JP2018184092A - 波形推定装置、波形推定方法および波形推定プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施例1にかかる走行制御システムの機能構成を示す機能ブロック図である。図1に示すように、走行制御システムは、GPSセンサ1と、車載装置10と、自動運転制御装置2と、アクチュエータ3とを有する。走行制御システムは例えば車両に搭載される。
図3は、実施例1にかかる車載装置10の機能構成を示す機能ブロック図である。なお、自動運転制御装置2は、車両の自動運転を行うコンピュータであり、一般的な自動運転制御装置と同様の機能を有するので、ここでは詳細な説明は省略する。
図13は、処理の流れを示すフローチャートである。図13に示すように、第1波形推定部22が短周期の波形推定処理を実行し(S101)、第2波形推定部23が中周期の波形推定処理を実行する(S102)。続いて、第3波形推定部24が長周期の波形推定処理を実行する(S103)。その後、危険判定部25が、危険判定処理を実行し(S104)、処理を終了する。
上記実施例によれば、走行軌跡に応じた入力波形に応じて、現時刻から振動成分の半波長前までの第1平均波形を推定し、振動成分を算出する。平均波形の推定では、入力波形に加え、現時刻から半波長前より以前の第1平均波形を用いて平均波形を推定することで、現時刻までの第1平均波形をより高精度に推定可能である。これにより、走行軌跡から各周期の振動成分をリアルタイムで分離することができる。
上記実施例で説明した危険判定部25による評価値の算出は、具体的に記載した算出例に限定されるものではない。例えば、危険判定部25が短周期の振動成分から路内揺動の位相等も用いて評価値を算出するようにしてもよい。
上記実施例で説明した各数値や閾値はあくまで例示であり、具体的に記載した値に限定されるものではない。
また、図3に示した各装置の各構成は、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、任意の単位で分散または統合して構成することができる。例えば、第1〜第3波形推定部22〜24を統合することができる。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、CPU(Central Processing Unit)および当該CPUにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
10 車載装置
21 軌跡生成部
22 第1波形推定部
23 第2波形推定部
24 第3波形推定部
25 危険判定部
211 過去波形算出部
212 パラメータ推定部
213 平均波形算出部
214 振動成分算出部
215 波形パワー算出部
Claims (9)
- 車道を走行する車両の走行軌跡に応じた入力波形において、現時刻から第1周波数の半波長前までの期間の前記入力波形を用いて、前記期間における前記第1周波数未満の第1振動成分を推定する推定部と、
前記第1振動成分に基づいて、前記入力波形から前記期間における前記第1周波数以上の第2振動成分を算出する算出部と、
を有することを特徴とする波形推定装置。 - 前記算出部は、前記入力波形から前記第1振動成分を減算して前記第2振動成分を算出することを特徴とする請求項1に記載の波形推定装置。
- 前記現時刻までの前記入力波形を用いて、前記第1周波数の半波長より以前の前記第1振動成分を算出する振動算出部をさらに有し、
前記推定部は、前記第1周波数の半波長より以前の前記第1振動成分を用いて、前記期間における前記第1振動成分を推定することを特徴とする請求項1または2に記載の波形推定装置。 - 前記推定部は、前記期間における前記第1振動成分を前記期間における前記入力波形との一致度に基づいて推定することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の波形推定装置。
- 前記期間における前記第1振動成分と前記期間における前記入力波形との差が最小化する多項式モデルの係数を算出する係数算出部をさらに有し、
前記推定部は、前記多項式モデルの前記係数から前記期間における前記第1振動成分を推定することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の波形推定装置。 - 現時刻から前記第1周波数より低い第2周波数の半波長前までの第2期間の前記第1振動成分を用いて、前記第2期間における前記第2周波数未満の第3振動成分を推定する第2推定部と、
前記第1振動成分から前記第3振動成分を減算して、前記第2期間における前記第2周波数以上前記第1周波数未満の第4振動成分を算出する第2算出部と、
をさらに有することを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の波形推定装置。 - 前記第2振動成分の特徴量に基づき、前記車両の運転に関する危険度を判定する判定部をさらに有することを特徴とする請求項1〜6のいずれか一項に記載の波形推定装置。
- コンピュータが、
車道を走行する車両の走行軌跡に応じた入力波形において、現時刻から第1周波数の半波長前までの期間の前記入力波形を用いて、前記期間における前記第1周波数未満の第1振動成分を推定し、
前記入力波形から前記第1振動成分を減算して、前記期間における前記第1周波数以上の第2振動成分を算出する
処理を実行することを特徴とする波形推定方法。 - コンピュータに、
車道を走行する車両の走行軌跡に応じた入力波形において、現時刻から第1周波数の半波長前までの期間の前記入力波形を用いて、前記期間における前記第1周波数未満の第1振動成分を推定し、
前記入力波形から前記第1振動成分を減算して、前記期間における前記第1周波数以上の第2振動成分を算出する
処理を実行させることを特徴とする波形推定プログラム。
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