JP2017159325A - ロールフィーダ、プレスシステム、およびフープ材搬送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】エネルギー消費、および振動ならびに音の発生を低減可能なロールフィーダを提供すること。
【解決手段】レベラーフィーダ２は、上フィードロール２３および下フィードロール２４と、サーボモータ２５と、フィーダ制御部２９と、を備える。上フィードロール２３および下フィードロール２４は、フープ材６を挟むように配置されフープ材６を搬送方向に送る。サーボモータ２５は、上フィードロール２３および下フィードロール２４の少なくとも一方を駆動する。フィーダ制御部２９は、工程駆動指示部６１と、加工時駆動指示部６２とを有する。工程駆動指示部６１は、プレス加工時と次のプレス加工時の間にフープ材６をプレス装置３側に送るようにサーボモータ２５を駆動する。加工時駆動指示部６２は、プレス加工時にフープ材６をプレス装置３側に送るようにサーボモータ２５を駆動する。
【選択図】図１

Description

本発明は、ロールフィーダ、プレスシステム、およびフープ材搬送方法に関する。

従来、コイル状に巻き回されたフープ材をプレスして成形品を生産するシステムとして、アンコイラ、レベラーフィーダ、プレス機等を備えた構成が開示されている。
レベラーフィーダは、アンコイラから繰り出されたフープ材の巻き癖を矯正するとともに、フープ材をプレス装置へ所定のピッチで間欠的に供給する（例えば、特許文献１参照。）。

プレス加工と次のプレス加工の間の工程間送りのときには、フープガイド等により下金型に接しないような高さでフープ材は送られ、プレス加工時には下金型に接するまでパスラインは下げられる。このようにプレス加工時にパスラインが下方に移動するため、レベラーフィーダによってフープ材を挟んだ状態ではフープ材に張力が生じ、適切にプレス加工を行うことが出来ない場合がある。

このため、従来のレベラーフィーダには、プレス加工時にフィードロールおよび複数のワークロールをフープ材から遠ざけるレリース手段が設けられている。レベラーフィーダは、レリース手段としてシリンダ装置を有しており、複数の上側ロールを、複数の下側ロールから離反させて、フープ材がプレス加工時の高さ変動に従って無理なく動かせるように構成されている。

特公昭６３−５６００４号

しかしながら、上記特許文献１では、複数の上側ロールを、複数の下側ロールから離間させる必要があるため、複数の上側ワークロールを含む重量物を動かすための大きな動力が必要であり、エネルギー消費が大きかった。
また、レリース動作は、１分間に数十回という高い頻度で行われるため、一回のレリース動作の時間は非常に短いため動作速度が速くなる。このように動作速度が速く、動かす対象の重量も大きいため動作時に振動や音が発生するという問題があった。

本発明は、従来の課題を考慮して、エネルギー消費、および振動ならびに音の発生を低減可能なロールフィーダ、プレスシステムおよびフープ材搬送方法を提供することを目的とする。

第１の発明に係るロールフィーダは、フープ材をプレス装置に搬送するロールフィーダであって、一対の第１ロールおよび第２ロールと、モータと、制御部と、を備える。一対の第１ロールおよび第２ロールは、フープ材を挟むように配置されフープ材を搬送方向に送る。モータは、第１ロールおよび第２ロールの少なくとも一方を駆動する。制御部は、モータの駆動を制御する。制御部は、工程駆動指示部と、加工時駆動指示部と、を有する。工程駆動指示部は、プレス加工時と次のプレス加工時の間にフープ材をプレス装置側に送るようにモータを駆動する。加工時駆動指示部は、プレス加工時にフープ材をプレス装置側に送るようにモータを駆動する。

このように、モータによって第１ロールまたは第２ロールの少なくとも一方を駆動させて、プレス装置によるプレス加工時にフープ材がプレス装置側に送りこまれる。これにより、プレス加工時のフープ材の沈み込みに伴うパスラインの変化によってフープ材に張力が発生することを抑制できる。
すなわち、第１ロールまたは第２ロールをフープ材から離間させずに、少なくとも一方を回転駆動させることにより、プレス加工時においてフープ材に張力が発生することを抑制できる。

このため、加工時において第１ロールまたは第２ロールをフープ材から離間させるレリース動作が必要なく、第１ロールおよび第２ロールを駆動させるだけでよいため、エネルギー消費、および振動ならびに音の発生を低減することができる。
また、物理的に第１ロールまたは第２ロールをフープ材から離すように動かす必要がないため、近年の生産速度の向上の要求に対応することができる。

第２の発明に係るロールフィーダは、第１の発明に係るロールフィーダであって、加工時駆動指示部は、プレス加工時におけるプレス装置のスライドの下降の際に、フープ材をプレス装置側に所定量送り、プレス加工時におけるスライドの上昇の際に、フープ材をプレス装置側から所定量引き戻すようにモータを駆動する。
このように、スライド上昇の際にプレス装置側から所定量分のフープ材を引き戻すことによって、プレス加工時にフープ材の高さが元の位置に戻ったときにフープ材の位置も元に戻すことができる。
また、フープ材の位置を元に戻すことによって、後述のパイロットピンとフープ材のピン孔との位置が不整合となった結果生じるこじりの発生を防止できるため、フープ材が上型とともに上昇することを防ぐことが出来る。

第３の発明に係るロールフィーダは、第２の発明に係るロールフィーダであって、プレス加工時とは、フープ材にスライドに取り付けられた上型に形成されたパイロットピンが挿さった時からパイロットピンがフープ材から抜けるときまでである。加工時駆動指示部は、フープ材にパイロットピンが挿さった時から、スライドが下死点に到達するまでに、所定量のフープ材をプレス装置側へ送り、下死点から、パイロットピンがフープ材から抜けるときまでに、所定量のフープ材をプレス装置側から引き戻すようにモータを駆動する。

このように、パイロットピンが挿さった時から、スライドが下死点に到達するまでに、所定量のフープ材をプレス装置側へ送ることにより、下降による張力の発生を抑制できる。
また、下死点から、パイロットピンが位置決め孔から抜けるときまでに、所定量のフープ材をプレス装置側から引き戻すことにより、フープ材にパイロットピンが引っかかり、上型の上昇とともにフープ材が上昇することを防止できる。

第４の発明に係るロールフィーダは、第２または第３の発明に係るロールフィーダであって、加工時駆動指示部は、フープ材をプレス装置側へ所定量送るときの、スライドの位置とフープ材の送り量の関係と、フープ材のプレス装置側から所定量引き戻すときの、スライドの位置とフープ材の引き戻し量の関係とを示す加工時パターンを記憶している。加工時駆動指示部は、加工時パターンに基づいて、フープ材のプレス装置側への送りおよびプレス装置側からの引き戻しを行うようにモータを駆動する。
このように、プレス加工時におけるスライドの下降の際の位置と、フープ材の送り量および引き戻し量との関係が記憶されているため、プレス装置から送信されるスライドの位置情報に基づいて、加工時駆動指示部は、適切なタイミングでフープ材のプレス装置側への送り込みまたはプレス装置側からの引き戻しを行うことが出来る。

第５の発明に係るロールフィーダは、第１〜３のいずれかの発明に係るロールフィーダであって、フープ材の張力を検出する張力検出部を更に備えている。加工時駆動指示部は、プレス加工時においてフープ材を前記プレス装置側に送る際に張力検出部によって検出される張力をゼロに近づけるようにモータを制御する。

プレス加工時のフープ材の下方への移動に伴うフープ材に生じる張力を検出し、その張力をゼロにするようにモータを駆動することにより、スライドの昇降動作における適切なタイミングでフープ材のプレス装置側への送り込みを行うことが出来る。
なお、フープ材のプレス装置側からの引き戻しを行う際には、フープ材が撓むため、押し込まれ力が発生せず、張力はマイナスとならない。そのため、引き戻しの際には、問題が生じないレベルで予め定められた一定の弱い張力にすればよい。すなわち、フープ材のプレス装置側への送り込みの際には、張力がゼロにするように制御し、フープ材のプレス装置側からの引き戻しの際には、弱い張力となるように制御してもよい。なお、弱い張力とはゼロも含む。

第６の発明に係るロールフィーダは、第５のいずれかの発明に係るロールフィーダであって、張力検出部は、第１ロールおよび第２ロールの少なくとも一方の軸に設けられたトルクセンサを有する。加工時駆動指示部は、プレス加工時においてトルクセンサによって検出されるねじれトルクをゼロに近づけるようにモータを制御する。
このように、トルクセンサを設けて、ねじれトルクを計測することによって、スライドの昇降動作における適切なタイミングでフープ材のプレス装置側への送り込みまたはプレス装置側からの引き戻しを行うことが出来る。

第７の発明に係るロールフィーダは、第１〜６のいずれかの発明に係るロールフィーダであって、複数の第１ワークロールと、複数の第２ワークロールと、を更に備える。複数の第１ワークロールは、搬送方向における第１ロールの上流側に配置されている。複数の第２ワークロールは、搬送方向における第２ロールの上流側に配置されている。第１ワークロールおよび第２ワークロールは、搬送方向に沿って交互に配置されている。
このように複数の第１ワークロールおよび複数の第２ワークロールを配置することにより、フープ材の巻き癖を矯正できる。

第８の発明に係るロールフィーダは、第７の発明に係るロールフィーダであって、モータは、複数の第１ワークロールおよび複数の第２ワークロールの少なくとも一方を駆動する。
これにより、第１ワークロールまたは第２ワークロールが設けられている場合に、第１ワークロールまたは第２ワークロールを、第１ロールまたは第２ロールとともにプレス加工時に回転駆動させてフープ材をプレス装置側へと送ることが出来る。

第９の発明に係るロールフィーダは、第４の発明に係るロールフィーダであって、離間部と、メジャーロールと、ロール位置検出部とを備える。離間部は、第１ロールを第２ロールから離間する。メジャーロールは、フープ材に接触するように配置されフープ材の移動とともに回転する。ロール位置検出部は、メジャーロールの位置を検出する。制御部は、加工時パターン生成部を更に有する。加工時パターン生成部は、離間部によって第１ロールを第２ロールから離間させた状態におけるプレス加工時のスライドの位置とフープ材の移動とを関係付けて加工時パターンを生成し、加工時駆動指示部に記憶させる。

これにより、使用する金型を用いて、予め、スライドの位置と、第１ロールおよび第２ロールの少なくとも一方をフープ材から離間させた状態におけるプレス加工時のフープ材の移動量との関係を求め、加工時パターンを生成することが出来る。
このため、スライドの昇降動作における適切なタイミングでフープ材のプレス装置側への送り込みまたはプレス装置側からの引き戻しを行うことが出来る。

第１０の発明に係るロールフィーダは、第９の発明に係るロールフィーダであって、複数の第１ワークロールと、複数の第２ワークロールと、を更に備える。複数の第１ワークロールは、搬送方向における第１ロールの上流側に配置されている。複数の第２ワークロールは、搬送方向における第２ロールの上流側に配置されている。第１ワークロールおよび第２ワークロールは、搬送方向に沿って交互に配置されている。
このように複数の第１ワークロールおよび複数の第２ワークロールを配置することにより、フープ材の巻き癖を矯正できる。

第１１の発明に係るロールフィーダは、第１０の発明に係るロールフィーダであって、
モータは、複数の第１ワークロールおよび複数の第２ワークロールの少なくとも一方を駆動する。離間部は、複数の第１ワークロールを複数の第２ワークロールから離間する。

これにより、第１ワークロールまたは第２ワークロールが設けられている場合に、予め、スライドの位置と、第１ロールおよび第２ロールの少なくとも一方と、複数の第１ワークロールおよび複数の第２ワークロールの少なくとも一方をフープ材から離間させた状態におけるプレス加工時のフープ材の移動量との関係を求め、加工時パターンを生成することが出来る。

第１２の発明に係るプレスシステムは、プレス装置と、ロールフィーダと、を備える。プレス装置は、フープ材のプレス加工を行う。ロールフィーダは、一対の第１ロールおよび第２ロールと、モータと、制御部と、を有する。一対の第１ロールおよび第２ロールは、フープ材を挟むように配置されフープ材を搬送方向に送る。モータは、第１ロールおよび第２ロールの少なくとも一方を駆動する。制御部は、モータの駆動を制御する。制御部は、工程駆動指示部と、加工時駆動指示部と、を持つ。工程駆動指示部は、プレス加工時と次のプレス加工時の間にフープ材をプレス装置側に送るようにモータを駆動する。加工時駆動指示部は、プレス加工時にフープ材を前記プレス装置側に送るようにモータを駆動する。

これにより、加工時において第１ロールまたは第２ロールをフープ材から離間させるレリース動作が必要なく、第１ロールまたは第２ロールの少なくとも一方を駆動させるだけでよいため、エネルギー消費、および振動ならびに音の発生を低減することができる。
また、物理的に第１ロールまたは第２ロールを離間させる方向へ動かす必要がないため、近年の生産速度の向上の要求に対応することができる。

第１３の発明に係るフープ材搬送方法は、フープ材をプレス装置に搬送するフープ材搬送方法であって、工程駆動ステップと、加工時駆動ステップと、を備える。工程駆動ステップは、一対の第１ロールおよび第２ロールの少なくとも一方を、モータを駆動源として駆動し、プレス加工時と次のプレス加工時の間にフープ材をプレス装置側に送る。加工時駆動ステップは、プレス加工時にフープ材をプレス装置側に送るようにモータを駆動する。

これにより、加工時において第１ロールまたは第２ロールをフープ材から離間させるレリース動作が必要なく、第１ロールまたは第２ロールの少なくとも一方を駆動させるだけでよいため、エネルギー消費、および振動ならびに音の発生を低減することができる。
また、物理的に第１ロールまたは第２ロールを離間させる方向へ動かす必要がないため、近年の生産速度の向上の要求に対応することができる。

本発明によれば、エネルギー消費、および振動ならびに音の発生を低減可能なロールフィーダ、プレスシステムおよびフープ材搬送方法を提供することが出来る。

本発明の実施の形態におけるプレスシステムの構成を示す模式図。 図１のレベラーフィーダのロール類の構成を示す斜視図。 図１のプレス装置において金型が上死点に配置されている状態を示す正面模式図。 図３を搬送方向の下流側から見た状態を示す図。 図１のプレス装置において金型が下死点に配置されている状態を示す正面模式図。 図１のプレスシステムにおけるスライドモーションを示す図。 （ａ）図１のプレスシステムにおいて上金型が下死点に達した状態を示す図、（ｂ）図１のプレスシステムにおいてパイロットピンがフープ材から抜けた状態を示す図。 図１のプレスプレスシステムにおける加工時パターン生成動作の際の状態を示す模式図。 図１のプレスシステムの動作を示すフロー図。 （ａ）図１のプレスシステムにおいて加工時駆動動作のうち加工時送り動作を示す正面模式図、（ｂ）図１のプレスシステムにおいて加工時駆動動作のうち加工時戻し動作を示す正面模式図、（ｃ）図１のプレスシステムにおいて工程駆動動作（工程送り動作）を示す正面模式図。 本発明の実施の形態の変形例におけるプレスシステムの構成を示す模式図。 本発明の実施の形態の変形例におけるプレスシステムの構成を示す模式図。 本発明の実施の形態の変形例におけるプレスシステムの構成を示す模式図。

本発明にかかる実施の形態のロールフィーダを備えたプレスシステムについて図面を参照しながら以下に説明する。
＜１．構成＞
（１−１．プレスシステム１の概要）
図１は、本実施の形態のプレスシステム１の構成を示す模式図である。

本実施の形態のプレスシステム１は、フープ材６をプレス加工するシステムである。
プレスシステム１は、図１に示すように、レベラーフィーダ２と、プレス装置３と、アンコイラ４と、操作部５と、を備える。なお、フープ材６はコイル状に巻き回されており、アンコイラ４に装着される。
アンコイラ４は、コイル状に巻かれた鋼板等のフープ材６を解きながらレベラーフィーダ２に送り出す。

レベラーフィーダ２は、アンコイラ４から搬入口２ａを介して供給されたフープ材６の巻き癖などを矯正する。レベラーフィーダ２の搬入口２ａには、アンコイラ４からフープ材６が供給される。
プレス装置３には、金型１０が取り付けられ、プレス装置３は、レベラーフィーダ２から送りだされたフープ材６に対してプレス加工を行う。

フープ材６の搬送方向の下流側がＸとして示され、上流側がＹとして示されている。
操作部５は、作業者による操作が入力される。作業者の操作部５への入力によってレベラーフィーダ２のフィーダ制御部２９、プレス装置３のプレス制御部３９およびアンコイラ４の制御部（図示せず）に指示が入力され、プレスシステム１によって製品の生産等が行われる。

（１−２．プレス装置）
プレス装置３は、レベラーフィーダ２の下流側に配置されており、ベッド３１と、アプライト３２と、ボルスタ３３と、クラウン３４と、スライド３５と、スライド駆動部３６と、クランク角検出器３８と、プレス制御部３９と、を備える。
ベッド３１は、プレス装置３の土台を構成する。ボルスタ３３は、ベッド３１の上に固定される。アプライト３２は、柱状の部材であり、ベッド３１上に４本配置されている。

クラウン３４は、４本のアプライト３２によって上方に支持されている。スライド３５は、クラウン３４の下側に吊下されている。
スライド駆動部３６は、クラウン３４に設けられており、スライド３５を昇降移動させる。スライド３５は、ベッド３１とクラウン３４を繋ぐ柱であるアプライト３２をガイドとするように上下方向に移動する。

スライド駆動部３６は、クランク３６１とコンロッド３６２とを有する。クランク３６１は、クラウン３４に配置されており、図示しない駆動機構によって回転する。クランク３６１の回転中心とは偏心した位置にコンロッド３６２の一端がピンによって結合されている。コンロッド３６２の他端は、スライド３５にピンによって結合されている。このような構成により、クランク３６１を回転させることにより、スライド３５が昇降する。また、クランク３６１の回転角度を決定することによって、スライド３５の位置が一意に定まる。

クランク角検出器３８は、エンコーダなどであり、上記クランク３６１の回転角度を検出する。
プレス制御部３９は、スライド駆動部３６を駆動する駆動機構の制御を行い、スライド３５を昇降動作させてプレス加工を行わせる。

（１−３．レベラーフィーダ）
レベラーフィーダ２は、フープ材６の巻き癖を矯正し、フープ材６をプレス装置３へと送る。
レベラーフィーダ２は、複数の上ワークロール２１と、複数の下ワークロール２２と、上フィードロール２３と、下フィードロール２４と、サーボモータ２５と、サーボモータエンコーダ２６と、離間シリンダ２７と、移動検出部２８と、フィーダ制御部２９とを有している。
ここで、本実施の形態のレベラーフィーダ２は、製品の生産時に、フープ材６をプレス装置３側へ送るためにサーボモータ２５（後述する）を駆動する動作として、概ね、工程駆動動作と加工時駆動動作の２種類の動作を行う。

工程駆動動作（工程送り動作ともいう）とは、上型１１と下型１２の間でフープ材６のプレス加工が行われた後、次の工程の上型１１と下型１２でプレス加工を行うために、フープ材６を１工程分送る動作である。工程駆動動作では、後述する工程パターン６１ａに基づいてサーボモータ２５が駆動される。
また、加工時駆動動作は、プレス加工時の際に金型１０の下方への移動に伴ってパスラインが下方へ移動しフープ材６に張力が発生することを抑制するために行われる。加工時駆動動作は、詳しくは後述するが、順送プレス加工において、スライド３５の下死点近傍でフープ材６（ワークともいえる）が加工される際に、ロール類（下ワークロール２２、下フィードロール２４および上フィードロール２３）を若干量回転させてフープ材６を送り、その後に引き戻す動作を示す。このため、加工時駆動動作は、フープ材６をプレス装置３側に送る加工時送り動作と、フープ材６をプレス装置３側から引き戻す加工時戻し動作を含む。加工時駆動動作では、後述する加工時パターン６２ａに基づいてサーボモータ２５が駆動される。

（ワークロール）
図２は、レベラーフィーダ２のロール類を示すための模式的な斜視図である。図２では、プレス装置は、点線で示されている。
上ワークロール２１は、例えば、図１および図２において４つ配置されており、下ワークロール２２は上ワークロール２１の下側に３つ配置されている。上ワークロール２１と下ワークロール２２は、搬送方向に沿って交互に配置されており、フープ材６の巻き癖を矯正する。

複数の下ワークロール２２は、ギヤ等（図示せず）によって機械的に連結されている。いずれか１つの下ワークロール２２にサーボモータ２５から減速機を介して動力が伝達されることにより、複数の下ワークロール２２が回転する。
なお、複数の上ワークロール２１は、フープ材６の搬送に伴って連れ回りする。

（フィードロール）
一対の上フィードロール２３と下フィードロール２４は、上ワークロール２１および下ワークロール２２の下流方向Ｘ側に配置されている。
フープ材６は、上フィードロール２３と下フィードロール２４によって挟持される。下フィードロール２４と上フィードロール２３は、ギヤ等（図示せず）によって連結されている。サーボモータ２５から減速機を介して動力が伝達され下フィードロール２４が回転すると、上フィードロール２３も回転する。そして、上フィードロール２３と下フィードロール２４によって挟まれたフープ材６が、プレス装置３に向かって送り込まれる。

（サーボモータ）
サーボモータ２５の駆動力は、下フィードロール２４および１つの下ワークロール２２に伝達され、下フィードロール２４および１つの下ワークロール２２が回転する。下フィードロール２４の回転により、下フィードロール２４とギヤ等によって連結されている上フィードロール２３が回転する。また、１つの下ワークロール２２の回転により、複数の下ワークロール２２が回転する。サーボモータエンコーダ２６は、サーボモータ２５の回転角度（回転位置ともいえる）および回転角速度を検出する。

（離間シリンダ）
図１に示す離間シリンダ２７は、製品の生産前に、アンコイラ４にセットしたフープ材６をレベラーフィーダ２に通板するときに、複数の上ワークロール２１および上フィードロール２３を、下ワークロール２２および下フィードロール２４から上方に向けて離間させる。
離間シリンダ２７のシリンダロッドは、上フィードロール２３および複数の上ワークロール２１を支持する支持部２ｂに取り付けられている。離間シリンダ２７のシリンダロッドの上方への移動によって、支持部２ｂは、回転軸２ｃを中心に上方に回転移動する（矢印Ａ参照）。

（移動検出部）
移動検出部２８は、加工時駆動動作の際にロール類を回転させる量を検出する。移動検出部２８は、メジャーロール５１と、メジャーロールエンコーダ５２とを有する。メジャーロール５１は、図１および図２に示すように、通板されたフープ材６に押し当てられており、フープ材６の移動とともに回転する。なお、図２に示すように、メジャーロール５１の幅は、フープ材６の全幅に渡る必要はない。メジャーロールエンコーダ５２は、メジャーロール５１の回転を検出する。

メジャーロール５１は、生産時に用いられる加工時パターン６２ａ（後述する）を生産前に予め生成するために用いられる。
製品の生産前には、生産に用いる下型１２および上型１１がプレス装置３にセットされ、製品の生産前にレベラーフィーダ２に通板した後、上フィードロール２３および複数の上ワークロール２１を上方に移動させた状態で、プレス加工が実施される。

このプレス加工時にパスラインの下方への移動に伴ってフープ材６がプレス装置３側に引き込まれるが、フープ材６の移動とともにメジャーロール５１が回転する。この回転をメジャーロールエンコーダ５２によって検出することにより、フープ材６がプレス装置３側に引き込まれる量を検出できる。なお、パスラインの下方への移動および引き込まれについては後段にて説明する。

（フィーダ制御部）
フィーダ制御部２９は、主に、操作部５からの作業者の指示に基づいた製品の生産時に、クランク角検出器３８から取得するクランク角に基づいてサーボモータ２５の制御を行う。
フィーダ制御部２９は、加工時パターン生成指示部６０と、工程駆動指示部６１と、加工時駆動指示部６２と、第１切換部６３と、位置比較部６４と、位置制御部６５と、速度比較部６６と、速度制御部６７と、電流比較部６８と、電流制御部６９と、電流検知部７０と、位置演算部７１と、速度演算部７２と、第２切換部７３と、加工時パターン生成部７４と、を有する。

工程駆動指示部６１は、工程駆動動作の際のクランク角とフープ材６の位置の関係（クランク角ごとのフープ材６の移動量の関係ともいえる）である工程パターン６１ａを記憶している。工程駆動指示部６１は、工程パターン６１ａに基づいて、クランク角検出器３８からのクランク角を受けてサーボモータ２５に位置指令を送信する。
加工時駆動指示部６２は、加工時駆動動作の際のクランク角とフープ材６の位置の関係（クランク角ごとのフープ材６の移動量の関係ともいえる）である加工時パターン６２ａを記憶している。加工時駆動指示部６２は、加工時パターン６２ａに基づいて、クランク角検出器３８からのクランク角を受けてサーボモータ２５に位置指令を送信する。

加工時パターン生成指示部６０は、加工時パターン６２ａを生成する指示を行う。
第１切換部６３は、工程駆動指示部６１からのクランク角ごとの位置指令と、加工時駆動指示部６２からのクランク角ごとの位置指令と、加工時パターン生成指示部６０からのクランク角の情報を選択的に第２切換部７３に送信する。詳しくは、第１切換部６３は、工程駆動指示の際にはａ−ｂ間を接続し、加工時駆動指示の際にはｃ−ｂ間を接続し、加工時パターン生成指示の際には、ｄ−ｂ間を接続する。

第２切換部７３は、工程駆動指示または加工時駆動指示の際には、ａ−ｂ間を接続し、工程駆動指示部６１からのクランク角ごとの位置指令、または加工時駆動指示部６２からのクランク角ごとの位置指令を、位置比較部６４へと出力する。
また、第２切換部７３は、加工時パターン生成指示の際には、ａ−ｃ間を接続し、クランク角検出器３８からのクランク角の情報（スライドの位置情報ともいえる）を加工時パターン生成部７４へと送信する。

位置演算部７１は、工程駆動指示または加工時駆動指示の際に、メジャーロールエンコーダ５２の回転からフープ材６の位置（フープ材６の移動量（送り量または戻し量）ともいえる）を演算し、位置信号を位置比較部６４へと出力する。
位置比較部６４は、位置演算部７１からの位置信号と、工程駆動指示部６１または加工時駆動指示部６２からの位置指令とを比較し、その差分を位置制御部６５へと出力する。

位置制御部６５は、位置比較部６４から送信された差分に基づいて、速度信号を生成し、生成された速度信号を速度比較部６６に送信する。
速度演算部７２は、サーボモータエンコーダ２６からモータの回転角速度を受信し、フープ材６の実際の速度を演算し、速度信号を速度比較部６６へと出力する。
速度比較部６６は、位置制御部６５で生成された速度信号と、速度演算部７２から入力される実際の速度情報とを比較し、その差分を速度制御部６７に送信する。なお、速度比較部６６に入力される速度情報としてサーボモータエンコーダ２６から速度演算部７２を介した実際の速度情報を用いず、メジャーロールエンコーダ５２からの位置情報を微分したものを実際の速度情報として利用してもよい。

速度制御部６７は、速度比較部６６から送信される差分に基づいて電流信号を作成し、電流比較部６８へと送信される。
電流比較部６８は、速度制御部６７で生成された電流信号と、サーボモータ２５の電流を検知する電流検知部７０からの電流値の情報を比較し、その差分を電流制御部６９へと送信する。

電流制御部６９は、差分に基づいて適正な供給電流を生成し、サーボモータ２５に供給する。
加工時パターン生成部７４は、加工時パターン生成動作の際に、加工時パターン生成指示部６０を介して受信したクランク角の情報（スライド位置情報）と、メジャーロール５１によって検知されたフープ材６の引き込み位置とを関係付けて加工時パターン６２ａを生成し、加工時駆動指示部６２に記憶させる。
なお、工程駆動指示部６１が記憶している工程パターン６１ａは、金型１０ごとに予め設定されて記憶されていてもよいし、所定のパターンに対してトライプレスの際に調整を行って工程パターン６１ａを作成してもよい。

（１−４．金型）
図３は、スライド３５が上死点に配置されている状態の金型１０およびフープ材６周辺の模式図である。図４は、図３を下流方向Ｘ側から見た図である。

製品の加工のために用いられる金型１０は、複数の上型１１、複数の下型１２と、を有する。また、ボルスタ３３上には、複数のフープガイド１３が設けられている。
複数の上型１１は、スライド３５の下面に取り付けられる。複数の下型１２は、ボルスタ３３上に固定される。
複数の上型１１は、搬送方向に沿って複数配置されている。また、複数の下型１２は、搬送方向に沿って複数配置されている。１つの上型１１と１つの下型１２は、上下に対向して配置されている。すなわち、一対の上型１１と下型１２は、搬送方向に沿って複数組配列されている。

本実施の形態のプレスシステム１は、順送プレス加工を実施するものであり、一対の上型１１と下型１２が、１工程に対応する。そして、フープ材６が、下流方向Ｘ側に１工程ずつ送られることによって製品が製造される。
フープガイド１３は、図４に示すように、フープ材６の幅方向の両端に配置されている。フープガイド１３の内側には溝１３ａが形成されており、この溝１３ａにフープ材６の端が嵌り込むことによってフープ材６は上下方向において保持されている。また、フープガイド１３は、下方からバネ要素１４によって支えられている。上下方向においてフープガイド１３に対向するように押えピン１５（図３参照）がスライド３５の下側に設けられている。プレス加工時には、押えピン１５がフープガイド１３を下方に抑え込む。

また、上型１１には、パイロットピン１６が設けられており、下型１２には、パイロットピン１６が挿入される挿入孔１７が形成されている。
本実施の形態のプレスシステム１のような順送生産においては、上流側Ｙからフープ材６を押し込んで工程駆動動作（工程送り動作ともいえる）を行うため、工程ごとにフープ材６が規定の位置に到達していることを担保する必要があり、パイロットピン１６が一般的に用いられる。

例えば、第１工程に対応する最も左端の上型１１に、フープ材６に位置決め孔を形成するパンチ１８が設けられており、第１工程において、フープ材６に位置決め孔６ａが形成される。
そして、第２工程に対応する左端から２番目の上型１１の対応位置にパイロットピン１６が設けられている。パイロットピン１６が、パンチ１８によってフープ材６に形成された位置決め孔６ａに挿し込まれることにより、金型１０に対するフープ材６の位置決めが行われる。このように第３工程以降にもパイロットピン１６を設けることにより、金型１０と各工程におけるフープ材６の位置とを整合させることができる。
すなわち、パンチ１８およびパイロットピン１６の間隔Ｌが、一工程分のフープ材６の送り量となる。

（１−５．パスラインの下方への移動および引き込まれ）
次に、パスラインの下方への移動およびフープ材の引き込まれについて、プレスシステム１を用いて説明する。

図５は、スライド３５が下死点に下降した状態を示す模式図である。順送加工においても、切断、抜き加工のみならず、曲げ、絞り等の成形が成されることが一般的である。そのため、成形高さ分のフープ材６の送り高さ（パスライン）の変動が避けられない。図３の上死点において（詳細には、上型１１がフープ材６に接触しない程度にスライド３５が高い位置に配置されている状態において）、パスラインは、ボルスタ３３上からの高さがａで示されている。なお、図３では、理解しやすくなるように、レベラーフィーダ２からのフープ材６の出口に相当する上フィードロール２３と下フィードロール２４によるニップ部の高さを、パスラインと同じ高さａとしている。

図３の状態からスライド３５が下死点まで下降すると、フープガイド１３が押えピン１５によって押されてパスラインの高さがａからｂへと小さくなる。すなわち、上型１１がフープ材６にタッチするまでのパスラインと比較して、下死点におけるパスラインはａ−ｂだけ低くなる。一方、下フィードロール２４の高さはａであり変化しないため、スライド３５が下死点に到達する過程において、わずかにフープ材６が下流方向Ｘに引き込まれるが、上ワークロール２１、下ワークロール２２、上フィードロール２３および下フィードロール２４などが停止した状態の場合、フープ材６に張力が発生することになる。

本実施の形態のレベラーフィーダ２では、この引き込まれの際に、サーボモータ２５を制御して、下ワークロール２２、上フィードロール２３および下フィードロール２４を回転させて張力の発生を抑制する。
なお、以下の説明において、パイロットピン１６がフープ材６の位置決め孔６ａに挿さるまたは位置決め孔６ａから抜けるとの記載は、パンチ１８がフープ材６に挿さるまたは抜けることも含むものとする。

＜２．動作＞
次に、本実施の形態のレベラーフィーダ２の動作について説明するとともに、本発明のフープ材搬送方法の一例についても同時述べる。
（２−１．工程パターン、加工時パターン）
はじめに、工程パターン６１ａと、加工時パターン６２ａと、スライドモーションの関係について説明する。図６は、スライドモーションを示す図である。図６では、縦軸がスライド位置を示し、横軸がクランク角度を示す。

図６に示すスライドモーションでは、クランク角度に従ってスライド３５が昇降動作する状態が示されている。
上述したように、図１に示す工程パターン６１ａに基づいて行われる工程駆動動作は、上型１１と下型１２の間でフープ材６のプレス加工が行われた後、次の工程の上型１１と下型１２でプレス加工を行うために、フープ材６を１工程分送る動作である。この工程駆動動作（工程送り動作）は、下死点を越えてスライド３５が上昇していく過程において、パイロットピン１６がフープ材６から抜けてから開始してもよく、スライド３５の下降の過程においてパイロットピン１６がフープ材６の位置決め孔６ａに挿さるまでに終了する必要がある。

また、図１に示す加工時パターン６２ａに基づいて行われる加工時駆動動作のうち加工時送り動作は、張力の発生の防止のためには、パイロットピン１６がフープ材６の位置決め孔６ａに挿さったときから下死点（θ２）まで行われる必要がある。また、加工時戻し動作は、下死点からパイロットピン１６がフープ材６の位置決め孔６ａから抜けるまでにフープ材６を引き戻す必要がある。

そこで、この切換タイミングは、パイロットピン１６が位置決め孔６ａから抜き差しされるスライド高さを基準とする。この高さは、下死点を基準にしてスライド位置で定めると図７（ａ）、（ｂ）におけるｈ１となる。図７（ａ）は、上金型が下死点に達した状態を示す図であり、図７（ｂ）は、パイロットピン１６がフープ材６の位置決め孔６ａから抜けた状態を示す図である。このｈ１は、製品、金型ごとに定まるので、これをスライドモーションとあわせ、図６に示すように、そのクランク角に対応させる。スライド高さがｈ１になるときのクランク角がθ１、θ３、θ４で示されている。θ１はスライド３５が下降してきてパイロットピン１６がフープ材６の位置決め孔６ａに挿さるときを示す。θ３は、スライド３５が上昇しパイロットピン１６がフープ材６の位置決め孔６ａからに抜けるときを示す。θ４は、θ３の後、次のサイクルにおいてパイロットピン１６がフープ材６に挿さるときを示す。θ２は下死点時のクランク角を示す。

工程駆動指示部６１から位置指令が送信され、図１のブロック図において第１切換部６３をａ−ｂ接続とするのは、クランク角がθ３からθ４までである。また、加工時駆動指示部６２から位置指令が送信され、第１切換部６３をｃ−ｂ接続とするのは、θ１からθ３までである。

（２−２．加工時パターン生成動作）
新たな金型１０やフープ材６を用いて製品の生産を始める際には、製品の生産を始める前に、加工時パターン生成動作が行われる
加工時パターン生成動作は、加工時パターン６２ａを生成する動作である。
はじめに、コイル状に巻き回されたフープ材６がアンコイラ４にセットされる。また、生産に用いる金型１０がプレス装置３に取り付けられる。
レベラーフィーダ２では、離間シリンダ２７の収縮によって上フィードロール２３および複数の上ワークロール２１が、下フィードロール２４および複数の下ワークロール２２から離間されている。

このように、離間された状態において、フープ材６がレベラーフィーダ２に搬入口２ａを介して通板される。
このような状態において、作業者の操作部５への加工時パターン生成指示の入力によって、加工時駆動動作の際のクランク角とフープ材６の位置との関係を検出する動作が行われる。

詳しくは、図８に示すように、フープ材６から上フィードロール２３および上ワークロール２１が上方へ離間した状態において、プレス制御部３９が駆動機構を制御し、スライド３５が下方に移動して上型１１と下型１２の間でプレス動作が行われる。
このプレス動作によって、パスラインの高さがａからｂに下がり、フープ材６が引き込まれる。この引き込まれるフープ材６の移動量がメジャーロール５１によって検知される。上述したように、クランク角検出器３８からのクランク角の情報（スライドの位置情報ともいえる）が加工時パターン生成指示部６０に入力され、第１切換部６３に出力される。

第１切換部６３ではｄ−ｂ間が接続され、第２切換部７３ではａ−ｃ間が接続される。そして、クランク角の情報が、加工時パターン生成部７４へと出力される。
一方、メジャーロール５１によって検知された引き込みによるフープ材６の移動量も加工時パターン生成部７４へと出力される。
そして、加工時パターン生成部７４は、クランク角の情報（スライド位置情報）とフープ材６の移動量とを関係付けて、クランク角ごとの移動量を算出して加工時パターン６２ａを生成し、加工時駆動指示部６２に記憶させる。

（２−３．プレス動作）
次に、製品生産時のプレス動作について説明する。
上記のような加工時駆動パターン生成後、操作部５への入力等により離間シリンダ２７が伸長し、複数の上ワークロール２１および上フィードロール２３が、フープ材６に接触する。

図９は、本実施の形態のレベラーフィーダ２の動作を示すフロー図である。
第１工程の上型１１と下型１２の間にフープ材６を通板されている状態からスタートしたとすると、工程送りが行われていないため、フィーダ制御部２９は、ステップＳ１１におけるクランク角θ１の検出を待つ。すなわち、フィーダ制御部２９は、クランク角検出器３８からクランク角の信号を受信し、クランク角がθ１（図６参照）に達したことを検出する。

次に、ステップＳ１２において、フィーダ制御部２９の加工時駆動指示部６２によって、加工時送りの指示が行われる。フィーダ制御部２９は、加工時パターン６２ａ（図１参照）に基づいてサーボモータ２５の制御を行い、図１０（ａ）に示すようにスライド３５の下降に従ってフープ材６をプレス装置３側へと送り込む。ここで、加工時送り動作におけるフープ材６の送りは、パイロットピン１６がフープ材６の位置決め孔６ａに挿さったとき（θ１）から下死点（θ２）まで行われる。

フィーダ制御部２９の加工時駆動指示部６２は、加工時パターン６２ａに基づいて規定量分のフープ材６が送りこまれると、ステップＳ１３において、加工時送りを停止する。
このとき、クランク角は、下死点であるクランク角θ２（図６参照）に達している。
加工時戻し動作は、下死点（θ２）からパイロットピン１６がフープ材６の位置決め孔６ａから抜けるとき（θ３）までに、加工時パターン６２ａに基づいて、図１０（ｂ）に示すように加工時送り動作で送った量のフープ材６を引き戻す動作である。

フィーダ制御部２９の加工時駆動指示部６２は、ステップＳ１４において、加工時送り動作において送った量のフープ材６の引き戻し動作を開始する。フィーダ制御部２９の加工時駆動指示部６２は、加工時パターン６２ａに基づいて、加工時送りの際に送りこんだ分のフープ材６を引き戻すと、ステップＳ１５において加工時戻し動作を停止する。
このとき、クランク角は、クランク角θ３（図８参照）に達している。

次に、ステップＳ１６において、工程駆動指示部６１が、工程パターン６１ａに基づいて一工程分のフープ材６を下流方向Ｘに押し込む。この工程送り動作は、パイロットピン１６がフープ材６から抜けたとき（θ３）から開始し、スライド３５の下降の過程においてパイロットピン１６がフープ材６に挿さるとき（θ４）までに終了する。
工程駆動指示部６１は、図１０（ｃ）に示すように、工程パターン６１ａに基づいて一工程分フープ材６を送りこむと、ステップＳ１７において工程送りを完了し、ステップＳ１８において工程送り動作を停止する。

フィーダ制御部２９は、ステップＳ１９において、予定数の工程送りが終了したか否かを判定し、予定数の工程送りが終了していない場合には、制御はステップＳ１１へと進む。スライド３５が再び下降しているため、ステップＳ１１において所定のクランク角θ４に達すると、ステップＳ１２において再び加工時送り動作が実施される。このように、ステップＳ１１〜ステップＳ１９が繰り返される。
そして、ステップＳ１９においてフィーダ制御部２９が予定数の工程送りを終了し、予定数の生産が終了したと判定した場合には、制御が停止される。

＜３．特徴等＞
（３−１）
本実施の形態のレベラーフィーダ２（ロールフィーダの一例）は、フープ材６をプレス装置３に搬送するロールフィーダであって、一対の上フィードロール２３（第１ロールの一例）および下フィードロール２４（第２ロールの一例）と、サーボモータ２５（モータの一例）と、フィーダ制御部２９（制御部の一例）と、を備える。一対の上フィードロール２３および下フィードロール２４は、フープ材６を挟むように配置されフープ材６を搬送方向に送る。サーボモータ２５は、上フィードロール２３および下フィードロール２４の少なくとも一方を駆動する。フィーダ制御部２９は、サーボモータ２５の駆動を制御する。フィーダ制御部２９は、工程駆動指示部６１と、加工時駆動指示部６２と、を有する。工程駆動指示部６１は、プレス加工時と次のプレス加工時の間にフープ材６をプレス装置３側に送るようにサーボモータ２５を駆動する。加工時駆動指示部６２は、プレス加工時にフープ材６をプレス装置３側に送るようにサーボモータ２５を駆動する。

なお、上記プレス加工時とは、図６に示すクランク角がθ１からθ３までを示している。
このように、サーボモータ２５によって上フィードロール２３および下フィードロール２４の少なくとも一方を駆動させて、プレス装置３によるプレス加工時にフープ材６がプレス装置３側に送りこまれる。これにより、プレス加工時のフープ材６の沈み込みに伴うパスラインの変化によってフープ材６に張力が発生することを抑制できる。

すなわち、上フィードロール２３または下フィードロール２４をフープ材６から離間させずに、少なくとも一方を回転駆動させることにより、プレス加工時においてフープ材６に張力が発生することを抑制できる。
このため、加工時において上フィードロール２３または下フィードロール２４をフープ材から離間させるレリース動作が必要なく、上フィードロール２３および下フィードロール２４の少なくとも一方を駆動させるだけでよいため、エネルギー消費、および振動ならびに音の発生を低減することができる。
また、物理的に上フィードロール２３または下フィードロール２４をフープ材６から離すように動かす必要がないため、近年の生産速度の向上の要求に対応することができる。

（３−２）
本実施の形態のレベラーフィーダ２（ロールフィーダの一例）では、加工時駆動指示部６２は、プレス加工時におけるプレス装置３のスライド３５の下降の際に、フープ材６をプレス装置３側に所定量送り、プレス加工時におけるスライド３５の上昇の際に、フープ材６をプレス装置３側から所定量引き戻すようにサーボモータ２５を駆動する。

このように、スライド３５の上昇の際にプレス装置３側から所定量分のフープ材６を引き戻すことによって、プレス加工時にフープ材６の高さが元の位置に戻ったときにフープ材６の位置も元に戻すことができる。
また、フープ材６の位置を元に戻すことによって、パイロットピン１６とフープ材６の位置決め孔６ａとの位置が不整合となった結果生じるこじりの発生を防止できるため、フープ材６が上型１１とともに上昇することを防ぐことが出来る。
なお、所定量とは、例えば５ｍｍ等の微小な値である。

（３−３）
本実施の形態のレベラーフィーダ２（ロールフィーダの一例）では、プレス加工時とは、フープ材６にスライド３５に取り付けられた上型１１に形成されたパイロットピン１６が挿さった時（θ１）からパイロットピン１６がフープ材６から抜けるとき（θ３）までである。加工時駆動指示部６２は、フープ材６にパイロットピン１６が挿さった時（θ１）から、スライド３５が下死点（θ２）に到達するまでに、所定量のフープ材６をプレス装置３側へ送り、下死点（θ２）から、パイロットピン１６がフープ材６から抜けるとき（θ３）までに、所定量のフープ材６をプレス装置３側から引き戻すようにサーボモータ２５を駆動する。

このように、パイロットピン１６が挿さった時から、スライド３５が下死点に到達するまでに、所定量のフープ材６をプレス装置３側へ送ることにより、下降による張力の発生を抑制できる。
また、下死点から、パイロットピン１６がフープ材６から抜けるときまでに、所定量のフープ材６をプレス装置３側から引き戻すことにより、フープ材６にパイロットピン１６が引っかかり、上型１１の上昇とともにフープ材６も上昇することを防止できる。

（３−４）
本実施の形態のレベラーフィーダ２（ロールフィーダの一例）では、加工時駆動指示部６２は、フープ材６をプレス装置３側へ所定量送るときのスライド３５の位置とフープ材６の送り量の関係と、フープ材６のプレス装置３側から所定量引き戻すときのスライド３５の位置とフープ材６の引き戻し量の関係とを示す加工時パターン６２ａを記憶している。加工時駆動指示部６２は加工時パターン６２ａに基づいて、フープ材６のプレス装置３側への送りおよびプレス装置３側からの引き戻しを行うようにサーボモータ２５を駆動する。

このように、フープ材６をプレス装置３側へ所定量送るときのスライド３５の位置とフープ材６の送り量の関係と、フープ材６のプレス装置３側から所定量引き戻すときのスライド３５の位置とフープ材６の引き戻し量の関係が記憶されているため、プレス装置３から送信されるクランク角（スライド３５の位置情報）に基づいて、加工時駆動指示部６２は、適切なタイミングでフープ材６のプレス装置３側への送り込みまたはプレス装置３側からの引き戻しを行うことが出来る。

（３−５）
本実施の形態のレベラーフィーダ２（ロールフィーダの一例）は、複数の上ワークロール２１（第１ワークロールの一例）と、複数の下ワークロール２２（第２ワークロールの一例）と、を更に備える。複数の上ワークロール２１は、搬送方向における上フィードロール２３の上流側に配置されている。複数の下ワークロール２２は、搬送方向における下フィードロール２４の上流側に配置されている。上ワークロール２１および下ワークロール２２は、搬送方向に沿って交互に配置されている。
このように複数の上ワークロール２１および複数の下ワークロール２２を配置することにより、フープ材６の巻き癖を矯正できる。

（３−６）
本実施の形態のレベラーフィーダ２（ロールフィーダの一例）では、サーボモータ２５は、複数の上ワークロール２１および複数の下ワークロール２２の少なくとも一方を駆動する。
これにより、上ワークロール２１および下ワークロール２２が設けられている場合に、上ワークロール２１または下ワークロール２２を、上フィードロール２３または下フィードロール２４とともにプレス加工時に回転駆動させてフープ材６をプレス装置３側へと送ることが出来る。

（３−７）
本実施の形態のレベラーフィーダ２（ロールフィーダの一例）は、離間シリンダ２７（離間部の一例）と、メジャーロール５１と、メジャーロールエンコーダ５２（ロール位置検出部の一例）とを備える。離間シリンダ２７は、上フィードロール２３を下フィードロール２４から離間する。メジャーロール５１は、フープ材６に接触するように配置されフープ材６の移動とともに回転する。メジャーロールエンコーダ５２は、メジャーロール５１の位置を検出する。フィーダ制御部２９は、加工時パターン生成部７４を更に有する。加工時パターン生成部７４は、離間シリンダ２７によって上フィードロール２３を下フィードロール２４から離間させた状態におけるプレス加工時のスライド３５の位置とフープ材６の移動とを関係付けて加工時パターン６２ａを生成し、加工時駆動指示部６２に記憶させる。

これにより、使用する金型１０を用いて、予め、スライド３５の位置と、上フィードロール２３を下フィードロール２４から離間させた状態におけるプレス加工時のフープ材６の移動を関係付けて加工時パターン６２ａを生成することができる。
このため、スライド３５の昇降動作における適切なタイミングでフープ材６のプレス装置３側への送り込みまたはプレス装置３側からの引き戻しを行うことが出来る。

（３−８）
本実施の形態のレベラーフィーダ２（ロールフィーダの一例）は、複数の上ワークロール２１（第１ワークロールの一例）と、複数の下ワークロール２２（第２ワークロールの一例）と、を更に備える。複数の上ワークロール２１は、搬送方向における上フィードロール２３の上流側に配置されている。複数の下ワークロール２２は、搬送方向における下フィードロール２４の上流側に配置されている。上ワークロール２１および下ワークロール２２は、搬送方向に沿って交互に配置されている。サーボモータ２５は、複数の上ワークロール２１および複数の下ワークロール２２の少なくとも一方を駆動する。離間シリンダ２７は、複数の上ワークロール２１を複数の下ワークロール２２から離間する。
これにより、複数の上ワークロール２１と複数の下ワークロール２２が設けられている場合に、予め、スライド３５の位置と、複数の上ワークロール２１と上フィードロール２３を、複数の下ワークロール２２と下フィードロール２４から離間させた状態におけるプレス加工時のフープ材の位置との関係を求めることが出来る。

（３−９）
本実施の形態のプレスシステム１は、プレス装置３と、レベラーフィーダ２（ロールフィーダの一例）と、を備える。プレス装置３は、フープ材６のプレス加工を行う。レベラーフィーダ２は、一対の上フィードロール２３（第１ロールの一例）および下フィードロール２４（第２ロールの一例）と、サーボモータ２５と、フィーダ制御部２９（制御部の一例）と、を有する。フィーダ制御部２９は、サーボモータ２５の駆動を制御する。フィーダ制御部２９は、工程駆動指示部６１と、加工時駆動指示部６２と、を有する。工程駆動指示部６１は、プレス加工時と次のプレス加工時の間にフープ材６をプレス装置３側に送るようにサーボモータ２５を駆動する。加工時駆動指示部６２は、プレス加工時にフープ材６をプレス装置３側に送るようにサーボモータ２５を駆動する。

これにより、加工時において上フィードロール２３または下フィードロール２４をフープ材６から離間させるレリース動作が必要なく、第１ロールおよび第２ロールを駆動させるだけでよいため、エネルギー消費、および振動ならびに音の発生を低減することができる。
また、物理的に上フィードロール２３または下フィードロール２４をフープ材から離れる方向に動かす必要がないため、近年の生産速度の向上の要求に対応することができる。

（３−１０）
本実施の形態のフープ材搬送方法は、フープ材６をプレス装置３に搬送するフープ材搬送方法であって、ステップＳ１６（工程駆動ステップの一例）と、ステップＳ１２（加工時駆動ステップの一例）と、を備える。ステップＳ１６（工程駆動ステップの一例）は、一対の上フィードロール２３および下フィードロール２４の少なくとも一方を、サーボモータ２５を駆動源として駆動し、プレス加工時と次のプレス加工時の間にフープ材６をプレス装置３側に送る。ステップＳ１２（加工時駆動ステップ）は、プレス加工時にフープ材６をプレス装置３側に送るようにサーボモータ２５を駆動する。

これにより、加工時において上フィードロール２３または下フィードロール２４をフープ材６から離間させるレリース動作が必要なく、第１ロールおよび第２ロールを駆動させるだけでよいため、エネルギー消費、および振動ならびに音の発生を低減することができる。
また、物理的に上フィードロール２３または下フィードロール２４をフープ材から離れる方向に動かす必要がないため、近年の生産速度の向上の要求に対応することができる。

＜４．他の実施の形態＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
（Ａ）
上記実施の形態では、移動検出部２８によって、加工時パターン６２ａを予め求めたうえで、加工時駆動動作（加工時送り動作および加工時戻し動作）を行っていたが、予め記憶せず、フープ材６に生じる張力からのフィードバック情報に基づき時々刻々位置の指令を行ってもよい。すなわち、加工時にフープ材６が金型１０に引き込まれるが、その際に張力が上昇すると、張力をゼロに近づけるようにサーボモータ２５の制御が行われる。

図１１は、フープ材６の張力検出部の一例として下フィードロール２４の軸にねじれセンサ８０が設けられたロールフィーダ１０２を備えたプレスシステム１００の構成を示す図である。
図１１に示すように、ロールフィーダ１０２のフィーダ制御部１２９は、図１に示すフィーダ制御部２９と比較して、加工時パターン生成指示部６０、第２切換部７３、加工時パターン生成部７４が設けられていない。また、ロールフィーダ１０２には、ねじれセンサ８０の出力に基づいて位置指令を出力する加工時駆動指示部１６２が設けられている。更に、第１切換部１６３は、図１の第１切換部６３と比較して、ｄを有しておらず、ａ−ｂ接続とｂ−ｃ接続を行うことが出来る。

クランク角がθ１に達すると、フィーダ制御部１２９の加工時駆動指示部１６２は、下死点θ２に達するまで、ねじれセンサ８０で検出されるねじりトルクがゼロになるようにサーボモータ２５の制御を行う。なお、加工時駆動動作を行う際には、工程駆動動作を行っておらず、金型１０への引き込みさえなければロール類（上フィードロール２３、下フィードロール２４、複数の上ワークロール２１、および複数の下ワークロール２２）にトルクが生じないため、このようなトルクをフィードバックする制御方法を用いることができる。

このように、トルクセンサとしてねじれセンサ８０を設けて、ねじれトルクを計測することによって、スライド３５の昇降動作における適切なタイミングでフープ材６のプレス装置３側への送り込みを行うことが出来る。
なお、フープ材６のプレス装置３側からの引き戻しを行う際には、フープ材６が撓むため、押し込まれ力が発生せず、張力はマイナスとならない。そのため、引き戻しの際には、問題が生じないレベルで予め定められた一定の弱い張力にすればよい。すなわち、フープ材６のプレス装置側への送り込みの際には、張力がゼロにするように制御し、フープ材６のプレス装置３側からの引き戻しの際には、弱い張力となるように制御してもよい。なお、弱い張力とはゼロも含む。
なお、フープ材６に発生する張力検出部は、ねじれセンサ８０等のトルクセンサに限られるものではない。

（Ｂ）
上記実施の形態では、移動検出部２８によって加工時パターン６２ａを算出しているが、移動検出部２８が設けられておらず、計算によってクランク角ごとのフープ材６の位置（引き込まれ量）を計算してもよい。この場合、図１２に示すプレスシステム２００のロールフィーダ２０２に示すように、フィーダ制御部２２９には、加工時パターン生成指示部６０、第２切換部７３、加工時パターン生成部７４が設けられておらず、算出部８１が設けられている。また、第１切換部１６３は、図１の第１切換部６３と比較して、ｄを有しておらず、ａ−ｂ接続とｂ−ｃ接続を行うことが出来る。算出部８１は、レベラーフィーダ２の出口である上フィードロール２３と下フィードロール２４の挟持部と、金型１０の入口との間の鉛直方向ならびに水平方向の距離、および上型１１がフープ材６に接触してからのスライド３５の動き（クランク角度と位置の関係）から、クランク角度毎の引き込まれ量を計算することができる。この計算結果が、加工時パターン６２ａとして加工時駆動指示部６２に記憶される。

（Ｃ）
上記実施の形態では、プレス動作による製品の生産時に、メジャーロール５１をフープ材６に接触させたままであるが、図示しない離間機構によってメジャーロール５１をフープ材６から離間させてもよい。
図１３は、このようなレベラーフィーダ２を備えたプレスシステム３００の構成を示す図である。図１３に示すプレスシステム３００のフィーダ制御部３２９では、図１に示すフィーダ制御部２９と比較して、位置比較部６４に、メジャーロールエンコーダ５２からの情報が位置演算部７１を介して入力されず、サーボモータエンコーダ２６からの情報が位置演算部７１を介して入力される。位置演算部７１は、サーボモータエンコーダ２６からモータの回転角度を受信し、フープ材６の位置（フープ材６の移動量（送り量または戻し量）ともいえる）を演算し、位置信号を位置比較部６４へと出力する。

位置比較部６４では、工程駆動指示部６１または加工時駆動指示部６２から第１切換部６３および第２切換部７３を介して入力された位置指令と、位置演算部７１からの位置信号が比較され、その差分が位置制御部６５へと出力される。
このように、フィーダ制御部３２９は、メジャーロール５１を利用して位置比較部６４において位置比較が行われる。

（Ｄ）
上記実施の形態では、加工時パターン６２ａを生成する際に、移動検出部２８のメジャーロール５１によってプレス加工時のクランク角ごとのフープ材６の移動量が検出されているが、サーボモータエンコーダ２６を用いて移動量が検出されてもよい。
しかしながら、サーボモータエンコーダ２６で移動量を検出する場合（セミクローズド）、下フィードロール２４とフープ材６との間の滑りの影響を除去するためにはメジャーロール５１でフィードバックをかけること（フルクローズド）が望ましい。下フィードロール２４および上フィードロール２３は、大きな加減速に対応するため、大きな角速度が与えられることがあるためである。

（Ｅ）
上記実施の形態では、加工時送り動作においてフープ材６を送った量分、加工時戻し動作においてフープ材６を引き戻しているが、引き戻さなくても良い。この場合、次の工程送り動作の際に、加工時送り動作においてフープ材６を送った量分少ない量のフープ材６を送ればよい。

（Ｆ）
上記実施の形態では、１つのサーボモータ２５を用いて上フィードロール２３、下フィードロール２４および複数の下ワークロール２２を回転駆動させていたが、上フィードロール２３および下フィードロール２４用のサーボモータと、複数の下ワークロール用のサーボモータの２つが設けられていてもよい。

（Ｇ）
上記実施の形態では、ロールフィーダの一例としてレベラーフィーダ２を用いて説明したがフープ材６の巻き癖を矯正するレベラ機能を有しておらずフープ材６を送るだけのフィーダ装置であってもよい。すなわち、複数の上ワークロール２１および複数の下ワークロール２２が設けられていなくてもよい。

（Ｈ）
上記実施の形態では、フィーダ制御部２９、プレス制御部３９を分けて記載したが、まとめた１つの制御装置であってもよい。
（Ｉ）
上記実施の形態では、モータの一例としてサーボモータ２５が用いられているが、サーボモータに限らなくても良く、電動モータ、ステッピングモータまたは油圧モータが用いられてもよい。

本発明のロールフィーダおよびフープ材搬送方法によれば、エネルギー消費、および振動ならびに音の発生を低減可能な効果を有し、例えば順送送りのプレスシステム等として有用である。

１ ：プレスシステム
２ ：レベラーフィーダ
２ａ ：搬入口
２ｂ ：支持部
２ｃ ：回転軸
３ ：プレス装置
４ ：アンコイラ
５ ：操作部
６ ：フープ材
６ａ ：位置決め孔
１０ ：金型
１１ ：上型
１２ ：下型
１３ ：フープガイド
１３ａ ：溝
１４ ：バネ要素
１５ ：押えピン
１６ ：パイロットピン
１７ ：挿入孔
１８ ：パンチ
２１ ：上ワークロール
２２ ：下ワークロール
２３ ：上フィードロール
２４ ：下フィードロール
２５ ：サーボモータ
２６ ：サーボモータエンコーダ
２７ ：離間シリンダ
２８ ：移動検出部
２９ ：フィーダ制御部
３１ ：ベッド
３２ ：アプライト
３３ ：ボルスタ
３４ ：クラウン
３５ ：スライド
３６ ：スライド駆動部
３８ ：クランク角検出器
３９ ：プレス制御部
５１ ：メジャーロール
５２ ：メジャーロールエンコーダ
６０ ：加工時パターン生成指示部
６１ ：工程駆動指示部
６１ａ ：工程パターン
６２ ：加工時駆動指示部
６２ａ ：加工時パターン
６３ ：第１切換部
６４ ：位置比較部
６５ ：位置制御部
６６ ：速度比較部
６７ ：速度制御部
６８ ：電流比較部
６９ ：電流制御部
７０ ：電流検知部
７１ ：位置演算部
７２ ：速度演算部
７３ ：第２切換部
７４ ：加工時パターン生成部
８０ ：センサ
８１ ：算出部
１００ ：プレスシステム
１０２ ：ロールフィーダ
１２９ ：フィーダ制御部
１６２ ：加工時駆動指示部
１６３ ：第１切換部
２００ ：プレスシステム
２０２ ：ロールフィーダ
２２９ ：フィーダ制御部
３００ ：プレスシステム
３２９ ：フィーダ制御部
３６１ ：クランク
３６２ ：コンロッド

Claims (13)

1. フープ材をプレス装置に搬送するロールフィーダであって、
   前記フープ材を挟むように配置され前記フープ材を搬送方向に送る一対の第１ロールおよび第２ロールと、
   前記第１ロールおよび前記第２ロールの少なくとも一方を駆動するモータと、
   前記モータの駆動を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   プレス加工時と次のプレス加工時の間に前記フープ材を前記プレス装置側に送るように前記モータを駆動する工程駆動指示部と、
   前記プレス加工時に前記フープ材を前記プレス装置側に送るように前記モータを駆動する加工時駆動指示部と、を有する、
   ロールフィーダ。
2. 前記加工時駆動指示部は、
   前記プレス加工時における前記プレス装置のスライドの下降の際に、前記フープ材を前記プレス装置側に所定量送り、
   前記プレス加工時における前記スライドの上昇の際に、前記フープ材を前記プレス装置側から前記所定量引き戻すように前記モータを駆動する、
   請求項１に記載のロールフィーダ。
3. 前記プレス加工時とは、前記フープ材に、前記スライドに取り付けられた上型に形成されたパイロットピンが挿さった時から前記パイロットピンが前記フープ材から抜けるときまでであり、
   前記加工時駆動指示部は、
   前記フープ材に前記パイロットピンが挿さった時から、前記スライドが下死点に到達するまでに、前記所定量の前記フープ材を前記プレス装置側へ送り、
   前記下死点から、前記パイロットピンが前記フープ材から抜けるときまでに、前記所定量の前記フープ材を前記プレス装置側から引き戻すように前記モータを駆動する、
   請求項２に記載のロールフィーダ。
4. 前記加工時駆動指示部は、
   前記フープ材を前記プレス装置側へ前記所定量送るときの、前記スライドの位置と前記フープ材の送り量の関係と、前記フープ材の前記プレス装置側から前記所定量引き戻すときの、前記スライドの位置と前記フープ材の引き戻し量の関係とを示す加工時パターンを記憶しており、
   前記加工時パターンに基づいて、前記フープ材の前記プレス装置側への送りおよび前記プレス装置側からの引き戻しを行うように前記モータを駆動する、
   請求項２または３のいずれかに記載のロールフィーダ。
5. 前記フープ材の張力を検出する張力検出部を更に備え、
   前記加工時駆動指示部は、
   前記プレス加工時において前記フープ材を前記プレス装置側に送る際に前記張力検出部によって検出される張力をゼロに近づけるように前記モータを制御する、
   請求項１〜３のいずれかに記載のロールフィーダ。
6. 前記張力検出部は、前記第１ロールおよび前記第２ロールの少なくとも一方の軸に設けられたトルクセンサを有し、
   前記加工時駆動指示部は、
   前記プレス加工時において前記トルクセンサによって検出されるねじれトルクをゼロに近づけるように前記モータを制御する、
   請求項５に記載のロールフィーダ。
7. 前記搬送方向における前記第１ロールの上流側に配置された複数の第１ワークロールと、
   前記搬送方向における前記第２ロールの上流側に配置された複数の第２ワークロールと、を更に備え、
   前記第１ワークロールおよび前記第２ワークロールは、前記搬送方向に沿って交互に配置されている、
   請求項１〜６のいずれか１項に記載のロールフィーダ。
8. 前記モータは、前記複数の第１ワークロールおよび前記複数の第２ワークロールの少なくとも一方を駆動する、
   請求項７項に記載のロールフィーダ。
9. 前記第１ロールを前記第２ロールから離間する離間部と、
   前記フープ材に接触するように配置され前記フープ材の移動とともに回転するメジャーロールと、
   前記メジャーロールの位置を検出するロール位置検出部と、を備え、
   前記制御部は、
   前記離間部によって前記第１ロールを前記第２ロールから離間させた状態における前記プレス加工時の前記スライドの位置と前記フープ材の移動とを関係付けて前記加工時パターンを生成し、前記加工時駆動指示部に記憶させる加工時パターン生成部と、
   を有する、
   請求項４に記載のロールフィーダ。
10. 前記搬送方向における前記第１ロールの上流側に配置された複数の第１ワークロールと、
    前記搬送方向における前記第２ロールの上流側に配置された複数の第２ワークロールと、を更に備え、
    前記第１ワークロールおよび前記第２ワークロールは、前記搬送方向に沿って交互に配置されている、
    請求項９に記載のロールフィーダ。
11. 前記モータは、前記複数の第１ワークロールおよび前記複数の第２ワークロールの少なくとも一方を駆動し、
    前記離間部は、前記複数の第１ワークロールを前記複数の第２ワークロールから離間する、
    請求項１０に記載のロールフィーダ。
12. フープ材のプレス加工を行うプレス装置と、
    前記フープ材をプレス装置に搬送するロールフィーダと、を備え、
    前記ロールフィーダは、
    前記フープ材を挟むように配置され前記フープ材を搬送方向に送る一対の第１ロールおよび第２ロールと、
    前記第１ロールおよび前記第２ロールの少なくとも一方を駆動するモータと、
    前記モータの駆動を制御する制御部と、を有し、
    前記制御部は、
    プレス加工時と次のプレス加工時の間に前記フープ材を前記プレス装置側に送るように前記モータを駆動する工程駆動指示部と、
    前記プレス加工時に前記フープ材を前記プレス装置側に送るように前記モータを駆動する加工時駆動指示部と、を持つ、
    プレスシステム。
13. フープ材をプレス装置に搬送するフープ材搬送方法であって、
    一対の第１ロールおよび第２ロールの少なくとも一方を、モータを駆動源として駆動し、プレス加工時と次のプレス加工時の間に前記フープ材を前記プレス装置側に送る工程駆動ステップと、
    前記プレス加工時に前記フープ材を前記プレス装置側に送るように前記モータを駆動する加工時駆動ステップと、を備えた、
    フープ材搬送方法。

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