JP2017149229A - エンジン制御装置、エンジン制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】オートクルーズコントロール或いはスピードリミッタにより車両の走行が制御されている場合に不要なシフトチェンジが生じることを防止する。【解決手段】クルーズ要求トルクに基づいて仮想要求アクセル開度６６１を算出し、仮想要求アクセル開度６６１をフィルタ処理してフィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１を算出し、フィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１に基づいてトランスミッション制御装置を制御するエンジン制御装置において、実要求アクセル開度２０１と、フィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１とを比較して、大きい方の要求アクセル開度２０１、６７１を最終要求アクセル開度６８１として選択し、トランスミッション制御装置に出力することを特徴とする。【選択図】図５

Description

本発明は、エンジン制御装置、エンジン制御方法及びプログラムに関し、特にクルーズコントロール或いはスピードリミッタにより車速を一定に保持又は加減速するように制御するエンジン制御装置、エンジン制御方法及びプログラムに適用して好適なものである。

従来、ドライバにより目標車速が設定されると、設定された目標車速に実際の車速（実車速）を一致させるように実車速を加速し、実車速が目標車速に一致した後は目標車速による定速走行を維持する技術がある。この技術は一般にオートクルーズコントロールと呼ばれる。またスピードリミッタと呼ばれる技術がある。この技術は、実車速が予め設定された上限車速を超過しないように制限するものである。

これらオートクルーズコントロール及びスピードリミッタの両方に共通して言えるのは、何れも、実際にドライバがアクセルペダルを操作しなくとも実車速が加減速される点にある。

すなわち実際にドライバがアクセルペダルを操作した場合に検出されるアクセル開度（実要求アクセル開度）ではなく、実車速を目標車速（或いは上限車速）に到達させるためにドライバがアクセルペダルを操作したと仮定した場合の仮想的なアクセル開度（仮想要求アクセル開度）に基づいて、実車速が加減速される点にある。

具体的にこの仮想要求アクセル開度は、エンジンに要求する要求トルクに基づいて、エンジン制御装置（ECU：Engine Control Unit）により算出される。なお要求トルクは、目標車速（或いは上限車速）と、実車速との速度差に基づいてＥＣＵにより算出される。ＥＣＵは、要求トルクに基づいて算出した仮想要求アクセル開度をエンジン及びトランスミッション制御装置（TCM：Transmission Control Module）に出力する。ＴＣＭは、ＥＣＵからの仮想要求アクセル開度に基づいて、トランスミッションのギヤ段を決めて変速制御する。

なお一般にＥＣＵは、外部機器であるＴＣＭに制御信号（ここでは仮想要求アクセル開度）を出力する場合、トルク値ではなく、アクセル開度を出力する。エンジン等の他の外部機器に対して制御信号を出力する場合も同様である。よって上記の通り、ＥＣＵは要求トルクを算出した後、これをそのままＴＣＭに出力するのではなく、要求トルクに基づいて仮想要求アクセル開度を算出し、仮想要求アクセル開度をＴＣＭに出力する。

特許文献１には、エンジンの要求トルクに基づいて算出される擬似アクセル開度（上記の仮想要求アクセル開度に相当）と、上限閾値とを比較して、小さい方の値をクルーズコントロール時のアクセル開度に設定する技術が開示されている。

この特許文献１に記載の技術よれば、ＥＣＵからＴＣＭに出力される仮想要求アクセル開度を上限閾値で規制して出力するようにしたので、仮想要求アクセル開度の変化に対して要求トルクの変化が微小なエンジンに対しても、要求トルクから算出される仮想要求アクセル開度が上限閾値以上に変化することを抑制し、過剰なキックダウン及びアップシフトを防止することができるとしている。

特開２００８−１２０２６８号公報

ところでオートクルーズコントロール或いはスピードリミッタにより車両の走行が制御されている場合、上記の通りＥＣＵにより仮想要求アクセル開度が算出されてＴＣＭに出力されることになるが、ドライバによりアクセルペダルが操作された場合には実際に検出された実要求アクセル開度又は仮想要求アクセル開度のうち、大きい方の値が最終的にＴＣＭに出力される。

ここで、ＴＣＭに最終的に出力される値が仮想要求アクセル開度である場合、実際には過度な変化を吸収するためのフィルタを通して平滑化された仮想要求アクセル開度（フィルタ処理後仮想要求アクセル開度）である。よって実要求アクセル開度が次第に増加してフィルタ処理前の仮想要求アクセル開度よりも大きくなり、ＴＣＭに出力される値がフィルタ処理後仮想要求アクセル開度から実要求アクセル開度に切り替わる際、ＴＣＭに出力される要求アクセル開度が急激に変化する場合がある。

例えばフィルタ処理後仮想要求アクセル開度が７０％であり、フィルタ処理前の仮想要求アクセル開度及び実要求アクセル開度が５０％である場合に実要求アクセル開度が５１％に増加した場合、ＴＣＭに出力される要求アクセル開度が７０％から５１％に急に変化する場合がある。この場合、ＴＣＭは不要なシフトチェンジを指示する制御信号をトランスミッションに出力することになり、その結果、運転快適性が損なわれる。

本発明は以上の点を考慮してなされたものであり、オートクルーズコントロール或いはスピードリミッタにより車両の走行が制御されている場合に不要なシフトチェンジが生じることを防止し、運転快適性を向上し得るエンジン制御装置、エンジン制御方法及びプログラムを提案する。

かかる課題を解決するために、本発明においては、クルーズ要求トルク（６２１）に基づいて仮想要求アクセル開度（６６１）を算出し、仮想要求アクセル開度（６６１）をフィルタ処理してフィルタ処理後仮想要求アクセル開度（６７１）を算出し、フィルタ処理後仮想要求アクセル開度（６７１）に基づいてトランスミッション制御装置（７０）を制御するエンジン制御装置（６０）において、実要求アクセル開度（２０１）と、フィルタ処理後仮想要求アクセル開度（６７１）とを比較して、大きい方の要求アクセル開度（２０１、６７１）を最終要求アクセル開度（６８１）として選択し、トランスミッション制御装置（７０）に出力することを特徴とする。

本発明によれば、オートクルーズコントロール或いはスピードリミッタにより車両の走行が制御されている場合に不要なシフトチェンジが生じることを防止し、運転快適性を向上することができる。

本実施の形態における車両の全体構成図である。 ＥＣＵの内部構成図である。 フィルタ処理部の内部構成図である。 最終要求アクセル開度生成部の内部構成図である。 各要求アクセル開度のタイミングチャートである。

（１）全体構成
図１は、本実施の形態における車両１の全体構成を示す。車両１は、エンジン回転数検出装置１０、実要求アクセル開度センサ２０、クルーズスイッチ３０、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）コントローラ４０及びスピードリミッタスイッチ５０を備える。

エンジン回転数検出装置１０は、エンジンの回転数を検出してＥＣＵ６０に出力する。なおここではエンジン回転数をＥＣＵ６０に出力するとしたが、エンジン回転数から算出される実際の車速（実車速）をＥＣＵ６０に出力するとしてもよい。

実要求アクセル開度センサ２０は、実際にドライバがアクセルペダルを操作した際のアクセル開度を検出し、これを実要求アクセル開度としてＥＣＵ６０に出力する。クルーズスイッチ３０は、オートクルーズコントロールのＯＮ／ＯＦＦを検出し、これをＥＣＵ６０に出力する。

ＡＣＣコントローラ４０は、アダプティブクルーズコントロールのＯＮ／ＯＦＦを検出するとともに、目標車速と実車速とに基づいてクルーズ要求トルクを生成し、これをＥＣＵ６０に出力する。スピードリミッタスイッチ５０は、スピードリミッタのＯＮ／ＯＦＦを検出し、これをＥＣＵ６０に出力する。

また車両１は、エンジン制御装置（ECU：Engine Control Unit）６０、トランスミッション制御装置（TCM：Transmission Control Module）７０及びトランスミッション８０を備える。ＥＣＵ６０は、上記の機器（１０〜５０）からの出力信号を入力し、オートクルーズコントロール、ＡＣＣ及びスピードリミッタによる車両１の定速走行を制御するための制御信号を生成する。

ここでは車両１の定速走行を制御するための制御信号として、ＥＣＵ６０は最終要求アクセル開度を生成し、これをＴＣＭ７０に出力する。ＴＣＭ７０は、ＥＣＵ６０からの最終要求アクセル開度を入力すると、これに基づいてトランスミッション８０を実際に制御する。

（２）ＥＣＵの内部構成
図２は、ＥＣＵ６０の内部構成を示す。ＥＣＵ６０は一般的なコンピュータデバイスと同様、プロセッサ及びメモリ等を備える。実際上、プロセッサがプロセッサ自身又はメモリに記憶されている各種プログラムと協働して各種処理を実行するが、ここでは説明の便宜上、プロセッサ又はメモリに記憶されている各種プログラムを処理主体として説明する。

実要求トルク生成部６１は、例えば２つの信号を入力すると１つの信号を出力する２次元マップである。実要求トルク生成部６１は、エンジン回転数検出装置１０からエンジン回転数１０１を入力し、また実要求アクセル開度センサ２０から実要求アクセル開度２０１を入力する。

そして実要求トルク生成部６１は、これらエンジン回転数１０１及び実要求アクセル開度２０１に基づいて、実要求トルク６１１を生成する。実要求トルク６１１は、実際にドライバがアクセルペダルを操作したときにエンジンに要求する要求トルクである。

クルーズ要求トルク６２は、クルーズスイッチ３０からのＯＮ信号を入力すると、実車速と目標車速との車速差に基づいて、クルーズ要求トルク６２１を生成する。クルーズ要求トルク６２１は、ドライバがアクセルペダルを操作した場合の実際アクセルペダルからの要求トルクではなく、実車速を目標車速に到達させるためにエンジンに要求する要求トルクである。

なおアダプティブクルーズコントロールがＯＮに設定されている場合にはＡＣＣコントローラ４０がクルーズ要求トルク６２１を生成し、ＥＣＵ６０がこれを入力する。ＭＡＸ選択部６３は、実要求トルク６１１と、クルーズ要求トルク６２１とを比較して、大きい方の要求トルクを選択する。以下ではクルーズ要求トルク６２１の方が大きい場合について説明する。

一方でスピードリミッタ要求トルク生成部６４は、スピードリミッタスイッチ５０からのＯＮ信号を入力すると、実車速と上限車速との車速差に基づいてリミッタ要求トルク６４１を生成する。そしてＭＩＮ選択部６５は、クルーズ要求トルク６２１と、リミッタ要求トルク６４１とを比較して、小さい方の要求トルクを選択する。以下ではクルーズ要求トルク６２１の方が小さい場合について説明する。

仮想要求アクセル開度生成部６６は、例えば２つの信号を入力すると１つの信号を出力する２次元マップである。仮想要求アクセル開度生成部６６は、ＭＩＮ選択部６５からのクルーズ要求トルク６２１と、エンジン回転数検出装置１０からのエンジン回転数１０１とを入力すると、これらクルーズ要求トルク６２１及びエンジン回転数１０１に基づいて、仮想要求アクセル開度６６１を生成する。

仮想要求アクセル開度６６１は、実際にドライバがアクセルペダルを操作した場合のアクセル開度ではなく、実車速を目標車速に到達させるためにドライバがアクセルペダルを操作したと仮定した場合の仮想的なアクセル開度である。そしてフィルタ処理部６７は、仮想要求アクセル開度６６１の過度な変化を吸収するために仮想要求アクセル開度６６１をフィルタ処理（例えば平滑化）し、フィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１を生成する。

最終要求アクセル開度生成部６８は、実要求アクセル開度センサ２０からの実要求アクセル開度２０１と、フィルタ処理部６７からのフィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１とを入力すると、これら実要求アクセル開度２０１と、フィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１とを比較して、大きい方の要求アクセル開度を選択する。

そして最終要求アクセル開度生成部６８は、例えば大きい方の要求アクセル開度がフィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１である場合にはこのフィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１を最終要求アクセル開度６８１としてＴＣＭ７０に出力する。

ＴＣＭ７０は、ＥＣＵ６０からの最終要求アクセル開度６８１に基づいて、トランスミッション８０の動作を実際に制御することになる。

（３）フィルタ処理部の内部構成
図３は、フィルタ処理部６７の内部構成を示す。減速判定部６７１１は、実車速が現在減速しているのか否かを判定し、判定結果を出力する。加速用時定数部６７１２及び減速用時定数部６７１３は、予め定められた加速用又は減速用の時定数（例えば遅延させる時間）をそれぞれ出力する。なお一般に減速用時定数の方が加速用時定数よりも大きい。

この場合、加速時には小さい時定数（短い時間）で仮想要求アクセル開度６６１をフィルタ処理し、減速時には大きい時定数（長い時間）で仮想要求アクセル開度６６１をフィルタ処理することになる。よって加速時には素早くシフトチェンジを行い、減速時には緩やかにシフトチェンジを行うことになる。時定数出力部６７１４は、減速判定部６７１１からの判定結果に基づいて、加速用時定数又は減速用時定数の何れかを選択して出力する。

フィルタ６７１５は、加速用時定数又は減速用時定数の何れかに基づいて、仮想要求アクセル開度６６１をフィルタ処理する。そしてフィルタ６７５は、フィルタ処理した後のフィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１を最終要求アクセル開度生成部６８に出力する。

なお図２で説明した通り、最終要求アクセル開度生成部６８は、フィルタ６７１５からのフィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１又は実要求アクセル開度２０１のうちの大きい方を最終要求アクセル開度６８１として生成し、ＴＣＭ７０に出力する。

また最終要求アクセル開度生成部６８は、フィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１と、実要求アクセル開度２０１とを比較して、一致する場合には、状況が変化した（例えば実要求アクセル開度２０１の方がフィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１よりも大きくなった）ものと判断し、フィルタ処理を解除する解除信号６８２をフィルタ６７１５に出力する。

フィルタ６７１５は、最終要求アクセル開度生成部６８からの解除信号６８２を入力すると、例えばフィルタ処理により遅延させる時間を０に設定する。すなわちフィルタ６７１５は、解除信号６８２を入力している間は、フィルタ６７１５に入力される実要求アクセル開度２０１をフィルタ処理せずにそのままフィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１として最終要求アクセル開度生成部６８に出力する。

（４）最終要求アクセル開度生成部の内部構成
図４は、最終要求アクセル開度生成部６８の内部構成を示す。クルーズ走行判定部６８１１は、現在車両１がドライバのアクセルペダルの操作による走行ではなく、ＡＣＣを含むクルーズ機能により走行しているか否かを判定し、判定結果を出力する。下限値アクセル開度設定部６８１２は、クルーズ機能により走行していない場合の下限値（例えば０％）を出力する。

アクセル開度選択部６８１３は、クルーズ走行判定部６８１１からの判定結果に基づいて、下限値又はフィルタ処理部６７からのフィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１のうち、何れか一方のアクセル開度を選択して出力する。例えばアクセル開度選択部６８１３は、クルーズ機能により走行している場合にはフィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１を選択して出力する。これに対しクルーズ機能により走行していない場合には下限値を選択して出力する。

ＭＡＸ選択部６８１４は、実要求アクセル開度２０１及びアクセル開度選択部６８１３からのアクセル開度（例えばフィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１）のうち、何れか大きい方を選択して出力する。一方でスピードリミッタ走行判定部６８１５は、スピードリミッタ機能により走行しているか否かを判断し、判定結果を出力する。上限値アクセル開度設定部６８１６は、スピードリミッタ機能により走行していない場合の上限値（例えば１００％）を出力する。

アクセル開度選択部６８１７は、スピードリミッタ走行判定部６８１５からの判定結果に基づいて、上限値又はフィルタ処理部６７からのフィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１のうち、何れか一方の要求アクセル開度を選択して出力する。例えばアクセル開度選択部６８１７は、クルーズ機能により走行している場合にはスピードリミッタ機能による走行はしていないため、上限値を出力する。

ＭＩＮ選択部６８１８は、ＭＡＸ選択部６８１４からのアクセル開度と、アクセル開度選択部６８１７からのアクセル開度とを比較して、小さい方の要求アクセル開度を選択し、これを最終要求アクセル開度６８１として出力する。

例えばＭＩＮ選択部６８１８は、ＭＡＸ選択部６８１４からの要求アクセル開度がフィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１であり、アクセル開度選択部６８１７からの要求アクセル開度が上限値１００％である場合、フィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１を最終要求アクセル開度６８１として出力する。

一方でＭＩＮ選択部６８１８は、選択した要求アクセル開度をフィルタ解除部６８１９に出力する。フィルタ解除部６８１９は、実要求アクセル開度センサ２０からの実要求アクセル開度２０１と、例えばフィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１とを比較して、一致する場合には解除信号６８２を生成してフィルタ処理部６７に出力する。

なおフィルタ処理部６７は、解除信号６８２を入力した場合、フィルタ６７１５に入力される例えば実要求アクセル開度２０１をフィルタ処理せずに後段の最終要求アクセル開度生成部６８に実要求アクセル開度２０１を出力することになる。

（５）タイミングチャート
図５は、実要求アクセル開度２０１、フィルタ処理前の仮想要求アクセル開度６６１、フィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１及びＴＣＭ７０に出力する最終要求アクセル開度６８１の各要求アクセル開度のタイミングチャートを示す。上段は従来のタイミングチャートであり、下段は本実施の形態におけるタイミングチャートである。

まず上段の従来のタイミングチャートについて説明すると、時刻ｔ１までは実要求アクセル開度２０１の方がフィルタ処理前の仮想要求アクセル開度６６１よりも大きい。よってＴＣＭ７０に出力する最終要求アクセル開度６８１は、実要求アクセル開度２０１に設定される。

時刻ｔ１でフィルタ処理前の仮想要求アクセル開度６６１の方が実要求アクセル開度２０１よりも大きくなる。よって時刻ｔ１以降にＴＣＭ７０に出力する最終要求アクセル開度６８１は、仮想要求アクセル開度６６１がフィルタ処理されたフィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１に設定される。

時刻ｔ２で実要求アクセル開度２０１の方が仮想要求アクセル開度６６１よりも大きくなる。よって時刻ｔ２以降にＴＣＭ７０に出力する最終要求アクセル開度６８１は、実要求アクセル開度２０１に設定される。

ここで、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間にＴＣＭ７０に出力していた最終要求アクセル開度６８１は、フィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１である。一方で切り替え要否の比較対象はフィルタ処理前の仮想要求アクセル開度６６１と、実要求アクセル開度２０１である。

よって時刻ｔ２で最終要求アクセル開度６８１がフィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１から実要求アクセル開度２０１に切り替わる際、フィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１と、仮想要求アクセル開度６６１との間の開度の差が大きい場合、ＴＣＭ７０に出力される最終要求アクセル開度６８１に大きな変化が生じる。

この場合、ＴＣＭ７０はこの大きな変化を伴う最終要求アクセル開度６８１に基づいてトランスミッション８０の動作を制御することになる。例えばＴＣＭ７０は、最終要求アクセル開度６８１に基づいて、４速、５速、４速というように不要なシフトチェンジをトランスミッション８０に指示することになる。よって運転快適性が損なわれる。

これに対し下段の本実施の形態におけるタイミングチャートでは、時刻ｔ２までは従来と同様であるが、時刻ｔ２の時点でＴＣＭ７０に出力する最終要求アクセル開度６８１を切り替えるのではなく、時刻ｔ３の時点で最終要求アクセル開度６８１を切り替える。

この時刻ｔ３は、実要求アクセル開度２０１がフィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１よりも大きくなるタイミングである。この場合、ＴＣＭ７０に出力される最終要求アクセル開度６８１に大きな変化が生じることはない。よって不要なシフトチェンジも行われず、運転快適性の向上を図ることができる。

（６）本実施の形態による効果
以上のように本実施の形態によれば、クルーズコントロール、ＡＣＣ又はスピードリミッタ等の機能によりドライバのアクセルペダルの操作によらない定速走行が行われる場合において、ドライバのアクセルペダルの操作による実要求アクセル開度２０１と、フィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１とを比較して、実要求アクセル開度２０１がフィルタ処理後仮想要求アクセル開度６７１よりも大きくなったタイミングで、実要求アクセル開度２０１を最終要求アクセル開度６８１としてＴＣＭ７０に出力するようにしたので、不要なシフトチェンジを抑制し、運転快適性の向上を図ることができる。

１・・・車両、１０・・・エンジン回転数検出装置、２０・・・実要求アクセル開度センサ、３０・・・クルーズスイッチ、４０・・・ＡＣＣコントローラ、５０・・・スピードリミッタスイッチ、６０・・・ＥＣＵ（エンジン制御装置）、７０・・・ＴＣＭ（トランスミッション制御装置）、８０・・・トランスミッション

Claims (7)

1. クルーズ要求トルク（６２１）に基づいて仮想要求アクセル開度（６６１）を算出し、前記仮想要求アクセル開度（６６１）をフィルタ処理してフィルタ処理後仮想要求アクセル開度（６７１）を算出し、前記フィルタ処理後仮想要求アクセル開度（６７１）に基づいてトランスミッション制御装置（７０）を制御するエンジン制御装置（６０）において、
   実要求アクセル開度（２０１）と、前記フィルタ処理後仮想要求アクセル開度（６７１）とを比較して、大きい方の要求アクセル開度（２０１、６７１）を最終要求アクセル開度（６８１）として選択し、前記トランスミッション制御装置（７０）に出力する
   ことを特徴とするエンジン制御装置。
2. 前記実要求アクセル開度（２０１）と、前記フィルタ処理後仮想要求アクセル開度（６７１）とを比較して、一致する場合には前記フィルタ処理を解除する
   ことを特徴とする請求項１に記載のエンジン制御装置。
3. 車両の加減速に基づいて、前記フィルタ処理により遅延させる時間を変更する
   ことを特徴とする請求項１に記載のエンジン制御装置。
4. 前記クルーズ要求トルク（６２１）と、リミッタ要求トルク（６４１）とを比較して、小さい方の要求トルクに基づいて、前記仮想要求アクセル開度（６６１）を算出する
   ことを特徴とする請求項１に記載のエンジン制御装置。
5. リミッタ要求トルク（６４１）に基づいて仮想要求アクセル開度を算出する場合であって、該リミッタ要求トルク（６４１）に基づく仮想要求アクセル開度を前記フィルタ処理してフィルタ処理後仮想要求アクセル開度を算出する場合、
   前記実要求アクセル開度（２０１）と、前記リミッタ要求トルク（６４１）に基づくフィルタ処理後仮想要求アクセル開度とを比較して、小さい方の要求アクセル開度を最終要求アクセル開度（６８１）として選択し、前記トランスミッション制御装置（７０）に出力する
   ことを特徴とする請求項１に記載のエンジン制御装置。
6. クルーズ要求トルク（６２１）に基づいて仮想要求アクセル開度（６６１）を算出し、前記仮想要求アクセル開度（６６１）をフィルタ処理してフィルタ処理後仮想要求アクセル開度（６７１）を算出し、前記フィルタ処理後仮想要求アクセル開度（６７１）に基づいてトランスミッション制御装置（７０）を制御するエンジン制御方法において、
   実要求アクセル開度（２０１）と、前記フィルタ処理後仮想要求アクセル開度（６７１）とを比較する第１のステップと、
   大きい方の要求アクセル開度（２０１、６７１）を最終要求アクセル開度（６８１）として選択し、前記トランスミッション制御装置（７０）に出力する第２のステップと
   を備えることを特徴とするエンジン制御方法。
7. コンピュータに、
   クルーズ要求トルク（６２１）に基づいて仮想要求アクセル開度（６６１）を算出し、前記仮想要求アクセル開度（６６１）をフィルタ処理してフィルタ処理後仮想要求アクセル開度（６７１）を算出し、前記フィルタ処理後仮想要求アクセル開度（６７１）に基づいてトランスミッション制御装置（７０）を制御させるプログラムにおいて、
   実要求アクセル開度（２０１）と、前記フィルタ処理後仮想要求アクセル開度（６７１）とを比較する第１のステップと、
   大きい方の要求アクセル開度（２０１、６７１）を最終要求アクセル開度（６８１）として選択し、前記トランスミッション制御装置（７０）に出力する第２のステップと
   を実現させるプログラム。
   
   

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