹み部４ｌを形成し、支持体４ａが回転軸４ｃを中心に回転して所定の回転位置に到達すると、凹み部４ｌに支持体４ａに設けられたプランジャ４ｍのロッドが嵌め込まれる構成とするとよい。これにより、被介護者が支持体４ａに移乗する際に、支持体４ａを安定させることができる。

但し、支持体４ａを昇降させたり、回転させたり、支持体４ａを所定の回転位置に固定する構成は、上述の限りでなく、詳細は後述するが、少なくとも支持体４ａを被介護者の大腿部裏に挿入できる構成であればよい。

足載置機構５は、椅子などに着座している被介護者の足が載置された状態で、膝位置が上昇するように当該足を上昇させる。足載置機構５は、例えば、図８〜図１１に示すように、足載置体５ａ及び駆動部５ｂを備えている。

足載置体５ａは、上面に被介護者の足が載置される載置面を備えている。足載置体５ａは、例えば、板状を基本形態としており、移乗支援装置１の後方側の部分における左右両側部に鉛直部を備えている。

駆動部５ｂは、足載置体５ａを昇降する。駆動部５ｂは、例えば、左右のＸリンク機構５ｃ、ボールネジ５ｄ、ボールナット５ｅ、モータ５ｆ及び左右のカムプレート５ｇを備えている。

Ｘリンク機構５ｃは、下側のカム板５ｈ、Ｘリンク５ｉ及び上側のカム板５ｊを備えている。カム板５ｈは、移乗支援装置１の前後方向に延在しており、移乗支援装置１の前方側の部分に当該移乗支援装置１の前後方向に延在するカム溝５ｋを備えている。

Ｘリンク５ｉは、Ｘ状に連結された第１のリンク５ｌ及び第２のリンク５ｍを備えている。第１のリンク５ｌの一方の端部には、移乗支援装置１の左右方向に突出するカムフォロア５ｎが設けられている。カムフォロア５ｎは、カム板５ｈのカム溝５ｋに挿入されている。第１のリンク５ｌの他方の端部は、移乗支援装置１の左右方向に延在する回転軸を中心に回転可能に、カム板５ｊにおける移乗支援装置１の後方側の端部に連結されている。

第２のリンク５ｍの一方の端部は、移乗支援装置１の左右方向に延在する回転軸５ｏを中心に回転可能に、カム板５ｈにおける移乗支援装置１の後方側の端部に連結されている。第２のリンク５ｍの他方の端部には、移乗支援装置１の左右方向に突出するカムフォロア５ｐが設けられている。カムフォロア５ｐは、カム板５ｊにおける移乗支援装置１の前方側の部分で当該移乗支援装置１の前後方向に延在するカム溝５ｑに挿入されている。

カム板５ｊには、移乗支援装置１の左右方向に突出するカムフォロア５ｒが設けられている。カムフォロア５ｒには、足載置体５ａの下面がスペーサ（不図示）などを介して接触する。

このようなＸリンク機構５ｃが移乗支援装置１の左右方向に間隔を開けてフレーム２ａに設けられている。

ボールネジ５ｄは、左右のＸリンク機構５ｃの間に配置されており、移乗支援装置１の前後方向に延在している。そして、ボールネジ５ｄは、図９に示すように、治具５ｓを介してフレーム２ａに設けられている。

ボールナット５ｅは、ボールネジ５ｄに噛み合わされており、第１のリンク５ｌの一方の端部に連結されている。モータ５ｆは、ボールネジ５ｄを回転駆動させる。

左右のカムプレート５ｇは、移乗支援装置１の左右方向に間隔を開けてフレーム２ａに設けられている。カムプレート５ｇは、例えば、Ｘリンク機構５ｃに対して移乗支援装置１の後方側で、足載置体５ａにおける移乗支援装置１の後方側の部分を挟み込むようにフレーム２ａに設けられている。

カムプレート５ｇには、中心を共通にする略円弧形のカム溝５ｔが複数（例えば、２個）形成されている。このカム溝５ｔには、足載置体５ａの鉛直部から移乗支援装置１の左右方向に突出するカムフォロア５ｕが挿入されている。

このような足載置機構５の構成により、図１０に示すように、足載置体５ａが下降した状態から上昇させる場合、モータ５ｆが駆動してボールネジ５ｄが回転し、ボールナット５ｅがボールネジ５ｄに沿って移乗支援装置１の後方側に移動する。それに伴い、図１１に示すように、Ｘリンク機構５ｃが移乗支援装置１の上下方向に伸張し、Ｘリンク機構５ｃにおけるカム板５ｊのカムフォロア５ｒが足載置体５ａを押し上げる。このとき、カムプレート５ｇのカム溝５ｔによって足載置体５ａの角度は規制されつつ、上昇する。つまり、足載置体５ａの上面が移乗支援装置１の後方に向かうに従って低くなる傾斜姿勢で当該足載置体５ａが上昇する。

ここで、足載置体５ａが上昇する際に、足載置体５ａにおける移乗支援装置１の後方側の部分にカム板５ｊが干渉しないように、例えば、足載置体５ａに逃げ部（不図示）などが形成されているとよい。

一方、足載置体５ａが上昇した状態から下降させる場合、モータ５ｆが駆動してボールネジ５ｄが回転し、ボールナット５ｅがボールネジ５ｄに沿って移乗支援装置１の前方側に移動する。それに伴い、Ｘリンク機構５ｃが移乗支援装置１の上下方向に収縮し、Ｘリンク機構５ｃにおけるカム板５ｊのカムフォロア５ｒが足載置体５ａを支持しつつ下降させる。このとき、カムプレート５ｇのカム溝５ｔによって足載置体５ａは上昇した際の移動軌跡に倣って下降する。つまり、足載置体５ａの上面が移乗支援装置１の後方に向かうに従って低くなる傾斜姿勢から略水平姿勢になるように当該足載置体５ａが下降する。
これにより、足載置体５ａの高さを調整することができる。

これらの保持機構３のモータ３ｐ（３ｐＬ、３ｐＲ）、支持機構４のモータ４ｇ（４ｇＬ、４ｇＲ）及び足載置機構５のモータ５ｆは、図１２に示すように、制御部６によって制御される。つまり、制御部６は、所望のモータを動作させるために、介護者によって操作された操作部７から入力される操作信号に基づいて生成したモータの角度指令値を示す信号、及びモータから入力されるエンコーダ値を示す信号に基づいて、モータを制御する。

ここで、移乗支援装置１は、椅子などに着座する被介護者の大腿部裏に空間が確保されたことを検出する第１の検出部８、及び支持体４ａに着座したことを検出する第２の検出部９を備えていることが好ましい。

第１の検出部８は、椅子などに着座する被介護者の大腿部裏に形成される空間を検出できる位置に配置されており、例えば、光電センサを備えている。第１の検出部８は、検出信号を制御部６に出力する。制御部６は、第１の検出部８から入力される検出信号に基づいて、椅子などに着座する被介護者の大腿部裏に空間が確保されたと判定すると、通知部１０を制御して介護者に通知する。通知部１０は、視覚的、触覚的又は聴覚的に当該空間が確保されたことを介護者に通知することができる構成であればよい。

第２の検出部９は、支持体４ａに設けられており、例えば、歪みゲージを備えている。第２の検出部９は、検出信号を制御部６に出力する。制御部６は、第２の検出部９から入力される検出信号に基づいて、被介護者が支持体４ａに着座したと判定すると、保持機構３のモータ３ｐ（３ｐＬ、３ｐＲ）及び支持機構４のモータ４ｇ（４ｇＬ、４ｇＲ）を制御可能な状態とすると共に、通知部１０を制御して介護者に通知する。

また、移乗支援装置１は、図３に示すように、スリング１１を備えていることが好ましい。スリング１１は、被介護者の背中を保持可能な構成であればよい。

次に、本実施の形態の移乗支援装置１を用いて被介護者を目的地に移動させる際の動作フローを説明する。図１３は、着座体に着座する被介護者に移乗支援装置を近付けた状態を模式的に示す斜視図である。図１４は、着座体に着座する被介護者に移乗支援装置を近付けた状態を模式的に示す側面図である。図１５は、着座体に着座する被介護者の足を移乗支援装置の足載置機構によって上昇させた状態を模式的に示す斜視図である。図１６は、着座体に着座する被介護者の足を移乗支援装置の足載置機構によって上昇させた状態を模式的に示す側面図である。図１７は、着座体に着座する被介護者の大腿部裏に支持体を挿入する途中の状態を模式的に示す斜視図である。図１８は、着座体に着座する被介護者の大腿部裏に支持体を挿入する途中の状態を模式的に示す側面図である。図１９は、着座体に着座する被介護者の大腿部裏に支持体が挿入された状態を模式的に示す斜視図である。図２０は、着座体に着座する被介護者の大腿部裏に支持体が挿入された状態を模式的に示す側面図である。図２１は、着座体から移乗支援装置に被介護者が移乗した状態を模式的に示す斜視図である。図２２は、着座体から移乗支援装置に被介護者が移乗した状態を模式的に示す側面図である。図２３は、移乗支援装置に移乗した被介護者を目的地に移動させる際の状態を模式的に示す斜視図である。図２４は、移乗支援装置に移乗した被介護者を目的地に移動させる際の状態を模式的に示す側面図である。なお、図１３、図１５、図１７、図１９、図２１及び図２３では、図を明確にするために着座体を省略している。

先ず、図１３及び図１４に示すように、フレーム２ａの切り欠き部２ｄ内に椅子などの着座体１２が挿入されるように、介護者が移乗支援装置１を着座体１２に着座する被介護者に近付ける。そして、予め下降させた足載置体５ａに被介護者の足を載置させる。このとき、支持体４ａは、回転軸４ｃから移乗支援装置１の前方に突出させた状態で、移乗支援装置１を被介護者に近付ける。また、保持機構３の保持体３ｂを被介護者の胸部近傍に接触させ、保持体３ｂを被介護者に抱え込ませる。

次に、足載置体５ａを上昇させるために、介護者は操作部７を操作する。操作部７から操作信号が入力された制御部６は、足載置機構５のモータ５ｆを制御する。そして、足載置機構５のモータ５ｆの駆動に基づいて、図１５及び図１６に示すように、足載置体５ａの上面が移乗支援装置１の後方に向かうに従って低くなる傾斜姿勢で当該足載置体５ａが上昇する。その結果、被介護者の足が上昇して膝位置が上昇し、被介護者の脚と着座体１２の上面（即ち、着座面）との間に空間が形成される。

このとき、足載置体５ａを鉛直上方に上昇させると、被介護者の膝関節が曲がって足首が着座体１２側に移動し、被介護者の上腿と下腿とで形成される空間が狭くなってしまう可能性がある。一方、本実施の形態では、足載置体５ａの上面が移乗支援装置１の後方に向かうに従って低くなる傾斜姿勢で当該足載置体５ａが上昇するので、被介護者の膝関節の曲がりを抑制でき、被介護者の上腿と下腿とで形成される空間を広くすることができる。

次に、制御部６が第１の検出部８の検出信号に基づいて被介護者の大腿部裏に空間が確保されたと判定すると、通知部１０を制御して介護者に当該空間が確保されたことを通知する。介護者は、被介護者の大腿部裏に空間が確保されたことを確認して、操作部７による足載置体５ａの上昇操作を止める。これにより、足載置機構５のモータ５ｆの駆動が停止して足載置体５ａの上昇が停止する。

次に、図１７及び図１８に示すように、支持体４ａが回転軸４ｃから移乗支援装置１の内方に突出するように、介護者が支持体４ａを回転させる。そして、介護者が支持体４ａをさらに回転させ、図１９及び図２０に示すように、支持体４ａを被介護者の大腿部裏（例えば、大腿部中央から臀部付近）と着座体１２の上面との間の空間に挿入する。

このとき、支持体４ａは、被介護者の大腿部裏と略干渉することなく、被介護者の大腿部裏と着座体１２の上面との間の空間に挿入することができる。そのため、支持体４ａを被介護者の大腿部裏と着座体１２の上面との間の所定の位置までスムーズに挿入することができる。

次に、足載置体５ａを下降させるために、介護者が操作部７を操作する。これにより、操作部７から入力される操作信号に基づいて、制御部６は足載置機構５のモータ５ｆを制御する。そして、足載置機構５のモータ５ｆの駆動に基づいて、図２１及び図２２に示すように、足載置体５ａの上面が移乗支援装置１の後方に向かうに従って低くなる傾斜姿勢から略水平姿勢になるように当該足載置体５ａが下降する。その結果、被介護者の大腿部裏が支持体４ａに支持される。これにより、被介護者は移乗支援装置１に移乗される。このとき、スリング１１を備えている場合は、被介護者をスリング１１によって当該被介護者の背中側から保持する。

次に、制御部６は、第２の検出部９の検出信号に基づいて被介護者が支持体４ａに着座したと判定すると、保持機構３のモータ３ｐ及び支持機構４のモータ４ｇを制御可能な状態とすると共に、通知部１０を制御して被介護者が支持体４ａに着座したことを介護者に通知する。

次に、被介護者を上昇させるために、介護者が操作部７を操作する。これにより、操作部７から入力される操作信号に基づいて、制御部６は保持機構３のモータ３ｐ及び支持機構４のモータ４ｇを制御する。そして、保持機構３のモータ３ｐ及び支持機構４のモータ４ｇの駆動に基づいて、図２３及び図２４に示すように、アーム部３ｃが回転して保持体３ｂが上昇すると共に、支持体４ａが上昇し、被介護者が着座体１２の上面から離れるように上昇する。この状態で、介護者は移乗支援装置１を目的地に移動させる。

なお、図２３及び図２４の状態から被介護者を着座体１２に着座させる動作フローは、上述の動作フローを逆フローで実行すればよい。

このような移乗支援装置１は、上述のように着座体１２に着座する被介護者の足が載置される足載置体５ａ、及び足載置体５ａを昇降させる駆動部５ｂを備えている。これにより、被介護者を着座体１２から移乗支援装置１の支持体４ａに移乗させる際に、被介護者の足を上昇させて当該被介護者の大腿部裏と着座体１２の上面との間に、支持体４ａを挿入するための空間を形成することができる。そのため、支持体４ａが被介護者の大腿部裏と略干渉することなく、支持体４ａを被介護者の大腿部裏と着座体１２の上面との間に挿入することができる。よって、支持体４ａを被介護者の大腿部裏と着座体１２の上面との所定の位置まで挿入して、着座体１２から移乗支援装置１に被介護者をスムーズに移乗させることができる。

＜実施の形態２＞
実施の形態１では、足載置体５ａが下降した状態で、足載置体５ａの上面を略水平に配置しているが、図２５に示すように、足載置体５ａが下降した状態で、予め足載置体５ａの上面を移乗支援装置１の後方に向かうに従って低くなる傾斜姿勢に配置してもよい。なお、図２５では、駆動部５ｂの構成を簡略化して示している。

＜実施の形態３＞
実施の形態１における足載置機構５の駆動部５ｂは、リンク機構を用いて足載置体５ａを昇降させているが、直動機構を用いて足載置体５ａを昇降させてもよい。なお、実施の形態１と等しい要素には、等しい符号を用いて説明する。

本実施の形態の足載置機構２１は、図２６に示すように、直動機構である第１の駆動部２２によって足載置体５ａを昇降させる。第１の駆動部２２は、左右の支柱２ｃに夫々設けられており、ボールネジ２３、ボールナット２４及びモータ２５を備えている。なお、重複する説明を省略するために、左側の第１の駆動部２２の構成のみを代表して説明する。

ボールネジ２３は、移乗支援装置の上下方向に延在し、治具２６を介して支柱２ｃに設けられている。ボールナット２４は、ボールネジ２３に噛み合わされており、ボールネジ２３の回転に基づいて移乗支援装置の上下方向に移動する。このボールナット２４に足載置体５ａが連結されている。

モータ２５は、支柱２ｃに設けられており、モータ２５の駆動力がベルト２７などを介してボールネジ２３に伝達される。

このような第１の駆動部２２の構成により、図２７に示すように、モータ２５が駆動し、ボールネジ２３が回転してボールナット２４が昇降することで、足載置体５ａを昇降させることができる。

このとき、足載置体５ａは、被介護者の上腿と下腿とで形成される空間を広くするために、移乗支援装置の前後方向に移動可能な構成とされていることが好ましい。そこで、本実施の形態の足載置機構２１は、図２６に示すように、直動機構である第２の駆動部２８によって足載置体５ａを移乗支援装置の前後方向に移動させる。第２の駆動部２８は、左右の第１の駆動部２２に夫々設けられており、ボールネジ２９、ボールナット３０及びモータ３１を備えている。なお、重複する説明を省略するために、左側の第２の駆動部２８の構成のみを代表して説明する。

ボールネジ２９は、移乗支援装置の前後方向に延在し、治具３２を介して第１の駆動部２２のボールナット２４に連結されている。ボールナット３０は、ボールネジ２９に噛み合わされており、ボールネジ２９の回転に基づいて移乗支援装置の前後方向に移動する。このボールナット３０には、足載置体５ａが連結されている。モータ３１は、ボールネジ２９の端部に連結されている。

このような第２の駆動部２８の構成により、図２７に示すように、モータ３１が駆動し、ボールネジ２９が回転してボールナット３０が移乗支援装置の前後方向に移動することで、足載置体５ａを移乗支援装置の前後方向に移動させることができる。

また、図２８及び図２９に示すように、第２の駆動部２８の治具３２が移乗支援装置の左右方向に延在する回転軸３３を中心に回転する構成とされていると、足載置体５ａを上昇させた際に、被介護者の上腿と下腿とで形成される空間をより広くすることができる。このとき、例えば、ベルト３４を介してアクチュエータ３５によって回転軸３３を中心に第２の駆動部２８の治具３２を回転させる構成とするとよい。

このような足載置機構２１の構成により、被介護者の大腿部裏と着座体１２の上面との間に広い空間を確保するために、被介護者の体格に応じて当該被介護者の脚を動作させることができる。ちなみに、足載置体５ａを傾けた後に、当該足載置体５ａを上昇させてもよく、足載置体５ａを傾けながら上昇させてもよい。

＜実施の形態４＞
実施の形態１では、移乗支援装置１の支持体４ａを回転させることで被介護者の大腿部裏と着座体１２の上面との間の空間に挿入しているが、移乗支援装置の支持体を当該移乗支援装置の左右方向から被介護者の大腿部裏と着座体１２の上面との間の空間に挿入する構成でもよい。なお、実施の形態１と等しい要素には、等しい符号を用いて説明する。

本実施の形態の移乗支援装置４１は、図３０及び図３１に示すように、左右の支持機構４２を備えている。なお、重複する説明を省略するため、左側の支持機構４２の構成のみを代表して説明する。

支持機構４２は、支柱２ｃに設けられた挿入プレート４３の挿入部４３ａに移乗支援装置４１の外方から内方に向かって支持体４４が挿入される構成とされている。詳細には、挿入プレート４３は、支柱２ｃから移乗支援装置４１の後方に向かって突出し、移乗支援装置４１の前後方向に延在する挿入部４３ａを備えている。なお、本実施の形態の挿入プレート４３の根元部は、支持機構４２における駆動部４ｄのボールナット４ｆに連結されている。支持体４４は、例えば、平板であって、移乗支援装置４１の外方側の部分における前後両側部に突出部４４ａを備えている。

このような支持機構４２の構成により、挿入プレート４３の挿入部４３ａに移乗支援装置４１の外方から内方に向かって支持体４４を挿入すると、足載置体５ａを上昇して確保した被介護者の大腿部裏と着座体１２との間の空間に支持体４４を挿入することができる。ちなみに、図３２は、被介護者が左右の支持体４４に着座した状態を模式的に示している。

このとき、挿入プレート４３の挿入部４３ａに挿入された支持体４４は、当該支持体４４の突出部４４ａが挿入プレート４３に接触し、移乗支援装置４１の内方側に抜けることが抑制される。

＜実施の形態５＞
実施の形態４では、支持体４４を水平方向に移動させて被介護者の大腿部裏と着座体１２との間の空間に挿入しているが、支持体を移乗支援装置の前後方向に延在する中心軸を中心に回転させて被介護者の大腿部裏と着座体１２との間の空間に挿入してもよい。なお、実施の形態１と等しい要素には、等しい符号を用いて説明する。

本実施の形態の移乗支援装置５１は、図３３及び図３４に示すように、左右の支持機構５２を備えている。なお、図３３及び図３４では、左右いずれか一方の支持機構５２のみを示している。

ここで、重複する説明を省略するため、左側の支持機構５２の構成のみを代表して説明する。支持機構５２は、図３５に示すように、ガイド部材５３、スライド部材５４及び支持体５５を備えている。ガイド部材５３は、移乗支援装置５１の前後方向に延在する中心軸ＡＸ１を中心とする円弧状のガイド部５３ａを有し、支柱２ｃ（本実施の形態では、支持機構５２における駆動部４ｄのボールナット４ｆ）に設けられている。

スライド部材５４は、ガイド部材５３のガイド部５３ａに沿って摺動して、中心軸ＡＸ１を中心に回転する。支持体５５における移乗支援装置５１の外方側の端部は、スライド部材５４に連結されている。

このような支持機構５２の構成により、図３５に示すように、予めスライド部材５４を介して支持体５５をガイド部材５３のガイド部５３ａの上部に退避させた状態で、足載置体５ａを上昇させて被介護者の大腿部裏と着座体１２との間に空間を確保し、その後、図３６に示すように、スライド部材５４を介して支持体５５をガイド部材５３のガイド部５３ａの下部に移動すると、図３３及び図３４に示すように、当該空間に支持体５５を挿入することができる。

本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、本実施の形態では、支持体を手動によって被介護者の大腿部裏と着座体との間に挿入しているが、支持体をアクチュエータによって被介護者の大腿部裏と着座体との間に挿入してもよい。

１ 移乗支援装置
２ 台車、２ａ フレーム、２ｂ 車輪、２ｃ 支柱、２ｄ 切り欠き部、２ｅ 傾斜部、２ｆ 基部
３ 保持機構、３ａ 駆動部、３ｂ 保持体、３ｃ アーム部、３ｄ 駆動源、３ｅ 平行リンク部、３ｆ 連結部、３ｇ 第１のリンク、３ｈ 第２のリンク、３ｉ 回転軸、３ｊ 鉛直部、３ｋ 水平部、３ｌ 回転軸、３ｍ ボールナット、３ｎ 回転軸、３ｏ 回転軸、３ｐ モータ
４ 支持機構、４ａ 支持体、４ｂ アーム部、４ｃ 回転軸、４ｄ 駆動部、４ｅ ボールネジ、４ｆ ボールナット、４ｇ モータ、４ｈ 治具、４ｉ プーリ、４ｊ プーリ、４ｋ ベルト、４ｌ 凹み部、４ｍ プランジャ
５ 足載置機構、５ａ 足載置体、５ｂ 駆動部、５ｃ Ｘリンク機構、５ｄ ボールネジ、５ｅ ボールナット、５ｆ モータ、５ｇ カムプレート、５ｈ カム板、５ｉ Ｘリンク、５ｊ カム板、５ｋ カム溝、５ｌ リンク、５ｍ リンク、５ｎ カムフォロア、５ｏ 回転軸、５ｐ カムフォロア、５ｑ カム溝、５ｒ カムフォロア、５ｓ 治具、５ｔ カム溝、５ｕ カムフォロア
６ 制御部
７ 操作部
８ 第１の検出部
９ 第２の検出部
１０ 通知部
１１ スリング
１２ 着座体
２１ 足載置機構
２２ 第１の駆動部、２３ ボールネジ、２４ ボールナット、２５ モータ
２６ 治具
２７ ベルト
２８ 第２の駆動部、２９ ボールネジ、３０ ボールナット、３１ モータ
３２ 治具
３３ 回転軸
３４ ベルト
３５ アクチュエータ
４１ 移乗支援装置
４２ 支持機構
４３ 挿入プレート、４３ａ 挿入部
４４ 支持体、４４ａ 突出部
５１ 移乗支援装置
５２ 支持機構
５３ ガイド部材、５３ａ ガイド部
５４ スライド部材
５５ 支持体

Claims (3)

1. 着座面に着座している被介護者を移乗する移乗支援装置であって、
   前記被介護者の足が載置される足載置体と、
   前記足載置体に足を載置して前記着座面に着座している前記被介護者の膝位置を上昇させ、前記被介護者の大腿部裏と前記着座面との間に空間を形成するように、前記足載置体を上昇させる駆動部と、
   前記空間に挿入され、前記被介護者が前記着座面から移乗して着座する支持体と、
   を備える、移乗支援装置。
2. 前記駆動部は、前記足載置体を前記被介護者側に向かって低くなるように傾けつつ上昇させる、請求項１に記載の移乗支援装置。
3. 前記駆動部は、前記足載置体を前記被介護者に対して離れる方向に上昇させる、請求項１又は２に記載の移乗支援装置。

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