JP2023057319A - プレスシステム及びプレスシステムの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】コイル材の搬送方向においてフィーダの上流側で形成されるループ量を可能な限り小さくすることができるプレスシステム及びプレスシステムの制御方法を提供すること。【解決手段】レベラ２００と、プレス装置５００と、フィーダ４００と、レベラ２００、プレス装置５００及びフィーダ４００を制御するコントローラ５１４と、を備えるプレスシステム１であって、プレス装置５００に関する情報及びフィーダ４００に関する情報が入力される入力部５１８を備え、コントローラ５１４は、入力部５１８から入力されたプレス装置５００に関する情報及びフィーダ４００に関する情報に基づいて、プレス装置５００の回転数に応じた時間であるサイクルタイム中にフィーダ４００がコイル材を搬送する搬送量を求め、レベラ２００がサイクルタイム中に搬送量のコイル材を搬送するようレベラ２００を制御する制御情報を求める。【選択図】図２

Description

本発明は、プレスシステム及びプレスシステムの制御方法に関する。

従来、コイル材が搬送される搬送方向の上流から下流に向かって、アンコイラ、レベラ、ループテーブル、フィーダ、プレス装置の順に配置された各装置が、互いに協働して加工を行うタンデムラインのプレスシステムがある（例えば、特許文献１参照）。フィーダは、プレス装置の回転動作（加工動作）に合わせて、加工に応じた一定の長さ（以下、送り長さという）のコイル材を間欠的にプレス装置に搬送する。フィーダはプレス装置の加工に合わせて高加速、高減速で制御される。一方、アンコイラ及びレベラは、装置の慣性及びコイル材の慣性が大きいため、フィーダに比較して加速時間及び減速時間が長くなる。ループテーブルは、上流側のレベラと下流側のフィーダとの間の速度差を吸収するために、コイル材を撓ませた部分（以下、ループという）を形成させている。

ループテーブルは、例えば光電センサ等の検知手段を有し、検知手段の検知結果に基づいて、ループの長さ（以下、ループ量という）を制御し、レベラも、ループテーブルの検知手段の検知結果に基づいて、起動及び速度制御を行っている。ループテーブルの検知手段によりループ量が多いことが検知されると、レベラはコイル材の搬送を停止し（言い換えれば運転を停止し）、ループ量が少ないことが検知されると、レベラはコイル材の搬送を再開する（言い換えれば再起動する）。レベラにおける停止と再起動の回数を減らすために、ループテーブルにおいてループ量は多く（大きく）形成されている。

特開２００６－２２４１６５号公報

しかしながら、従来のプレスシステムでは、ループ量が大きいため、プレスシステムのライン全長が長くなるという課題が生じている。また、ループ量が大きいということは、ループの重量（以下、ループ重量という）が大きいことを意味し、搬送方向の上流側にコイル材が引き戻される力が大きくなる。このため、フィーダ及びプレス装置側は、加工動作の回転数を高くできない等の制限を受ける。これらのことから、コイル材の搬送方向においてフィーダの上流側で形成されるループ量を可能な限り小さくすることが求められている。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、コイル材の搬送方向においてフィーダの上流側で形成されるループ量を可能な限り小さくすることができるプレスシステム及びプレスシステムの制御方法を提供することを例示的課題とする。

上記の課題を解決するために、本発明は、以下の構成を有する。

（１） コイル材の巻き癖を矯正しながら前記コイル材を搬送する矯正装置と、
前記コイル材に加工を行うプレス装置と、
前記プレス装置に前記コイル材を所定の送り速度で所定の送り長さずつ送り出す送り装置と、
前記矯正装置、前記プレス装置及び前記送り装置を制御する制御手段と、
を備えるプレスシステムであって、
前記プレス装置に関する情報及び前記送り装置に関する情報が入力される入力部を備え、
前記制御手段は、前記入力部から入力された前記プレス装置に関する情報及び前記送り装置に関する情報に基づいて、前記プレス装置の回転数に応じた時間であるサイクルタイム中に前記送り装置が前記コイル材を搬送する搬送量を求め、前記矯正装置が前記サイクルタイム中に前記搬送量の前記コイル材を搬送するよう前記矯正装置を制御する制御情報を求める、プレスシステム。

本発明の更なる目的又はその他の特徴は、以下添付図面を参照して説明される好ましい実施の形態によって明らかにされるであろう。

本発明によれば、コイル材の搬送方向においてフィーダの上流側で形成されるループ量を可能な限り小さくすることができるプレスシステム及びプレスシステムの制御方法を提供することができる。

図１は、実施形態のプレスシステムの構成を示す概略正面図 図２は、実施形態のプレスシステムのブロック図 図３は、実施形態のプレス装置の構成を示す概略斜視図 図４（ａ）は、実施形態の送り可能角度を示す図、図４（ｂ）は、フィーダの送り速度及び送り長さとレベラの速度を示す図 図５（ａ）は、実施形態のフィーダによって搬送されたコイル材の累積の送り量を示すグラフ、図５（ｂ）は、レベラによって搬送されたコイル材の累積の送り量を示すグラフ 図６は、実施形態との比較のための従来のフィーダとレベラの速度差によって生じるループ保有量の変化を示すグラフであり、図６（ａ）は、レベラの開始タイミングがフィーダの開始タイミングよりも早い場合を示すグラフ、図６（ｂ）は、レベラの開始タイミングがフィーダの開始タイミングと略同じ場合を示すグラフ 図７（ａ）は、実施形態のループテーブルで発生する曲げ癖を示す図、図７（ｂ）は、実施形態の設定画面を示す図 図８は、実施形態のレベラの開始タイミングの制御を行った場合のループ保有量の変化を示す図であり、図８（ａ）は、初期ループ保有量が０の場合を示すグラフ、図８（ｂ）は、初期ループ保有量が送り長さ分ある場合を示すグラフ

以下の説明において、プレスシステムのプレス装置において加工が行われているときに搬送されているコイル材の高さ（例えば、プレスシステムが設置されている床面を基準とした高さ）を加工高さという。また、フィーダが、１回の送り動作でコイル材を送る長さを送り長さ（ミリメートル（ｍｍ））といい、１回の送り長さのコイル材を送るときの速度を送り速度という。送り長さは、プレス装置が１回加工を行う（１回打つ、とも表現する）ごとにフィーダがプレス装置にコイル材を送り込む長さである。

さらに、プレス装置の回転数（１分間に打つ回数）に、送り長さを乗じた、１分間にコイル材が送られる長さを、ライン速度（メートル毎分（ｍ／ｍｉｎ））という。ライン速度は、送り長さ及びプレス装置の回転数に基づき求められる。プレスシステムにおいて、最大の送り長さ（以下、最大送り長さという）と最大のライン速度（以下、最大ライン速度）は、プレスシステムの性能を表す指標に含まれる。

［実施形態］
＜プレスシステム＞
図１は、本実施形態のプレスシステム１の構成を示す概略正面図である。図１にはコイル材の搬送方向及び上流、下流、上下方向、加工高さ（破線）も示す。本実施形態のプレスシステム１は、アンコイラ１００、レベラ２００、ループテーブル３００、フィーダ４００、プレス装置５００を備えている。アンコイラ１００、レベラ２００、ループテーブル３００、フィーダ４００は、プレス装置５００の加工動作に連動して動作する。プレスシステム１は、床面１０に設置される。図２は、本実施形態のプレスシステム１のブロック図である。以降の説明では、図１、図２を参照しながら各装置の構成・機能について説明する。

＜アンコイラ＞
コイル材１２０を保持する保持装置であるアンコイラ１００は、マンドレル１１０、制御部１３０、駆動部１４０を有している。マンドレル１１０には、プレス装置５００の加工の対象物であるコイル材１２０が保持されている。例えば、コイル状に巻かれたコイル材１２０の内径がマンドレル１１０によって保持される。制御部１３０は、プレス装置５００による加工動作と連動するように、駆動部１４０によってマンドレル１１０を回転させ、コイル材１２０の巻きほぐしを行う。

アンコイラ１００は、コイル材１２０がなくなるまで、一定の速度でコイル材１２０をレベラ２００に供給する。すなわち、アンコイラ１００は、フィーダ４００及びプレス装置５００の動作に応じた速度でコイル材１２０を供給するが、フィーダ４００のように運転・停止を繰り返す動作はせず、連続して動作している。

＜レベラ＞
レベラ２００は、アンコイラ１００に保持されたコイル材１２０についた巻き癖等を矯正しながらコイル材１２０を搬送する（供給する、送り出す、ともいう）矯正装置として機能している。レベラ２００は、一定の速度でコイル材１２０をループテーブル３００に供給する。すなわち、レベラ２００は、フィーダ４００及びプレス装置５００の動作に応じた速度でコイル材１２０を搬送するが、フィーダ４００のように運転・停止を繰り返す動作はせず、連続して動作している。

レベラ２００は、Ｒガイド２０５、入口ロール２２０、複数のワークロール２３０、コントローラ２４０、ブレーキロール２５０、制御部２６０、記憶部２７０、シリンダ２８０、モータ２９０を有している。

入口ロール２２０は、アンコイラ１００によってほぐされたコイル材１２０をレベラ２００内に受け入れ、ワークロール２３０に搬送するためのロールである。入口ロール２２０は、閉状態となってコイル材１２０を挟持し、開状態となってコイル材１２０を挟持していた状態を解除し、コイル材１２０を開放する。

ワークロール２３０は、閉状態でコイル材１２０の巻き癖等を矯正する。複数のワークロール２３０は、例えば、互い違いに段差をもった配列、すなわち千鳥配列されており、アンコイラ１００で巻きほぐされたコイル材１２０を挟持し搬送することで、コイル材１２０の搬送方向の上流側から下流側に向かって、コイル材１２０についた巻き癖等を徐々に矯正していく。

ブレーキロール２５０は、閉状態となってコイル材１２０を挟持し、開状態となってコイル材１２０を開放する。ブレーキロール２５０は、コイル材１２０が充分にある状態では開状態となっている。なお、ブレーキロール２５０が開状態のとき、ブレーキロール２５０は、モータ２９０により回転していてもよいし、クラッチ等の伝達手段を有し、伝達手段によりモータ２９０の駆動が伝達されない状態としてもよい、すなわち、回転が停止していてもよい。なお、ブレーキロール２５０は、閉状態となって回転しコイル材１２０を搬送してもよい。

シリンダ２８０は、入口ロール２２０、ブレーキロール２５０の閉状態と開状態とを切り替える。なお、シリンダ２８０はレシプロ式であれば足り、例えば、バネを用いることも可能である。モータ２９０は、入口ロール２２０、ワークロール２３０、ブレーキロール２５０の回転を駆動する。コントローラ２４０は、後述する本実施形態の演算により、レベラ２００の開始タイミング及びライン速度が演算されると、開始タイミング及びライン速度とに応じてモータ２９０を制御する。Ｒガイド２０５は、レベラ２００から搬送されたコイル材１２０に所定の曲率を付与する。コイル材１２０は、Ｒガイド２０５に沿って送り出されるため、折り曲げられることなくループテーブル３００に搬送される。

制御部２６０は、プレスシステム１の他の装置の動作と連動してシリンダ２８０及びモータ２９０を制御することでコイル材１２０の巻き癖等の矯正しつつ、コイル材１２０をループテーブル３００に送り出す。なお、制御部２６０は、入口ロール２２０、ワークロール２３０、ブレーキロール２５０の回転制御を、例えばエンコーダ等の不図示の検知手段を用いて公知の方法によって制御しているものとする。同様に、制御部２６０は、入口ロール２２０、ブレーキロール２５０の開状態・閉状態の切り替え制御についても公知の方法によって制御しているものとする。制御部２６０は、記憶部２７０に記憶されている各種プログラムに従ってプレスシステム１の他の装置と連動しながらレベラ２００を制御する。なお、レベラ２００は、表示部や入力部を有していてもよい。

＜ループテーブル＞
ループテーブル３００は、一定の速度でコイル材１２０を供給するレベラ２００と、プレス装置５００の動作に同期して運転・停止を繰り返すフィーダ４００との、コイル材１２０を供給する速度の差（以下、速度差という）を吸収するために設けられている。具体的には、ループテーブル３００は、コイル材１２０を加工高さよりも下方に撓ませてループ状の部分（以下、単にループという）を形成し、コイル材１２０に搬送過程におけるゆとり（バッファ）をもたせる。これによりループテーブル３００は、ループテーブル３００の入口側（レベラ２００側）の供給速度と出口側（フィーダ４００側）の排出速度とのコイル材１２０の搬送速度差を吸収している。なお、ループの長さをループ量ともいい、ループの長さが長い場合ループ量が大きいと表現し、ループの長さが短い場合ループ量が小さいと表現する。ループテーブル３００は、レベラ２００とフィーダ４００との間でコイル材１２０を撓ませてループを形成するループ形成装置として機能する。

ループテーブル３００は、テーブル３１０、エンコーダ３１５、ループセンサ３２１、制御部３６０、記憶部３７０、モータ３８０を有している。テーブル３１０は、コイル材１２０のループを支持する。なお、図１では、ループセンサ３２１を黒い三角形で表している。テーブル３１０は、ループの上昇に伴い上昇しループを支持する支持部として機能する。エンコーダ３１５は、テーブル３１０の高さを検知し、テーブル３１０の高さの情報を制御部３６０に通知する。

ループセンサ３２１は、例えば光を出射する発光部（不図示）と、発光部により出射された光を受光する受光部（不図示）と、を有している。ループセンサ３２１の位置にコイル材１２０のループがあるときは、発光部から出射された光がコイル材１２０によって遮光され、ループセンサ３２１は、例えば、ローレベルの信号を出力する。一方、コイル材１２０のループの最下点がループセンサ３２１の位置を通過して上昇すると、発光部から出射された光が受光部により受光され（以下、通光ともいう）、ループセンサ３２１は、例えば、ハイレベルの信号を出力する。なお、ループセンサ３２１から出力される信号の論理が逆であってもよい。例えば、安全性を考慮するという観点から、遮光状態が安全側である又は定常時であるならば、そのときハイレベルの信号を出力し、安全でない又は定常時でない場合にローレベルの信号を出力することであってもよい。

本実施形態では、ループセンサ３２１は、レベラ２００がコイル材１２０の搬送を開始する前に、ループテーブル３００において形成されているループ量（以下、初期ループ保有量という）を検知する。ループセンサ３２１は、例えば、フィーダ４００の送り長さ分の初期ループ保有量を検知可能な位置（高さ）に設けられる。なお、ループセンサ３２１は、異なる位置に複数設けられてもよい。

制御部２６０は、ループセンサ３２１から出力される信号のレベルを監視することにより、ループセンサ３２１の位置においてループがあるか否かを判断することが可能である。以降、制御部２６０がループセンサ３２１の検知結果に基づいてコイル材１２０のループのありを判断したことを、ループを検知したと表現し、ループのなしを判断したことを、ループを検知しない、と表現することもある。制御部２６０は、ループセンサ３２１によりループを検知したときには、初期ループ保有量が送り長さ以上あると判断し、ループセンサ３２１によりループを検知しないときには、初期ループ保有量が送り長さ未満であると判断する。なお、ループセンサ３２１を異なる位置に複数配置し、初期ループ保有量をより精度よく判断するようにしてもよい。

制御部３６０は、記憶部３７０に記憶されている各種プログラムに従って、ループテーブル３００が有するセンサ（不図示）等の検知結果に基づいてモータ３８０を制御しテーブル３１０がループに接触するよう、言い換えれば、テーブル３１０がループに追従するようにモータ３８０を制御する。制御部３６０は、テーブル３１０がループに接触すると、テーブル３１０の上昇を一旦停止させる。その後ループが上昇してテーブル３１０から離れると、制御部３６０はテーブル３１０がループに接触するまでテーブル３１０を上昇させる。制御部３６０は、この動作を繰り返すことで、テーブル３１０をループに追従させる。また、制御部３６０は、ループセンサ３２１の検知結果に基づいて、プレスシステム１の他の装置の制御部に所定の制御を行うように通知する。

モータ３８０は、例えば、ギヤードモータ等であり、テーブル３１０がループに追従できるよう、テーブル３１０を上昇させる。

＜フィーダ＞
フィーダ４００は、プレス装置５００にコイル材１２０を所定の送り速度で所定の送り長さずつ送り出す送り装置である。フィーダ４００は、Ｒガイド４０５、フィードロール４１０、制御部４４０、記憶部４５０、シリンダ４６０、モータ４７０を有している。

フィードロール４１０は、コイル材１２０をプレス装置５００に送り出す送り手段として機能する。フィードロール４１０は、上下一対のロールであり、２つのロール間にコイル材１２０を挟持して搬送する。プレス装置５００の後述するスライド５１２が加工を終えてコイル材１２０から離れ、次の加工が開始されるまでの間に、フィードロール４１０は閉状態となって、プレス装置５００にコイル材１２０を送り出す。フィードロール４１０は、プレス装置５００で行われる加工に応じて、設定された送り長さ及び送り速度でプレス装置５００にコイル材１２０を送り出す（供給する）。フィードロール４１０は、プレス装置５００において加工が行われている間は、開状態となってコイル材１２０を開放する。なお、あらゆる状況を鑑み、閉状態を維持してコイル材１２０を把持したままの設定をすることも可能である。

シリンダ４６０は、フィードロール４１０がコイル材１２０を挟持している閉状態と、コイル材１２０を挟持していない開状態と、を切り替える。モータ４７０は、フィードロール４１０の回転を駆動する。Ｒガイド４０５は、ループテーブル３００から搬送されたコイル材１２０に所定の曲率を付与する。コイル材１２０は、Ｒガイド４０５に沿って送り込まれるため、折り曲げられることなくフィーダ４００内に搬送される。

制御部４４０は、プレスシステム１の他の装置と連動してシリンダ４６０及びモータ４７０を制御することで、プレス装置５００にコイル材１２０を送り出す。なお、制御部４４０は、フィードロール４１０の回転制御を、例えばエンコーダ等の検知手段を用いて公知の方法によって制御しているものとする。同様に、制御部４４０は、フィードロール４１０の開状態・閉状態の切り替え制御についても公知の方法によって制御しているものとする。

制御部４４０は、記憶部４５０に記憶されている各種プログラムに従ってプレスシステム１の他の装置と連動しながらフィーダ４００を制御する。記憶部４５０は、例えば、各加工及び／又は金型に関連付けて送り長さ及び送り速度を記憶していてもよい。制御部４４０は、プレス装置５００の加工及び／又は金型に応じて、所定の送り長さ及び所定の送り速度でコイル材１２０を送り出す。

＜プレス装置＞
図１、図２のプレス装置５００について、図３も用いて説明する。図３は、本実施形態のプレス装置５００の構成を示す概略斜視図であり、例えば、一体型ストレートサイドフレーム型又はＣフレーム型のプレス装置５００の概略図である。図３には、コイル材１２０の搬送方向や搬送方向における上流（左）、下流（右）、上下方向、及び前後方向（正面、背面）も示している。プレス装置５００は、筐体５０２の内外に、駆動モータ５０４（駆動手段）、伝達機構５０６、クランク軸５０８、コンロッド５１０、スライド５１２、ボルスタ５２２を有して構成される。また、プレス装置５００は、コントローラ５１４、記憶部５１５、表示部５１６、入力部５１８、を有している。さらに、プレス装置５００は、センサ５２４、ロータリーエンコーダ５２５、ギブ５２６を有している。本実施形態のプレス装置５００は、順送プレス加工（以下、順送加工という）を行う順送式のプレス装置であってもよく、その場合は複数の加工ステージを有する。なお、順送加工はトランスファー・スタンピングともいい、それを構成するトランスファー・プレス・ツールは、それ自体で単一のプレス・ダイ（上型と下型）にすることも、連続したステーションに配置された複数のプレス・ダイにすることもできる。

駆動モータ５０４は、例えばサーボ制御されるサーボモータであり、回転量及び回転方向を制御しつつ伝達機構５０６、クランク軸５０８、コンロッド５１０を介して後述する金型５０３を上下移動させるものである。伝達機構５０６は、例えばギヤやベルト等の伝達部材を有して構成され、駆動モータ５０４のモータ軸の回転をクランク軸５０８へと伝達するものである。駆動モータ５０４への制御信号はコントローラ５１４から送られるようになっている。

クランク軸５０８及びコンロッド５１０は、伝達機構５０６により伝達されたモータ軸の回転移動を往復移動（本実施形態では、上下移動。）に変換するためのものである。モータ軸の回転によりクランク軸５０８が回転し、クランク軸５０８に一端近傍が連結されたコンロッド５１０にその回転が伝達されてコンロッド５１０が上下移動（昇降移動）するようになっている。

また、クランク軸５０８には、クランク軸５０８の回転に連動して、オン信号又はオフ信号を出力するロータリーカムスイッチ（不図示）が設けられている。ロータリーカムスイッチは、例えばクランク軸５０８の回転が所定の角度となったとき、言い換えれば加工動作中の所定のタイミングとなったときに、オン信号又はオフ信号を出力する。ロータリーカムスイッチがオン信号（又はオフ信号）を出力するタイミングを、以下、出力タイミングという。コントローラ５１４は、ロータリーカムスイッチから出力される信号に基づいて、プレスシステム１の他の装置と連動し、加工動作を行っている。

コンロッド５１０の他端近傍にはスライド５１２が連結されている。コンロッド５１０の上下移動に伴いスライド５１２がギブ５２６に沿って上下移動するようになっている。プレス装置５００においては、スライド５１２と対向するようにボルスタ５２２が配置されている。スライド５１２のボルスタ５２２と対向する側の面（本実施形態では下面。）に金型５０３の一部としての上型５０３ａが装着される。ボルスタ５２２のスライド５１２と対向する側の面（本実施形態では上面。）に金型５０３の一部として、上型５０３ａと対になる下型５０３ｂが装着される。

上型５０３ａと下型５０３ｂとの間に加工の対象物としてのコイル材１２０を配置し、上型５０３ａと下型５０３ｂとで押圧することにより、プレス装置５００によるコイル材１２０に対するプレス加工が行われる。コイル材１２０は、例えば図３中左（上流）側から右（下流）側に搬送され、以降、コイル材１２０の搬送方向を左右方向ともいう。

詳しくは、コントローラ５１４により制御されて駆動モータ５０４が回転する。駆動モータ５０４の回転が伝達機構５０６、クランク軸５０８を介してコンロッド５１０へと伝達され、スライド５１２が上下移動する。スライド５１２の下方移動によって上型５０３ａと下型５０３ｂとが押圧され、コイル材１２０のプレス加工が行われる。すなわち、プレス装置５００において、駆動モータ５０４、伝達機構５０６、クランク軸５０８、コンロッド５１０、スライド５１２がプレス部を構成する。伝達機構５０６には、クランク軸５０８の回転数を検知するための回転数検知手段であるロータリーエンコーダ５２５が設けられている。コントローラ５１４は、ロータリーエンコーダ５２５によりクランク軸の回転数を検知することで、スライド５１２の位置を検知することが可能である。

加工の際の荷重を検知する荷重検知手段であるセンサ５２４は、プレス装置５００がコイル材１２０にプレス加工を行う際に、コンロッド５１０に働く荷重を検知するためのセンサで、例えばロードセルである。センサ５２４は、例えば、筐体５０２に設置された歪ゲージであってもよい。センサ５２４は、コンロッド５１０のいずれかの位置（例えば、中央近傍位置）に設置されていてもよい。さらに、センサ５２４は複数設置されていてもよく、例えば筐体５０２の左右の歪をそれぞれ検知し、検知した結果を加算してトータルの荷重としてもよい。なお、図３において、表示部５１６が配置されている側がプレス装置５００の前側である。

コントローラ５１４は、記憶部５１５に記憶されている各種プログラムに従ってプレス装置５００を制御する。表示部５１６は、プレス装置５００の状態を示すデータを表示する。入力部５１８は、プレス装置５００を操作するために必要なデータを入力するために用いられる。入力部５１８は、加工に必要なパラメータをユーザーが入力する際に用いられる。コントローラ５１４は、プレス装置５００とプレスシステム１の他の装置とが互いに連動して加工を行うように制御している。本実施形態のコントローラ５１４は、プレスシステム１全体の制御も行う。

コントローラ５１４は、入力部５１８から入力されたプレス装置５００に関する情報及びフィーダ４００に関する情報に基づいて、レベラ２００がコイル材１２０の搬送を開始する開始タイミングを求めている。コントローラ５１４は、レベラ２００によるコイル材１２０の搬送を開始させる前にループテーブル３００において形成されている初期ループ保有量に応じた時間を、求めた開始タイミングに加算することも行う。コントローラ５１４は、求めた開始タイミングでレベラ２００のコイル材１２０の搬送を開始させる制御も行う。コントローラ５１４は、入力部５１８から入力されたプレス装置５００に関する情報及びフィーダ４００に関する情報に基づいて、レベラ２００がコイル材１２０を搬送する速度を求め、求めた速度でレベラ２００にコイル材１２０を搬送させる制御も行う。これらについては後述する。

また、プレスシステム１の各装置の制御部やコントローラは、公知の通信手段を用いて他の装置と情報・信号の送受信を行っているものとする。なお、図１、２の説明では、プレスシステム１の各装置の制御部が他の制御部と協働して動作するように説明したが、これに限定されない。例えば、プレスシステム１全体を制御する制御部を別途備え、全体を制御する制御部が、各装置の制御部を制御してもよい。また、所定の装置が制御部を備えず、他の装置の制御部によって制御されてもよく、プレスシステム１全体として、種々の動作を制御できる態様であればよい。なお、制御部２６０、制御部３６０、制御部４４０、コントローラ５１４は、レベラ２００、ループテーブル３００、フィーダ４００、プレス装置５００、言い換えればプレスシステム１を制御する制御手段に含まれる。

＜送り開始角度及び送り可能角度＞
図４（ａ）は、本実施形態の送り開始角度及び送り可能角度を示す図である。プレス装置５００では、スライド５１２が上死点から下降し、下死点近傍でコイル材１２０への加工が行われる。コイル材１２０への加工が行われている間のクランク軸５０８の角度を加工角度θ１とする。加工角度θ１に相当する時間、フィーダ４００は停止しているため、加工角度θ１に相当する時間を停止時間Ｔｓｔｏｐとする。

フィーダ４００からプレス装置５００へのコイル材１２０の搬送は、加工が終了したタイミングから開始される。加工が終了したときの回転の角度（クランク軸５０８の角度）は、例えば上死点を角度の基準とすると、角度θｓとなる。角度θｓを、以下、送り開始角度という。フィーダ４００によるコイル材１２０の搬送は、送り開始角度θｓから開始され、プレス装置５００において加工が行われていない期間に行われる。フィーダ４００からコイル材１２０をプレス装置５００に送ることが可能な期間は、加工が終了してから次の加工が開始するまでの回転の角度（クランク軸５０８の角度）θ２に相当し、角度θ２が送り可能角度である。送り可能角度θ２は３６０°から加工角度θ１を減じた角度となる（θ２＝３６０°－θ１）。以降、送り開始角度θｓに相当するタイミングを送り開始タイミングｔｓ＿ｆｅｄといい、送り可能角度θ２に相当する時間を送り可能時間ｔ＿ａｖｌという。また、１サイクル（クランク軸５０８の１回転）に相当する時間をサイクルタイムｔ＿ｃｙｃ（＝ｔ＿ａｖｌ＋Ｔｓｔｏｐ）とする。

＜フィーダの送り速度及び送り長さとレベラの速度＞
図４（ｂ）は、フィーダ４００の送り速度及び送り長さとレベラ２００の速度を示す図である。（ｉ）はフィーダ４００の送り速度と送り長さの関係を示すグラフであり、横軸に時間［ｓｅｃ］を示し、縦軸にフィーダ４００の送り速度［ｍ／ｍｉｎ］を示す。なお、フィーダ４００の送り速度は一般にミリメートル毎秒で表されるが、ライン速度と単位を合わせるため、メートル毎分としている。（ｉｉ）はレベラ２００の速度［ｍ／ｍｉｎ］とレベラ２００で搬送されたコイル材１２０の長さとの関係を示すグラフであり、横軸に時間［ｓｅｃ］を示し、縦軸にレベラ２００の速度［ｍ／ｍｉｎ］を示す。（ｉ）には、図４（ａ）で説明したサイクルタイムｔ＿ｃｙｃ、送り可能時間ｔ＿ａｖｌ、停止時間Ｔｓｔｏｐ、送り開始タイミングｔｓ＿ｆｅｄも示す。

（ｉ）に示すように、フィーダ４００は、送り可能時間ｔ＿ａｖｌ中に、所定の送り速度Ｖｔまで加速し、所定の送り速度Ｖｔでコイル材１２０を搬送し、速度０まで減速する。フィーダ４００は送り可能時間ｔ＿ａｖｌ中に送り長さＬのコイル材１２０を搬送する。（ｉ）に示す台形の面積は送り長さＬとなる。

本実施形態では、フィーダ４００が送り可能時間ｔ＿ａｖｌ中に搬送する送り長さＬと略等しい長さのコイル材１２０を、サイクルタイムｔ＿ｃｙｃ中にレベラ２００が搬送するように制御する。言い替えれば、本実施形態では、レベラ２００は、（ｉｉ）の矩形の面積Ｓが（ｉ）の台形の面積である送り長さＬと略等しくなるように制御される。具体的には、レベラ２００は、送り長さＬ及びライン速度Ｖに基づき決定される送り開始タイミングｔｓ＿ｓｔｒからコイル材１２０の搬送を開始することで、面積Ｓが送り長さＬと略等しくなるように制御される。

＜コイル材の累積の送り量＞
本実施形態のフィーダ４００は、プレス装置５００において送り開始角度θｓを超えたタイミングから、送り可能時間ｔ＿ａｖｌを有効に利用し、言い換えれば、送り可能時間ｔ＿ａｖｌすべてを使い、送り長さＬのコイル材１２０を搬送する。これは、フィーダ４００によって消費されるループ量の変化が急激にならないようにするためである。フィーダ４００は、この動作を加工の１サイクルごとに繰り返す。このとき、フィーダ４００の累積の送り長さは図５（ａ）に示すようになる。以下、フィーダ４００の累積の送り長さを累積の送り量Ｓ＿ｆｅｄという。ここで図５（ａ）は、フィーダ４００によって搬送されたコイル材１２０の累積の送り量Ｓ＿ｆｅｄを示すグラフであり、横軸に時間［ｓｅｃ］、縦軸に累積の送り量Ｓ＿ｆｅｄ［ｍｍ］を示す。

プレスシステム１において加工が開始されると、フィーダ４００は、送り開始角度θｓに相当するタイミングｔ１（送り開始タイミングｔｓ＿ｆｅｄ）から送り可能時間ｔ＿ａｖｌを使って送り長さＬのコイル材１２０を搬送する。送り長さＬのコイル材１２０の搬送が終了したタイミングｔ２から次の送り開始角度θｓになるタイミングｔ３までの停止時間Ｔｓｔｏｐでは、プレス装置５００はコイル材１２０に加工を行い、フィーダ４００はコイル材１２０の搬送を停止する。タイミングｔ３になると、フィーダ４００は送り可能時間ｔ＿ａｖｌを使ってタイミングｔ４までに送り長さＬのコイル材１２０を搬送する。フィーダ４００はこの動作を繰り返すため、図５（ａ）に示すグラフは階段状となる。

本実施形態のレベラ２００は、フィーダ４００の送り長さＬ及びプレス装置５００の回転数に基づき決定されるライン速度Ｖで、連続的にコイル材１２０を搬送する。このため、本実施形態では、レベラ２００は、速度０から加速時間ｔａ＿ｓｔｒの間に加速しライン速度Ｖに到達した後は、一定のライン速度Ｖでコイル材１２０を搬送する。なお、加速時間ｔａ＿ｓｔｒは、ライン速度Ｖとレベラ２００のモータ２９０の特性とに応じて決定される。ここで図５（ｂ）は、レベラ２００によって搬送されたコイル材１２０の累積の送り量Ｓ＿ｓｔｒを示すグラフであり、横軸に時間［ｓｅｃ］、縦軸に累積の送り量Ｓ＿ｓｔｒ［ｍｍ］を示す。レベラ２００でコイル材１２０を搬送する速度を一定とすることで、コイル材１２０の巻き癖の矯正の精度が低下せず、また、加速減速の回数を最小化できるため、省エネルギーの観点からも有利である。

＜ループ保有量＞
図６は従来のフィーダ４００とレベラ２００の速度差によって生じるループ量の変化を示すグラフである。図６では、ループ保有量を実線で示し、フィーダ４００の累積の送り量Ｓ＿ｆｅｄを破線で示し、レベラ２００の累積の送り量Ｓ＿ｓｔｒを一点鎖線で示す。ループ量は、レベラ２００の累積の送り量Ｓ＿ｓｔｒとフィーダ４００の累積の送り量Ｓ＿ｆｅｄとの差分であり、以下、ループ保有量ともいう。ループ保有量は、具体的にはレベラ２００の累積の送り量Ｓ＿ｓｔｒからフィーダ４００の累積の送り量Ｓ＿ｆｅｄを引いた値であり、ループ保有量が正となる場合はループ保有量が足りており、ループ保有量が負となる場合はループ保有量が不足している。ループ保有量は、レベラ２００の送り開始タイミングｔｓ＿ｓｔｒによって変化する。図６（ａ）は、レベラ２００の送り開始タイミングｔｓ＿ｓｔｒがフィーダ４００の送り開始タイミングｔｓ＿ｆｅｄよりも早い場合を示し、図６（ｂ）はレベラ２００の送り開始タイミングｔｓ＿ｓｔｒがフィーダ４００の送り開始タイミングｔｓ＿ｆｅｄと略同じ場合を示す。図６はいずれも、横軸に時間［ｓｅｃ］、縦軸に累積の送り量又はループ保有量［ｍｍ］を示す。なお、いずれも初期ループ保有量を０としている。

従来の制御では、ループテーブル３００におけるループ量が減少してから又は０となってからレベラ２００によるコイル材１２０の搬送を開始していた。このため、図６（ｂ）に示すように、ループ保有量は負となり不足している。図６（ｂ）のようにループ保有量が負となることを避けるためには、初期ループ保有量を大きくする必要があり、このためライン全長が長くなっていた。一方、図６（ａ）のようにレベラ２００の送り開始タイミングｔｓ＿ｓｔｒを早くすると、ループ保有量は正になり不足しないものの、必要以上のループ保有量となってしまう。このため、増えすぎたループ保有量を減らすために、レベラ２００を停止させる制御が必要となる。そして、停止したレベラ２００を開始させる制御も必要となり、次のコイル材１２０の搬送に間に合わなくなることや、コイル材１２０に曲げ癖を付けてしまうことが発生する。

（ループにおける曲げ癖の発生）
図７（ａ）は、レベラ２００のＲガイド２０５とフィーダ４００のＲガイド４０５の間に形成されたループの曲げ癖を説明する図であり、コイル材１２０の搬送方向も示す。プレスシステム１のライン全長を短くするために、Ｒガイド２０５とＲガイド４０５との間を短くする場合がある。このような場合、レベラ２００によるコイル材１２０の送り開始タイミングｔｓ＿ｓｔｒが早いことでループ保有量が大きくなってしまい、両ガイドにおける曲率半径が小さくなり、コイル材１２０に曲げ癖が発生してしまう。図７（ａ）に破線で示すコイル材１２０Ａは、実線で示すコイル材１２０よりもループ保有量が大きくなり、両ガイドと接する部分やループの最下点近傍で曲げ癖が付いてしまう。

＜設定画面＞
本実施形態のレベラ２００の送り開始タイミングｔｓ＿ｓｔｒを制御するために、プレスシステム１にパラメータを入力する設定画面について説明する。図７（ｂ）は、レベラ２００の送り開始タイミングｔｓ＿ｓｔｒを求めるための設定画面を示す図である。ループテーブル３００におけるループ量を可能な限り小さくするために、レベラ２００の送り開始タイミングｔｓ＿ｓｔｒを自動で設定する際に必要な情報について説明する。なお、以下の説明では、プレス装置５００の表示部５１６に設定画面を表示させ、入力部５１８を用いて各種パラメータを入力する例を説明する。しかし、プレスシステム１が別途、表示手段及び入力手段を備え、その表示手段及び入力手段を用いて各種パラメータが入力されてもよいし、レベラ２００やフィーダ４００が表示手段及び入力手段を有し、その表示手段及び入力手段を用いて各種パラメータが入力されてもよい。

表示部５１６に表示される設定画面６００には、例えば「レベラ開始タイミング・ライン速度 自動設定画面」等が表示される。設定画面６００には、入力パラメータ入力欄６１０、入力キー群６２０が含まれる。入力パラメータ入力欄６１０には、プレス装置５００に関する情報及びフィーダ４００に関する情報が入力される（入力工程）。プレス装置５００に関する情報には、プレス装置５００の回転数ｓｐｍ［ｓｐｍ］、送り開始角度θｓ［°］、送り可能角度θ２［°］が含まれる。フィーダ４００に関する情報には、送り長さＬ［ｍｍ］が含まれる。プレス装置５００の回転数ｓｐｍ及び送り長さＬからライン速度Ｖが求められる。送り開始角度θｓから送り開始タイミングｔｓ＿ｆｅｄが、また、送り可能角度θ２から送り可能時間ｔ＿ａｖｌがそれぞれ求められる。コントローラ５１４は、これらの値を用いてレベラ２００の送り開始タイミングｔｓ＿ｓｔｒを求め、レベラ２００の制御部２６０を介してレベラ２００のコントローラ２４０に送り開始タイミングｔｓ＿ｓｔｒ及びライン速度Ｖを含む設定値を設定する。

入力キー群６２０は、作業者が情報を入力する際に用いられる。入力キー群６２０には、例えば、数字キー、削除キー（ＤＥＬ）、クリアキー（ＡＣ）、入力キー（ＥＮＴ）等があり、情報の入力、削除等に使用される。入力キー群６２０は、入力部５１８に含まれる。

＜レベラの開始タイミング＞
コントローラ２４０は、入力部５１８から入力されたプレス装置５００に関する情報及びフィーダ４００に関する情報に基づいて、レベラ２００がサイクルタイム中に搬送量のコイル材を搬送するようレベラ２００を制御するための制御情報を求める。ここで、搬送量とは、サイクルタイム中にフィーダ４００がコイル材１２０を搬送する量である。制御情報には、レベラ２００がコイル材１２０の搬送を開始する開始タイミング、レベラ２００がコイル材１２０を搬送する速度（最高速度、例えばライン速度）が含まれる。以下に、開始タイミングやライン速度の求め方について説明する。

（初期ループ保有量が０の場合）
初期ループ保有量が０の場合、ループ保有量が負にならないようにするために、レベラ２００の送り開始タイミングｔｓ＿ｓｔｒを早くする。なお、以下の説明では、これまで説明に使用した記号も含め、以下の記号を用いる。
レベラ２００の加速時間［ｓ］：ｔａ＿ｓｔｒ
レベラ２００の累積の送り量［ｍｍ］：Ｓ＿ｓｔｒ
フィーダ４００の累積の送り量［ｍｍ］：Ｓ＿ｆｅｄ
レベラ２００の送り開始タイミング［ｓ］：ｔｓ＿ｓｔｒ
フィーダ４００の送り開始タイミング［ｓ］：ｔｓ＿ｆｅｄ
フィーダ４００の送り可能時間［ｓ］：ｔ＿ａｖｌ
プレス装置５００の回転数［ｓｐｍ］：ｓｐｍ
フィーダ４００の送り長さ［ｍｍ］：Ｌ
サイクルタイム［ｓ］：ｔ＿ｃｙｃ＝６０／ｓｐｍ
ライン速度［ｍ／ｍｉｎ］：Ｖ＝Ｌ×ｓｐｍ／１０００

レベラ２００が動作を開始して加速し、ライン速度Ｖに到達したときのレベラ２００の累積の送り量Ｓ＿ｓｔｒは、次の式（１－１）で表される。
Ｓ＿ｓｔｒ＝Ｖ×１０００／６０×ｔａ＿ｓｔｒ／２ （１－１）
式（１－１）で求められたレベラ２００の累積の送り量Ｓ＿ｓｔｒを超えるフィーダ４００の送り回数は、次の式（１－２）で表される。なお、小数点以下は繰り上げる。
Ｓ＿ｓｔｒ／Ｌ （１－２）
式（１－２）で求めた送り回数をＮ（Ｓ＿ｓｔｒ／Ｌの小数点以下を繰り上げた値、整数）とすると、フィーダ４００においてＮ回目のコイル材１２０の搬送が完了したときのフィーダ４００の累積の送り量Ｓ＿ｆｅｄは、次の式（１－３）で表される。
Ｓ＿ｆｅｄ＝Ｎ×Ｌ （１－３）

フィーダ４００が動作を開始してからＮ回目の送り回数が完了するまでの時間ｔｅ＿ｆｅｄは、次の式（１－４）で表される。
ｔｅ＿ｆｅｄ＝（Ｎ－１）×ｔ＿ｃｙｃ＋ｔ＿ａｖｌ （１－４）
レベラ２００が同じ累積の送り量Ｓ＿ｓｔｒとなる、送り開始タイミングｔｓ＿ｓｔｒからの時間ｔｅ＿ｓｔｒは、次の式（１－５）で表される。
ｔｅ＿ｓｔｒ＝ｔａ＿ｓｔｒ＋
（Ｓ＿ｆｅｄ－Ｓ＿ｓｔｒ）／（Ｖ×１０００／６０） （１－５）
フィーダ４００の送り開始タイミングｔｓ＿ｆｅｄに対するレベラ２００の開始時間ｔｄは、次の式（１－６）で求められる。
ｔｄ＝ｔｅ＿ｆｅｄ－ｔｅ＿ｓｔｒ （１－６）

開始時間ｔｄがマイナスの場合、レベラ２００はフィーダ４００よりも先に動作を開始し、開始時間ｔｄがプラスの場合、レベラ２００はフィーダ４００よりも後に動作を開始する。すなわち、送り開始タイミングｔｓ＿ｓｔｒは、次の式（１－７）で求められる（演算工程）。
ｔｓ＿ｓｔｒ＝ｔｓ＿ｆｅｄ＋ｔｄ （１－７）

図８は、本実施形態のレベラ２００の送り開始タイミングｔｓ＿ｓｔｒの制御を行った場合のループ保有量の変化を示す図であり、図８（ａ）は、初期ループ保有量が０の場合を示すグラフであり、凡例については図６と同様である。図８（ａ）では、横軸に時間［ｓｅｃ］、縦軸に累積の送り量Ｓ＿ｆｅｄ、Ｓ＿ｓｔｒ及びループ保有量［ｍｍ］を示す。送り長さＬは、例えば１００ｍｍである。図８（ａ）の例では、開始時間ｔｄがマイナスとなり、レベラ２００の送り開始タイミングｔｓ＿ｓｔｒがフィーダ４００の送り開始タイミングｔｓ＿ｆｅｄよりも先になっている。なお、図８（ａ）のグラフでは、レベラ２００の開始タイミングｔｓ＿ｔｓｒは、プレスシステム１全体でタイミングを制御する際の基準（時間０）よりも早いタイミングとなっている。レベラ２００をフィーダ４００よりも先に開始させることにより、ループ保有量が最小で約０ｍｍ、最大でも約５０ｍｍとすることができる。

なお、レベラ２００の最大速度がライン速度Ｖと異なる場合もある。レベラ２００の最大速度がライン速度Ｖと異なる場合には、レベラ２００の加速時間ｔａ＿ｓｔｒは最大速度とライン速度Ｖとの比を用いて変更すればよい。コントローラ５１４は、ライン速度Ｖ（又は最大速度）と求めた送り開始タイミングｔｓ＿ｓｔｒとをレベラ２００の制御部２６０を介してコントローラ２４０に設定値として設定し、レベラ２００を制御する。レベラ２００の開始時間ｔｄがマイナスとなる場合も、プレス装置５００と一体制御が行われる、本実施形態のプレスシステム１の場合は制御可能である。

（適用例）
プレスシステム１においては、加工が開始される前に、金型５０３の調整が行われる。このとき、金型５０３の調整を行うためにフィーダ４００によってコイル材１２０が送り長さＬ分搬送される。調整時のフィーダ４００の送り速度Ｖｔ及び加減速時間がレベラ２００と同一に制御され、フィーダ４００とレベラ２００とが略同時に開始されるような制御が行われる場合、初期ループ保有量は最小の初期ループ保有量としてよい。ここで、最小の初期ループ保有量とは、例えば、レベラ２００とフィーダ４００との間でコイル材１２０が突っ張らない程度の保有量である。調整時のプレスシステム１の加工中のループ保有量の変化の最小値が、例えば０ｍｍとなるように、レベラ２００の送り開始タイミングｔｓ＿ｓｔｒが設定されればよく、上述した図８（ａ）の制御が適用されればよい。

このように、レベラ２００がライン速度Ｖに到達した後のフィーダ４００によるコイル材１２０の送り長さＬ分の搬送が完了したときの、レベラ２００の累積の送り量Ｓ＿ｓｔｒとフィーダ４００の累積の送り量Ｓ＿ｆｅｄとが、略同一になるような、送り開始タイミングｔｓ＿ｓｔｒとすればよい。

（初期ループ保有量が送り長さと略等しい場合）
初期ループ保有量が０ではない場合、初期ループ保有量がある分、レベラ２００の開始タイミングを遅くすることができる。例えば、フィーダ４００の累積の送り量Ｓ＿ｆｅｄとレベラ２００の累積の送り量Ｓ＿ｓｔｒとの差が初期ループ保有量となるまで、レベラ２００の開始タイミングを遅らせることになる。このため、
初期ループ保有量［ｍｍ］：ｍ（フィーダ４００の送り長さＬ）
とすると、開始時間ｔｄは、次の式（２－１）で求められる。
ｔｄ＝ｔｅ＿ｆｅｄ－ｔｅ＿ｓｔｒ＋ｍ／（Ｖ×１０００／６０） （２－１）
式（２－１）で求められた開始時間ｔｄを上述した式（１－７）に入力することで、レベラ２００の送り開始タイミングｔｓ＿ｓｔｒが求められる。このように、コントローラ５１４は、初期ループ保有量が少ないほど開始タイミングｔｓ＿ｓｔｒを早くする。言い換えれば、コントローラ５１４は、初期ループ保有量が多いほど送り開始タイミングｔｓ＿ｓｔｒを遅らせる。

図８（ｂ）は、初期ループ保有量ｍが送り長さＬ分ある場合を示すグラフであり、凡例については図６と同様である。図８（ａ）では、横軸に時間［ｓｅｃ］、縦軸に累積の送り量Ｓ＿ｆｅｄ、Ｓ＿ｓｔｒ及びループ保有量［ｍｍ］を示す。送り長さＬは、例えば１００ｍｍである。図８（ｂ）の例では、開始時間ｔｄに初期ループ保有量ｍに相当する時間が加算され、レベラ２００の送り開始タイミングｔｓ＿ｓｔｒがフィーダ４００の送り開始タイミングｔｓ＿ｆｅｄと略同時となっている。初期ループ保有量ｍが送り長さＬと略同じである場合には、レベラ２００とフィーダ４００を略同時に開始させても、ループ保有量が最小で約０ｍｍ、最大でも約５０ｍｍとすることができる。

（適用例）
プレスシステム１における金型５０３の調整時に、フィーダ４００で送り長さＬのコイル材１２０を搬送するときの速度制御が、プレスシステム１の連続運転時と同じ速度制御にされなければならない場合がある。この場合、１回分の送り長さＬに略等しい初期ループ保有量ｍが必要となる。この場合、加工中のループ保有量の変化の最小値が、１回の送り長さＬ分となるように、レベラ２００の送り開始タイミングｔｓ＿ｓｔｒが求められる。この場合、レベラ２００がライン速度Ｖに到達した後のフィーダ４００の送り完了時のレベラ２００の累積の送り量Ｓ＿ｓｔｒとフィーダ４００の累積の送り量Ｓ＿ｆｅｄとの差が、送り長さＬと略同じになるようにすればよい。

以上、本実施形態によれば、コイル材の搬送方向においてフィーダの上流側で形成されるループ量を可能な限り小さくすることができるプレスシステム及びプレスシステムの制御方法を提供することができる。

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、その要旨の範囲内で様々な変形や変更が可能であり、例えば以下のような変形例や趣旨がある。
・上述した実施形態では、プレスシステム１の一体制御として説明したが、これに限定されない。例えば、制御手段により求められた開始時間ｔｄやレベラ２００の送り開始タイミングｔｓ＿ｓｔｒが表示部に表示される構成でもよい。作業者は、表示部に表示された送り開始タイミングｔｓ＿ｓｔｒとなるように、レベラ２００が有するカムスイッチを設定する構成としてもよい。

［趣旨１］
本発明のプレスシステムは、
コイル材の巻き癖を矯正しながら前記コイル材を搬送する矯正装置と、
前記コイル材に加工を行うプレス装置と、
前記プレス装置に前記コイル材を所定の送り速度で所定の送り長さずつ送り出す送り装置と、
前記矯正装置、前記プレス装置及び前記送り装置を制御する制御手段と、
を備えるプレスシステムであって、
前記プレス装置に関する情報及び前記送り装置に関する情報が入力される入力部を備え、
前記制御手段は、前記入力部から入力された前記プレス装置に関する情報及び前記送り装置に関する情報に基づいて、前記プレス装置の回転数に応じた時間であるサイクルタイム中に前記送り装置が前記コイル材を搬送する搬送量を求め、前記矯正装置が前記サイクルタイム中に前記搬送量の前記コイル材を搬送するよう前記矯正装置を制御する制御情報を求める。

［趣旨２］
前記制御情報には、前記矯正装置が前記コイル材の搬送を開始する開始タイミングが含まれてもよい。

［趣旨３］
前記制御情報には、前記矯正装置が前記コイル材を搬送する速度が含まれてもよい。

［趣旨４］
前記プレス装置に関する情報には、前記プレス装置の回転数、前記プレス装置の加工が終了する回転の角度及び前記プレス装置の加工が終了してから次の加工が開始するまでの回転の角度が含まれてもよい。

［趣旨５］
前記送り装置に関する情報には、前記所定の送り長さが含まれてもよい。

［趣旨６］
前記矯正装置と前記送り装置との間で前記コイル材を撓ませてループを形成するループ形成装置を備え、
前記制御手段は、前記矯正装置による前記コイル材の搬送を開始させる前に前記ループ形成装置において形成されているループの量である初期ループ保有量に応じた時間を、求めた前記開始タイミングに加算してもよい。

［趣旨７］
前記制御手段は、前記初期ループ保有量が少ないほど前記開始タイミングを早くしてもよい。

［趣旨８］
本発明のプレスシステムの制御方法は、
コイル材の巻き癖を矯正しながら前記コイル材を搬送する矯正装置と、前記コイル材に加工を行うプレス装置と、前記プレス装置に前記コイル材を所定の送り速度で所定の送り長さずつ送り出す送り装置と、前記矯正装置、前記プレス装置及び前記送り装置を制御する制御手段と、を備えるプレスシステムの制御方法であって、
前記プレスシステムは、前記プレス装置に関する情報及び前記送り装置に関する情報が入力される入力部を備え、
前記入力部に、前記プレス装置に関する情報及び前記送り装置に関する情報が入力される入力工程と、
前記制御手段が、前記入力部から入力された前記プレス装置に関する情報及び前記送り装置に関する情報に基づいて、前記プレス装置の回転数に応じた時間であるサイクルタイム中に前記送り装置が前記コイル材を搬送する搬送量を求め、前記矯正装置が前記サイクルタイム中に前記搬送量の前記コイル材を搬送するよう前記矯正装置を制御する制御情報を求める演算工程と、
を備える。

１ プレスシステム
１０ 床面
１００ アンコイラ
１１０ マンドレル
１２０、１２０Ａ コイル材
１３０ 制御部
１４０ 駆動部
２００ レベラ
２０５ Ｒガイド
２２０ 入口ロール
２３０ ワークロール
２４０ コントローラ
２５０ ブレーキロール
２６０ 制御部
２７０ 記憶部
２８０ シリンダ
２９０ モータ
３００ ループテーブル
３１０ テーブル
３１５ エンコーダ
３２１ ループセンサ
３６０ 制御部
３７０ 記憶部
３８０ モータ
４００ フィーダ
４０５ Ｒガイド
４１０ フィードロール
４４０ 制御部
４５０ 記憶部
４６０ シリンダ
４７０ モータ
５００ プレス装置
５０２ 筐体
５０３ 金型 ５０３ａ 上型 ５０３ｂ 下型
５０４ 駆動モータ
５０６ 伝達機構
５０８ クランク軸
５１０ コンロッド
５１２ スライド
５１４ コントローラ
５１５ 記憶部
５１６ 表示部
５１８ 入力部
５２２ ボルスタ
５２４ センサ
５２５ ロータリーエンコーダ
５２６ ギブ
６００ 設定画面
６１０ 入力パラメータ入力欄
６２０ 入力キー群

Claims (8)

1. コイル材の巻き癖を矯正しながら前記コイル材を搬送する矯正装置と、
   前記コイル材に加工を行うプレス装置と、
   前記プレス装置に前記コイル材を所定の送り速度で所定の送り長さずつ送り出す送り装置と、
   前記矯正装置、前記プレス装置及び前記送り装置を制御する制御手段と、
   を備えるプレスシステムであって、
   前記プレス装置に関する情報及び前記送り装置に関する情報が入力される入力部を備え、
   前記制御手段は、前記入力部から入力された前記プレス装置に関する情報及び前記送り装置に関する情報に基づいて、前記プレス装置の回転数に応じた時間であるサイクルタイム中に前記送り装置が前記コイル材を搬送する搬送量を求め、前記矯正装置が前記サイクルタイム中に前記搬送量の前記コイル材を搬送するよう前記矯正装置を制御する制御情報を求める、プレスシステム。
2. 前記制御情報には、前記矯正装置が前記コイル材の搬送を開始する開始タイミングが含まれる、請求項１に記載のプレスシステム。
3. 前記制御情報には、前記矯正装置が前記コイル材を搬送する速度が含まれる、請求項２に記載のプレスシステム。
4. 前記プレス装置に関する情報には、前記プレス装置の回転数、前記プレス装置の加工が終了する回転の角度及び前記プレス装置の加工が終了してから次の加工が開始するまでの回転の角度が含まれる、請求項２又は請求項３に記載のプレスシステム。
5. 前記送り装置に関する情報には、前記所定の送り長さが含まれる、請求項２又は請求項３に記載のプレスシステム。
6. 前記矯正装置と前記送り装置との間で前記コイル材を撓ませてループを形成するループ形成装置を備え、
   前記制御手段は、前記矯正装置による前記コイル材の搬送を開始させる前に前記ループ形成装置において形成されているループの量である初期ループ保有量に応じた時間を、求めた前記開始タイミングに加算する、請求項４又は請求項５に記載のプレスシステム。
7. 前記制御手段は、前記初期ループ保有量が少ないほど前記開始タイミングを早くする、請求項６に記載のプレスシステム。
8. コイル材の巻き癖を矯正しながら前記コイル材を搬送する矯正装置と、前記コイル材に加工を行うプレス装置と、前記プレス装置に前記コイル材を所定の送り速度で所定の送り長さずつ送り出す送り装置と、前記矯正装置、前記プレス装置及び前記送り装置を制御する制御手段と、を備えるプレスシステムの制御方法であって、
   前記プレスシステムは、前記プレス装置に関する情報及び前記送り装置に関する情報が入力される入力部を備え、
   前記入力部に、前記プレス装置に関する情報及び前記送り装置に関する情報が入力される入力工程と、
   前記制御手段が、前記入力部から入力された前記プレス装置に関する情報及び前記送り装置に関する情報に基づいて、前記プレス装置の回転数に応じた時間であるサイクルタイム中に前記送り装置が前記コイル材を搬送する搬送量を求め、前記矯正装置が前記サイクルタイム中に前記搬送量の前記コイル材を搬送するよう前記矯正装置を制御する制御情報を求める演算工程と、
   を備える、プレスシステムの制御方法。

Images