JP2017154663A - 自動操舵制御装置 - Google Patents
自動操舵制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017154663A JP2017154663A JP2016041131A JP2016041131A JP2017154663A JP 2017154663 A JP2017154663 A JP 2017154663A JP 2016041131 A JP2016041131 A JP 2016041131A JP 2016041131 A JP2016041131 A JP 2016041131A JP 2017154663 A JP2017154663 A JP 2017154663A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- instruction value
- estimated
- vehicle
- instruction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 description 18
- 230000008569 process Effects 0.000 description 18
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 10
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 10
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000004886 process control Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
【解決手段】自動操舵制御装置は、車両の直前の道路の形状に応じた操舵の指示値を算出する指示値演算部、および前記車両が将来走行する道路の形状に応じた操舵の推定指示値を算出する推定指示値演算部、を備える操舵指示装置と、過去の所定の期間中において前記推定指示値演算部から受信した前記推定指示値を記憶する記憶部、および前記操舵指示装置が正常に動作している場合には前記指示値を出力し、前記操舵指示装置の動作異常を検出した場合には前記記憶部に記憶されている前記推定指示値のうち、前記車両が現在走行中である地点に対応する前記推定指示値を出力する切替部、を備える操舵制御装置と、を有する。
【選択図】図1
Description
2 外部環境認識装置、
4 地図情報認識装置、
4a 測位装置、
4b 地図情報記憶部、
5 報知部、
9 操舵装置、
10 操舵指示装置、
11 指示値演算部、
12 推定指示値演算部、
20 操舵制御装置、
21 記憶部、
22 異常診断部、
23 切替部、
24 操舵制御部、
100 自動操舵システム。
Claims (2)
- 自動操舵システムを備える車両において操舵装置の動作を制御する自動操舵制御装置であって、
前記車両の外部環境情報および前記車両が走行している道路の地図情報の少なくとも一方の最新の情報に基づいて、前記車両の直前の道路の形状に応じた最新進路を算出し、当該最新進路に沿って前記車両を走行させるために前記操舵装置に出力する指示値を算出する指示値演算部、
前記外部環境情報および前記地図情報の少なくとも一方の情報に基づいて、前記車両が将来走行する道路の形状に応じた将来進路を算出し、当該将来進路に沿って前記車両を走行させる場合に前記操舵装置に出力すべきと推定される推定指示値を算出する推定指示値演算部、
を備える操舵指示装置と、
過去の所定の期間中において前記推定指示値演算部から受信した前記推定指示値を記憶する記憶部、
前記操舵指示装置が正常に動作している場合には前記指示値を出力し、前記操舵指示装置の動作異常を検出した場合には前記記憶部に記憶されている前記推定指示値のうち、前記車両が現在走行中である地点に対応する前記推定指示値を出力する切替部、および
前記切替部から出力される前記指示値または前記推定指示値に基づいて前記操舵装置の動作を制御する操舵制御部、
を備える操舵制御装置と、
を有することを特徴とする自動操舵制御装置。 - 前記指示値演算部は、所定の周期で前記指示値を算出し、
前記推定指示値演算部は、前記指示値演算部と同期して前記所定の周期で現在から所定の時間後における前記推定指示値を算出し、
前記記憶部は、現在から前記所定の時間だけ過去までの間において受信した前記推定指示値を記憶し、
前記切替部は、前記操舵指示装置の動作異常を検出した場合には前記記憶部に記憶されている前記推定指示値のうちから、最も古いものから順次に前記所定の周期で読み出して前記操舵制御部に出力する
ことを特徴とする請求項1に記載の自動操舵制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016041131A JP6624675B2 (ja) | 2016-03-03 | 2016-03-03 | 自動操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016041131A JP6624675B2 (ja) | 2016-03-03 | 2016-03-03 | 自動操舵制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017154663A true JP2017154663A (ja) | 2017-09-07 |
JP6624675B2 JP6624675B2 (ja) | 2019-12-25 |
Family
ID=59807842
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016041131A Active JP6624675B2 (ja) | 2016-03-03 | 2016-03-03 | 自動操舵制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6624675B2 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005107693A (ja) * | 2003-09-29 | 2005-04-21 | Denso Corp | 自車走行位置検出装置及びプログラム |
JP2013147194A (ja) * | 2012-01-20 | 2013-08-01 | Toyota Motor Corp | 車両の走行軌跡制御装置 |
JP2015210720A (ja) * | 2014-04-28 | 2015-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
WO2017138517A1 (ja) * | 2016-02-12 | 2017-08-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
-
2016
- 2016-03-03 JP JP2016041131A patent/JP6624675B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005107693A (ja) * | 2003-09-29 | 2005-04-21 | Denso Corp | 自車走行位置検出装置及びプログラム |
JP2013147194A (ja) * | 2012-01-20 | 2013-08-01 | Toyota Motor Corp | 車両の走行軌跡制御装置 |
JP2015210720A (ja) * | 2014-04-28 | 2015-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
WO2017138517A1 (ja) * | 2016-02-12 | 2017-08-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6624675B2 (ja) | 2019-12-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6209232B2 (ja) | 車線変更支援装置 | |
CN107848537B (zh) | 自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及非暂时性的记录介质 | |
CN110998691B (zh) | 行驶辅助方法及行驶辅助装置 | |
JP6575492B2 (ja) | 自動運転システム | |
WO2018211802A1 (ja) | 自動運転支援装置および自動運転支援方法 | |
JP2019212297A5 (ja) | ||
JP2016162299A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2016224718A (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
US11285954B2 (en) | Vehicle, and control apparatus and control method thereof | |
JP2017045385A (ja) | 運転支援装置及びプログラム | |
JP2017097495A (ja) | 情報処理装置及び車載システム | |
JP6494050B2 (ja) | 自動操舵制御装置 | |
JP2017102839A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2017013678A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2010129055A (ja) | 進路予測装置 | |
EP3552915A1 (en) | Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle | |
JP2019038474A (ja) | 自動操舵システム | |
CN109131551B (zh) | 自动转向控制装置 | |
JP7083762B2 (ja) | 車両制御装置、車両及び車両制御方法 | |
JP2023101547A (ja) | 車両制御装置 | |
JP6624675B2 (ja) | 自動操舵制御装置 | |
JP2019038475A (ja) | 制駆動力制御装置および自動操舵システム | |
CN113479207B (zh) | 移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法 | |
JP2010224610A (ja) | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム | |
JP2019139484A (ja) | 車両制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181221 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191029 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191031 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191122 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6624675 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |