JP7416276B2 - 不安全運転検出装置、方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
動画像として入力される、車両の前方の映像のフレーム間の移動ベクトルを計算する移動ベクトル計算手段と、
前記車両の前方の映像に含まれる移動可能物体を示す領域を推定する領域推定手段と、
前記計算された移動ベクトルのうち、前記移動可能物体を示す領域として推定された領域の移動ベクトルを除去するベクトル除去手段と、
前記移動可能物体を示す領域として推定された領域が除去された移動ベクトルに基づいて、前記車両の行動を推定する行動推定手段とを備える車両行動推定装置。
前記移動ベクトル計算手段は、フレーム間における、光学的な各点の動きを前記移動ベクトルとして計算する付記1に記載の車両行動推定装置。
前記行動推定手段は、前記車両が走行しているか、停止しているか、右折しているか、又は左折しているかを推定する付記1又は2に記載の車両行動推定装置。
前記移動ベクトル計算手段は、360度カメラを用いて撮影された動画像における、前記車両の前方に対応する領域の映像を用いて、車両の前方の映像のフレーム間の移動ベクトルを計算する付記1から3何れか1つに記載の車両行動推定装置。
前記移動ベクトル計算手段は、動画像として入力される、前記車両の右側方の映像のフレーム間の移動ベクトル、及び動画像として入力される、前記車両の左側方の映像のフレーム間の移動ベクトルを更に計算し、
領域推定手段は、前記車両の右側方の映像に含まれる移動可能物体を示す領域、及び前記車両の左側方の映像に含まれる移動可能物体を示す領域を更に推定し、
前記ベクトル除去手段は、前記車両の右側方の映像のフレーム間の移動ベクトル、及び前記車両の左側方の映像のフレーム間の移動ベクトルから、前記移動可能物体を示す領域として推定された領域の移動ベクトルを更に除去する付記1から4何れか1つに記載の車両行動推定装置。
行動推定手段は、前記移動可能物体を示す領域として推定された領域が除去された前記車両の右側方の映像のフレーム間の移動ベクトルと前記移動可能物体を示す領域として推定された領域が除去された前記車両の左側方の映像のフレーム間の移動ベクトルとの差と、前記移動可能物体を示す領域として推定された領域が除去された前記車両の前方の映像のフレーム間の移動ベクトルとに基づいて、前記車両が右折しているか、又は左折しているかを推定する付記5に記載の車両行動推定装置。
前記移動ベクトル計算手段は、360度カメラを用いて撮影された動画像における、前記車両の右側方に対応する領域の映像を用いて前記車両の右側方の映像のフレーム間の移動ベクトルを計算し、前記車両の左側方に対応する領域の映像を用いて前記車両の左側方の映像のフレーム間の移動ベクトルを計算する付記5又は6に記載の車両行動推定装置。
前記車両の位置を計測する位置計測手段を更に有し、
前記行動推定手段は、更に前記車両の位置計測結果に基づいて前記車両の行動を推定する付記1から7何れか1つに記載の車両行動推定装置。
動画像として入力される、車両の前方の映像のフレーム間の移動ベクトルを計算する移動ベクトル計算手段と、
前記車両の前方の映像に含まれる移動可能物体を示す領域を推定する領域推定手段と、
前記計算された移動ベクトルのうち、前記移動可能物体を示す領域として推定された領域の移動ベクトルを除去するベクトル除去手段と、
前記移動可能物体を示す領域として推定された領域が除去された移動ベクトルに基づいて、前記車両の行動を推定する行動推定手段と、
前記車両の周囲情報を取得する周囲情報取得手段と、
前記車両の運転者の体勢情報を取得する体勢情報取得手段と、
前記推定された車両の行動、前記車両の周囲情報、及び前記運転者の体勢情報の少なくとも1つに基づいて、前記車両の不安全運転を検出する不安全運転検出手段とを備える不安全運転検出装置。
前記領域推定手段は、更に道路を示す領域、及び路面標示を示す領域を推定し、
前記周囲情報取得手段は、前記推定された道路を示す領域、及び路面標示を示す領域に基づいて、前記車両の周囲情報を取得する付記9に記載の不安全運転検出装置。
前記体勢情報取得手段は、前記車両の運転者を撮影した映像に基づいて前記運転者の体勢情報を取得する付記9又は10に記載の不安全運転検出装置。
動画像として入力される、車両の前方の映像のフレーム間の移動ベクトルを計算し、
前記車両の前方の映像に含まれる移動可能物体を示す領域を推定し、
前記計算された移動ベクトルのうち、前記移動可能物体を示す領域として推定された領域の移動ベクトルを除去し、
前記移動可能物体を示す領域として推定された領域が除去された移動ベクトルに基づいて、前記車両の行動を推定する車両行動推定方法。
動画像として入力される、車両の前方の映像のフレーム間の移動ベクトルを計算し、
前記車両の前方の映像に含まれる移動可能物体を示す領域を推定し、
前記計算された移動ベクトルのうち、前記移動可能物体を示す領域として推定された領域の移動ベクトルを除去し、
前記移動可能物体を示す領域として推定された領域が除去された移動ベクトルに基づいて、前記車両の行動を推定し、
前記車両の周囲情報を取得し、
前記車両の運転者の体勢情報を取得し、
前記推定された車両の行動、前記車両の周囲情報、及び前記運転者の体勢情報の少なくとも1つに基づいて、前記車両の不安全運転を検出する不安全運転検出方法。
動画像として入力される、車両の前方の映像のフレーム間の移動ベクトルを計算し、
前記車両の前方の映像に含まれる移動可能物体を示す領域を推定し、
前記計算された移動ベクトルのうち、前記移動可能物体を示す領域として推定された領域の移動ベクトルを除去し、
前記移動可能物体を示す領域として推定された領域が除去された移動ベクトルに基づいて、前記車両の行動を推定する処理をプロセッサに実行させるためのプログラムを格納する非一時的なコンピュータ可読媒体。
動画像として入力される、車両の前方の映像のフレーム間の移動ベクトルを計算し、
前記車両の前方の映像に含まれる移動可能物体を示す領域を推定し、
前記計算された移動ベクトルのうち、前記移動可能物体を示す領域として推定された領域の移動ベクトルを除去し、
前記移動可能物体を示す領域として推定された領域が除去された移動ベクトルに基づいて、前記車両の行動を推定し、
前記車両の周囲情報を取得し、
前記車両の運転者の体勢情報を取得し、
前記推定された車両の行動、前記車両の周囲情報、及び前記運転者の体勢情報の少なくとも1つに基づいて、前記車両の不安全運転を検出する処理をプロセッサに実行させるためのプログラムを格納する非一時的なコンピュータ可読媒体。
11:移動ベクトル計算手段
12:領域推定手段
13:ベクトル除去手段
14:行動推定手段
20:不安全運転検出装置
21:周囲情報取得手段
22:体勢情報取得手段
23:不安全運転検出手段
30:カメラ
100:不安全運転検出装置
101:移動ベクトル計算部
102:領域認識部
103:移動物体領域除去部
104:行動推定部
105:位置情報取得部
110:車両行動推定装置
120:周囲情報取得部
130:体勢情報取得部
140:不安全運転検出部
200、201:カメラ
Claims (9)
- 動画像として入力される、車両の周囲の映像のフレーム間の移動ベクトルを計算する移動ベクトル計算手段と、
前記車両の周囲の映像のフレームごとに、前記フレームに含まれる物体を示す領域、及び前記物体の種別を推定する領域推定手段と、
計算された前記移動ベクトルから、推定された前記種別が車両又は人を含む移動可能物体である領域の移動ベクトルを除去するベクトル除去手段と、
推定された前記種別が移動可能物体である領域が除去された移動ベクトルに基づいて、前記車両の行動を推定する行動推定手段と、
前記車両の行動、および、前記物体の種別を含む前記車両の周囲情報に基づいて、前記車両の不安全運転を検出する不安全運転検出手段とを備える不安全運転検出装置。 - 前記行動推定手段は、前記車両が走行しているか、停止しているか、右折しているか、又は左折しているかを推定する、請求項1に記載の不安全運転検出装置。
- 前記車両の周囲の映像は、360度カメラを用いて撮影される、請求項1又は2に記載の不安全運転検出装置。
- 前記移動ベクトル計算手段は、動画像として入力される、前記車両の前方の映像のフレーム間の移動ベクトルである第1の移動ベクトルと、前記車両の右側方の映像のフレーム間の移動ベクトルである第2の移動ベクトルと、前記車両の左側方の映像のフレーム間の移動ベクトルである第3の移動ベクトルとを計算し、
前記領域推定手段は、前記車両の前方の映像と、前記車両の右側方の映像と、前記車両の左側方の映像とに含まれる移動可能物体を示す領域を推定し、
前記ベクトル除去手段は、前記第1乃至第3の移動ベクトルから、前記移動可能物体を示す領域として推定された領域の移動ベクトルを除去する、請求項1から3何れか1項に記載の不安全運転検出装置。 - 前記行動推定手段は、前記第2の移動ベクトルと前記第3の移動ベクトルとの大小関係に基づいて、前記車両の行動を推定する、請求項4に記載の不安全運転検出装置。
- 前記車両の位置を計測する位置計測手段を更に有し、
前記行動推定手段は、更に前記車両の位置計測結果に基づいて前記車両の行動を推定する、請求項1から5何れか1項に記載の不安全運転検出装置。 - 前記車両の運転者の体勢情報を前記映像から取得する体勢情報取得手段を更に備え、
前記不安全運転検出手段は、前記車両の行動、前記車両の周囲情報、及び前記運転者の体勢情報に基づいて、前記車両の不安全運転を検出する、請求項1から6何れか1項に記載の不安全運転検出装置。 - コンピュータが、動画像として入力される、車両の周囲の映像のフレーム間の移動ベクトルを計算し、
前記コンピュータが、前記車両の周囲の映像のフレームごとに、前記フレームに含まれる物体を示す領域および前記物体の種別を推定し、
前記コンピュータが、計算された前記移動ベクトルから、推定された前記種別が車両または人を含む移動可能物体である領域の移動ベクトルを除去し、
前記コンピュータが、推定された前記種別が移動可能物体である領域が除去された移動ベクトルに基づいて、前記車両の行動を推定し、
前記コンピュータが、前記車両の行動、及び前記物体の種別を含む前記車両の周囲情報に基づいて、前記車両の不安全運転を検出する不安全運転検出方法。 - 動画像として入力される、車両の周囲の映像のフレーム間の移動ベクトルを計算し、
前記車両の周囲の映像のフレームごとに、前記フレームに含まれる物体を示す領域及び前記物体の種別を推定し、
計算された前記移動ベクトルから、推定された前記種別が車両又は人を含む移動可能物体である領域の移動ベクトルを除去し、
推定された前記種別が移動可能物体である領域が除去された移動ベクトルに基づいて、前記車両の行動を推定し、
前記車両の行動、及び前記物体の種別を含む前記車両の周囲情報に基づいて、前記車両の不安全運転を検出する処理をプロセッサに実行させるためのプログラム。
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