JP2017144973A - 路面勾配推定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
しかしながら、車速に応じてフィルタの特性を変化させると、車速が大きい状態で車両の姿勢が大きく変化した場合にノイズの影響を強く受けてしまい、路面の勾配の推定精度が低下してしまうという問題が生じてしまう。
本実施形態に係る勾配推定装置1の詳細説明に先立ち、路面の勾配を推定する方法の原理について説明する。
図1は、路面の勾配を推定する方法の原理について説明するための図である。図1(a)及び図1(b)は、車両Sが、傾斜角βの斜面上を走行している様子を模式的に示している。車両Sは、ピッチング等の振動の影響により、車両Sの前後方向が路面と完全には平行ではなく、図1(b)に示すように、車両Sの前後方向と路面の方向との間に振動角(ピッチ角)θが存在する。
Gx=vx’+g×sin(β+θ)・・・(1)
β+θ≒(Gx−vx’)/g・・・・・・(2)
β≒(Gx−vx’)/g・・・・・・・・(3)
以下、勾配推定装置1の構成及び動作について詳細に説明する。
図2は、勾配推定装置1の構成を示す図である。勾配推定装置1は、信号取得部11と、推定部12と、フィルタ部13と、制御部14とを有する。制御部14は、例えばCPUがプログラムを実行することにより実現される。
図3は、勾配推定装置1が、フィルタ部13の時定数を制御する動作のフローチャートである。まず、信号取得部11は、判定用信号を取得する(S11)。続いて、推定部12は、判定用信号に基づいて、勾配推定値を算出する(S12)。
制御部14は、分散に加えて、速度、加速度、又はアクセル開度等の信号に基づいて時定数を決定してもよい。また、制御部14は、時定数を分散又は速度等の信号の関数として決定してもよい。
図4は、勾配推定装置1による路面の勾配の推定値と実際の勾配との関係の一例を示す模式図である。図4における横軸は、測定を開始してからの経過時間を示している。図4(a)は、加速度が変化する様子を示している。図4(b)は、加速度の分散を示している。図4(c)は、フィルタ部13に設定された時定数を示している。
以上説明したように、本実施形態の勾配推定装置1は、車両Sの姿勢が変化したことを判定するために用いられる判定用信号を取得する信号取得部11と、判定用信号に基づいて車両Sの姿勢を推定することにより姿勢推定値を生成する推定部12と、推定部12が生成した姿勢推定値に含まれる所定の周波数以上の成分を除去することにより車両Sが走行する路面の勾配を示す勾配値を出力するフィルタ部13と、姿勢推定値の分散に基づいて、フィルタ部13の時定数を制御する制御部14と、を有する。このように、制御部14が、車両Sの姿勢の推定値の分散に基づいてフィルタ部13の時定数を制御することにより、車両Sのピッチング等の振動の影響がある場合に、振動の影響を排除することができるので、路面の勾配値の推定精度が向上する。
2 加速度センサ
3 車速センサ
11 信号取得部
111 車速演算部
112 微分部
12 推定部
121 減算部
122 除算部
13 フィルタ部
14 制御部
Claims (5)
- 車両の姿勢が変化したことを判定するために用いられる判定用信号を取得する信号取得部と、
前記判定用信号に基づいて前記車両の姿勢を推定することにより姿勢推定値を生成する推定部と、
前記推定部が生成した姿勢推定値に含まれる所定の周波数以上の成分を除去することにより前記車両が走行する路面の勾配を示す勾配値を出力するフィルタ部と、
前記姿勢推定値の分散に基づいて、前記フィルタ部の時定数を制御する制御部と、
を有することを特徴とする路面勾配推定装置。 - 前記制御部は、前記分散が所定の閾値未満である場合に、前記フィルタ部の時定数を第1の時定数に設定し、前記分散が所定の閾値以上である場合に、前記フィルタ部の時定数を前記第1の時定数よりも大きい第2の時定数に設定することを特徴とする、
請求項1に記載の路面勾配推定装置。 - 前記制御部は、前記車両の速度に基づいて、前記分散の値を算出する対象とする期間を決定することを特徴とする、
請求項1又は2に記載の路面勾配推定装置。 - 前記制御部は、前記車両の速度に基づいて、前記推定部が前記姿勢推定値を生成する間隔を制御することを特徴とする、
請求項3に記載の路面勾配推定装置。 - 前記制御部は、前記分散の大きさに応じた時定数に前記フィルタ部の時定数を設定することを特徴とする、
請求項1から4のいずれか1項に記載の路面勾配推定装置。
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JP6658066B2 JP6658066B2 (ja) | 2020-03-04 |
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Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000035117A (ja) * | 1998-07-17 | 2000-02-02 | Honda Motor Co Ltd | 車両用自動変速機の制御装置 |
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-
2016
- 2016-02-19 JP JP2016030229A patent/JP6658066B2/ja active Active
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